《六足仿生机器人》

编辑课件三角步态示意图

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推广和应用

• 在此基础上可以进行推广。安装各种附 件可以进行不同功能的改变。如：机械 手，可以进行搬运和障碍排除。安装各 种传感器可以检测各种环境，人不适宜 进入的
• 随着科技的发展，机器人正逐渐走进我 们的生活，各种机器人活动蓬勃开展， 越来越多的人步入了机器人爱好者的行 列。

动方式，步行机是以模拟这种方式来实现自身运动的一类特殊的机器人。随着机器

人技术的不断发展及其在各个领域的广泛应用，各类不同功能的机器人研制就具有

很大的现实意义。

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美国研制出的ODEX I-IV型六足机，能自如通过狭窄门洞、转弯、上下 楼梯、避障等，腿结构为改进的缩放式，用于核电站的维修工作。

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特色与创新

• 一．实现了仿生动物机器人的制作， 并一定程度上实现了机器人的运动 机制
• 二．运动方向上，可以进行简单 的变化，前后，左右，上下
• 三．负载一定的载荷，并实现平 稳的运送和放置到一定的高度

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• 六足机器人具有更大的灵活性及具有更多的控 制性，相比较与传统的四足机器人，本机构在 完成之后应该具有以下几个特色：
• 1.机器人穿越障碍的能力将会有更大的提高。
• 2.机器人六足之间的协作及配合能力应高于六足 机器人。
• 3.机器人能实现更多的动作，而且实现同一动作 应有不同的实现方式，已解决在某些情况下， 某些过程无法实现的弊端。

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设计方案
• 承载装置：底盘——安装单片机支撑舵机整体 机身；
• 运动控制装置：12个舵机——控制机器人的左 右及上下运动；
• 五．九月份上半月进行电控元件和传感器元件 的嵌入组装，同时在十月份学习单片机编程控 制知识。十一月份至月末，实现零件与系统的 成功组装。
• 六．九月份下半月份进行机体整体测试，多次 实体运动测试，记录测试效果，进行改进。
• 七．十月份进行结题报告制作和答辩准备。

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成员分工
• 组长：张晓强 • 分工：
• 三．6月进行中期检查合格后，开始进行零件 制作，进行小部件拼接。另一方面，开始购买 相应的电子元件，传感器设备，计算性能数据。
•

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• 四．七、八月实体加工大零件，并对零件进行 检测。此期间，由于零部件较多，所以需要分 两部分进行：七月制作机器人的腿部零件并组 装，八月制作身体零件并组装。之后将两者组 装。

• 应用仿生学原理，模拟生物的运 动形式，就成为机器人领域研究 的热点之一。

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随着机器人在现代化各个行业中的广泛应用，社会对机器人的要求不断提高。 由于机器人应用范围的不断扩展，一些特殊工作环境对于机器人提出了特殊的要求， 但在任何环境下作业的机器人要完成特定的任务，

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步行是人类及有腿动物所具有的独特的运动方式，也是自然界中最为灵活的移
• 运动装置：六个机械足——运动的支持； • 整体控制装置：单片机——程序控制机器人的
运动； • 动力装置：7.2伏锂电池——为机器人提供能量。

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进度安排

• 一．4月制定立项报告，对小组人员进行分工， 计划时间。
• 二．5月进行三维模型绘制，cad图纸制作， 软件中进行装配，运动仿真，大体实现运动效 果
1：制作六足机器人的3D模型，设计结构：张晓强，王旭 阳，盛文涛 2：设计电路：吴斌斌 3：编辑控制程序：王新春

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谢谢观赏

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六足仿生机器人

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立项背景

• 远古时代，人们就发明了轮子作 为移动机械和地面相互作用的运 动体。轮子的

• 发明不仅造福于我们的祖先，而 且在推动现代工业的发展中也发 挥着不可估量的作

• 用。尽管如此，由于轮子本身的 弱点，必须在地面平坦、土质较 硬及摩擦大的地面

• 上移动。对于地形复杂、土质松 软的环境，轮子的移动就显示出 很大的不足。因此，

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基于此项的六足机器人
在救援中，很多地方人员无法进 入，本来可以拯救更多的人，如 果有一种机器人能代替人员进行 探查，那就可以弥补很多的遗憾 和损失。于是我们的课题就是从 这里而来。

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作品工作原理
• 由电机带动蜗杆从来带动6个机械脚，当 遇到墙壁等障碍是，前面的导向轮触碰 到行程开关，关闭电机。