电缆挂钩机械手课程设计说明书

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机械手设计说明书

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1 设计项目名称机械装备项目--机械手课程设计2 设计目的利用设计的机械手夹起形状为正六边体,质量为5kg工件,并运送到工作台。

设计的过程主要解决的问题如下:(1)工件的重量和外形尺寸问题:工件质量5kg,半径在90-110mm范围内。

(2)工件的外形问题:工件的横截面为正六边形,夹紧的过程要解决夹到棱边的问题。

(3)各零部件的工艺问题:零部件应有良好的工艺性,可用最简单,常见的工艺(铸,车,铣,钻等),实现零部件的加工。

(4)整体的稳定性,灵活性保证问题:各部件协调工作,保证装配体的工作稳定:如齿轮齿条配合,连杆配合等的稳定性考虑;保证机械手总体质量小,惯性小,灵活可靠。

3 设计方案说明3.1机械手工作原理图1 拆去底板装配图工作过程:液压缸产生推力,推动齿条来回移动,齿轮与齿条啮合旋转,齿轮带动四连杆转动,连杆推动夹板夹住工件。

3.2结构说明3.2.1执行机构:夹板图2 夹板1)特点夹板在竖直方向上有采用铰接,可自动调整到与工件位置相平行的状态,夹板上有滚花工艺,增大摩擦系数,保证夹起的工件不滑落。

2)尺寸根据工件的外形尺寸,确定夹板长×宽为:80×50,根据经验,采用厚度为5mm的钢板。

3.2.2传动链1、四连杆机构图4 四连杆机构1)特点四连杆机构铰链连接的部分采用滑动轴承,安装尺寸小,润滑方便,四连杆运动摩擦小;连杆机构在未到达死点的位置下工作,机构工作可靠;连杆机构可以保证使夹板平行运动,从而保证夹板与工件表面平行,夹板接触工件时受力均匀,可平稳夹住工件,增强了整体装夹的稳定性。

2)尺寸计算图5 结构简图确定L2:因为机械手要夹紧的工件的范围是90~110mm,故L2=L1=(110+19×2-40)÷2=54mm留下一定的设计余量,选L2=60mm。

确定L3:为了能够装夹不同高度的工件,同时选择L5=40mm,连杆的长度L3应满足:L3=L5+h=87.5mm,取L3=90mm。

机械手设计说明书doc

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机械手设计说明书篇一:机械手设计说明书指导老师:设计合作成员:一、设计项目名称机械手臂手指机构2二、设计目的本设计拟搬运宽度尺寸90~110mm、质量为5kg以内的六菱柱形钢质工件,手指机构带水平转盘。

手指的动力驱动方式为液压传动。

液压传动的机械手是以压缩液体的压力来驱动执行机构运动的机械手。

三、设计要求(1)机械手为专用机械手,适用于夹六菱柱形钢质工件。

(2)选取机械手的座标型式和自由度。

(3)主要设计出机械手的手部机构。

(4)液压传动系统液压缸的选用四、设计方案4.1 机械手基本形式的选择机械手的典型结构一般可分为:回转型(包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种)、移动型(移动型即两手指相对支座作往复运动)和平面平移型。

本设计采用二指回转型手抓。

4.2 机械手的主要部件及运动本机械手的部件有齿轮、齿条、连杆和液压缸等。

主要的运动有直动液压缸驱动齿条的平动、齿轮和齿条的啮合运动、连杆的转动和手抓的平行移动。

4.3 驱动方式的选择本机械手的驱动方案采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便。

4.4 机械手的技术参数列表用途:卸码垛机械手臂抓重:5kg抓取的物体的几何形状:宽度为90~110mm六菱柱形钢质工件机械手自重:小于等于10kg4.5 机械工作原理机械手的夹工件的工作原理框图如图1所示。

图1. 机械手夹工件的工作原理框图该机械手采用了液压驱动方式来实现其工作的要求,工作要求就是机械手能适应六菱柱形钢质工件不同面的夹持,故带有水平转盘手臂的回转运动。

传动机构采用齿条与齿轮啮合。

本机械通过液压驱动传递动力推动齿条平动,齿条与齿轮啮合将液压缸传来的水平运动转化为齿轮连杆的回转运动。

而齿条与齿轮啮合驱动四连杆转动,四连杆机构使夹板水平移动,完成对工件的夹紧松开。

机械手的整体结构图如图2、图3所示。

手爪部分特点如下表述:1. 机械手手部由手爪(即夹板)和传力机构所构成。

机械手爪能夹宽度尺寸为90~110mm的工件,由于所夹工件是六菱柱形钢质工件,故在竖直方面上夹持会比较方便设计和简化机构,手爪部分可以做成平面夹板,而机构本身应带水平转盘机构以适应不同角度的夹持。

机械手课程设计

机械手课程设计

机械手 课程设计一、课程目标知识目标:1. 学生能够理解机械手的基本结构原理,掌握其组成部分及功能。

2. 学生能够描述机械手在工业生产中的应用及其优势。

3. 学生能够掌握机械手运动学的基本知识,包括坐标变换和路径规划。

技能目标:1. 学生能够运用所学的机械手知识,设计简单的抓取和放置任务。

2. 学生通过小组合作,能够完成机械手的组装和编程,实现基本操作。

3. 学生能够运用问题解决策略,对机械手操作过程中遇到的问题进行分析和调试。

情感态度价值观目标:1. 培养学生对工程技术的兴趣,激发他们探索机械手臂奥秘的热情。

2. 培养学生的团队协作意识,增强他们在小组工作中的责任感和合作精神。

3. 通过对机械手的学习,引导学生理解科技进步对工业生产和社会发展的积极影响,培养其创新意识和社会责任感。

课程性质分析:本课程为工程技术类课程,旨在通过理论与实践相结合的方式,让学生掌握机械手臂的基础知识和应用技能。

学生特点分析:考虑到学生所在年级的特点,他们对新鲜事物充满好奇,具备一定的动手能力和逻辑思维能力,但可能缺乏实际操作经验。

教学要求:1. 紧密联系教材,注重理论与实践相结合,提高学生的实际操作能力。

2. 采用任务驱动法和小组合作学习,激发学生的学习兴趣和团队合作精神。

3. 注重过程评价,关注学生在学习过程中的表现和成长。

二、教学内容1. 机械手基本结构原理:- 机械手的组成部分及其功能- 机械手在工业生产中的应用案例2. 机械手运动学基础:- 坐标系与坐标变换- 路径规划与运动控制3. 机械手编程与操作:- 编程语言基础- 机械手编程实例与操作步骤4. 机械手组装与调试:- 机械手组装方法与技巧- 机械手调试策略与问题解决5. 抓取与放置任务设计:- 任务分析- 机械手动作设计6. 小组合作与展示:- 小组分工与协作- 成果展示与评价教学大纲安排:第一课时:机械手基本结构原理第二课时:机械手运动学基础第三课时:机械手编程与操作第四课时:机械手组装与调试第五课时:抓取与放置任务设计第六课时:小组合作与展示教学内容关联教材章节:- 机械手基本结构原理:教材第3章- 机械手运动学基础:教材第4章- 机械手编程与操作:教材第5章- 机械手组装与调试:教材第6章- 抓取与放置任务设计:教材第7章教学进度安排:每课时45分钟,共计6课时。

机械手课程设计

机械手课程设计

《机电系统》课程设计说明书课程设计任务书姓名班级学号设计题目简易型机械手的设计设计任务:(1)方案论证;在其基础上进行机械手的总体设计,并绘制总体布局图。

(2)驱动系统设计:根据机械手的特点,选用舍党的驱动方式,根据总体设计要求进行电机选型。

进行电机选型相关计算。

进行驱动系统零部件的选型和设计。

绘制驱动系统布局图。

(3)控制系统设计:确定机械手的控制方式并进行控制系统的控制与编程。

绘制控制系统布局图。

(4)传感与测试系统设计:进行控制与驱动系统的传感与测试系统的设计。

(5)机械本体设计:进行机械本体零部件设计,绘制总体和零件图。

设计工作量:(1)设计说明书一份(2)CAD图纸5张(3)文档整理排版指导教师设计时间2011年1月3日~2011年1月21日目录第1章绪论 (1)1.1机械手概述 (1)1.2机械手的设计目的 (3)1.3机械手的设计内容 (4)1.4机械手的分类及其在生产中的应用 (5)1.5机械手的应用意义 (8)1.6机械手的技术发展方向 (9)第2章设计方案的论证 (10)2.1机械手的总体设计 (10)2.2机械手腰座结构的设计 (12)2.3机械手手臂结构的设计 (14)2.4工业机器人腕部的结构 (16)2.5机械手末端执行器(手爪)的结构设计 (18)2.6机械手的机械传动机构的设计 (21)2.7机械手驱动系统的设计 (26)2.8机器人手臂的平衡机构设计 (33)第3章理论分析和设计计算 (34)3.1液压传动系统设计计算 (34)3.2电机选型有关参数计算 (43)第4章控制系统的设计 (47)4.1可编程控制器PLC (47)4.2 PLC的选型 (51)4.3机械手的工艺流程 (53)4.4 机械手的PLC控制系统程序 (57)第5章机械手本体设计 (59)5.1 机械手零部件设计 (59)5.2 机械手总成和零件图................................................ . (61)致谢 (62)参考文献 (63)第1章绪论1.1机械手的概述机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。

(完整word版)机械手臂课设说明书.

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)机械手臂课设说明书.目录1引言 (1)2 PLC的简介 (2)2。

1 PLC的产生 (2)2.2 PLC的定义和特点 (2)2。

2。

1 PLC的定义 (2)2.2.2 PLC的特点 (2)2。

3可编程控制器的主要性能指标 (3)2。

4 PLC系统的组成 (4)2。

4.1 PLC的硬件结构 (4)2.4。

2 PLC的软件 (4)2。

5 PLC的应用领域 (4)3方案设计 (6)3。

1 主程序设计 (6)3。

2 公用程序设计 (7)3.3 自动程序设计 (8)3.4 手动程序设计 (9)3.5 自动回原点程序设计 (9)4心得体会 (11)参考文献 (12)附录1 (13)附录2 (17)1引言机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。

近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科,并得到了较快的发展。

机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。

特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中,机械手由于其显著的优点而受到特别重视。

总之,机械手是提高劳动生产率,改善劳动条件,减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段.国内外都十分重视它的应用和发展。

可编程序控制器(PLC)是专为在工业环境下应用而设计的实时工业控制装置。

随着微电子技术、自动控制技术和计算机通信技术的飞速发展,PLC在硬件配置、软件编程、通讯联网功能以及模拟量控制等方面均取得了长足的进步,已经成为工厂自动化的标准配置之一[1]。

由于自动化可以节省大量的人力、物力等,而PLC也具有其他控制方式所不具有的特殊优越性,如通用性好、实用性强、硬件配套齐全、编程方法简单易学,因此工业领域中广泛应用PLC。

机械手在美国、加拿大等国家应用较多,如用果实采摘机械手来摘果实、装配生产线上应用智能机器人等。

我国自动化水平本身比较低,因此用PLC来控制的机械手还比较少。

2 PLC的简介2。

机械手毕业设计说明书

机械手毕业设计说明书

机械手毕业设计说明书一、设计目的本毕业设计旨在设计一种机械手,能够根据预先设定的程序自动执行各种操作。

通过该设计,可以提高工作效率,减少人力成本,同时具备高精度和高可靠性。

二、设计背景近年来,随着工业自动化的不断发展,机械手在工业生产中的应用越来越广泛。

机械手凭借其高速、高精度、高可靠性等优势,成为工厂生产线上的重要设备之一。

因此,设计一种功能强大的机械手对于工业生产的提升具有重要意义。

三、设计内容1.机械结构设计本设计采用七自由度机械手结构,包括基座、旋转关节、摇摆关节、剪切关节以及爪子等部分。

结构设计中要考虑刚性、稳定性以及重量平衡等因素,确保机械手能够准确地执行各种操作。

2.传感器系统设计为了使机械手具备自主感知能力,本设计将配备多种传感器,如力传感器、视觉传感器等。

通过传感器系统的设计,机械手可以根据实时的反馈信息进行运动控制,提高操作的准确性和安全性。

3.运动控制系统设计运动控制系统是机械手的核心部分,本设计将采用PLC (可编程逻辑控制器)作为控制器,结合伺服驱动器实现机械手的精确定位和协调运动。

通过编写程序,机械手可以根据预先设定的路径和信号执行各种操作。

四、设计过程1.需求分析针对机械手的应用场景和功能需求,进行需求分析。

确定机械手所需执行的任务类型、速度要求、负载能力等。

2.机械结构设计根据需求分析,设计机械手的结构,包括基座、旋转关节、摇摆关节、剪切关节和爪子等。

进行力学分析和模拟,确保结构设计的合理性和可靠性。

3.传感器系统设计根据需求分析,确定机械手所需的传感器类型和数量。

选择合适的传感器并安装在机械手上,设计传感器的接口电路和数据处理算法。

4.运动控制系统设计选择合适的PLC和伺服驱动器,进行硬件选型和连接。

编写控制程序,实现机械手的位置控制、速度控制和力控制等功能。

5.整体集成与测试将机械结构、传感器系统和运动控制系统进行整体集成。

进行系统测试,检验机械手的功能和性能是否满足设计要求。

机械手课程设计说明书

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长春工业大学课程设计说明书课程设计名称《计算机辅助设计与制造》课程设计专业机械制造及自动化班级 110105学生姓名宋柏林宁家麟指导教师孙宝玉2014 年 11月26日1设计任务机器人的应用可以提高劳动生产率和产品质量,改善劳动条件,解决劳动力不足等问题构成。

机械手能模仿人手掌和手臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手是具有模仿人类手功能并可完成各种作业的自动控制设备,这种机器人系统有多关节连结并节允许在平面或三度空间进行运动或使用线性位移移动。

研究开发机械手的意义可以概括如下:一、以提高生产过程中的自动化程度应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度,从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。

二、以改善劳动条件,避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中,用人手直接操作是有危险或根本不可能的,而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业,使劳动条件得以改善。

在一些简单、重复,特别是较笨重的操作中,以机械手代替人进行工作,可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。

三、可以减轻人力,并便于有节奏的生产应用机械手代替人进行工作,这是直接减少人力的一个侧面,同时由于应用机械手可以连续的工作,这是减少人力的另一个侧面。

因此,在自动化机床的综合加工自动线上,目前几乎都没有机械手,以减少人力和更准确的控制生产的节拍,便于有节奏的进行工作生产。

2设计分析仿人机械手可实现各自由度的单独运动或联动,能在一定范围内实现复杂的轨迹运动;具有高精度的运动和定位精度,装卸方便、调整容易、工作可靠;可检测各自位置情况;装卸方便、调整容易、工作可靠。

机械手设计说明书

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机械专业课程设计指导老师:设计者:学号:专业班级:设计题目:搬运机械手完成时间:2011年07 月02日目录一、设计任务 (1)1.1 设计任务介绍 (1)1.1.1 课程设计的目的. (1)1.1.2 课程设计的容. (1)1.1.3 课程设计的要求. (1)1.1.4 课程设计的具体任务. (2)1.1.5 研究机械手的意义. (2)1.2 设计任务明细 (3)1.2.1 总体方案的设计. (3)1.2.2 机械系统的设计 (3)二、总体方案设计 (3)2.1 驱动系统 (3)2.2 执行 (4)2.3 控制系统 (4)3.1 机械传动装置的组成及原理 (5)机械手的机械传动装置示意图如下. (5)3.2 滚珠丝杠简介与特点 (5)3.3 滚珠丝杠的设计及选型 (6)3.3.1 螺旋类型及种类. (6)3.3.2 初始条件 (6)3.3.3. 滚珠丝杠副的组成及主要尺寸. (7)3.3.4 计算过程 (7)3.3.5 滚珠丝杠最小轴经校核. (9)3.4 电机选型及联轴器选型 (9)3.4.1 电机选型 (9)3.4.2 联轴器的选择. (9)3.5 键的选择与校核 (10)3.5 轴承的选型与校核 (10)3.5.1 轴承的选型. (10)3.5.2 轴承的校核. (10)3.6 主要联接部位螺栓的校核 (12)3.7 轴承座、机架、导向柱、底座等基本构件的结构设计 (13)四、电气控制系统设计 (13)4.1 控制系统的基本组成 (13)4.2 电气元件的选型 (14)4.2.1 可编程序控制器的选择 (14)4.2.2 步进电机驱动器的选择 (14)4.2.3 步进电机选择与控制 (15)4.3 电气控制电路的设计 (16)4.4 控制程序的设计 (17)4.4.1 机械手搬运流程图 (17)4.4.2 输入/ 输出地址分配 (17)4.4.3 机械手位移控制程序 (18)4.4.4 搬运机械手搬运程序设计. (21)五、课程设计总结 (28)六、参考文献 (29)一、设计任务1.1设计任务介绍1.1.1课程设计的目的通过课程设计培养学生综合运用所学知识和能力、提高分析和解决实际问题能力的一个重要环节,专业课程设计时建立的专业基础课程和专业方向课的基础上的,是学生根据所学课程进行的工程基本训练,课程设计的目的在于:1、培养学生综合运用所学的基础理论和专业知识,独立进行机电控制系统产品的初步设计工作,并结合设计或试验研究课题进一步巩固和扩大知识领域。

机械手课程设计

机械手课程设计

机械手课程设计一、课程目标知识目标:1. 学生能够理解机械手的基本结构、功能及工作原理;2. 学生能够掌握机械手的运动学、动力学基础知识;3. 学生能够了解机械手在不同领域的应用及发展趋势。

技能目标:1. 学生能够运用所学的机械手知识进行简单的系统设计;2. 学生能够运用相关软件对机械手进行仿真和调试;3. 学生能够独立操作机械手完成简单的任务。

情感态度价值观目标:1. 学生对机械手技术产生浓厚的兴趣,培养探索精神和创新意识;2. 学生能够认识到机械手在工业生产中的重要性,增强实践操作能力;3. 学生能够关注机械手技术的发展,树立正确的科技价值观。

课程性质:本课程为实践性较强的课程,结合理论知识与实际操作,旨在提高学生的动手能力和创新能力。

学生特点:学生处于高中阶段,具有一定的物理、数学基础,好奇心强,善于接受新事物。

教学要求:教师应注重理论与实践相结合,引导学生进行自主学习、合作探究,培养学生的实际操作能力和团队协作能力。

同时,关注学生的个体差异,因材施教,确保每个学生都能达到课程目标。

在教学过程中,将课程目标分解为具体的学习成果,便于教学设计和评估。

二、教学内容1. 机械手基本结构及功能- 介绍机械手的组成部分,如基座、关节、手臂、手腕、末端执行器等;- 解释各部分功能及其相互关系。

2. 机械手的运动学与动力学- 讲解机械手的运动学原理,包括正运动学、逆运动学;- 分析机械手的动力学特性,如力、扭矩、速度等。

3. 机械手控制系统及编程- 介绍常见的机械手控制系统及其原理;- 指导学生进行简单的机械手编程操作。

4. 机械手应用及发展趋势- 分析机械手在不同领域的应用,如工业生产、医疗、服务业等;- 探讨机械手技术的发展趋势,如智能化、网络化等。

5. 机械手设计与仿真- 教授机械手设计的基本方法,包括需求分析、结构设计、参数计算等;- 引导学生运用相关软件(如CAD、SolidWorks等)进行机械手设计和仿真。

机械手实验课程设计

机械手实验课程设计

机械手实验课程设计一、课程目标知识目标:1. 让学生掌握机械手的基本构造、原理及其在工业自动化中的应用;2. 了解机械手的运动学、动力学及控制系统的基本知识;3. 掌握机械手实验的相关操作步骤和注意事项。

技能目标:1. 培养学生运用所学知识进行机械手实验操作的能力;2. 提高学生分析实验数据、解决实际问题的能力;3. 培养学生团队协作、沟通表达的能力。

情感态度价值观目标:1. 激发学生对机械手及自动化技术的兴趣,培养其创新意识和探索精神;2. 培养学生严谨、细致的科学态度,提高其安全意识和责任感;3. 引导学生关注我国工业自动化发展,增强其国家认同感和自豪感。

课程性质:本课程为实践性课程,结合理论知识,注重培养学生的动手能力和实际操作技能。

学生特点:学生具备一定的物理、数学基础,对新鲜事物充满好奇,喜欢动手实践。

教学要求:教师应充分准备实验设备、教具,确保课程内容的实用性、安全性;注重启发式教学,引导学生主动参与、积极思考,提高课堂效果。

通过本课程的学习,使学生达到以上设定的知识、技能和情感态度价值观目标,为我国工业自动化领域培养具备实践能力的优秀人才。

二、教学内容1. 理论知识:- 机械手的结构组成及其功能;- 机械手的运动学、动力学基本原理;- 机械手控制系统的基本构成及工作原理;- 机械手在工业自动化中的应用案例分析。

2. 实践操作:- 机械手实验设备的认识与操作;- 机械手基本动作编程与控制;- 机械手抓取、搬运等任务实践;- 实验数据采集、分析与处理。

3. 教学大纲安排:- 第一课时:机械手基本概念、结构组成及功能;- 第二课时:机械手的运动学、动力学原理;- 第三课时:机械手控制系统介绍;- 第四课时:实践操作,学习机械手编程与控制;- 第五课时:实践操作,完成抓取、搬运任务;- 第六课时:实验数据采集、分析与总结。

教学内容关联教材章节:- 《自动化设备与生产线》第四章:工业机器人;- 《机械基础》第七章:机械传动与控制;- 《电气控制与PLC应用》第三章:PLC控制系统设计。

课程设计机械手

课程设计机械手

课程设计机械手一、课程目标知识目标:1. 让学生掌握机械手的结构组成及其工作原理,理解其应用场景。

2. 使学生了解并掌握机械手的基本动作控制方法,如抓取、搬运等。

3. 帮助学生了解机械手在工业生产、日常生活等领域的实际应用。

技能目标:1. 培养学生运用所学知识对机械手进行设计与创新的能力。

2. 提高学生运用编程软件对机械手进行动作编程与控制的能力。

3. 培养学生团队协作、沟通表达的能力,能就机械手的设计与应用进行讨论。

情感态度价值观目标:1. 培养学生对机械手及其相关技术的兴趣,激发学生探索未知、创新实践的欲望。

2. 培养学生关注社会发展,认识到机械手在现代社会中的重要作用,增强学生的社会责任感。

3. 引导学生树立正确的价值观,认识到技术进步对社会生产力的推动作用。

分析课程性质、学生特点和教学要求,本课程目标旨在使学生在掌握基础知识的基础上,提高实践操作能力,培养创新思维和团队协作精神。

通过本课程的学习,学生能够具备以下具体学习成果:1. 能够描述机械手的结构、工作原理及应用场景。

2. 能够运用编程软件对机械手进行基本动作编程与控制。

3. 能够参与团队讨论,就机械手的设计与应用提出自己的观点和建议。

4. 能够关注机械手技术的发展,认识到其在社会生产中的价值。

二、教学内容根据课程目标,本章节教学内容主要包括以下几部分:1. 机械手的结构组成与工作原理- 介绍机械手的各个组成部分,如机械臂、执行器、传感器等。

- 分析机械手的工作原理,包括驱动方式、控制系统等。

2. 机械手的动作控制方法- 讲解机械手的基本动作,如抓取、搬运、旋转等。

- 探讨不同动作的控制方法,如编程控制、传感器控制等。

3. 机械手的实际应用- 分析机械手在工业生产、医疗、家庭等领域的应用案例。

- 讨论机械手在实际应用中存在的问题及解决方案。

4. 机械手设计与创新- 引导学生了解机械手设计的基本原则,如结构优化、功能需求等。

- 鼓励学生进行机械手创新设计,提出自己的设计方案。

机械手设计说明书

机械手设计说明书

指导老师:设计合作成员:一、设计项目名称机械手臂手指机构2二、设计目的本设计拟搬运宽度尺寸90~110mm、质量为5kg以内的六菱柱形钢质工件,手指机构带水平转盘.手指的动力驱动方式为液压传动。

液压传动的机械手是以压缩液体的压力来驱动执行机构运动的机械手。

三、设计要求(1)机械手为专用机械手,适用于夹六菱柱形钢质工件。

(2)选取机械手的座标型式和自由度。

(3)主要设计出机械手的手部机构。

(4)液压传动系统液压缸的选用四、设计方案4.1 机械手基本形式的选择机械手的典型结构一般可分为:回转型(包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种)、移动型(移动型即两手指相对支座作往复运动)和平面平移型。

本设计采用二指回转型手抓。

4.2 机械手的主要部件及运动本机械手的部件有齿轮、齿条、连杆和液压缸等。

主要的运动有直动液压缸驱动齿条的平动、齿轮和齿条的啮合运动、连杆的转动和手抓的平行移动. 4.3 驱动方式的选择本机械手的驱动方案采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便.4。

4 机械手的技术参数列表用途:卸码垛机械手臂抓重:5kg抓取的物体的几何形状:宽度为90~110mm六菱柱形钢质工件机械手自重:小于等于10kg4.5 机械工作原理机械手的夹工件的工作原理框图如图1所示。

图1。

机械手夹工件的工作原理框图该机械手采用了液压驱动方式来实现其工作的要求,工作要求就是机械手能适应六菱柱形钢质工件不同面的夹持,故带有水平转盘手臂的回转运动。

传动机构采用齿条与齿轮啮合。

本机械通过液压驱动传递动力推动齿条平动,齿条与齿轮啮合将液压缸传来的水平运动转化为齿轮连杆的回转运动。

而齿条与齿轮啮合驱动四连杆转动,四连杆机构使夹板水平移动,完成对工件的夹紧松开。

机械手的整体结构图如图2、图3所示.手爪部分特点如下表述:1。

机械手手部由手爪(即夹板)和传力机构所构成。

机械手爪能夹宽度尺寸为90~110mm的工件,由于所夹工件是六菱柱形钢质工件,故在竖直方面上夹持会比较方便设计和简化机构,手爪部分可以做成平面夹板,而机构本身应带水平转盘机构以适应不同角度的夹持。

机械手课程设计

机械手课程设计

机械手课程设计一、课程目标知识目标:1. 学生能理解机械手的基本构造、工作原理及其在工业生产中的应用。

2. 学生能掌握机械手的运动学、动力学基本概念,并能够描述简单的机械手运动方程。

3. 学生能够了解并描述不同类型机械手的特点及适用场景。

技能目标:1. 学生能够设计简单的机械手模型,并进行模拟操作。

2. 学生通过实际操作,学会使用基本的机械手控制软件,完成简单的程序编写。

3. 学生能够运用所学的知识,分析和解决机械手操作过程中遇到的问题。

情感态度价值观目标:1. 培养学生对机械工程及自动化技术的兴趣,激发学生探索精神和创新意识。

2. 培养学生的团队协作精神,提高沟通与表达能力,在学习过程中相互帮助、共同进步。

3. 增强学生对科技改变生活的认识,培养其社会责任感和使命感。

本课程针对的学生特点是具有一定物理知识基础和动手能力,对新技术感兴趣,但需要进一步引导和激发其潜能。

课程性质为实践性较强的综合应用课程,旨在通过理论知识学习与实践操作相结合,提高学生的综合运用能力。

教学要求注重理论与实践相结合,鼓励学生主动探究,培养解决实际问题的能力。

通过具体的学习成果分解,为教学设计和评估提供明确依据。

二、教学内容本章节教学内容主要包括以下几部分:1. 机械手基础知识:介绍机械手的基本构造、工作原理、分类及其在工业生产中的应用。

- 教材章节:第3章 机械手的结构与原理- 内容列举:机械手的主要组成部分、驱动方式、控制系统。

2. 机械手的运动学与动力学:讲解机械手的运动方程、动力学模型及其分析。

- 教材章节:第4章 机械手的运动学与动力学- 内容列举:运动学基本概念、运动方程建立、动力学分析。

3. 机械手控制技术:介绍机械手的控制原理、控制方法及编程技巧。

- 教材章节:第5章 机械手控制技术- 内容列举:控制系统组成、PID控制、PLC编程。

4. 机械手设计与实践:指导学生进行机械手模型设计、制作及操作。

- 教材章节:第6章 机械手设计与实践- 内容列举:设计原则、模型制作、操作实践。

机械手课程设计

机械手课程设计

机械手课程设计一、课程目标知识目标:1. 让学生掌握机械手的基本结构、工作原理及功能应用,理解其在工业生产中的重要性。

2. 使学生了解并掌握机械手的编程与控制方法,能运用相关技术进行简单自动化系统的设计与搭建。

3. 帮助学生了解机械手技术的发展趋势及其在现代制造业中的应用。

技能目标:1. 培养学生动手实践能力,能独立完成机械手的组装、调试与编程。

2. 培养学生运用所学知识解决实际问题的能力,具备初步的自动化系统设计、搭建与创新能力。

3. 提高学生的团队协作能力,学会在项目中进行有效沟通与分工。

情感态度价值观目标:1. 培养学生对机械手技术的兴趣,激发学习热情,树立良好的学习态度。

2. 培养学生勇于探索、积极创新的精神,增强对科学技术的尊重与热爱。

3. 培养学生具备安全意识,遵守实验操作规程,养成良好的工程素养。

课程性质:本课程为实践性较强的学科课程,注重理论知识与实际应用相结合。

学生特点:学生具备一定的物理、数学基础,对机械、电子技术有一定了解,喜欢动手实践。

教学要求:教师需结合学生特点,采用项目式教学,引导学生主动参与,培养其动手能力、创新能力和团队协作能力。

教学过程中注重理论与实践相结合,关注学生个体差异,提高教学质量。

通过课程学习,使学生达到上述课程目标,为后续相关课程学习及未来职业发展奠定基础。

二、教学内容1. 机械手基础知识:- 机械手的结构组成与功能- 机械手的分类及工作原理- 机械手在工业生产中的应用案例2. 机械手的编程与控制:- 编程语言及编程方法- 控制系统组成与工作原理- 编程实例分析与操作实践3. 机械手的组装与调试:- 机械手组装方法与技巧- 调试步骤及注意事项- 故障分析与排除方法4. 自动化系统设计与搭建:- 设计原则与方法- 系统搭建流程与技巧- 创新设计实践5. 项目实践:- 项目任务书与要求- 团队协作与分工- 项目实施与评价教学内容安排与进度:第一周:机械手基础知识学习第二周:机械手的编程与控制第三周:机械手的组装与调试第四周:自动化系统设计与搭建第五周:项目实践与总结教材章节及内容:第一章:机械手概述第二章:机械手的结构与原理第三章:机械手的编程与控制第四章:机械手的组装与调试第五章:自动化系统设计与应用教学内容根据课程目标和教学大纲,注重理论与实践相结合,以项目式教学引导学生主动参与,培养学生的动手能力、创新能力和团队协作能力。

矿用电缆挂钩 说明书

矿用电缆挂钩 说明书

矿用电缆挂钩使用说明书一、概述1、产品介绍矿用电缆挂钩可根据所架设电缆的根数灵活使用,在架设、撤除、增加、更换电缆时能达到省时、省工、省力。

是目前煤矿井下架设电缆时极为理想的架设附件。

2、适用范围本系列矿用电缆挂钩可替代传统用钢材制作电缆挂钩及相应的支承件,适用于矿山、地面及地下通道架设电缆,尤其适用于煤矿井下架设电缆。

3、型号电缆挂钩的产品型号按电缆挂钩的代号、材质、类型和尺寸排列如下:GL - PVC 100 × 212 × 134宽,mm长, mm挂钩直径,mm材质为聚氯乙烯电缆挂钩代号示例:GL - PVC 100 ×212 ×134表示材质为聚氯乙烯、直径为100mm、长度为212mm、宽度为134mm的矿用电缆挂钩。

二、执行标准MT 113—1995煤矿井下用聚合物制品阻燃抗静电性通用试验方法和判定规则Q/AWJ01-2011矿用电缆挂钩三、产品结构及特点1、产品结构示意图:图11、保险扣2、插孔3、直杆段4、反光标志5、弧形钩6、备用孔2、电缆挂钩串联示意图图23、产品特点①阻燃、抗静电-挂钩的抗静电及阻燃成分均匀分布在挂钩本体内,因而抗静电及阻燃性能指标不会因使用时间而受到影响,抗静电及阻燃性能均符合煤矿行业标准,适用于井下易燃易爆的工作场所。

②质轻、安装方便-电缆挂钩密度小、重量轻、成本低、运输、安装方便,用在井下安装时不仅能降低工人劳动强度,提高工作效率,而且工程综合造价低。

③抗老化、耐腐蚀-电缆挂钩抗老化性能好,不易脆化,具有良好的韧性,吸收冲击力。

④经久耐用,使用寿命长。

四、主要技术参数1、电缆挂钩挂杆最大拉断力不小于3500N;2、电缆挂钩弧形钩承重不小于50kg;3、电缆挂钩试件上、下两个表面的表面电阻算术平均值均不大于3×108Ω。

4、电缆挂钩试件的酒精喷灯有焰燃烧时间的算术平均值不超过3.00s,每块试件的有焰燃烧时间单值不超过10.00s;试件的无焰燃烧时间的算术平均值不超过10.00s,每块试件的无焰燃烧时间单值不超过30.00s;燃烧后试件的火焰扩展长度不大于280mm。

教学机械手说明书结构设计说明

教学机械手说明书结构设计说明

教学机械手说明书结构设计第1章绪论1.1 提出题目的目的与意义为了代替人类在某些苛刻的场合从事生产,或用于流水作业,以机械手往复的工作,节约人的体力。

由于机械手在生活中的大量运用,使得人类的生产率有了大幅的提高,同时也改善了我们的工作环境。

让人类的生活变得越来越智能化。

1.2 国内外发展现状机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识;其一、它能部分代替人工操作;其二、它能按照生产工艺的要求,遵循一定的程序、时间和位置来完成工作的传送和装卸;其三,它能操作必要的机具进行焊接和装配。

从而大大的改善工人的劳动条件,显著的提高劳动生产率,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

因而,受到各先进工业国家的重视,投入大量的人工物力加以研究和应用。

尤其在高温、高压、粉压、噪音以及带有放射性的污染的场合,应用得更为广泛。

在我国,近几年来也有较快的发展,并取得一定的效果,受到机械工业和铁路工业部门的重视[1]。

1.2.1国内发展现状工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。

工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。

它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现了人的智能和适应性。

机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力,在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

机械手是在机械化,自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。

在现代生产过程中,机械手被广泛的运用于自动生产线中,机械人的研制和生产已成为高技术邻域内,迅速发殿起来的一门新兴的技术,它更加促进了机械手的发展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

机械手虽然目前还不如人手那样灵活,但它具有能不断重复工作和劳动,不知疲劳,不怕危险,抓举重物的力量比人手力大的特点,因此,机械手已受到许多部门的重视,并越来越广泛地得到了应用1.2.2 国外发展状况专用机械手经过几十年的发展,如今已进入了以通用机械手为标志的时代。

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目录任务书 (2)一目的和要求 (2)二主要容 (2)三进度计划 (3)四课程设计成果要求 (3)五考核方式 (3)一、机械手总体设计 (4)二、手部的设计计算 (6)三、手腕部分的设计 (9)四、手臂液压缸设计及校核 (19)五、机身液压缸设计 (23)六、电缆挂钩机械手的整体装配及其二维工程图的生成 (26)七、液压控制原理图及PLC控制原理图 (28)八、心得体会……………………………………………………………………………………30九、参考文献……………………………………………………………………………………30任务书一、目的与要求《专业课程设计》是机械设计及自动化专业方向学生的重要实践性教育环节,也是该专业学生毕业设计前的最后一次课程设计。

拟通过《专业课程设计》这一教学环节来着重提高学生的机构分析与综合的能力、机械结构功能设计能力、机械系统设计的能力和综合运用现代设计方法的能力,培养学生的创新与实践能力。

在《专业课程设计》中,应始终注重学生能力的培养与提高。

《专业课程设计》的题目为工业机械手设计,要求学生在教师的指导下,独立完成整个设计过程。

学生通过《专业课程设计》,应该在下述几个方面得到锻炼:1.综合运用已学过的“机械设计学”、“液压传动”、“机械系统设计”、“计算机辅助设计”等课程和其他已学过的有关先修课程的理论和实际知识,解决某一个具体设计问题,是所学知识得到进一步巩固、深化和发展。

2.通过比较完整地设计某一机电产品,培养正确的设计思想和分析问题、解决问题的能力,掌握机电产品设计的一般方法和步骤。

3.培养机械设计工作者必备的基本技能,及熟练地应用有关参考资料,如设计图表、手册、图册、标准和规等。

4.进一步培养学生的自学能力、创新能力和综合素质。

二、主要容电缆挂钩安装机械手设计。

本机械手是为安装架空电缆挂钩服务的。

设计安装电缆挂钩的机械手,实现图1所示的工艺动作。

人在地面上操作。

小车的行走(不一定在地面上),可采用手动。

(参看图1)图1该电缆挂钩的有关参数见表1.挂钩在电缆上的卡挂间距应为50cm,允许偏差不大于±3cm。

电缆的杆距为35-45m,电缆到地面的距离为3-5.5m。

水泥杆长为6-10m,6m 杆的埋深为1.4-1m,10m杆的埋深为1.4-2.0m。

表1 电缆挂钩的有关参数挂钩形式使用电缆外径(mm)吊线外径(mm)挂钩重量(N/只)25 <12 6.6 0.3635 12~18 6.6 0.3645 18~24 6.6 0.3655 24~32 7.8 0.3665 >32 9.0 1.03表2电缆挂钩安装机械手主要技术参数控制方式自定驱动方式液压、气动、机械均可运动简图自定手腕运动参数自定手臂运动参数自定自由度自定定位精度±5mm(1)根据以上相关设计参数及要求,完成电缆挂钩安装机械手方案设计、结构设计及控制系统设计。

(2)撰写专业课程设计报告一份,不少于10000字。

三、进度计划四、课程设计成果要求1.机械手总装图1(0号图纸)、部件图若干(0号图纸);2.全部非标零件图(图纸类型是零件类型及复杂程度而定);3.液压原理图和电器控制原理图各一;4.撰写专业课程设计报告一份,不少于10000字。

五、考核方式专业课程设计的成绩评定采用五级评分制,即优秀、良好、中等、及格和不及格。

成绩的评定主要考虑学生的独立工作能力、设计质量、答辩情况和平时表现等几个方面,特别要注意学生独立进行工程技术工作的能力和创新精神,全面衡量学生的真实质量。

学生:指导教师:晓红、化动、花广如2013年1月13日报告正文一、机械手总体设计1、序言工业机械手是一种模仿人手部分动作,按照预先设定的程序,轨迹或其他要求,实现抓取、搬运工件或操作工具的一种新型自动化装置。

它在二十世纪五十年代就已用于生产,是在自动上下料机构的基础上发展起来的一种机械装置,开始主要用来实现自动上下料和搬运工件,完成单机自动化和生产线自动化,随着应用围的不段扩大,现在用来夹持工具和完成一定的作业。

近年来,随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用,机器人的研制和生产已成为高技术领域迅速发展起来的一门新兴技术,它更加促进了机械手的发展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

实践证明它可以代替代替人类完成危险、重复枯燥的繁重劳动,减轻工人的劳动强度,改善劳动条件,提高劳动生产率。

电缆挂钩安装机械手设计。

本机械手是为安装架空电缆挂钩服务的。

设计安装电缆挂钩的机械手,实现图1所示的工艺动作。

人在地面上操作。

小车的行走(不一定在地面上),可采用手动2、主要技术参数(见表1,2)3、电缆挂钩安装机械手的动作过程机械手工作流程:启动—手臂伸出—夹紧—腰部上升—手腕旋转90—手臂收回—腰部上升—手臂伸出—手腕回转90—腰部下降—松开—手腕旋转90-手臂收回-腰部下降-回归原位4、电缆挂钩安装机械手的总体设计简图由动作要求和实际生产检验的综合考虑,初步拟定机械手结构简图如下:5、电缆挂钩安装机械手的结构设计由结构简图可看出,该机械手有3个自由度:①腕部的回转运动,实现旋转;②臂部的水平移动;③腰部的上下移动。

I、手部主要功能:夹紧、放松驱动方式:液压驱动II、腕部主要功能:旋转(90°)驱动方式:液压III、臂部主要功能:上下移动(伸长、缩短)驱动方式:液压IV、腰部(机身)主要功能:水平移动驱动方式:液压6、机械手的驱动方案设计由于液压压传动系统的动作迅速,反应灵敏,阻力损失和泄漏较小,成本低廉因此本机械手采用液压压传动方式。

7、机械手的控制方案设计考虑到机械手的通用性,同时使用点位控制,因此我们采用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制。

当机械手的动作流程改变时,只需改变PLC程序即可实现,非常方便快捷。

二、手部的设计计算1.夹紧力的计算N ≥K1K2K3G kgf式中,K1——安全系数,通常取1.2~2,取K1=1.5 K2——动载系数,K2=1+ga,a 为机械手在搬运过程中的加速度,取最大加速度为3g ,则K2=4K3——方位系数,取K3 =5, 所以,N ≥30.9 N1、手指手部的传动结构形式及驱动力根据工作条件选用连杆传动的手部结构,驱动力公式ηα1cos 22N a b P =式中,b ——夹紧力至回转支点的垂直距离,取b=200mm ;a ——连杆缴销至回转支点的垂直距离,取a=50mm ; α —连杆的倾斜角,α=o30η—连杆传动机构的效率,取η=0.9则P=206N所以夹持挂钩所需的液压缸的驱动力为206N.2.液压缸尺寸的计算1)径D 和活塞杆直径d PF D 21057.3-⨯= 式中F ——液压缸推力 P ——选定的工作压力所以,D=36.8mm,圆整为D=40mm2)活塞杆直径d d=ϕϕ1-D式中ϕ——速度比;表1 ϕ和p 的关系所以,ϕ=1.33,d=0.5D=20mm.3.液压缸壁厚和外径计算起重运输机械和工程机械的液压缸,一般用无缝钢管材料,大多属于薄壁圆筒结构,其壁厚按薄壁圆筒公式计算[]δδ2D p y ≥式中:δ——液压缸壁厚(m ) D ——液压缸径 (m )y p ——试验压力,一般取最大工作压力的(1.25——1.5)倍(MPa)[]δ——缸筒材料的许用应力。

其值为:锻钢:[]MPa 120~110=δ;铸钢:[]MPa 110~100=δ;无缝钢管:[]MPa 110~100=δ;高强度铸铁:[]MPa 60=δ;灰铸铁:[]MPa 25=δ。

因为材料是铸钢,所以取[]δ=108MPa把数据代入上式可一得到 δ≥0.9mm.根据表5取液压缸合适外径表5 工程机械用液压缸外径系列所以,液压缸外径D=50mm,壁厚 =5mm14.液压缸工作行程的确定(参考表6)根据工作条件,取工作行程S=50mm5.缸盖厚度的确定一般液压缸多为平底缸盖,其有效厚度t 按强度要求可用下面俩式进行近似计算。

无空时 []δyp D t 2433.0≥有空时 []()0222433.0d D D p D t y -≥δ式中 t ——缸盖有效厚度(m ) 2D ——缸盖止口径(m ) 0d ——缸盖孔的直径(m ) 得t=9.5mm 圆整后得t=10mm三、手腕部分的设计1. 任务目标作为机械手的旋转缸,其主要的功能是实现手部在水平方向上的选装,以达到手部触及水平位置的变化要求。

2 .液压缸主要零部件设计1.缸体的结构本机身采用了摆动油缸驱动机构。

如下图:2.材料的选择1)要求有足够的强度和冲击韧性,对焊接的缸筒还要求有良好的抗热性能,取铸钢为材料。

2)缸筒毛坯,普通采用退火的冷拔或热处理。

3.对缸筒的要求1)有足够的的刚度,能长期承受最高工作压力及短期动态,试验压力不至于导致永久的变形。

2)有足够的的刚度,能承受活塞的侧向力和安装的的反作用力而不致产生弯曲。

3)表面的一活塞的密封件的摩擦力的作用下,能长期工作而磨损少于公差等级及形位公差等级足以保证活塞密封件的密封性。

3. 液压缸主要技术性能参考的计算1)驱动力作的确定根据公式W F F P g m q ±+=Kgf 试中 m F ——各支承处的摩擦力 g F ——启动时惯性力 W ——运动部件的总重量 ±——上升为正,下降为负 所以N P q 480=2)液压缸径D 和活塞杆直径d 的确定 因为是单活塞杆,所以由公式fc F p d D F P D +-+=22212)(44ππ(2—1)试中 1p ——液压缸工作压力,初算时可取系统的工作压力2p ——液压缸回油腔的背压力,初算时无法准确酸楚算出,可根据表2—2估计Dd——活塞直径与液压缸径之比,可按表2—3选取;F ——工作循环中最大的外负载;fc F ——液压缸密封处摩擦力,它的精确值不易求得,常用液压缸的机械效率cm η进行估算。

一般cm η=0.9—0.97,将cm η代入公式(2—1)可求得D ⎪⎭⎪⎬⎫⎪⎩⎪⎨⎧⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎣⎡⎪⎭⎫ ⎝⎛--=2121114D d p p p FD cm ηπ活塞杆直径可由d/D 值算出,由计算所得的D 与d 值分别按表2—4与表2—5圆整到,相近的标准直径,以便采用标准的密封元件。

124.12D mm ==查表2—4得,D 圆整为125mm 所以d=0.3D=37.5 mm根据表2—5圆整为36mm 。

活塞杆如下图:3)液压缸壁厚和外径的计算液压缸的壁厚由液压缸的强度条件来计算。

液压缸的壁厚一般是指缸筒结构中最薄处的厚度,从材料力学可知,承受压力的圆筒,其应力分布规律因壁厚的不同而各异。

一般计算时可氛围薄壁圆筒和臂厚圆筒。

液压缸的径D 与其壁厚δ的比值10≥δD的圆筒称为薄壁圆筒。

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