飞鸿16路舵机控制器使用说明书

FH24路舵机控制器使用说明书

飞鸿科技

2012-5-24

一、产品介绍 (1)

二、功能特点 (3)

三、接口说明 (4)

四、指令说明 (6)

五、16路舵机调试软件使用说明 (7)

二、连接PC上位机 (9)

三、上位机界面编辑 (10)

四、单路舵机调试 (11)

五、动作组编辑 (12)

六、注意事项及故障解决 (13)

产品介绍

一、

一、产品介绍

设计该舵机控制板是为了方便新手学习多路舵机的控制。多路舵机控制并不很复杂，但至今网上关于多路舵机控制的资源很少，当前淘宝上的舵机控制板也都不提供程序代码。由于这些原因，大批的机器人爱好者不能掌握多路舵机控制。使得很多机器人爱好者停滞不前，在这些最基本的地方浪费大量时间，不能不精力放到更高层的机器人控制方面的研究。如果每个人

都从头做起，整体的进步必将非常的缓慢。别人做好的东西我们不妨拿来学习，这样要节省很多的时间与精力。在这个基础上继续前进，做出属于自己的更高级的机器人。

由于本人在这些基础的东西上耗费的大量的精力，导致我没有时间去做高级的控制，如自平衡，语音识别等。大学接近尾声，没能让自己的机器人进一步升级感到非常遗憾。

基于方便学习的原则，本板子的设计有一下几个特点：

1、选用大家熟悉的，容易掌握的51单片机。但不是普通51单片机，是功能强大的增强型单片机STC12C5A60S2。

有人说51控制的精度肯定不如ARM。是的，这是明显的事实。但是我用ARM的芯片来写教程，只能给少数人看，而且如果那个人ARM掌握的都很好了，也不需要看此教程了。该控制板设计的目的就是给机器人初级爱好者学习，仅仅因为这一点，选择51单片机是最恰当不过了。

我最初做的32路舵机控制板就是在arm芯片上做的，那些不适合新手学习，在51上学会了舵机控制的基本方法，等你会使用更高级单片机的时候可以很容易的移植到上面，实现更多舵机，更高精度的控制。

STC12C5A60S2单片机属于增强型51。他兼容传统的51单片机，也就是说，你原来的学习的、编写的51程序不用改动就能在这个单片机上直接使用，不会出现问题，而且速度提高8~12倍。但是它与传统51相比，在速度性能与资源方面都有了很大的提升。

（1）60K的flash程序存储器。89C52只有8K。

（2）1280字节的SRAM。你课本上学的RAM只有128字节。1280足够用了，省去外部扩展的麻烦。

（3）两个串口。

（4）独立波特率发生器。做机器人定时器往往很不够用，而传统51单片机串口通信还要占用定时器，有了独立波特率发生器就可以节省出一个定时器。

（5）PCA模块。可以硬件输出快速PWM。可以扩展出两个定时器。

（6）8路A/D转换通道。A/D转换在机器人、各种比赛中都很常用，使用这款单片机就不必再做AD转换电路。

2、程序下载接口、IO口引出。该板是单片机最小系统板+16路舵机控制板。不是单纯的舵机控制板，而是一款可以用来学习、编程、二次开发的开发板。可以直接用来参加比赛，DIY，毕业设计。

5、详细的教程，丰富的资料。该板子是淘宝中唯一提供程序代码、可以学习的舵机控制板。提供原理图、接口示意图、程序代码、上位机软件。另外购买该产品赠送本人搜集的单片机开发常用工具软件，机器人资料，单片机视频教程以及丰富的例程。

二、功能特点

1、使用增强型STC12C5A60S2芯片，运行速度快，控制精度高。

2、多达16路独立的舵机控制通道，满足大部分用户需求

3、支持命令控制，速度控制（做机器人应选择能进行速度控制的控制器）

4、44*50mm的尺寸。体积小，重量轻，便于集成到各种人型机器人、仿生机器人、多自由度机械手中。

5、控制接口：miniUSB，采用高速usb芯片，性能稳定只需一根usb线即可方便的用电脑给机器人编辑动作，控制机器人运行。

配套的功能强大的PC上位机软件，支持界面编辑，舵机角度编辑，全速/单步调试，。这一切只需动动鼠标，没有任何基础也能搞定。

三、接口说明

1、舵机电源接口：给舵机供电。供电电压应根据所使用舵机的电压，一般为直流5V-7V.注意：舵机功率大，使用普通的手机电池、干电池等往往不能正常工作。应当使用动力锂电池、开关电源等大功率电源。

2、电源地：1舵机电源和3控制电源共用此接口。如接舵机电源时要将电源的正极接到1口上，地接到2口上，控制电源的正极接到3口上，地接到2口上。

3、控制电源接口：给单片机等控制电路供电，如果使用USB供电，此处可不接电源。电压范围直流6v-12v.接线方法见2中所述。

4、供电方式选择：此处用跳线帽短接之后可以使用单电源供电。注意：由于舵机功耗大，当舵机较多时，会造成电压不稳定，影响单片机正常工作，此时应使用舵机电源、控制电源分别供电。单电源供电时应将电源接到舵机电源接口上。

5、MiNiUSB：可以用来供电，也可以用来通信。只需用本产品赠送的优质usb线将控制器与电脑的usb口连接起来就可以控制舵机转动。

6、控制电源指示灯：当控制电源接通后，该灯亮。若不亮，请检查电源是否接通，及控制器上的开关是否打开。

7、TTL串口2:STC12C5A60S2单片机有两个串口，此为第二个串口引出。此处可以用来接蓝牙等无线模块。

8、9-16路舵机接口：分别接8个舵机。

9、TTL串口1：用来接其他单片机等串口设备,VCC端的电压是5V。注意此口和usb 口同时接单片机的串口1，若此处接其他设备的同时，usb也接线可能造成相互干扰，若不能正常使用，请拔下一端。

10、LED2：用户指示灯2，可用来学习编程，或者做用户指示灯使用。

11、复位按键：单片机的复位按键。

12、单片机引出引脚1：对应的引脚在背面有标注。将引脚引出方便用户扩展功能，可作为开发板使用。

13、固定孔：4个固定孔，直径3.3mm.孔距分别为42mm,36mm.