大型桥门式起重机模拟器
特种起重机模拟器方案
（1）模拟器组成及工作原理
起重机仿真操作模拟器是一项高技术产品， 融合了起重机动力学、起重机运动学、数字图 像处理、计算机图形学、传感与控制技术、信 息技术、现代起重机操作技术、安全操作规范 等多项学科的技术内容，代表了现代职业教育 的发展方向，是一种绿色环保、无碳排放、低 成本的现代化起重机操作训练及考核的先进技
产品介绍
六自由度运动平台产生与司机 操作和起重机动态特性一致的 晃动(运动),学员身体会感觉到 晃动,
2005-2009年期间,上海港、 天津港、宁波港进口了国外同 类产品, 600多万元/台.
2010年以后,福州港、日照 港、湛江港购买了本公司产品.
产品介绍
中型起重机集成操作训练模拟机 (型号:CK-C-210)
1、模拟器硬件技术组成及技术规格
模拟器主要硬件有：司机驾驶操作台、六自由度支撑运动机构、软件运行服务器、投影系统、教员 监控台。
1.1司机操作台就是根据实际起重机驾驶操作台改造而成，大小尺寸与实际一致；操作台上的仪表、 开关、指示灯等可根据仿真训练起重机的不同类型快速更换。
1.2司机室支撑运动机构为电动缸式六自由度运动控制平台。其中，伺服电机：松下；丝杠：PMI；轴 承：NSK；运动控制卡：台湾凌华；电动缸：海通；传感器：欧姆龙；同步带：麦高迪。
娱乐、教育及艺术方面的应用占据主 流，其次是军事与航空、医学、商业， 另外在可视化计算、制造业等方面也有 相当的比重。
在特种职业的技能和安全意识培训方 面潜力巨大。
各种培训模拟设备：常用起重机操作 训练模拟机、船舶操作模拟机、叉车操 作训练模拟机等。
• 其他类型的系统仿真
(1)连续系统仿真
机械设备、控制装置等为该类系统， 解决该类系统的设计、制造问题。
门式起重机的虚拟样机建模与动力学仿真
收 稿 日期 ：０ ０—０ ２１ ８—１ ０
作 者 简 介 ： 淑娟 （９ １ ） 女 ， 西 定 襄 人 ， 师 ， 士 ， 要 从 事 机 电 液 控 制技 术方 面 的研 究 郑 １８ 一 ， 山 讲 硕 主
ｌ２ Ｏ
华
北
水
利
水
电
学
院
学
报
２１ 年 １ ００ ０月
为 了研 究 小 车 在 不 同速 度 和 加 速 度 的 运 行 状 态
到主梁 的另一 端．
及 动力仿 真分 析．
为 了简化建 模过 程 ， 门机 中的倒 角 、 将 圆角和螺 钉 等省 略． 先分别 建 立 门机 的横 梁 、 门腿 、 梁 和横 主 梁， 最后进 行装配 ， 配 成 一个 比较 完整 的 门机 ． 装 装 配好 的 门机模型 如 图 １ 示 ． 所
中图 分 类 号 ： Ｐ ９１９； Ｈ １ ． Ｔ３ ． Ｔ ２３５ 文献 标 志 码 ： Ａ
门式起重 机是 水 电站 最 重要 的设 备 之一 ， 它具
有起升 吨位大 、 坝顶 上 行走 的特 点 ， 现拦 污 栅 、 在 实 闸门启 闭及在 坝面上 转移 ， 水 电站首选 起重设 备 ． 是 门式 起重机 的安 全运 行 对 于 电站 高 效 、 安全 运 行 尤 其重 要 ， 因此对 门式起 重机 的要求越来 越 高 ， 门机 对 动态 特性 的研究也 引起 了更多 的关 注．
文 章 编 号 ：０ ２— ６ ４ ２ １ ） ５— １ １ Ｏ １０ ５３ （０ ０ ０ ０ ０ 一 ３
门式 起 重 机 的虚 拟 样 机 建 模 与 动 力 学 仿 真
郑 淑娟 ，贾建 涛
（ 北 水 利 水 电学 院 ， 南 郑 州 ４ ０ １ ） 华 河 ５ ０ １
基于Hypercrash的门式起重机吊物碰撞刚性支腿仿真分析
Ｔ ｈ ｅ Ｓ ｉ ｍｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ Ａ ｎ ａ ｌ ｙ ｓ ｉ ｓ ｏ ｆ Ｄ ｏ ｏ ｒ Ｃ ｒ ａ ｎ ｅ ’ Ｓ Ｈ ａ ｎ ｇ ｉ ｎ ｇ Ｏ ｂ ｊ ｅ ｃ ｔ Ｃ ｏ ｌ ｌ ｉ ｄ ｉ ｎ ｇ
ｗｉ ｔ ｈ Ｒｉ ｇ ｉ ｄ Ｌ ｅ ｇ ｓ Ｂ ａ ｓ ｅ ｄ ｏ ｎ Ｈ ｙ ｐ ｅ ｒ ｃ ｒ ａ ｓ ｈ
ｗ ｈ ｏ ｌ ｅ ｍ ａ ｃ ｈ ｉ ｎ ｅ ｅ ｎ ｅ ｒ ｇ ｙ ，ｓ ｐ ｅ ｅ ｄ ｏ ｆ ｈ ａ ｎ ｇ ｉ ｎ ｇ ｏ ￣ｅ ｃ ｔ ａ ｎ ｄ ｃｃ ａ ｅ ｌ ｅ ｒ ｔｉ ａ ｏ ｎ ｆ ｏ ｔ ｈ ｅ ｌ ｉ ｔ ｔ ｌ ｅ ｃ ａ ｌ ＂ ｃｅ ａ ｏ ｂ ｔ ａ ｉ ｎ ｅ ｄ ． Ｔ ｈ ｅ ｒ ｅ ｓ ｕ ｌ ｔ ｓ ｈ ｏ ｗ ｓ ｔ ｈ ｔ ａ ｔ ｈ ｅ ｓ ｉ ｍ ｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｔ ｅ ｓ ｔ ｓ ｍ ｅ ｅ ｔ ｓ ｔ ｈ ｅ ａ ｃ ｔ ｕ ｌ ａ ｓ ｉ ｔ ｕ ｔ ａ ｉ ｏ ｎ ｎｄ ａ ａ ｃ ｔ ｉ ｖ ｅ ｅ ｘ ｐ ｌ ｏ ｒ ｔｉ ａ ｏ ｎ ｎｄ ａ ｄ ｅ ｔ ａ ｉ ｌ ｅ ｄ ｎａ ａ ｌ ｙ ｓ ｉ ｓ ｂ ｙ ｔ ｈ ｅ ｐ ｒ ｏ ｃ ｅ ｓ ｓ ｆ ｏ ｈ ｎｄ ａ ｉ ｎ ｇ ｏ ｂ ｊ ｅ ｃ ｔ ｓ
Ｋｅ ｙ Ｗｏ ｒ ｄ ｓ ： Ｄｏ ｏ ｒ Ｃｒ ａ ｎ ｅ ； Ｃｒ Байду номын сангаас ｓ ｈ Ｓ ｉ ｍｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ； Ｈｙ ｐ ｅ ｒ ｃ ｒ ａ ｓ ｈ； Ｒｉ ｇ ｉ ｄ Ｌｅ ｇ
１ 引 言
门式起重机具有结构复杂 、 起重量大 、 跨度大 、 工作环境 恶
２ 碰撞 有 限元 理论 基 础
ＸＩ Ａ Ｍｉ ｎ ｇ － ｒ ｕｉ ，ＹＩ Ｎ Ｃｈ ｅ ｎ － ｂ ｏ，ＭＡ Ｆｅ ｎ ｇ
起重机仿真模拟训练器
MasterLiftTM起重机仿真训练器简介起重机训练系统能帮助港口公司有效降低训练成本，使司机的操作更加安全，高效。
我们在当今市场投放的仿真训练器，其硬件架构采用最先进的商业技术，保证了系统的可靠性并且能升级为更高性能的配置。
而基于物理模型的动态起重机模型则能产生最大的沉浸感和真实性。
在过去的三年中，我们已经为不同领域的国内外客户提供了89套仿真训练器。
除了一部分客户定制的系统和相关的软件，文档中所提到的系统和技术都已经成功开发。
每天，我们的训练器为用户提供安全的训练，增加码头的效率。
而集成到训练环境中的仿真训练器则能发挥最大的效果，能立即产生明显的效益。
我们精通仿真，在过去的12年里，公司投入高昂的费用和精力开发先进的人在回路型仿真训练器。
有以下公司使用过我们的产品，简要如下：●法国马赛港－MasterLift TM码头门式起重机/悬臂起重机/跨运车/塔吊训练系统●纽约/新泽西港－跨运车，码头门式起重机，轮胎式龙门集装箱起重机（RTG）仿真训练器●法国勒阿弗尔港－MasterLift TM跨运车仿真训练器●洛杉矶/长滩港－MasterLiftTM码头门式起重机，轮胎式龙门集装箱起重机（RTG）仿真训练器●德国汉堡港－MasterLift TM码头门式起重机仿真训练器●比利时安特卫普港－MasterLift TM跨运车, 码头门式起重机, 悬臂起重机仿真训练器●南安普顿大学国防后勤学院－MasterLift TM起重机训练系统（2套）●美国海军－MasterLift TM起重机仿真训练系统（10套）●美国海军－MasterLift TM起重机仿真训练系统（12套）●国际操作工程师联盟- MasterLiftTM起重机仿真训练系统（28套）●TIC公司－MasterLift TM起重机仿真训练系统●Manitowoc起重机公司－MasterLift TM起重机仿真训练系统●Harry Lundeberg航海技术学院－MasterLiftTM起重机仿真训练系统●美国陆军－MasterLift TM起重机仿真训练系统●塔科马港－MasterLift TM起重机仿真训练系统（2套）●美国陆军－MasterLift TM起重机仿真训练系统（12套）仿真训练器我们可以在客户的预算之内，根据他们的需要提供全定制的训练系统。
起重机仿真培训系统技术方案(纯方案,18页)
7、招标货物清单及技术规格7.1 投标货物概况7.2 货物的技术规格及商务条款·技术规格：起重机模拟机硬件组成及技术规格模拟机主要硬件有：司机驾驶操作联动台、软件运行服务器、投影系统、教员监控台。
司机操作联动台就是根据实际起重机驾驶操作联动台改造而成，大小尺寸与实际一致；操作联动台上的仪表、开关、指示灯等可根据仿真训练起重机的不同类型快速更换。
软件运行服务器配置：CPU i5，内存2G，显卡512MB，硬盘：500G。
投影系统为环绕式环绕图象显示面积不小于4×50英寸；投影幕布位可于司机操作联动台的正前方、正下方、左侧和右侧；如有正下方，则正下方的投影硬件支持立体图象显示。
投影仪：工程投影机，配置超短焦距镜头，分辨率为1280×1024，亮度为3500Lum，视景效果连续，拼接完整，在操作座椅上观察与现实中的视觉效果一致。
投影幕布为背投成像方式。
模拟机组合形式为拆装式；模拟机整体布置占地面积一般不超过30平方米，最大高度不高于2.2米。
教员监控台主要用于实时监控学员的学习状况、设定训练参数，包括：训练记录、设定训练内容及难度，控制整个模拟机运行的开关等。
模拟机软件技术功能起重机模拟机软件主要由仿真训练软件、考核软件、教学管理软件、环绕视景显示控制软件、操作台及其监控软件等组成。
仿真训练软件要求具备的技术性能必须具备港口岸边集装箱桥式起重机、门座式起重机、通用桥门式起重机三类起重机的训练功能；可在一定范围内设置或改变起重机的速度参数岸边集装箱桥式起重机（起升速度：40－180m/min；起重小车行驶速度：30－350m/min；大车行走速度：10－50m/min；岸边集装箱起重机前伸臂俯仰时间：小于6分钟）；通用桥门式起重机（起升速度：20－180m/min；小车行驶速度：30－350m/min；大车行走速度：10－120m/min；可在指定区域进行轮胎90度角旋转，然后行走）；门座式起重机（旋转速度：0－2r/min；变幅速度：5－25 m/min；起升速度：30－180m/min；大车行走速度：10－40m/min）；天气条件设置的无级化功能晴天——多云——阴天——小雨——中雨——大雨，雷电,无级可调；风力：无风至6级，无级可调，风向可变；雾：无雾——小雾——大雾，无级可调；白天——夜晚，无级可调。
桥门式起重机模拟器技术参数
通用桥门式起重机实训模拟机技术参数
1概述
通用桥门式起重机模拟器是我公司根据最新的桥式起重机驾驶员培训大纲和最新的
驾驶模拟器行业标准（JT/T398-2005）开发而成的最新产品，驾驶座舱进行了大量技术创新和改进，并配置了最新研发的“ZKQD-01桥式起重机模拟软件1.0”版，该软件提供丰富、逼真的各种操作课题及功能，为桥式起重机培训学校首选教学设备。
通用桥门式起重机模拟器系统包括桥门式起重机模拟器操纵台、计算机主机、显示系统及控制系统组成；该模拟器软件系统由基本实操考核仿真、实训练习操作、司机室环境模拟等模块组成，具备桥门式起重机理论教学、实操教学与考核功能。
1）安全性高，杜绝了培训事故的发生，降低了培训风险；
2）培训质量高，应用计算机仿真软件，通过人机交互方式，可实现作业过程中各种工作状况、天气状况的模拟，并可进行各种特殊工况和事故处理能力的全面技能培训，从而大大缩短培训周期，提高培训质量；
3）经济性好，不影响特检院正常工作，大大减少相关企业在培训工作中的人力物力消耗，降低培训费用；
4）功能强，通过对仿真软件及硬件的维护和扩充，可适应行业不断发展的要求。
2 系统组成
软件系统：软件系统包括理论学习、实操训练和实操考核。
硬件系统：硬件系统为通用桥门式起重机模拟器操纵台、控制系统、显示系统和计算机主机设备。
虚拟场景与硬件系统互动，硬件相应的控制动作在虚拟场景中实时展现，虚拟场景动作与硬件控制相符。
3桥式起重机操作教学仪模拟技术参数
课题参考图片
课题示例图片。
门式起重机抗风模拟检测装置的设计
可 。大 车 左 侧 风 载 模 拟 装 置 的 原 理 图 如 图 １
所示 。
要 求 。在 实 际工 作 过 程 中 ，很 难 有 效 地 对 门 机 抗 风 防滑 能 力做 出准 确 判 断 ， 为 了确 保 户外 门 机 的
ｔ ｕ ｓ ， ｗｉ ｔ ｈ ｓ ｅ ｎ ｓ ｏ ｒ ｃ ｏ ｌ ｌ ｅ ｃ ｔ ｉ ｎ ｇ ｓ ｉ ｇ ｎ ａ ｌ ｓ ，ａ ｎ ｄ ｄ ｉ ｓ ｐ ｌ ａ ｙ ｓ ｈ ｏ ｉｎ ｗ ｇ ｔ ｈ ｅ ｌ ｏ ａ ｄ ａ ｎ ｄ ａ ｃ ｃ ｅ ｌ ｅ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ｃ ｒ ａ ｎ ｅ ． Ｔ ｈ ｅ ｄ ｅ ｔ ｅ ｃ ｔ ｉ ｏ ｎ ｄ ｅ ｖ ｉ ｃ ｅ ｉ ｓ ｆ ｌ ｅ ｘ ｉ ｂ ｌ ｅ
摘 要 ：为了解决 门式起重机抗风 防滑能力检测 困难 的问题 ，研 制开发 了一套模 拟风载 荷的检测 装置 。检
测 装置通过传感器采集信号 ，显示器显示加载 的载荷 和起重 机 的加 速度 ，实 时检测起 重机 的状态 。检测装 置充 分考虑不同环境和用途 的特 点 ，使用灵活 、方 便 、实时性强 。
对 门机抗 风 防滑 能 力 的 检 测 和 监 管 提 出 了更 高 的
完 全 相 同 ，大 车左 侧 的模 拟 装 置 由推 力 施 加 机 构 及 推力 与 加 速 度检 测 装 置 组 成 ，而 右 侧 的模 拟 装 置 只 由推 力 施 加机 构 及 推 力 检 测 装 置 组 成 ，因 为
５ ．钢 板 ７ ．大 车 ８ ．加 速 度 传 感 器 ９ ．磁 力 座
１ 检 测 装 置 工 作 原 理
门机 大 车 为 双 轨 运 行 ，为 了模 拟 实 际 风 载 荷 ，需 在 两 侧 轨 道上 方 分 别 安 装 １套 风 载模 拟
桥(门)式起重机安全操作规程
桥（门）式起重机安全操作规程桥（门）式起重机是一种常见的起重设备，用于搬运和吊装重物。
为了保证操作过程中的安全性，需要制定相应的安全操作规程。
以下是桥（门）式起重机安全操作规程的详细内容：一、操作人员安全要求：1. 操作人员必须持有有效的起重机操作证和特种设备作业证，并经过专业培训和合格考试。
2. 操作人员必须严格遵守安全操作规程，不得饮酒、吸烟或服用药物，确保身心状态良好。
3. 操作人员必须熟悉起重机的操作控制系统、安全装置和紧急停机装置的使用方法，并能够准确判断和处理突发情况。
4. 操作人员必须穿戴符合要求的个人防护装备，包括安全帽、防护眼镜、耳塞、安全鞋等。
二、起重机安全检查：1. 操作人员在上岗前必须对起重机进行全面的安全检查，包括检查起重机的主要部件、钢丝绳、制动器等设备的运行状态。
2. 检查吊具是否完好，吊钩是否有磨损或变形。
3. 检查起重机的电气设备是否正常，接地是否良好。
4. 检查起重机的润滑系统是否正常，是否存在漏油现象。
5. 检查起重机的安全装置是否完好有效，如限位开关、重载保护装置等。
三、起重物安全要求：1. 在起重过程中，操作人员必须确保起重物稳固，不得超过起重机的额定载荷。
2. 在起重物悬吊过程中，不得允许员工在离起重物悬吊区域内工作或通行。
3. 在起重物吊卸过程中，操作人员必须先进行试吊，确保吊具和起重物的稳定性和安全性。
4. 当起重物高度接近地面时，操作人员必须注意地面的平整度和承载能力，确保起重物安全放置。
5. 起重物吊卸完成后，操作人员必须确保吊具放置在安全可靠的位置，避免对他人造成意外伤害。
四、操作规程：1. 操作人员在操作起重机前必须先发出警告信号，通知周围人员注意并保持安全距离。
2. 操作人员在启动起重机前，必须确认起重机的运行通道和工作区域没有障碍物，并确保起重机的运行平稳。
3. 操作人员在操作起重机时，必须保持专注，并密切关注起重机的运行状态和负荷情况。
龙门起重机的主要技术参数
龙门起重机的主要技术参数
1. 起重量：通常从5吨到300吨不等，大型龙门起重机可以达到1000吨甚至更高。
2. 跨距：通常从10米到50米不等，大型龙门起重机可以达到100米以上。
3. 提升高度：通常从6米到30米不等，大型龙门起重机可以达到50米以上。
4. 工作速度：通常分为单速度和双速度，提升速度可以达到15米/分以上，移动速度可以达到50米/分以上。
5. 工作级别：通常分为A级、B级、C级、D级四个级别，不同级别的龙门起重机适用于不同的工作场景和要求。
6. 控制方式：通常分为手控、无线遥控、自动控制三种方式，满足不同的操作要求。
7. 适用场景：龙门起重机适用于船坞、码头、工厂、矿山、仓库等场景，可以进行货物的吊装、移动、堆垛等操作。
桥门式起重机操作教学仪介绍及安全操作规程
桥门式起重机操作教学仪介绍及安全操作规程门式起重机、桥式起重机体型巨大，主要用于露天厂房加工、搬运和装卸等，例如码头装卸集装箱，水电站吊运和启闭闸门，造船厂拼装船体以及工厂搬运各种成品件和散装物料。
门式、桥式起重机得以广泛应用，它具有场地利用率高、作业范围大、适应面广、通用性强等特点。
目前，市场上对于门式、桥式起重机及操作员的需求量也日益增加。
然而，由于门式、桥式起重机体型巨大、耗能高、场地要求特殊，同时又具有一定的操作危险性，使得培训一名合格的门式、桥式起重机操作员成本巨大、困难重重，市场上门式、桥式起重机操作员数量少也极为稀缺。
桥门式起重机操作教学仪的诞生，解决了诸多难题。
他可令学员尽快掌握理论知识和基本操作技能，使学员心理素质和应激能力得到综合训练；节省实际上机训练时间，减少学员真机训练时的意外事故。
教学仪占地小、耗能低，不受环境制约，有效减轻了培训时日常运作的人力、物力及财力负担，提高培训效率、节约培训成本。
同时严格考核标准，杜绝人情考试。
产品通过国际软件业在软件工程、系统工程和质量管理的国际标准软件能力成熟度集成模型CMMI3级认证、ISO20000、ISO27001、ISO9001等认证。
通过实践的运用，产品得到认可和好评。
产品软件系统上海求育出品的入门教学中通过书面及视频学习功能，使学员快速掌握理论基础知识。
使学员尽快掌握桥门式起重机操作中的理论知识、安全操作规程、操作注意事项等。
熟悉仪器的操作过程以及对使用过程中遇到的问题有初步的概念。
软件中均根据桥门式起重机1：1比例进行3D模型设计制作，教学场景中的比例严格按照国家考核大纲和培训要求进行设计。
桥门式起重机操作教学仪满足符合国家最新培训大纲标准的规范要求，切合实际的安排学习对桥门式起重机的学习。
教学仪从吊木堆作业练习、考核练习和手势练习三个场景对学员培训。
三个场景分别从培训过程中学员遇到问题的应激反应能力、考核熟悉掌握度和操作过程中的一些手势识来切实的使学员掌握起重机的操作。
桥（门）式起重机安全操作规程（2篇）
桥（门）式起重机安全操作规程桥（门）式起重机是一种常见的起重设备，广泛用于工地、工厂、港口等场所。
为了确保起重机的安全运行，避免事故发生，制定了一系列的安全操作规程。
以下是桥（门）式起重机安全操作规程的基本内容，共计2000字。
一、起重机安全操作规程的目的和适用范围1. 目的：确保桥（门）式起重机的安全操作，防止事故发生，保障人员的生命和财产安全。
2. 适用范围：适用于桥（门）式起重机的各项操作和维护。
二、起重机的操作人员要求1. 要求具备起重机操作资格证书，并接受过相关的操作培训。
2. 具备相应的身体素质和健康状况，无饮酒、吸烟等不良嗜好。
3. 熟悉起重机的结构、性能和操作方法，能够正确理解和使用起重机的控制器和监控设备。
4. 遵守相关规章制度和操作规程，保持良好的工作态度和纪律。
5. 在操作起重机时，严禁走神、疲劳驾驶、与他人交谈等任何分散注意力的行为。
三、起重机的检查和维护1. 每天开机前，对起重机进行全面的检查。
包括检查起重机的电气系统、润滑系统、制动系统等。
2. 每个班次开始前，将起重机进行几次空载行驶和吊运试验，确保各项功能正常。
3. 定期进行起重机的维护和保养，包括更换润滑油、清洁零部件等。
定期对起重机的主要部件进行检修。
4. 每次操作结束后，彻底清洁起重机的外部和内部。
5. 如果发现起重机存在故障或损坏，应该及时停机维修，并在维修完毕后进行试验和检查。
四、起重机操作中的注意事项1. 在操作起重机前，要提前了解和熟悉各项操作流程和安全规定，确保操作的正确性和安全性。
2. 在起重机操作中，应严格按照操作流程进行，不得盲目操作或超过额定载荷。
3. 在起重机吊运时，应保持起重机的平稳运行，严禁急停急启、急转弯等危险操作。
4. 起重物品悬挂时，应确保吊具完好无损，符合相关安全标准，并进行稳固绑扎。
5. 在起重机升降时，应注意检查并确保起重物品不与周围物体相撞或触碰。
6. 禁止在操作起重机时进行个人娱乐活动，如听音乐、玩手机等，保持专注和全神贯注。
港口起重机操作训练仿真模拟器
港口起重机操作训练仿真模拟器武汉科码公司是我国第一家以特种职业培训为主从事虚拟现实技术开发的高科技公司，公司开发的起重机安全操作仿真训练机产品有：港口岸边集装箱起重机、集装箱堆场龙门起重机、港口门座起重机、港口桥式抓斗卸船机、桥式起重机等；公司产品已在国内多个大型港口的教育培训中心、多个特种设备检验研究院等单位得到成功应用。
总体看，公司产品品种多、质量好、性价比高、服务体系完善,技术水平达到国际先进水平。
港口集装箱起重机操作训练仿真器主要由驾驶室、电动运动平台、数控摸拟操作台、立体视景系统四部分组成。
是安全、高效、低成本的训练仿真器。
岸边集装箱起重机（简称：岸桥）和堆场集装箱龙门起重机（简称：场桥）是集装箱码头最重要的装卸设备，保证它们安全、高效的作业生产需要操作人员具备高超的技巧。
一般情况下，高水平的操作人员需要经过长期复杂的实际操作与经验积累。
然而，您现在可以拥有一套低成本、高效率、现代化的操作训练仿真器，利用它可以训练新员工，甚至对您的老员工也可进行新项目的训练。
仿真器的训练方法凝结了几十年专业训练老师和实际操作人员的心血，可大大降低您的训练成本、缩短训练周期，提高训练质量。
新型的港口集装箱起重机操作训练仿真器集现代数控技术、人机工程学、精密机械与机械动力学、计算机仿真、虚拟现实、现代起重机操作等高新技术于一体，突现出现代职业教育之先进手段。
利用这个仿真器，可大大减少传统训练方式中的能源消耗，消除传统训练中可能发生的事故；与传统的训练相比，受训人员可以根据需要更多地重复专门的训练要素，而不是像传统训练，只有有限的时间和有限的训练次数。
简单的鼠标移动就可以产生出训练所需要的场景和器材，这在传统训练模式下是不可想象的。
您可以很容易的改变训练环境（例如，变换风力、雨、雾等天气或改变起重机技术参数），非常灵活地为受训者配置合适的训练条件。
起重机操作训练仿真器已经在世界物流运输行业中得到广泛使用，是美国、加拿大、荷兰、新加坡、英国等国的港口公司必备的职工训练设备。
大型龙门起重机结构的虚拟仿真及静态分析
本 文利用 ＡＮ ＹＳ有 限元 软件 对起 重 机结 构进 Ｓ 行 虚拟 仿真 ， 建立 整机模 型 ， 对起 重机结 构进 行实 际 中难 以实现 的力 学 分析 ， 结 构 进 行全 面而 合 理 的 对 评估 ， 以达 到探求 龙 门起 重 机整机 建模 的方 法 ， 以整
机为前 提对 龙 门起 重机 进 行 力 学 分析 ， 而准 确 地 进 得 出危 险部 位 和结构 优化Ｌ 。 ４ Ｊ
过程 中 ， 采用 空 间板单 元 ， 可能 如实反 映结 构形 状 尽 变化 ； （ ） 建模 过程 中将起 重 小 车 和 其 它一 些 附 加 ２在 质量 简化 为集 中载 荷 ， 在模 型相 应 节 点上 施 加 静 即 态载 荷 ； （） ３ 大车行 走机 构 在 龙 门起 重 机 工 作 过程 中处 于锁 定状 态 ， 大车 轮子 和 驱 动装 置 简 化 为 有 约束 的 支撑 点 。
大 型龙 门起 重 机 结 构 复杂 ， 建 立有 限元模 型 在
２ 起 重 机 结 构 有 限元 模 型 的 建 立
２ １ 模 型假设 与 分析 ．
２ ２ 单元选 择与分 析 ． 根 据上述 简 化 和 假设 ， 用 ＡＮＳ Ｓ中 的 四 边 采 Ｙ
形 四节 点板壳 单元 ｓ ｅｌ３ 模 （ ｈｌ 建 ６ 整机模 型如 图 １所
示） 。龙 门起 重机 结 构 主 要是 由钢 板 焊 接成 的箱 形
１ 前 言
大 型龙 门起重机 是一 种码 头常 用 的用 以实 现工
门起重机 进行 必要 的简 化和假 设 ， 即考 虑主要 因素 ， 忽 略其 次要 因素 ， 立 既有利 于有 限元 分析计 算 ， 建 又 能 较真 实地 反映龙 门起 重机 实际工 作状 况 的有 限元 分 析模 型 。为 了真实 模 拟 原 结构 ， 采用 多单 元 组 合
门座起重机起升机构模拟器用钢丝绳的选用
注： 为卷筒 计算 直径 ， ｄ为 钢丝绳 直 径 。
门座 式起 重 机起 升 机构 所 选 用 的钢 丝 绳 应 该 是
采用 线 接触 的钢丝 绳 ，这 种 钢丝 绳 的承 载能 力 比较
强， 挠性好 ， 寿命也较长。目 前， 在市面上这种类型的 钢丝 绳 有麻 芯 和钢 芯 两种 ，麻 芯 的 自润 滑效 果 及 柔 性较好 ， 钢 芯 的耐 冲击性 能较 优 。钢 丝绳材 质 的好 坏 起 升机 构是 门机 中最重要 和最基 本 的机构 ， 其 作 对其寿命影响很大 ， 因此 ， 在购买时应该选用正规厂 用是提升、 下降货物。 起升机构主要由取物装置、 钢丝 家 的产 品。 因为钢丝绳的受力情况 比较复杂 ，在实 际工作 绳卷绕 系统 、 制动装置、 减速传动装置及驱动装置等 扭转 、 弯 曲和压缩等应力 ， 同时还会受 组成【 １ 】 。 电动机是通过联轴器联接减速器 ， 减速器的输 中承受拉伸 、 到冲击载荷对其影响， 所以很难精确计算。为 了简化 出轴 与卷 筒轴 相连 ， 钢 丝绳 与滑 轮组 以及 吊钩相 连 。
《 装备制造技术） ） ２ ０ １ ３ 年第 ２ 期 计算 ， 设计时一般采用静力分析计算法 。常用的有安 径为 １ ０ ｍ ｍ， 破断拉力为 ４ ８ ０ ８ ７ Ｎ 。 全 系数法和最大工作拉力法 ，本文试用最大工作拉
力法来进行设计计算 。 ２ ． １设计参数
门机起升机构起重量 Ｇ＝ ２ ０ ０ ０ ｋ ｇ ； 起升速度 Ｖ ｑ
表 １ 钢 丝 绳 的 使 用 场 合 及 其 结 构 形 式
使用场合
－ －
常用型号
２ ５ ６ Ｘ（ １ ９ ） ； ６ Ｗ（ １ ９ ） ； ８ Ｘ（ １ ９ ） ； ８ Ｗ（ １ ９ ） ； ６ ｘＡ ２ １ ； ６ ×Ａ ２ ３
岸桥起重机模拟器功能
岸桥起重机模拟器功能起重机模拟器总体功能：①模拟器能够模拟实现岸桥起重机的训练功能，并可再扩展其他机型的训练功能；②起重机驾驶操作环境应取自于大型港口典型场景，环境高度逼真，座椅及操作联动台应与实际起重机司机驾驶室一样，与实际驾驶操作方式环境相一致。
③模拟器可生成不同气候条件的训练工况；④模拟器具备良好的兼容性和可扩充性，为以后增加其他类型起重机的训练软件，可不需要增加或改变主要的硬件配置；⑤模拟器可进行起重机司机考试，考核程序和内容符合国家或行业标准，并可根据考核程序的变化而稍做调整；⑥模拟器设计思想要新颖、设计目标要明确，针对起重机司机的培训和考核，要求系统硬件组成简单，便于管理维护，应具有较高的可靠性、较好地稳定性，使用方便。
⑦装卸作业实操时，各作业环节应在操作界面上作全程数据化的呈现。
⑧相关模拟碰撞的声音效果能最大限度衔接画面，并体现各种真实化的效果。
⑨整台设备最大限度的人性化，真实化模拟指定起重机类型，操作真实，方便，安全。
模拟器软件技术功能起重机仿真操作模拟器软件主要由仿真训练软件、考核软件组成。
1）仿真训练软件要求具备的技术性能a.具备岸桥式起重机的训练功能；b.可在一定范围内设置或改变起重机的速度参数c.天气条件设置的无级化功能晴天——多云——阴天——小雨——中雨——大雨，雷电,无级可调；风力：无风至6级，无级可调，风向可变；雾：无雾——小雾——大雾，无级可调；白天——夜晚，无级可调。
d.装卸船舶的船型应至少有三种供可选择，远洋海运船舶（5－15万吨级）、近海运输船舶（2－5万吨级）和内河船舶（0.1－2万吨级）；e.集装箱起重机可进行20尺、40尺、双20尺集装箱的装卸训练；f.训练强度和难度可根据在规定的时间内要求学员完成的装卸货物量、学员做关键操作动作时的难易程度等条件进行分级设定。
g.起重机操作大型模拟器吊具的动态模型可根据理论和实际现场综合研究的成果而建立，其动态特性与实际工况对应一致。
起重机模拟器简介
1.起重机模拟器简介
起重机仿真操作模拟系统是一项高技术产品，融合了起重机动力学、起重机运动学、数字图像处理、计算机图形学、传感与控制技术、信息技术、现代起重机操作技术、安全操作规范等多项学科的技术内容，代表了现代职业教育的发展方向，是一种绿色环保、无碳排放、低成本的现代化起重机操作训练及考核的先进技术。
港口起重机综合模拟系统能提供一个基于虚拟现实原理合成的虚拟工作环境的全三维图形显示。
在模拟系统中，起重机操作员将坐在一个由真实、互动的世界全面围绕的驾驶室内。
起重机模拟系统结合了可视化信息与声频技术，能对真实的工作环境进行了十分逼真的模拟。
系统根据港口特种设备安全培训与操作技能训练的实际情况需求，充分利用虚拟现实及智能控制技术，以提高学员的实际操作技能，提高教学培训的安全性，促进节能减排的成效。
KM-C-210中型港口起重机模拟器。
桥式起重机大型装配体运动仿真方法
径， 对运动分析技 术做 了选型 ， 包括 Ａ ｉａｏ 插件 、 ｏｍ ｓ ｔ ｎ 件 、 ｎｍ ｔｒ Ｃ ｓ ｏｍｏ ｏ 插 ｉ 方程式驱动 、 Ｂ Ｖ Ａ编程 、 模型建模 方法等． 通
过 铜 丝 绳 运 动 、大 装 配 体 的运 动 关联 关 系的 处 理 实例 具体 描 述 了 大装 配 体 运动 分析 的技 术 实现 方 法 ，编 制 了 ＶＢ Ａ
析， 以及 运 动 约束 检 视 和元 件 干 涉 等 ， 常 采 用 运 通 动 动 画 表 达 分 析 结 果 ，在 商 业 营 销 具 有 立 竿 见 影
的宣 传 效 果 ， 桥 式 起 重 机 的零 部 件 繁 多 ， 机 约 但 整
有 ６ ０ 多零部件 ， ０ ０ 总装配体已属于大装配体范畴 ， 常 规运 动 仿 真勉 为其 难 ， 动效 果 大 打 折 扣 ． 运 为此 ， 针对桥式起重机大装配体的运动仿真方法值得进行 深 入探 索ｌ ｌ １ ．
随着起 重 机行业 设计 技 术 的进 步 ，运 动仿 真 已
被用 于桥 式起 重机 运动 件 的轨迹 、速 度 、加速 度分
把 结果 以动 画 的形 式 展现 出来 ． 结 合起 重机 运动 的复 杂程度 ，综 合考 虑采 用方 法 （） ２进行 运 动仿 真 和动 画输 出． 由于 方 法（） 以 很 １可 方 便 的实现 卷 筒旋 转 以及 平 移 运动 等 常 见 的运 动 ， 如使 用 方法 （１ ｆ１ 合制 作 运 动仿 真动 画 ， 需 涉 １ ２联 与 但 及 Ａ ｉａｏ组 件 的二 次 开发 ， ｎｍ ｔ ｒ 由于 Ａ ｉ ｔｒ 件并 ｎｍａ 组 ｏ 不 是一 个开 放 的可开 发组 件 ， 不可 行． 故
ｆ Ｖ Ａ编程 和关联 设计 生成 动 画． 过模 型重 ２ Ｂ ） 通
HL-QZJQ汽车起重机模拟器操作设备
HL-QZJQ汽车起重机模拟器操作设备
一、硬件参数：
1、显示系统：40寸品牌高清LED液晶显示器或高清电视，分辨率：1920*1080。
2、电脑主机：配置不低于CPU: Intel I3 、内存：8G DDR4、硬盘：240G SSD 固态硬盘、显卡：GTX1050TI。
3、机体结构：使用钣金、工程塑料等多种复合材料，表面进行喷漆、喷塑、防锈处理，设备外观尺寸不低于：1650mm*1000mm*1300mm。
4、电路板：自主研发，高集成数据电路板。
5、方向盘：向盘可向左右转动各540度。
6、制动、离合器及油门脚踏：刹车踏板仿效压敏制动系统，脚感出色、灵敏度高，踏板角度可调。
7、档位调节与功能控制：有前进1档、前进2档、空档、倒档4种不同行走档位。
8、手刹：真机手刹。
10、主令控制器操作手柄：采用真机手柄，全密封设计，采用霍尔传感器，电压15VDC持续。
通过磁场的强弱区别来实现手柄操作的稳定模拟量，无任何接触式摩擦损耗，将手柄的使用寿命延长，与真机操作手感及软件中实现的动作相吻合。
11、点火开关：可进行起重机的点火和熄火功能模拟。
12、设备座椅采用液压减震悬浮座椅，可防尘，便于清洁。
13、翘板开关：采用真机配件，使学员上机操作感觉与真机操作效果相吻合。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
大型桥门式起重机模拟器
1.桥门式起重机模拟器简介
桥门式起重机仿真操作模拟系统是一项高技术产品，融合了起重机动力学、起重机运动学、数字图像处理、计算机图形学、传感与控制技术、信息技术、现代起重机操作技术、安全操作规范等多项学科的技术内容，代表了现代职业教育的发展方向，是一种绿色环保、无碳排放、低成本的现代化起重机操作训练及考核的先进技术。
港口起重机综合模拟系统能提供一个基于虚拟现实原理合成的虚拟工作环境的全三维图形显示。
在模拟系统中，起重机操作员将坐在一个由真实、互动的世界全面围绕的驾驶室内。
起重机模拟系统结合了可视化信息与声频技术，能对真实的工作环境进行了十分逼真的模拟。
系统根据港口特种设备安全培训与操作技能训练的实际情况需求，充分利用虚拟现实及智能控制技术，以提高学员的实际操作技能，提高教学培训的安全性，促进节能减排的成效。
2.系统组成
大型桥门式起重机操作模拟系统一般由驾驶室、教员台控制系统、三维成像视景系统、、六自由度运动平台、动力学数学模型和PLC逻辑控制系统、音响系统、教学投影系统、网络通讯系统等模块组成。
其工作原理如图1－1所示。
图1－1仿真系统工作原理图
1）.驾驶室操作系统
采用真实码头大型设备驾控司机操作工作界面及真机仿真的方式设计制作。
2）.教员台控制系统
采用先进的运动器控制，完全仿真按1：1设计，与真实设备的驾控操作器械完全一致。
教师或管理人员可以远程维护模拟器，设置各类参数和考试科目，设置故障考核点，实时跟踪训练轨迹，记录训练全过程及结果考核，并能回放训练过程，可发现需改进动作训练及方法等。
其中，教员台控制系统为整个仿真系统的控制者，各个部分的运作可由它通过发送命令数据来控制，同时它也是数据传输的中转站。
教员台系统接受来自系统网络的数据，包括来自操纵台的数据，并实时发送给视景系统以通过动力学模型来驱动视景。
同时它接受视景系统的反馈信息，并实时反馈信息和直接实时控制信号，以达到控制操作联动台及运动平台的目的。
视景系统、音响系统用来产生图像和声音，座椅振动控制系统模拟实际振动。
驾驶室内有操作联动台、投影屏等用于训练操作。
数据采集系统直接与操纵台、运动平台相联，在控制两者的同时，接受它们的信息反馈。
3）.三维立体图像视景系统
通过该模块实现三维立体成像，大大提高临场感，使训练人员产生身临其境的感觉，同现实比例的画面效果，提高了系统的仿真度。
4）.动力学模型
模拟起重机的各种物理特性，包括提升、晃动，碰撞等，可以通过调整重力、摩擦力、速度、起什速度等参数，模拟各厂家型号的起重机。
5).信号采集和运动控制器逻辑控制系统：
模拟实际工作中的电气参数指标，采集指令控制器、按钮等信号，并同时反馈到软件系统及指示灯系统。
采用高速芯片，性能指标高，稳定性强。
3.大型桥门式起重机仿真操作模拟功能
3.1大型桥门式起重机仿真操作模拟系统的主要功能
模拟器能一机多用，具有下面两种起重机的训练功能，并可再扩展其他机型的训练功能：
a.门式起重机；
b.通用桥式起重机。
还可扩展其他机型：
1）.岸边集装箱桥式起重机；
2）.桥式抓斗卸船机；
3）.门座式起重机；
(2)起重机驾驶操作环境应取自于大型港口典型场景和大型工业企业
厂房车间，环境高度逼真，座椅及操作联动台应与实际起重机司
机驾驶室一样，与实际驾驶操作方式环境相一致。
(3)模拟器可生成不同气候条件的训练工况；
(4)模拟器的司机驾驶台可完成六自由度空间仿真运动，其动态特性与
模拟对应的实际起重机一致；
(5)模拟器具备良好的兼容性和可扩充性，为以后增加其他类型起重机
的训练软件，可不需要增加或改变主要的硬件配置；
(6)模拟器可进行起重机司机考试，考核程序和内容符合国家或行业标
准，并可根据考核程序的变化而稍做调整；
(7)模拟器的视景具有普通三维和立体两种显示功能，普通三维培训司
机基本操作技能，立体视景培训司机的空间定位感觉，可供用户
自行选择使用；
(8)模拟器设计思想要新颖、设计目标要明确，针对起重机司机的培训
和考核，要求系统硬件组成简单，便于管理维护，应具有较高的
可靠性、较好地稳定性，使用方便。
(9)装卸作业实操时，各作业环节应在操作界面上作全程数据化的呈现。
(10)相关模拟碰撞的声音效果能最大限度衔接画面，并体现各种真实
化的效果。
(11)整台设备最大限度的人性化，真实化模拟指定起重机类型，操作
真实，方便，安全。