飞鸿16路舵机控制器使用说明书
16路舵机控制器说明书2010.7.5
１０
0755-27368280
深圳市杰越科技有限公司
三 指令集
3.1 命令格式
命令格式： D<time> #<ch>A<degree>…#<ch>A<degree>T<step>!
1）、<time>表示运行此指令的等待时间，单位 ms。
2）、<ch> 表示所控制的第几路舵机，共 16 路 （00--15）非 1-16 路，以指令格式为准，电路板上所 标有误。
该舵机控制器可以接收串口命令，适合任何含标 准串口（RS232 电平）的系统，如个人电脑、工控机、 PLC、 51 系列单片机、DSP、 FPGA、 ARM 等等。
1.1 特点
由串口命令控制，操作简单，迅速响应命令，输 出 16 路准确的舵机角度和动作时间的控制信号，多路 同时控制，各自独立运行。
1.2 工作模式
５
0755-27368280
深圳市杰越科技有限公司
一 功能介绍
杰越科技有限公司的最新产品，拥有 16 路舵机 PWM 脉冲信号输出，可以同时对 16 个舵机进行任意角 度和精确时间的控制。使用灵活、高效！使你彻底摆 脱繁琐的舵机控制算法，从严格的舵机 PWM 时序中解 放出来，有更多的定时器资源和软件资源用在您更需 要的地方。
７
0755-27368280
深圳市杰越科技有限公司
二 装配指导
2.1 舵机控制器接口图
2.2 舵机控制器各接口介绍
1、串口数据指示灯：指示串口工作状态，闪动为
串口正在接收或发送数据，R 代表接收，T 代表发送。
2、第 1—4 路舵机按口: 共有 3 组线，其中外侧
16通道伺服舵机控制使用说明
16通道伺服舵机控制器使用说明设计者：翁旭辉西北工业大学机电学院<一>作品设计背景在当今机器人制作领域，控制系统部分作为机器人DIY一族公认为最难以实现的部分，爱好者普遍采用51或52系列单片机，但是存在一个普遍问题，传统的51系列的单片机远远不能满足机器人的高精度的控制需要；A TMEL公司的A VRmega高速嵌入式单片机,采用RISK精简指令集，指令执行速度为51单片机的10倍以上，且驱动电流大,功能齐全,具有ISP在线编程功能和软件模拟仿真调试功能，适合业余制作机器人需要，同时又可满足目前机器人（尤其是仿生机器人和带有表演性质的机器人）的控制要求。
本作品为在A VR系列mega8515L单片机基础上开发的伺服电机控制系统之一，它可以控制16路伺服舵机、解决了DIY机器人制作领域的基本动作控制要求，同时本系统板留有万用实验板部分，可以加入红外传感、点阵或语音电路等实现机器人的智能控制。
本作品已经在校机器人创新基地经过验证，确实具有很高的推广价值。
<二>工作原理及电路图此伺服电机控制系统的主体线路有A VRmega8515L单片机，RS232通讯部件、I2C总线插座、16路伺服舵机控制接口、8MHZ晶体、A VR-ISP编程下载接口。
见图1。
图1当用串口调试舵机的动作指令时，单片机通过RS232串口与PC机COM1口实时通讯：PC 终端拖动控制滑杆发出动作数据，单片机将数据处理后由定时器1引用中断产生0.5ms开始脉宽和5ms以上的间隔脉宽信号，由定时器0引用中断产生伺服电机动作所需的脉宽，由于串口通讯的实时性，舵机可以动态的跟踪信号的变化。
关键芯片为MAX232,DIP16封装。
<三>详细使用说明1．伺服舵机的实时调试模式：首先将主单片机的PB0口的跳线接至高电平，将串口接好PC机和单片机，打开16通道舵机控制器并启动滑竿，然后打开单片机＋6V电源，拖动滑竿，如果舵机能实时跟踪滑块的动作，说明通讯正常。
舵机的使用方法
舵机的使用方法
1. 确认舵机的电源和控制信号线。
舵机一般有电源正极、负极
和控制信号线三根线，其中红线为正极，接到电源正极，黑线为负极，接到电源负极，控制信号线一般为白、橙、黄三种颜色，需通过控制
器或开发板来控制舵机转动。
2. 连接舵机到控制器或开发板。
将舵机的控制信号线插入到控
制器或开发板的对应的GPIO口上，并将电源的正负极连接到电源模块上。
3. 写代码进行控制。
使用代码控制舵机转动，可以通过改变PWM 脉宽的大小，更改需要转动的角度和速度等参数来实现不同的舵机控
制方式。
舵机的基本操作是通过一个信号脉冲来控制，这个脉冲的宽
度即为PWM的脉宽，脉冲的周期一般为20ms。
舵机的控制范围一般为
0到180度，有些高级舵机还支持连续旋转等特殊功能。
4. 调试测试。
在编写代码过程中，可以通过串口监视器或者其
他调试工具来查看舵机转动的情况，进行参数微调和测试，直到舵机
达到预期效果。
16路舵机控制
16路舵机控制章节一：引言在机器人技术领域，舵机作为一种重要的控制元件，广泛应用于多种机械臂、机械手、机器人等设备中。
舵机的准确控制能力使得机器人能够实现精细的运动和多样化的动作。
然而，对于大规模舵机系统的控制，传统的单一控制方法往往会面临一系列困难，例如系统稳定性难以保证、实时性差等问题。
因此，本文研究了一种新的控制方法，即16路舵机控制方法，针对这些问题进行了深入探讨和分析。
本文将在以下几个章节中详细介绍16路舵机控制的原理、方法和实验结果。
章节二：16路舵机控制的原理首先，本章将介绍16路舵机控制的原理。
该控制方法采用了分布式控制的思想，以提高系统的稳定性和可靠性。
通过将16路舵机分为若干个小组，每个小组由一个主舵机和若干从舵机组成，采用分别控制主舵机和从舵机的方式，实现舵机间相互协作的目标。
此外，本章还将介绍采用PID控制器来对舵机进行控制的原理，并给出相应的数学模型和控制算法。
章节三：16路舵机控制的方法本章将详细介绍16路舵机控制的方法。
首先，通过研究舵机的数据通信协议，确保主控单元与舵机之间能够进行有效的通信和控制。
其次，通过编写相应的控制程序，实现对16路舵机的控制和协调。
为了减小传感器的测量误差对系统造成的负面影响，本章还将引入滤波算法和误差补偿算法，以提高系统的控制精度和稳定性。
最后，针对实时性要求较高的应用场景，本章将介绍使用RTOS（Real-Time Operating System）实时操作系统来实现16路舵机控制的方法。
章节四：实验结果与分析为了验证16路舵机控制方法的有效性和性能，本章将进行一系列实验并对实验结果进行详细的分析。
首先，搭建16路舵机控制系统的硬件平台，并采集相应的传感器数据。
然后，通过对比分析传统的单一控制方法和16路舵机控制方法在系统稳定性、精度和实时性等方面的差异。
最后，对实验结果进行总结和讨论，并指出本文所提出的16路舵机控制方法的优势和不足之处，为未来的深入研究提供参考。
16路开关量无线控制器说明书
部分应用客户 海南海口三亚 乌鲁木齐机场 内蒙古人造板厂 内蒙古化工集团 北京卖卡伦 美国麦克 大连保税区 海南三亚 北京国际英国学校 河南 285 军工厂 陕西杨凌 北京亦庄经济技术开发区 沈阳韩贝 云南昆明污水处理厂 大庆油田 长庆油田 中原油田 胜利油田 浙赣线电气化改造工程 渝怀线电气化改造工程 武威线电气化改造工程 京九线武汉段电气化改造工程 焦济线电气化改造工程 湛江港务局散货码头 广州船舶学校实验室 郑州大学新校区 郑州客属文化中心 河南安阳金鑫机床厂 武汉理工大实调机舱工程 湖北恩施烟草复烤厂 邯郸钢厂 山西海鑫钢厂 承德钢厂 天津钢厂 上海神火铝薄 平顶山十二矿 华能石粉 建河石粉 中兴国际机场 双流国际机场 五粮液集团 成都发动机厂 新疆众裕电子
一、实物图
I/O-16 路开关量输出无线控制器
二、简介
类型 型号
16 路输出无 电源电压 6V-40V
线控制器
I/O-16OUT 驱动电压 ≤100V
传输距 50m-几百 Km 驱动电流 ≤23A
离
1、可与 SmartNode 系列
无线模块通信，协议兼 1、自主通讯协议，可以根据用
容，实现遥控功能
一、实物图
I/O-16 路开关量输入无线控制器
二、简介
16 路输入无
类型
电源电压 6V-12V
线控制器
1、可与 SmartNode 系列无 线模块通信，协议兼容， 1、自主通讯协议，可以根据用户
型号
输入口电
I/O-16IN
3V-24V
压
实现遥控功能
需求开发通讯协议栈
应 2、无线遥控器，无线遥控 服 2、可按照用户的实际使用、工程
南通机电有限公司 湖北黄石隧道工程有限公司 安徽绞盘机械厂 重庆工控有限公司 湖南岳阳机车厂 唐山纸业有限公司 浙江洞头低压电器有限公司 江苏工控系统有限公司 苏州机电有限公司 天津低压电器厂 南京东南大学自动控制研究所 太原焦化厂 内蒙赤峰水泥厂 海南发电厂 葛洲坝工程有限公司 北京国防大学（遥控升旗用） 福建厦门自动化有限公司
舵机操作规程
舵机操作规程一、引言舵机是一种用于控制机械系统中转动角度的设备，广泛应用于无人机、机器人、模型船等各种电动机械系统中。
为了确保舵机的稳定工作和延长其使用寿命，制定一套科学合理的舵机操作规程是非常重要的。
本文档旨在为使用舵机的操作人员提供一些基本的操作准则和注意事项。
二、舵机操作规程1. 电源准备在使用舵机之前，要确保给舵机供电的电源稳定可靠。
常用的供电电压为4.8V至6V，可以通过电池组、稳压模块或者直流电源等供电方式进行连接。
应注意电源的极性，确保正负极接线正确，以避免电源反接导致舵机损坏。
2. 连接舵机将舵机的信号线、电源线和地线连接到控制设备或电源上。
注意信号线的连接要与控制设备或接收机的对应通道连接，以确保舵机能够被正确控制。
为了避免线缆松动，可以使用适当的固定装置将线缆固定好，确保连接可靠稳定。
3. 舵机调节在操作舵机之前，需要对舵机进行调节，使其能够在适当的角度范围内工作。
可以通过调节舵机的零点位置和极限位置，使其可以达到所需的角度范围。
具体的调节方式和范围可以参考舵机的使用说明书或者相关文档。
4. 控制信号通过控制设备发送信号来控制舵机的转动角度。
通常情况下，舵机的控制信号是通过脉宽调制（PWM）的方式发送的。
脉宽的长度决定了舵机转动的角度，通常一个周期约为20ms，脉宽范围在1ms至2ms之间。
根据具体的控制设备和舵机型号，可以设置相应的脉宽来控制舵机的转动角度。
5. 注意事项（1）舵机工作时产生的振动和冲击会影响舵机的寿命，因此在安装舵机时要注意使用适当的防震装置，减少振动和冲击对舵机的影响。
（2）舵机温度过高会影响其工作效果和寿命，因此在使用过程中要注意舵机的散热问题，避免过度工作导致温度过高。
（3）舵机在工作时会消耗一定的电流，因此要根据舵机的额定电流和供电设备的电流输出能力来选择合适的供电设备，以保证供电稳定可靠。
（4）舵机在运动过程中可能会发出一些噪声，在使用过程中要注意舵机噪声对周围环境的影响，避免造成不必要的干扰。
舵机控制板使用说明
舵机控制板使用说明V1.3产品特点●采用32位ARM 内核的处理器芯片●独创的在线升级机制，用户可以在线升级固件●自动识别波特率●采用USB和UART通讯接口●1us的控制精度（相当于舵机的0.09度）●可以同时同步控制32个舵机（24路舵机控制板可以同时同步控制24个，16路舵机控制板可以同时同步控制16个舵机）●内置512K 存储芯片，可存储上百个动作组●功能强大的电脑软件（内置3种语言，简体中文、繁体中文、英语）●拥有Android手机控制软件（需配合蓝牙模块使用）供电舵机控制板需要2个电源: 舵机电源和芯片电源（舵机的功率比较大，所以不建议共用一个电源）舵机电源（正极）：VS（图中3号位置的蓝色接线端子的右端）舵机电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间）舵机电源的参数根据实际所接舵机的参数而定，如TR213舵机的供电电压是4.8-7.2V，那么舵机电源就可以用电压在4.8-7.2V之间的电源。
芯片电源（正极）：VSS（图中3号位置的蓝色接线端子的左端）芯片电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间）VSS的要求是6.5-12V，如果芯片供电是从VSS端口输入的，那么电源的电压必须是6.5-12V之间。
另外：1. 图中2号位置的USB接口可以给芯片供电，所以USB接口和VSS端口，任选其一即可。
2. 图中1号位置也可以给芯片供电，标记为5V和GND，5V是正极，GND是负极，供电电源的电压必须是5V。
3. 1234. 图中4号位置的绿色LED灯是芯片电源正常的指示灯，绿色灯亮，表示芯片供电正常，绿色灯灭，表示芯片供电异常。
5. 图中5号位置的绿色LED灯是舵机电源正常的指示灯，绿色灯亮，表示舵机供电正常，绿色灯灭，表示舵机供电异常。
2安装驱动驱动下载地址：/down/usc_driver.exe (全部是小写)直接双击usc_driver.exe ，点击下一步即可安装驱动。
舵机控制板使用说明V3torobot
舵机控制板使用说明V3.3规格参数1. 舵机电源和控制板电源分开，独立供电2. 控制通道：同时控制32 路。
（舵机速度可调）3. 通讯输入：USB 或者串口（TTL）4. 信号输出：PWM（精度0.5us）。
5. 舵机驱动分辨率：0.5us , 0.045 度。
6. 波特率范围：9600 19200 38400 57600 115200 128000。
7. 支持的舵机： Futaba 、 Hitec 、辉盛、春天，等市面上 98%以上的舵机8. PCB 尺寸:63.5mm×43.5mm。
9. 安装孔间距：55*35.5mm。
10.存储空间：板载16M U 盘。
1）供电说明本模块电源部分是分离设计的，控制板电源和舵机电源是分开供电的，这样不会相互干扰。
a）控制板电源VSSUSB 接口和蓝色端子中的 VSS 和 GND 都可以给控制板供电，两者任选一种即可。
（VSS 的供电范围是 6.5-12V）b）舵机电源VS舵机的供电情况是根据使用的舵机而定，可以查阅舵机的相关参数，若你不了解，可以使用5V 供电。
VS输入多少付电压，给舵机的就是多少付的电压，所以必须严格匹配舵机的电压参数舵机电源输入接口为蓝色接线端子中的 VS 和 GND。
（控制板电源和舵机电源中的GND 是共用的）常规舵机的电压参数MG995、MG996 供电电压为 4.8-6.8V TR213、TR223、1501MG 供电电压为 4.8-7V TR227 供电电压 4.8-7.2V未知舵机，请给 5V 供电（标准舵机 99%都可以用 5V 供电）如果供电电压超过舵机的范围，有可能造成舵机烧坏，或者烧坏舵机控制板。
请用户谨慎操作，查看舵机的相关参数。
舵机电源的其他说明请看 11 页。
2）安装驱动驱动下载地址：/down/usc_driver.exe (全部小写)直接双击 USC_driver.exe ，点击下一步即可安装驱动。
驱动安装过程中如果出现下面的提示，请选择“始终安装此驱动程序软件”。
舵机控制软件使用说明
舵机控制软件使用说明一、驱动安装1、运行驱动程序文件夹下的CDM.exe文件，驱动所需的文件将自动复制到系统目录中。
2、连接控制板USB线，系统将自动识别，并且安装驱动程序。
3、安装好后会在生成一个虚拟的串口，串口号可以到设备管理器->端口找到。
二、软件使用1、端口打开舵机控制软件，如果前面的USB驱动安装正确，在端口下拉框中就会显示串口号COMxx(xx表示编号)，选择好端口后按连接。
2、Box (每个BOX对应一路舵机)1、拖动Box里的滑竿，控制板的LED灯就会闪烁。
如果连上舵机(舵机供电也需要连上)，舵机将跟随滑竿动作。
2、打开软件时，默认BOX将会分4行并排显示，并且BOX是不能被拖动的。
3、BOX手动布局单击“BOX布局设置->进入BOX编辑模式”进入BOX编辑模式。
在此模式下，可以拖动BOX位置、隐藏\显示BOX.隐藏\显示BOX单击对应的按钮，将可以隐藏\显示BOX。
4、BOX设置设置对话框。
单击BOX上的按钮，将弹出Box设置名称----BOX标题栏上显示的名字。
颜色----BOX外观颜色。
设置滑竿移动范围----用来限制BOX上滑竿可以移动的范围(可以有效防止调正动作中，超过一些舵机的极限值，造成对舵机的损伤)。
5、布局好所需的BOX后，点击“BOX布局设置->进入BOX编辑模式”后，将锁定BOX的位置。
单击“工程->保存”就可以保存BOX布局。
控制板是以动作组的方式来管理动作数据，最多可以管理128组,编号是0-127，每一组动作可以保存255步。
每一步至少要包含一路舵机，最多可以32路。
通过软件生成动作数据前，必须要先添加动作序列。
单击“动作序列->添加”后，将弹出动作组编号----就是下载到控制板，动作组的编号范围是0-127存储起始地址----动作下载到控制板存储器的起始地址。
起始地址不能低于256，不能高于65535-此组动作占用空间。
电动舵机安全操作规程范本
电动舵机安全操作规程范本第一章总则第一条为确保电动舵机的正常运行、安全可靠，保护人员和设备的安全，制定本规程。
第二条本规程适用于所有使用电动舵机的人员。
第三条电动舵机是一种用于控制船舶舵机系统的设备，它具有良好的定位控制、速度控制和力矩控制能力。
第四条严禁未经许可擅自拆卸、更改电动舵机设备。
第五条使用电动舵机时，必须严格按照操作手册进行操作。
任何违反操作手册的行为都是危险的。
第六条值班人员必须严格遵守本规程，严禁酗酒、吸烟、睡觉等不符合安全要求的行为。
第七条电动舵机的操作必须由具备相关岗位的人员操作，未经相关人员培训和授权，禁止他人擅自操作。
第二章操作安全原则第八条在使用电动舵机前，必须对设备进行全面的检查，确保设备工作正常，各功能部件完好无损。
第九条必须使用专用的工具和设备来操作电动舵机，严禁使用损坏或不合适的工具进行操作。
第十条在操作电动舵机过程中，必须保持清醒、专注和冷静，认真对待每一个操作环节。
第十一条操作人员必须定期接受相关培训，熟悉电动舵机设备的操作规程和应急处理措施。
第十二条操作人员必须在操作过程中严格按照操作手册的要求进行操作，严禁任意修改设置参数或超负荷运行。
第十三条操作人员必须在操作过程中保持和谐的人际关系，积极与其他人员配合操作，确保安全和航行顺利。
第十四条使用电动舵机的人员必须按照规定的操作流程进行操作，禁止任意更改操作步骤。
第三章操作步骤第十五条操作人员必须在操作前清除现场杂物，确保操作空间的整洁和安全。
第十六条操作人员在操作电动舵机前，必须穿戴好防护用品，包括安全帽、耐寒手套、防护护目镜等。
第十七条操作人员必须熟悉电动舵机设备的开关位置和操作按钮，确保操作正确。
第十八条操作人员必须在操作前检查电动舵机的电源是否接通，电源是否正常。
第十九条操作人员在操作过程中必须保持手部和身体的稳定，严禁因不当操作导致身体不稳或手部失去控制。
第二十条操作人员必须牢记电动舵机设备的动态特性，合理预估设备的响应时间和力矩。
飞鸿16路舵机控制器使用说明书
FH24路舵机控制器使用说明书飞鸿科技2012-5-24一、产品介绍 (1)二、功能特点 (3)三、接口说明 (4)四、指令说明 (6)五、16路舵机调试软件使用说明 (7)二、连接PC上位机 (9)三、上位机界面编辑 (10)四、单路舵机调试 (11)五、动作组编辑 (12)六、注意事项及故障解决 (13)产品介绍一、一、产品介绍设计该舵机控制板是为了方便新手学习多路舵机的控制。
多路舵机控制并不很复杂，但至今网上关于多路舵机控制的资源很少，当前淘宝上的舵机控制板也都不提供程序代码。
由于这些原因，大批的机器人爱好者不能掌握多路舵机控制。
使得很多机器人爱好者停滞不前，在这些最基本的地方浪费大量时间，不能不精力放到更高层的机器人控制方面的研究。
如果每个人都从头做起，整体的进步必将非常的缓慢。
别人做好的东西我们不妨拿来学习，这样要节省很多的时间与精力。
在这个基础上继续前进，做出属于自己的更高级的机器人。
由于本人在这些基础的东西上耗费的大量的精力，导致我没有时间去做高级的控制，如自平衡，语音识别等。
大学接近尾声，没能让自己的机器人进一步升级感到非常遗憾。
基于方便学习的原则，本板子的设计有一下几个特点：1、选用大家熟悉的，容易掌握的51单片机。
但不是普通51单片机，是功能强大的增强型单片机STC12C5A60S2。
有人说51控制的精度肯定不如ARM。
是的，这是明显的事实。
但是我用ARM的芯片来写教程，只能给少数人看，而且如果那个人ARM掌握的都很好了，也不需要看此教程了。
该控制板设计的目的就是给机器人初级爱好者学习，仅仅因为这一点，选择51单片机是最恰当不过了。
我最初做的32路舵机控制板就是在arm芯片上做的，那些不适合新手学习，在51上学会了舵机控制的基本方法，等你会使用更高级单片机的时候可以很容易的移植到上面，实现更多舵机，更高精度的控制。
STC12C5A60S2单片机属于增强型51。
他兼容传统的51单片机，也就是说，你原来的学习的、编写的51程序不用改动就能在这个单片机上直接使用，不会出现问题，而且速度提高8~12倍。
16通道伺服舵机控制使用说明
16通道伺服舵机控制器使用说明设计者：翁旭辉西北工业大学机电学院<一>作品设计背景在当今机器人制作领域，控制系统部分作为机器人DIY一族公认为最难以实现的部分，爱好者普遍采用51或52系列单片机，但是存在一个普遍问题，传统的51系列的单片机远远不能满足机器人的高精度的控制需要；A TMEL公司的A VRmega高速嵌入式单片机,采用RISK精简指令集，指令执行速度为51单片机的10倍以上，且驱动电流大,功能齐全,具有ISP在线编程功能和软件模拟仿真调试功能，适合业余制作机器人需要，同时又可满足目前机器人（尤其是仿生机器人和带有表演性质的机器人）的控制要求。
本作品为在A VR系列mega8515L单片机基础上开发的伺服电机控制系统之一，它可以控制16路伺服舵机、解决了DIY机器人制作领域的基本动作控制要求，同时本系统板留有万用实验板部分，可以加入红外传感、点阵或语音电路等实现机器人的智能控制。
本作品已经在校机器人创新基地经过验证，确实具有很高的推广价值。
<二>工作原理及电路图此伺服电机控制系统的主体线路有A VRmega8515L单片机，RS232通讯部件、I2C总线插座、16路伺服舵机控制接口、8MHZ晶体、A VR-ISP编程下载接口。
见图1。
图1当用串口调试舵机的动作指令时，单片机通过RS232串口与PC机COM1口实时通讯：PC 终端拖动控制滑杆发出动作数据，单片机将数据处理后由定时器1引用中断产生0.5ms开始脉宽和5ms以上的间隔脉宽信号，由定时器0引用中断产生伺服电机动作所需的脉宽，由于串口通讯的实时性，舵机可以动态的跟踪信号的变化。
关键芯片为MAX232,DIP16封装。
<三>详细使用说明1．伺服舵机的实时调试模式：首先将主单片机的PB0口的跳线接至高电平，将串口接好PC机和单片机，打开16通道舵机控制器并启动滑竿，然后打开单片机＋6V电源，拖动滑竿，如果舵机能实时跟踪滑块的动作，说明通讯正常。
2.使用说明
舵机控制板使用说明V3.0规格参数1. 舵机电源和控制板电源分开，独立供电2. 控制通道：同时控制 16 路。
（24路舵机控制板可以控制24路）（舵机速度可调）3. 通讯输入：USB 或者串口（TTL）4. 信号输出：PWM（精度 0.5u s）。
5. 舵机驱动分辨率：0.5us , 0.045 度。
6. 波特率范围：9600 19200 38400 57600 115200 128000。
7. 支持的舵机： Futaba 、 Hitec 、辉盛、春天，等市面上98%以上的舵机8. PCB 尺寸:63.5mm×43.5mm。
9. 安装孔间距：51*43.5mm。
10.存储空间：512k。
1）供电说明本模块电源部分是分离设计的，控制板电源和舵机电源是分开供电的，这样不会相互干扰。
a）控制板电源VSSUSB 接口和蓝色端子中的 VSS 和 GND 都可以给控制板供电，两者任选一种即可。
（VSS 的供电范围是 6.5-12V）b）舵机电源VS舵机的供电情况是根据使用的舵机而定，可以查阅舵机的相关参数，若你不了解，可以使用5V 供电。
VS 输入多少付电压，给舵机的就是多少付的电压，所以必须严格匹配舵机的电压参数舵机电源输入接口为蓝色接线端子中的 VS 和 GND。
（控制板电源和舵机电源中的GND 是共用的）常规舵机的电压参数MG995、MG996 供电电压为 4.8-6.8V TR213、 TR223、1501MG 供电电压为 4.8-7V TR227 供电电压 4.8-7.2V未知舵机，请给 5V 供电（标准舵机 99%都可以用 5V 供电）如果供电电压超过舵机的范围，有可能造成舵机烧坏，或者烧坏舵机控制板。
请用户谨慎操作，查看舵机的相关参数。
舵机电源的其他说明请看倒数第二页。
2）安装驱动驱动下载地址：/down/usc_driver.exe (全部小写)直接双击 USC_driver.exe ，点击下一步即可安装驱动。
16路舵机控制器
16路舵机控制器第一章：引言舵机控制器是机器人和模型舵机系统中常用的一个部件，用于控制舵机的角度和速度。
当前舵机控制器主要有2路、4路和16路等不同规格，其中16路舵机控制器能够同时控制多路舵机，有较广泛的应用。
本文将介绍一种16路舵机控制器的设计和实现。
第二章：设计原理2.1 系统框架本文设计的16路舵机控制器基于单片机实现。
系统框架由主控模块、通信模块、舵机模块和电源模块组成。
主控模块负责接收来自上位机的指令，通过通信模块与上位机进行串口通信。
舵机模块负责控制16个舵机的转动。
电源模块为整个系统提供电源。
2.2 硬件设计主控模块选用高性能的32位单片机，具有较大的存储容量和强大的计算能力，能满足16路舵机的控制要求。
通信模块采用UART串口通信方式，能与上位机进行可靠的数据传输。
舵机模块通过PWM信号控制舵机的角度和速度，采用了16个PWM输出通道，能独立控制16个舵机。
电源模块选用稳定可靠的电源，确保整个系统工作的稳定性和可靠性。
第三章：软件设计3.1 系统初始化在系统初始化阶段，主控模块初始化各个模块的硬件资源，并设置舵机模块的初始位置和速度。
3.2 通信处理主控模块通过串口接收上位机发送的指令，根据指令的内容确定舵机的运动方式（角度或速度）和相应的参数。
然后，主控模块通过通信模块将控制指令发送给舵机模块。
3.3 舵机控制舵机模块接收到主控模块发送的指令后，根据指令的内容控制相应舵机的转动。
舵机模块通过PWM信号控制舵机的角度和速度，实现对舵机的精确控制。
第四章：实验结果与分析通过对16路舵机控制器的实验，验证了系统的可行性和稳定性。
实验结果表明，该控制器能够准确控制舵机的角度和速度，满足高精度控制的要求。
结论本文设计和实现了一种16路舵机控制器，该控制器具有较强的控制能力和稳定性。
实验结果表明，该控制器能够满足对舵机角度和速度的高精度控制要求。
在未来的工程应用中，该舵机控制器将有更广泛的应用前景。
舵机控制说明
舵机的分类按照舵机的转动角度分有180度舵机和360度舵机。
180度舵机只能在0度到180度之间运动，超过这个范围，舵机就会出现超量程的故障，轻则齿轮打坏，重则烧坏舵机电路或者舵机里面的电机。
360度舵机转动的方式和普通的电机类似，可以连续的转动，不过我们可以控制它转动的方向和速度。
按照舵机的信号处理分为模拟舵机和数字舵机，它们的区别在于，模拟舵机需要给它不停的发送PWM信号，才能让它保持在规定的位置或者让它按照某个速度转动，数字舵机则只需要发送一次PWM信号就能保持在规定的某个位置。
关于PWM信号在3.4节将会介绍。
3.2 舵机的内部结构一般来说，我们用的舵机有以下几个部分组成：直流电动机、减速器（减速齿轮组）、位置反馈电位计、控制电路板（比较器）。
舵机的输入线共有三根，红色在中间，为电源正极线，黑色线是电源负极（地线）线，黄色或者白色线为信号线。
其中电源线为舵机提供6V到7V左右电压的电源。
3.3 舵机的工作原理在舵机上电后，舵机的控制电路会记录由位置反馈电位计反馈的当前位置，当信号线接收到PWM信号时会比较当前位置和此PWM信号控制所要转到得位置，如果相同舵机不转，如果不同，控制芯片会比较出两者的差值，这个差值决定转动的方向和角度。
3.4 舵机的控制协议对舵机转动的控制是通过PWM信号控制的。
PWM是脉宽调制信号的英文缩写，其特点在于它的上升沿与下降沿的时间宽度或者上升沿占整个周期的比例（占空比）。
我们目前使用的舵机主要依赖于模型行业的标准协议，随着机器人行业的渐渐独立，有些厂商已经推出全新的舵机协议，这些舵机只能应用于机器人行业，已经不能够应用于传统的模型上面了。
本书介绍的舵机控制协议是北京汉库公司出品的舵机所采用的协议 ，市场上一些其他厂商（包括有些日本厂商）生产的舵机也采用这种协议。
如果你采用的是其它厂商的舵机，最好先参考下他们的DATA手册或者产品说明之类的技术文档。
前面说过舵机分180度和360度，它们的应用场合不一样，工作方式不一样，自然控制的协议也不一样。
16路PWM舵机驱动板的使用说明
16路PWM舵机驱动板的使用说明概述用Arduino类库驱动舵机并不是一件难事，如果需要驱动很多电机，就需要要占用更多的引脚，也会影响到Arduino的处理能力。
专门的舵机驱动板很好的解决了这个问题。
此舵机驱动板使用PCA9685芯片，是16通道12bitPWM舵机驱动，用2个引脚通过I2C就可以驱动16个舵机。
不仅如此，你还可以通过级联的方式最多级联62个驱动板，总共可以驱动992个舵机!驱动板与Arduino连接此PWM驱动板采用I2C方式，所以只需要4根线就可以连接到Arduino设备:“Classic” Arduino 引脚方式:•+5v -> VCC•GND -> GND•Analog 4 -> SDA•Analog 5 -> SCL老版Mega 引脚方式:•+5v -> VCC•GND -> GND•Digital 20 -> SDA•Digital 21 -> SCLR3 and later Arduino 引脚方式(Uno, Mega &Leonardo):(这些板子都有专用的SDA 和 SCL 引脚)•+5v -> VCC•GND -> GND•SDA -> SDA•SCL -> SCLVCC引脚只是为芯片供电，如果要连接舵机或者LED灯，就使用V+引脚供电，V+引脚支持3.3~6V的电源（芯片的安全电压时5V）。
我们建议通过电源接线柱外接电源供电。
供电部分大多数的舵机设计电压都是在5~6V，尤其在多个舵机同时运行时，跟需要有大功率的电源供电。
如果直接使用Arduino 5V引脚直接为舵机供电，会出现一些难以预测的问题，所以我们建议你能有个合适的外部电源为驱动板供电。
连接舵机大多数舵机都是使用标准3线母插头连接，只要按照对应的引脚插入驱动板就可以了。
(地线一般为黑色或棕色、信号线一般为黄色或白色)一个驱动板上最多可以添加16个舵机。
应急舵操作说明
应急舵及操舵操作说明
应急舵操作说明
1.舵机房内，将操作地点选择开关(左、右舵机控制箱各一只)转至“舵机舱”
位置
2.给舵机操纵系统和动力机组供电
3.用简易操舵台进行操纵，使用操纵手柄控制舵角
4.联系方法，使用驾驶台-舵机房直通电话，或VHF与驾驶台联系
驾驶台操舵
1.舵机房内，将操作地点选择开关(左、右舵机控制箱各一只)转至“驾驶台”
位置
2.给舵机操纵系统和动力机组供电
3.选择操舵台上的操纵形式，进行操纵
自动舵操作说明
1.自动舵在工作时，一、二号舵号请勿同时使用，并且经常转换使
用舵机
2.每班至少试验一次自动舵的手动操作
3.在通航密度大的海区、狭水道航行、进出港航行、能见度受限等
情况下以及在其他航行危险时，应立即转至人工操舵
4.转换手动操舵或自动操舵必须值班驾驶员操作或在其监控之下进
行。
电动舵机安全操作规程模版
电动舵机安全操作规程模版第一章总则第一条本操作规程是为了规范电动舵机的安全操作，保障人身财产安全而制定，适用于所有使用电动舵机的单位和个人。
第二条电动舵机是一种用电能源驱动的舵机，具有自动操纵舵柄的功能，广泛应用于船舶、飞机等交通运输工具中。
第三条电动舵机使用人员应严格遵守本操作规程的各项规定，认真履行安全管理责任，确保操作安全。
第四条电动舵机使用人员在安全操作过程中应注意以下原则：1. 安全第一，预防为主；2. 协同作业，互相配合；3. 规范操作，禁止违章行为；4. 及时上报，及时处理。
第五条任何单位或个人都有权利对电动舵机的使用进行监督和检查，并提出改进意见和建议。
第六条对于违反本操作规程的人员，将按照相关法律法规进行处理。
第二章电动舵机的基本知识第一条电动舵机的基本构成和工作原理1. 电动舵机主要由电动机、减速器、控制系统和舵柄等部分组成。
电动机通过减速器驱动舵柄的运动。
2. 控制系统包括电气控制柜和操作台。
操作台上的按钮和手柄用于控制电动舵机的启停、转向和速度等。
第二条电动舵机的工作原理1. 电动舵机通过电源供电，启动电机运转，电机通过减速器传动，使舵柄产生转动。
2. 控制系统通过操作台上的按钮和手柄，控制电动舵机的行驶方向和速度。
3. 电动舵机的转向机构和舵柄之间通过传动机构相连，当舵柄转动时，会转动电动舵机的转向机构，从而改变船舶的行驶方向。
第三条电动舵机的安全装置1. 过载保护装置：当电动舵机受到超负荷力矩或过载时，能够自动切断电源，防止电机损坏。
2. 温度保护装置：当电动舵机温度过高时，能够自动切断电源，防止电机过热。
3. 限位保护装置：当电动舵机达到设定的转动角度时，能够自动切断电源，防止舵柄超过允许范围。
第四条电动舵机的日常维护和检修1. 定期检查电动舵机的电源线、控制线路和传动机构等部分，确保其正常运行。
2. 定期清洁电动舵机的外壳和内部，防止积尘和水分进入。
3. 定期检查保护装置的工作状态，确保其正常运转。
应急舵操作说明
应急舵及操舵操作说明
应急舵操作说明
1.舵机房内,将操作地点选择开关(左、右舵机控制箱各一只)转至“舵机舱”位
置
2.给舵机操纵系统和动力机组供电
3.用简易操舵台进行操纵，使用操纵手柄控制舵角
4.联系方法，使用驾驶台—舵机房直通电话，或VHF与驾驶台联系
驾驶台操舵
1.舵机房内，将操作地点选择开关(左、右舵机控制箱各一只)转至“驾驶台”
位置
2.给舵机操纵系统和动力机组供电
3.选择操舵台上的操纵形式,进行操纵
自动舵操作说明
1.自动舵在工作时,一、二号舵号请勿同时使用,并且经常转换使用舵
机
2.每班至少试验一次自动舵的手动操作
3.在通航密度大的海区、狭水道航行、进出港航行、能见度受限等
情况下以及在其他航行危险时，应立即转至人工操舵
4.转换手动操舵或自动操舵必须值班驾驶员操作或在其监控之下进
行。
应急舵操作说明
应急舵及操舵操作说明
应急舵操作说明
1.舵机房内，将操作地点选择开关(左、右舵机控制箱各一只)转至“舵机舱”
位置
2.给舵机操纵系统和动力机组供电
3.用简易操舵台进行操纵，使用操纵手柄控制舵角
4.联系方法，使用驾驶台-舵机房直通电话，或VHF与驾驶台联系
驾驶台操舵
1.舵机房内,将操作地点选择开关（左、右舵机控制箱各一只)转至“驾驶台”位
置
2.给舵机操纵系统和动力机组供电
3.选择操舵台上的操纵形式,进行操纵
自动舵操作说明
1.自动舵在工作时，一、二号舵号请勿同时使用,并且经常转换使用
舵机
2.每班至少试验一次自动舵的手动操作
3.在通航密度大的海区、狭水道航行、进出港航行、能见度受限等
情况下以及在其他航行危险时,应立即转至人工操舵
4.转换手动操舵或自动操舵必须值班驾驶员操作或在其监控之下进
行。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
FH24路舵机控制器使用说明书飞鸿科技2012-5-24一、产品介绍 (1)二、功能特点 (3)三、接口说明 (4)四、指令说明 (6)五、16路舵机调试软件使用说明 (7)二、连接PC上位机 (9)三、上位机界面编辑 (10)四、单路舵机调试 (11)五、动作组编辑 (12)六、注意事项及故障解决 (13)产品介绍一、一、产品介绍设计该舵机控制板是为了方便新手学习多路舵机的控制。
多路舵机控制并不很复杂，但至今网上关于多路舵机控制的资源很少，当前淘宝上的舵机控制板也都不提供程序代码。
由于这些原因，大批的机器人爱好者不能掌握多路舵机控制。
使得很多机器人爱好者停滞不前，在这些最基本的地方浪费大量时间，不能不精力放到更高层的机器人控制方面的研究。
如果每个人都从头做起，整体的进步必将非常的缓慢。
别人做好的东西我们不妨拿来学习，这样要节省很多的时间与精力。
在这个基础上继续前进，做出属于自己的更高级的机器人。
由于本人在这些基础的东西上耗费的大量的精力，导致我没有时间去做高级的控制，如自平衡，语音识别等。
大学接近尾声，没能让自己的机器人进一步升级感到非常遗憾。
基于方便学习的原则，本板子的设计有一下几个特点：1、选用大家熟悉的，容易掌握的51单片机。
但不是普通51单片机，是功能强大的增强型单片机STC12C5A60S2。
有人说51控制的精度肯定不如ARM。
是的，这是明显的事实。
但是我用ARM的芯片来写教程，只能给少数人看，而且如果那个人ARM掌握的都很好了，也不需要看此教程了。
该控制板设计的目的就是给机器人初级爱好者学习，仅仅因为这一点，选择51单片机是最恰当不过了。
我最初做的32路舵机控制板就是在arm芯片上做的，那些不适合新手学习，在51上学会了舵机控制的基本方法，等你会使用更高级单片机的时候可以很容易的移植到上面，实现更多舵机，更高精度的控制。
STC12C5A60S2单片机属于增强型51。
他兼容传统的51单片机，也就是说，你原来的学习的、编写的51程序不用改动就能在这个单片机上直接使用，不会出现问题，而且速度提高8~12倍。
但是它与传统51相比，在速度性能与资源方面都有了很大的提升。
（1）60K的flash程序存储器。
89C52只有8K。
（2）1280字节的SRAM。
你课本上学的RAM只有128字节。
1280足够用了，省去外部扩展的麻烦。
（3）两个串口。
（4）独立波特率发生器。
做机器人定时器往往很不够用，而传统51单片机串口通信还要占用定时器，有了独立波特率发生器就可以节省出一个定时器。
（5）PCA模块。
可以硬件输出快速PWM。
可以扩展出两个定时器。
（6）8路A/D转换通道。
A/D转换在机器人、各种比赛中都很常用，使用这款单片机就不必再做AD转换电路。
2、程序下载接口、IO口引出。
该板是单片机最小系统板+16路舵机控制板。
不是单纯的舵机控制板，而是一款可以用来学习、编程、二次开发的开发板。
可以直接用来参加比赛，DIY，毕业设计。
5、详细的教程，丰富的资料。
该板子是淘宝中唯一提供程序代码、可以学习的舵机控制板。
提供原理图、接口示意图、程序代码、上位机软件。
另外购买该产品赠送本人搜集的单片机开发常用工具软件，机器人资料，单片机视频教程以及丰富的例程。
二、功能特点1、使用增强型STC12C5A60S2芯片，运行速度快，控制精度高。
2、多达16路独立的舵机控制通道，满足大部分用户需求3、支持命令控制，速度控制（做机器人应选择能进行速度控制的控制器）4、44*50mm的尺寸。
体积小，重量轻，便于集成到各种人型机器人、仿生机器人、多自由度机械手中。
5、控制接口：miniUSB，采用高速usb芯片，性能稳定只需一根usb线即可方便的用电脑给机器人编辑动作，控制机器人运行。
配套的功能强大的PC上位机软件，支持界面编辑，舵机角度编辑，全速/单步调试，。
这一切只需动动鼠标，没有任何基础也能搞定。
三、接口说明1、舵机电源接口：给舵机供电。
供电电压应根据所使用舵机的电压，一般为直流5V-7V.注意：舵机功率大，使用普通的手机电池、干电池等往往不能正常工作。
应当使用动力锂电池、开关电源等大功率电源。
2、电源地：1舵机电源和3控制电源共用此接口。
如接舵机电源时要将电源的正极接到1口上，地接到2口上，控制电源的正极接到3口上，地接到2口上。
3、控制电源接口：给单片机等控制电路供电，如果使用USB供电，此处可不接电源。
电压范围直流6v-12v.接线方法见2中所述。
4、供电方式选择：此处用跳线帽短接之后可以使用单电源供电。
注意：由于舵机功耗大，当舵机较多时，会造成电压不稳定，影响单片机正常工作，此时应使用舵机电源、控制电源分别供电。
单电源供电时应将电源接到舵机电源接口上。
5、MiNiUSB：可以用来供电，也可以用来通信。
只需用本产品赠送的优质usb线将控制器与电脑的usb口连接起来就可以控制舵机转动。
6、控制电源指示灯：当控制电源接通后，该灯亮。
若不亮，请检查电源是否接通，及控制器上的开关是否打开。
7、TTL串口2:STC12C5A60S2单片机有两个串口，此为第二个串口引出。
此处可以用来接蓝牙等无线模块。
8、9-16路舵机接口：分别接8个舵机。
9、TTL串口1：用来接其他单片机等串口设备,VCC端的电压是5V。
注意此口和usb 口同时接单片机的串口1，若此处接其他设备的同时，usb也接线可能造成相互干扰，若不能正常使用，请拔下一端。
10、LED2：用户指示灯2，可用来学习编程，或者做用户指示灯使用。
11、复位按键：单片机的复位按键。
12、单片机引出引脚1：对应的引脚在背面有标注。
将引脚引出方便用户扩展功能，可作为开发板使用。
13、固定孔：4个固定孔，直径3.3mm.孔距分别为42mm,36mm.14、LED1：同上述LED2。
15、1-8路舵机接口：接1-8号舵机。
16、单片机引出引脚2：同单片机引出引脚1。
17、控制电源开关：添加此开关，方便下载程序，方便用户学习编程，学习该板。
18、舵机电源指示灯：当舵机电源接通后，改灯亮。
四、指令说明指令格式：#（舵机号）P（脉冲宽度）………#（舵机号）P（脉冲宽度）T（移动时间）！舵机号：1~16脉冲宽度：500~2500，对应角度0~180度移动时间：从现在位置移动到指定位置所需的时间，单位ms，时间越短舵机反应越快，但过快舵机则反应不过来，一般在定在100ms以上。
当时间小于等于100ms时，舵机以最快的速度转动。
！指令结束符。
注意该板子的指令结束符不是回车符例如：#1P1000T300！表示让第1路舵机移动到1000us脉宽的位置，即45度，使用的时间为300ms#1P500#2P1000#3P1500T200！表示让第1路，第2路和第3路分别移动到500us脉宽，1000us脉宽，1500us脉宽的位置上，即0度，45度，90度，使用的时间均为200ms每执行完一行，控制器返回一个应答信号‘N’，方便用户使用单片机控制。
以上指令注意大小写五、16路舵机调试软件使用说明可参考24路控制器的视频，注意16路不能实现视频中的脱机运行。
16路的脱机运行动作数据需要放到程序中，请阅读程序教程相关部分。
/v_show/id_XMzM4MDE0Mzk2.html一、安装USB驱动打开设备管理器，以WIN7系统为例。
首先将舵机控制器用USB线连接到电脑右击计算机》左击管理，出现下图点击设备管理器看到有一个：！的设备，右击》选择更新驱动程序软件》出现下图选择“浏览计算机以查找驱动程序”附带资料里有个解压点击浏览，找到刚才驱动文件的解压文件夹，点击下一步。
二、连接PC上位机按照刚才的步骤打开设备管理器，点击端口，看看这个对应的COM口，如上图是COM4。
然后在下图中设置如下参数串口选择刚才看到的COM口，，点击“打开串口”左边的黑变成红灯，表示连接成功。
注意若用户没有修改过程序，则波特率应设为38400.三、上位机界面编辑点击视图》布局编辑，出现如下界面此时可将多余的方框隐藏，可以用自己的文字代替文本框中的“Servon”此时每个方框的位置可拖动，距离我的机器人是17自由度的双足机器人，我编辑了如下界面：点击工程》保存工程，将此次的编辑成果保存起来，下次打开软件还是会出现最初的画面，此时点击工程》打开工程》选择你本次存储的文件，这个界面就会出现。
界面编辑能是机器人动作编辑更直观，更方便。
四、单路舵机调试下面的拉杆是可以拉动的，文本框中时角度值，随着拉杆的移动而变动，角度范围0~180度，对应脉宽范围是500~2500。
角度值是可以直接精确定位的，比如输入45，点击右侧的“GO”当前小窗口里指针角度会变成45度，同时对应的舵机也会转到180度位置。
五、五、动作动作动作组编辑组编辑添加：将当前调试的舵机指令添加到显示区插入：将当前调试的舵机指令插入到显示区中高亮指令的下方删除：将显示区中高亮指令删除保存：将显示区的所有动作指令保存为文件。
保存的文件可以下载到舵机控制器的中。
导入：将保存的动作指令文本导入到显示区中移除：将显示区中的所有动作指令删除，清空运行：从上到下依次按单个动作的移动时间发送给舵机板单个动作指令，显示区就会高亮显示正在运行的指令暂停：在运行时点击将会暂停运行动作指令右上角的文本框是当前动作的执行时间，用来控制速度，单位是ms，如我在文本框中输入1000，舵机从上一个位置到新给定位置的执行时间是1000ms。
右下角的文本框中显示的是当前执行的行数。
六、注意事项及故障解决注意事项：1、舵机对电源要求高，舵机电源请使用大功率电源，如开关电源，模型锂电池，镍氢电池等，普通干电池手机电池等不能带动舵机，us usb b 口只能带动几个小舵机。
2、注意电源不要接反。
通电后板子不要与金属接触，在机器人上固定时选择合适的方式，千万不可直接接触金属。