爱普生培训资料：机器人培训2
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EPSON爱普生工业机器人导入及安全培训V2.0
EPSON 机械手 导入培训
爱普生中国 FA 营业本部 2017年4月
1
目录 一、关于机械手安全使用 二、机械手基础知识和硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、示教 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理
2
相关法规
法规中工业机器人定义：具有有操作器及记忆装置，基 于记忆 装置的信息，操作器能够伸缩，上下移动，左 右移动或者旋转动作的或者能够自动进行这些动作的组 合起来复合动作的机械。
2.2 Jump 指令
功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位置移动至目标坐标。 格式：Jump 目标坐标 示例： 图1 1. Jump P1 ´机械手以“门形动作”动作到P1点 2. Jump P1 LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位置Z坐标值为-10 的位置 NOTE： Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。 Jump将机械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此 动作的标准是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。 31
28
五、SPEL+语言
3. 变量 SPEL+中有3种不同的变量。 • Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变 量） • Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） • Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量） (Global Preserve可定义全局掉电保持变量) 4. 变量的数据类型 变量有多种数据类型，使用前先说明类型。 格式：数据类型 变量名。如：Integer i
爱普生中国 FA 营业本部 2017年4月
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目录 一、关于机械手安全使用 二、机械手基础知识和硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、示教 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理
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相关法规
法规中工业机器人定义：具有有操作器及记忆装置，基 于记忆 装置的信息，操作器能够伸缩，上下移动，左 右移动或者旋转动作的或者能够自动进行这些动作的组 合起来复合动作的机械。
2.2 Jump 指令
功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位置移动至目标坐标。 格式：Jump 目标坐标 示例： 图1 1. Jump P1 ´机械手以“门形动作”动作到P1点 2. Jump P1 LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位置Z坐标值为-10 的位置 NOTE： Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。 Jump将机械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此 动作的标准是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。 31
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五、SPEL+语言
3. 变量 SPEL+中有3种不同的变量。 • Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变 量） • Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） • Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量） (Global Preserve可定义全局掉电保持变量) 4. 变量的数据类型 变量有多种数据类型，使用前先说明类型。 格式：数据类型 变量名。如：Integer i
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
3)以太网通讯程序
1、程序操作
1、程序操作
1.13 矩阵使用程序（参看程序pallet_demo) 1）矩阵定义
1、程序操作
2）矩阵调用程序
1、程序操作
1.14 点文件操作及点位修改 1) 点位定义（一般用示教方式示教点位，直接指定时要注意点的属性，否则运动时容易撞机） P1 = XY(200, 100, -25, 0) '向点P1分配坐标 Pick = XY(300, 200, -45, 0) '向点pick位置分配坐标 P10 = Here '向当前位置分配某个点 P1=p2 ‘将点P2赋值给P1 2） 用点标签调用点位 For i = 0 To 10 Go pick Jump place Next i 3）用变量调用点位 For i = 0 To 10 Go P(i) Next i
1、程序操作
5、指定J1Flag和J2Flag点属性 在工作范围的某些点上，即使第一关节或第二关节旋转360 度，RS 系列也可以具有 相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J1Flag 和J2Flag 点的属性。这些标记 允许您为某个既定点的关节1 和关节2 指定一个位置范围。 若要在点分配语句中指定J1Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J1F0（-90<第一关节角 度<=270）或J1F1（-270<=第一关节角度<=-90 或270<第一关节角度<=450）。 P2 = XY (-175, -175, 0, 90) /J1F1 若要在点分配语句中指定J2Flag，添加一个斜杠 (/)，其后是J2F0（-180<第二关节 角度<=180），J2F1（-360<第二关节角度<=-180 或180<第二关节角度<=360）。 P2 = XY (300, 175, 40, 90) /J2F1 J1Flag和J2Flag点属性 在机器人坐标系的原点，即使第一关节在旋转，RS 系列也可以具有相同的位置和方 向。为了区分这些点，提供了J1Ang 点的属性。 7）提取和设置点位 使用CX，CY，CZ，CU，CV，CW，CS 和CT 命令获得一个点的坐标，或对其进 行设置。 xcoord = CX(P1) P2 = XY(xcoord, 200, -20, 0) ycoord = CY(P*) ' 获取当前的Y位置坐标 CX(pick) = 25.5 CY(pick) = CY(pick) + 2.3
EPSON机器人视觉培训
EPSON机器人视觉培训随着科技的不断发展，机器人技术已经成为了现代工业生产中不可或缺的一部分。
作为全球知名的科技企业，EPSON公司一直致力于为全球用户提供更加高效、精确和可靠的机器人解决方案。
为了帮助用户更好地应用EPSON机器人技术，EPSON公司特别推出了机器人视觉培训课程。
EPSON机器人视觉培训课程主要涵盖了机器人视觉系统的基本原理、应用和发展趋势等方面。
通过系统地讲解机器视觉系统的基本组成、工作原理和特点，帮助学员全面了解机器人视觉技术的核心概念和知识。
同时，课程还结合实际案例，深入剖析了机器视觉系统在不同领域的应用场景和优势，让学员更加直观地了解机器视觉技术的实际应用价值。
专业师资：EPSON机器人视觉培训课程由经验丰富的专业教师授课，他们不仅具备扎实的理论功底，而且在实际应用方面也有着丰富的经验。
通过与教师的交流和讨论，学员可以更好地掌握机器人视觉技术的核心知识和技能。
实践操作：课程不仅注重理论知识的传授，还通过实践操作帮助学员更好地掌握机器视觉系统的应用技巧。
学员可以通过实地操作EPSON机器人，深入了解机器人的操作流程和调试方法，提高实际操作能力。
互动学习：课程采用互动式学习模式，鼓励学员与教师进行交流和讨论，分享彼此的经验和见解。
通过这种方式，学员可以更加深入地了解机器人视觉技术的内涵和应用价值，提高学习效果。
全面覆盖：课程涵盖了机器人视觉系统的各个方面，包括硬件组成、软件算法、应用案例等。
通过全面系统的学习，学员可以建立起完整的机器人视觉知识体系，为日后的实际应用打下坚实的基础。
通过EPSON机器人视觉培训课程的学习，学员可以全面掌握机器人视觉技术的原理和应用方法，了解机器视觉系统在不同领域的应用场景和优势，提高实际操作能力和应用水平。
同时，学员还可以建立起完整的机器人视觉知识体系，为日后的实际应用打下坚实的基础。
EPSON机器人视觉培训课程是EPSON公司为全球用户提供的专业培训课程之一。
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容PPT课件
1）单击程序最左端设置断点
2）在工具栏上单击打开运行窗口图标“ ” ，打开运行窗口，单击
“开始”运行程序
3）按“F11”或单击图标“ 个断
点。
” 运行下一行。按“F7”或单击图标“
” 运行到下一
单击此处 设置断点
单击“开始”运行函数
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别
Integer I
‘局部变量i
...
Fend
Function Func1 Integer I ... Fend
‘局部变量i
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度（参看程序init_demo）
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1、程序操作
3)以太网通讯程序
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1.13 矩阵使用程序（参看程序pallet_demo) 1）矩阵定义
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
2）矩阵调用程序
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1）局部变量：在一个函数内定义的变量，只能在同一函数内使用 2）模块变量：在程序的开头定义，可以在同一个程序里使用 3）全局变量：可以在同一个项目里使用
Integer m_i
‘模块变量m_i
Global (Preserve) Integer g_i
‘全局变量（全局保护变量）g_i
Function main
EPSONROBOT导入培训
EPSONROBOT导入培训一、教学内容本节课的教材是《EPSON ROBOT》的使用培训教程，主要内容包括：EPSON ROBOT的基本结构、操作界面、编程软件的使用方法以及基本操作。
二、教学目标1. 学生能够了解并掌握EPSON ROBOT的基本结构和操作界面。
2. 学生能够熟练使用编程软件进行简单的编程操作。
3. 学生能够通过实际操作，完成一些基本的任务。
三、教学难点与重点重点：EPSON ROBOT的基本结构和操作界面的认识，编程软件的使用方法。
难点：编程软件的运用，实际操作的技巧。
四、教具与学具准备教具：EPSON ROBOT一台，电脑一台，投影仪一台。
学具：每人一台电脑，安装好编程软件。
五、教学过程1. 实践情景引入：让学生观看一段EPSON ROBOT的视频，引起学生的兴趣，并引导学生思考EPSON ROBOT的运作原理。
2. 基本结构认识：教师引导学生观察EPSON ROBOT的外形结构，并讲解各个部分的功能和名称。
3. 操作界面了解：教师讲解EPSON ROBOT的操作界面，包括各个按钮的功能和操作方法。
4. 编程软件使用：教师讲解编程软件的安装和使用方法，并演示如何编写一个简单的程序。
5. 随堂练习：学生根据教师的指导，自己动手编写一个简单的程序，并观察EPSON ROBOT的执行情况。
6. 例题讲解：教师通过一些实际的例题，讲解如何使用编程软件进行复杂的编程操作。
7. 课堂小结：教师引导学生回顾本节课所学习的内容，并回答学生的问题。
8. 课后作业：学生完成课后作业，巩固所学的知识。
六、板书设计板书设计主要包括EPSON ROBOT的基本结构和操作界面，以及编程软件的使用方法。
七、作业设计1. 请列出EPSON ROBOT的基本结构。
答案：EPSON ROBOT的基本结构包括头部、机身、手臂、底座等部分。
2. 请简述EPSON ROBOT的操作界面。
答案：EPSON ROBOT的操作界面包括状态显示区、菜单区、操作区等部分。
爱普生培训资料：爱普生4轴机器人培训
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六、动作指令
2. PTP指令
包括指令：Go、Jump、BGo、TGo PTP（Pose To Pose）动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位臵使其动作的 动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过最短的路径到达目标位置。 优点：运动速度快，缺点：运动轨迹无法预测。指定PTP动作速度和加/减速，使用SPEED指令和 ACCEL指令。
NOTE： 即使目标坐标在机械手的动作范围内，一旦在Move或Arc运动轨迹超过允许动作范围外， 机械手会突然停止，给伺服电机带来撞击，有产生故障的危险。为了防止这样的事发生， 请在高速执行之前先以低速进行动作范围确认。
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六、动作指令
3.3 Jump3/Jump3CP指令
功能将手臂用3 维门形动作移动。Jump3是两个CP动作与1个PTP动作的组合 格式Jump3 退避坐标，接近开始坐标，目标坐标 示例Jump3 P1，P2，P3´从当前位臵经过保存坐标P1，接近坐标P2运动到目标坐标P3。 图2示
Fend
'局部变量i
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五、SPEL+语言
4. 变量的数据类型 变量有多种数据类型，使用前先说明类型，格式为：数据类型变量名。例如：
Integer i，定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一致。在下 表中列出SPEL+ 语言中使用的数据类型。
34
六、动作指令
1. 动作指令分类
使机械手动作的指令叫作动作指令。 可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。
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四、RC+软件操作
7. I/O监控
“工具” →“I/O监视器”→工具或单击工具栏 面监控I/O状态，双击输出位时可以强制输出ON
爱普生培训资料：EPSON 6轴机器人
EPSON 6轴机械手培训
6轴机器人坐标系
1.机器人基本坐标系：以J1 法兰中心为原点， XYZ正方向如下图（右手 定则）； 2.工具0坐标系：以J6法兰 中心为原点， XYZ正方向如下图，（右 手定则）。
机器人坐标系一般是固定不变的 Tool 0 坐标系是固定在第 6 关节法兰中心的 , 所以 机器人姿势变化时 Tool 0 坐标系也相应的移动 （如图）
AutoLJM(Jump3,Go,Move,Arc)最小的动作关节移动量 Go P0 LJM
AvoidSingularity(Move，Arc)自动回避特别姿势功能 AvoidSingularity=1
6轴机器人工具坐标系向导设置步骤
U = 0, V = 0, W = 180
旋转U轴一些角度（一般180度）
工具坐标系(tool坐标系）
定义:定义在工具末端的用户坐标 应用:与轨迹相关的 应用；视觉引导、 多抓手的抓取、涂胶等
本地ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ标系(Local坐标系）
定义:机器人坐标系的偏移(工件坐标系） 应用：一般用于承载治具上有多个工作点的应用， 以简化示教点的操作；阵列料盘的搬运，装配， 涂胶等。
指令Jump3，Go，Move
Jump3 Here :Z(100), P0 :Z(100), P0 Jump3 Here -TLZ(100), P0 -TLZ(100), P0 Jump3 Here +Z(100), P0 +Z(100), P0
Go p0 Move p0
Go XY(x0,y0,z,u,v,w)/R /A /NF /J6F0 /J4F0 /0 如果点位是自定义的，例如由视觉像素坐标转换而来，则需要指定 各个姿势的标志。一般可以先手动到目标点位置记录下各个标志,然后再 加到后面。
6轴机器人坐标系
1.机器人基本坐标系：以J1 法兰中心为原点， XYZ正方向如下图（右手 定则）； 2.工具0坐标系：以J6法兰 中心为原点， XYZ正方向如下图，（右 手定则）。
机器人坐标系一般是固定不变的 Tool 0 坐标系是固定在第 6 关节法兰中心的 , 所以 机器人姿势变化时 Tool 0 坐标系也相应的移动 （如图）
AutoLJM(Jump3,Go,Move,Arc)最小的动作关节移动量 Go P0 LJM
AvoidSingularity(Move，Arc)自动回避特别姿势功能 AvoidSingularity=1
6轴机器人工具坐标系向导设置步骤
U = 0, V = 0, W = 180
旋转U轴一些角度（一般180度）
工具坐标系(tool坐标系）
定义:定义在工具末端的用户坐标 应用:与轨迹相关的 应用；视觉引导、 多抓手的抓取、涂胶等
本地ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ标系(Local坐标系）
定义:机器人坐标系的偏移(工件坐标系） 应用：一般用于承载治具上有多个工作点的应用， 以简化示教点的操作；阵列料盘的搬运，装配， 涂胶等。
指令Jump3，Go，Move
Jump3 Here :Z(100), P0 :Z(100), P0 Jump3 Here -TLZ(100), P0 -TLZ(100), P0 Jump3 Here +Z(100), P0 +Z(100), P0
Go p0 Move p0
Go XY(x0,y0,z,u,v,w)/R /A /NF /J6F0 /J4F0 /0 如果点位是自定义的，例如由视觉像素坐标转换而来，则需要指定 各个姿势的标志。一般可以先手动到目标点位置记录下各个标志,然后再 加到后面。
技能培训专题爱普生4轴机器人培训
维护情况。
06
CATALOGUE
安全操作规范培训
安全防护装置功能介绍
安全防护装置的种类和作用
01
包括安全光栅、安全垫、急停按钮等，确保操作过程中的安全
。
安全防护装置的工作原理
02
通过光电、机械等原理实现安全防护，避免机器人与人员的直
接接触。
安全防护装置的检查与维护
03
定期检查安全防护装置的完好性，确保其正常工作。
培训意义
随着工业自动化的快速发展，工业机器人已成为企业提高生产效率、降低成本的 重要手段。通过本次培训，参训人员将深入了解爱普生4轴机器人的性能特点和 应用领域，提高自身的技能水平和竞争力，为企业的发展做出贡献。
参训人员要求
01
02
03
04
具备一定的机械、电气或自动 化基础知识，了解工业机器人
的基本原理和应用。
调试方法
通过打印日志、单步调试、断点调试等方式定位问题，结合代码逻辑和机器人 实际表现进行分析。
优化策略
针对程序性能瓶颈进行优化，如减少计算量、优化算法、使用并行计算等方法 提高程序运行效率。同时，注意代码的可读性和可维护性，以便后续开发和调 试。
05
CATALOGUE
设备维护与保养知识普及
设备日常检查项目清单
随着5G、物联网等新技术的普及， 机器人将会在更多领域得到应用，如 智能制造、智慧物流、智能家居等。
未来机器人将会更加智能化、自主化 ，具备更强的学习和适应能力。
未来机器人行业将会更加注重人才培 养和团队建设，提高行业整体的技术 水平和创新能力。
THANKS
感谢观看
爱普生4轴机器人操作
包括机器人的定义、分类、组成结构、工 作原理等基础知识。
06
CATALOGUE
安全操作规范培训
安全防护装置功能介绍
安全防护装置的种类和作用
01
包括安全光栅、安全垫、急停按钮等，确保操作过程中的安全
。
安全防护装置的工作原理
02
通过光电、机械等原理实现安全防护，避免机器人与人员的直
接接触。
安全防护装置的检查与维护
03
定期检查安全防护装置的完好性，确保其正常工作。
培训意义
随着工业自动化的快速发展，工业机器人已成为企业提高生产效率、降低成本的 重要手段。通过本次培训，参训人员将深入了解爱普生4轴机器人的性能特点和 应用领域，提高自身的技能水平和竞争力，为企业的发展做出贡献。
参训人员要求
01
02
03
04
具备一定的机械、电气或自动 化基础知识，了解工业机器人
的基本原理和应用。
调试方法
通过打印日志、单步调试、断点调试等方式定位问题，结合代码逻辑和机器人 实际表现进行分析。
优化策略
针对程序性能瓶颈进行优化，如减少计算量、优化算法、使用并行计算等方法 提高程序运行效率。同时，注意代码的可读性和可维护性，以便后续开发和调 试。
05
CATALOGUE
设备维护与保养知识普及
设备日常检查项目清单
随着5G、物联网等新技术的普及， 机器人将会在更多领域得到应用，如 智能制造、智慧物流、智能家居等。
未来机器人将会更加智能化、自主化 ，具备更强的学习和适应能力。
未来机器人行业将会更加注重人才培 养和团队建设，提高行业整体的技术 水平和创新能力。
THANKS
感谢观看
爱普生4轴机器人操作
包括机器人的定义、分类、组成结构、工 作原理等基础知识。
2024年EPSON机器人视觉培训(多应用)
EPSON机器人视觉培训(多应用)EPSON视觉培训一、引言随着工业4.0的深入推进，视觉技术在工业自动化领域中的应用越来越广泛。
EPSON作为全球领先的工业制造商，其视觉系统具有高精度、高速度、高稳定性等特点，为我国制造业的转型升级提供了有力支持。
为了使广大用户更好地了解和掌握EPSON视觉技术，本文将对EPSON视觉培训进行详细介绍。
二、EPSON视觉系统简介1.高精度：EPSON视觉系统采用先进的图像处理算法，能够实现高精度的图像识别和定位。
2.高速度：EPSON视觉系统具有快速图像处理能力，能够满足高速生产线的需求。
3.高稳定性：EPSON视觉系统采用稳定的硬件平台和成熟的软件算法，确保系统长期稳定运行。
4.易于集成：EPSON视觉系统可以方便地与其他自动化设备集成，实现完整的自动化解决方案。
三、EPSON视觉培训内容1.视觉系统原理：介绍视觉系统的基本原理，包括图像传感器、光源、镜头等组成部分，以及图像处理的基本流程。
2.视觉系统硬件：介绍EPSON视觉系统的硬件组成，包括视觉传感器、图像处理单元、控制器等。
3.视觉系统软件：介绍EPSON视觉系统的软件组成，包括视觉处理软件、编程软件等。
4.视觉系统应用：通过实际案例，介绍EPSON视觉系统在工业自动化领域的应用，如组装、检测、搬运等。
5.视觉系统调试与优化：介绍视觉系统的调试方法和优化技巧，提高视觉系统的性能和稳定性。
6.视觉系统维护与故障排除：介绍视觉系统的日常维护方法和常见故障的排除方法。
四、EPSON视觉培训形式EPSON视觉培训采用理论教学与实践操作相结合的方式，具体包括：1.理论课程：通过PPT讲解、视频演示等形式，使学员掌握视觉系统的基本原理和操作方法。
2.实践操作：学员在培训讲师的指导下，进行视觉系统的实际操作，包括硬件连接、软件配置、程序编写等。
3.案例分析：通过分析实际案例，使学员了解视觉系统在不同场景下的应用方法。
导入培训资料(最新版)
9
一、关于机械手的基础知识
1、机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系
XY方向坐标（前后左 右）
Z方向坐标（上 下）
U方向坐标（旋 转）
10
一、关于机械手的基础知识
1.2 垂直6轴型机械手的机械手坐标系
11
一、关于机械手的基础知识
2. 机械手的手臂姿势
在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样 做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有 干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的 手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。
控制器选择
控制器类型 RC620 RC180
连接本体类 Scara系列 Scara系列
型
（除LS）、 （除LS）、
C3、S5
C3、S5
RC700
C4
RC90
LS系列
扩展性 内置端口
可同时控制 4台机器人, 可扩展运动 控制卡支持 传送带跟踪
功能等
标准扩展 （见选型手
册）
同时可控制2 台机器人,可 扩展运动控 制卡,支持传 送带跟踪功
2.1 Go 指令
功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。
格式：Go 目标坐标
示例：
1. Go P1
´机械手动作到P1点
2. Go XY(50, 400, 0, 0) ´机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0
3. Go P1+X(50)
´机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置
World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。 如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方 向（仰卧）、W方向（偏转）微动。 Tool : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。 Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。 Joint : 各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动 按钮。 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。
一、关于机械手的基础知识
1、机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系
XY方向坐标（前后左 右）
Z方向坐标（上 下）
U方向坐标（旋 转）
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一、关于机械手的基础知识
1.2 垂直6轴型机械手的机械手坐标系
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一、关于机械手的基础知识
2. 机械手的手臂姿势
在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样 做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有 干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的 手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。
控制器选择
控制器类型 RC620 RC180
连接本体类 Scara系列 Scara系列
型
（除LS）、 （除LS）、
C3、S5
C3、S5
RC700
C4
RC90
LS系列
扩展性 内置端口
可同时控制 4台机器人, 可扩展运动 控制卡支持 传送带跟踪
功能等
标准扩展 （见选型手
册）
同时可控制2 台机器人,可 扩展运动控 制卡,支持传 送带跟踪功
2.1 Go 指令
功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。
格式：Go 目标坐标
示例：
1. Go P1
´机械手动作到P1点
2. Go XY(50, 400, 0, 0) ´机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0
3. Go P1+X(50)
´机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置
World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。 如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方 向（仰卧）、W方向（偏转）微动。 Tool : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。 Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。 Joint : 各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动 按钮。 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。
EPSON robot初级培训资料
关于机械手的基础知识
3. 机械手臂的手臂姿势
在使用机械手臂作动作时，有必要纪录使用示教点位时的手臂姿势。如果不这样 做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位置偏移，或朝着意想不到的路径做动作， 会有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点位资料中必须事先指定其在该点 位上动作时的手臂姿势（如下图）。此讯息也可以从程式中变更（\L或者\R）。
动作指令
2.2 Jump 指令 功能：通过“门形动作”使手臂从当前位置移动至目标座标。 格式：Jump 目标座标 范例：
1. Jump P1 ′机械手臂以“门形动作”动作到P1点
2. Jump P1 LimZ -10 ′以限定第三轴目标座标Z=-10的门 形动作移动到P1点。 如图所示
3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ′以限定第三轴木标座标Z=-10的门形动作 移动到P1点位置Z座标值为-10的位置
SPEL+中有三种不同的变量。分别爲：
Local : 本地变量 (在同一Function 内使用的变量)
Module : 模块变量(在同一程序内使用的变量)
Global : 整体变量(在同一项目内使用的变量)
Module m_i
'模块变量m_i
Global (Preserve) Integer g_i '整体变量（整体保护变量）g_i
(4)点击Teach按纽，系统自动 纪录示教点在当前坐标系的具 体数值。如果需要示教的点位 为新增点，将弹出以下对话框 ，用户可根据需要对该点编辑 标签及说明
步骤（4
(5)在Robot Manager |Points介面点击Save按钮） ，完成示教点。
SPEL+ 语言
1、概述
EPSON机器人视觉培训
图像采集设备选型及参数设置
选型原则
根据应用场景和需求，选择适合的相机类型（如工业相机 、智能相机等）、传感器类型（如CCD、CMOS等）以及 分辨率、帧率等关键参数。
参数设置
针对选定的图像采集设备，进行详细的参数设置，包括曝 光时间、增益、白平衡、色彩空间等，以获得最佳的图像 质量。
设备调试
在实际应用中，对图像采集设备进行调试和优化，确保图 像采集的稳定性和准确性。
04
机器人视觉定位与导航技术
基于视觉的定位方法
特征点提取与匹配
01
利用图像处理技术提取环境中的特征点，并通过匹配算法确定
机器人在环境中的位置。
深度学习定位
02
利用深度学习技术训练模型，使机器人能够通过视觉信息识别
自身位置。
视觉里程计
03
通过连续拍摄图像并计算相邻图像间的变化，推算出机器人的
移动距离和方向。
SLAM技术在机器人视觉中的应用
激光SLAM
利用激光雷达获取环境信息，结合SLAM算法实现机器人的定位 和地图构建。
视觉SLAM
通过摄像头获取环境图像信息，结合SLAM算法实现机器人的定位 和地图构建。
多传感器融合SLAM
融合多种传感器信息，如摄像头、激光雷达等，提高SLAM系统的 鲁棒性和精度。
缺陷识别
EPSON机器人视觉系统能够识别产品中的缺陷和不良品，实现 自动分拣和剔除，提高生产效率和产品质量。
06
EPSON机器人视觉编程与开发实 践
开发环境搭建及工具介绍
01
安装EPSON机器人视觉开发软件
包括EPSON Robot Vision Guide和EPSON RC+等软件开发工具。
EPSON机器人视觉培训
控制器及系统构成
PV1系统组成
单个相机 多个相机
PV1
Ethernet (支持USB)
PC*(1)
Ethernet
Giga Ethernet
GigE Camera
PoE Injector
*(1): RC+ needed to be running.
PV1
Ethernet (支持USB)
PC*(1)
▫ 校准：需要复杂的校准步骤
EPSON的解决方案——Vision Guide 7.0
• EPSON Vision Guide，有效解决您的困扰！
其他视觉
需要复杂的 视觉知识
通讯控制复杂
校准麻烦 步骤复杂
EPSON Vision Guide
简便易用 快速上手
无需通讯程序
向导指示 自动校准
Vision Guide 7.0——便捷易用
Fend
编程实例
——经典运用
Jump P0
‘运动到拍照位置
Wait 0.1
‘稳定位置
VRun test
‘执行图像序列
VGet test.Geom01.RobotXYU, found, x, y, u ‘获取结果
If found = True Then
‘如果找到结果
Jump XY(x, y, -50, u) /R
EPSON视觉 培训资料
内容
1、参考资料：（用户指南手册） 2、相机基本知识 3、爱普生视觉组件 4、相机安装和校准 5、视觉序列建立 6、第三方相机兼容
参考资料
RC软件帮助文档： 爱普生视觉指南软件参考 爱普生视觉指南硬件参考 爱普生视觉指南属性和结果参考
相机基本知识
爱普生机器人中级培训资料
49
2、机器人管理器操作 5)单击“示教”进入下图画面
50
2、机器人管理器操作 6)单击“示教”进入下图画面，移动机械手到第二个拐点
51
2、机器人管理器操作 8)选择进入工作空间时对应输出为ON或OFF（输出端口设置在“设置”—“系统配置”—“控制器”—“远程控 制”—“输出”里），“示教”进入下图画面
52
2、机器人管理器操作 9)单击“示教”进入下图画面
53
2、机器人管理器操作 2.7.2 工作空间远程I/O端口设置 1)单击“设置”，选择“系统配置”—“控制器”—“远程控制”—“输出”，设置输出端口，单击“应用”， 单击“关闭”，等待控制器重启完毕。
单击此三角，设 定合适端口
54
2、机器人管理器操作
3）单击“下一个”，如果上一步选择的“3D工具”则进入左下图所示画面，选择工具坐标编号及工具点个数
（3-5个点），如果上一步选择的“2D工具'则进入右下图所示画面.
3D工具画面
2D工具画面
选择工 具编号
选择工 具编号
选择示教 点个数
17
2、机器人管理器操作 4）单击“下一个”，进入下图画面
示教第一个点时 应满足以下条件
在“机器人管理器”，单击“重量”，设置机器人负载，单击“应用”
3
一、控制器操作 2）控制器恢复
单击“工具”，选择“控制器”进入下图画面，单击“恢复控制器”，选择之前备 份的文件，然后单击“确定”。（不能将不同控制器版本的备份文件恢复到控制 器，例如将RC90控制器的备份文件恢复到RC90 700控制器）
4
一、控制器操作 1.2.1 设置控制器参数
1）设置控制器IP地址 单击“设置”，选择“系统配置”进入左下图画面。单击“控制器”选择“配置”
2、机器人管理器操作 5)单击“示教”进入下图画面
50
2、机器人管理器操作 6)单击“示教”进入下图画面，移动机械手到第二个拐点
51
2、机器人管理器操作 8)选择进入工作空间时对应输出为ON或OFF（输出端口设置在“设置”—“系统配置”—“控制器”—“远程控 制”—“输出”里），“示教”进入下图画面
52
2、机器人管理器操作 9)单击“示教”进入下图画面
53
2、机器人管理器操作 2.7.2 工作空间远程I/O端口设置 1)单击“设置”，选择“系统配置”—“控制器”—“远程控制”—“输出”，设置输出端口，单击“应用”， 单击“关闭”，等待控制器重启完毕。
单击此三角，设 定合适端口
54
2、机器人管理器操作
3）单击“下一个”，如果上一步选择的“3D工具”则进入左下图所示画面，选择工具坐标编号及工具点个数
（3-5个点），如果上一步选择的“2D工具'则进入右下图所示画面.
3D工具画面
2D工具画面
选择工 具编号
选择工 具编号
选择示教 点个数
17
2、机器人管理器操作 4）单击“下一个”，进入下图画面
示教第一个点时 应满足以下条件
在“机器人管理器”，单击“重量”，设置机器人负载，单击“应用”
3
一、控制器操作 2）控制器恢复
单击“工具”，选择“控制器”进入下图画面，单击“恢复控制器”，选择之前备 份的文件，然后单击“确定”。（不能将不同控制器版本的备份文件恢复到控制 器，例如将RC90控制器的备份文件恢复到RC90 700控制器）
4
一、控制器操作 1.2.1 设置控制器参数
1）设置控制器IP地址 单击“设置”，选择“系统配置”进入左下图画面。单击“控制器”选择“配置”
EPSON机器人培训教程
03
机器人运动控制指 令详解
04
调试工具使用及常 见问题排查
高级功能与应用实例
01
02
机器人视觉系统配置与调试
复杂轨迹规划与实现
03
04
多机器人协同作业配置
机器人与外部设备通信
故障诊断与维护保养
常见故障现象与原因分析 机器人日常维护保养项目
故障诊断方法与步骤 预防性维护计划制定与执行
05
EPSON机器人行业应用案例
EPSON机器人培训教程
目录
• EPSON机器人概述 • EPSON机器人硬件组成 • EPSON机器人软件编程 • EPSON机器人操作实践 • EPSON机器人行业应用案例 • EPSON机器人未来发展趋势
01
EPSON机器人概述
Chapter
EPSON机器人发展历程
1980年代
EPSON开始研发工业机器人，推出首 款SCARA机器人。
数据处理
EPSON机器人可以接收和处理各种传感器数据，如位置、速度、加速度等。通过数据滤波、融合等技术，提高数据的准 确性和可靠性。同时，可以使用数据结构（如数组、列表、字典等）存储和管理数据。
算法应用
根据具体需求，选择合适的算法进行实现，如路径规划、轨迹跟踪、图像识别等。可以使用现有的算法库或自定义算法， 注意算法的实时性和准确性要求。
执行器
机器人的执行器主要包括电机、减速器等，用于将 控制器的指令转化为实际的运动。EPSON机器人 通常采用高精度、高效率的伺服电机，确保运动的 准确性和稳定性。
传感器与感知系统
传感器
EPSON机器人配备了多种传感器，如 位置传感器、速度传感器、力传感器 等，用于实时监测机器人的状态和环 境信息。
爱普生机器人初级教学
3.1 Move 指令
功能：以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时启动，同时停 止。 格式：Move 目标坐标 示例：Move P1 ´机械手以直线轨迹动作到P1点 NOTE： Move与Go的区别到达目标点时的手臂的姿势重要的时候使用Go命令，但是比控制动作 中的手臂的轨迹重要的时候，使用Move 命令。在SCARA机械手只有Z轴上下动作时， 36 Go与Move的轨迹一样。
2.2 Jump 指令
功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位臵移动至目标坐标。 图1 格式：Jump 目标坐标 示例： 1. Jump P1 ´机械手以“门形动作”动作到P1点 2. Jump P1 LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位置Z坐标
2.1 Go 指令
功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。 格式：Go 目标坐标 示例： 1. Go P1 ´机械手动作到P1点 2. Go XY(50, 400, 0, 0) ´机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0 3. Go P1+X(50) ´机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置 4. Go P1:X(50) ´机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置
EPSON 机械手培训
1
内容 一、关于机械手的基础知识 二、硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、RC+软件操作 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理 十一、循环控制指令 十二、程序实例
爱普生机器人软件编程操作培训(2024)
通过案例分析，了解了机器人在不同 领域的应用前景和发展趋势，激发了 学习兴趣和动力。
未来发展趋势预测
机器人技术将与人工智能、大数据等先进技术深度融合，实现更高层次的智能化和 自主化。
机器人将在更多领域得到应用，如智能制造、智慧城市、智慧医疗等，推动社会进 步和发展。
随着技术的不断进步和成本的不断降低，机器人的普及率将进一步提高，成为人们 生活和工作中不可或缺的一部分。
控制系统架构及功能模块
控制系统架构
采用分层式控制架构，包括硬件层、驱动层、应用层等。
功能模块
包括运动控制模块、IO控制模块、视觉处理模块等，实现机 器人的各种功能。
通讯协议与接口规范
通讯协议
支持多种通讯协议，如EtherNet/IP、Profinet、Modbus等，方便与上位机或 其他设备进行通讯。
调试和测试函数
在编写完函数后，进行调试和 测试，确保函数能够正确实现
预期功能。
封装和调用函数
将编写好的函数进行封装，方 便在程序中调用和使用。
调试技巧与问题排查方法
调试环境搭建
在编程软件中搭建调试环境， 包括设置断点、监视变量等， 方便进行程序调试和问题排查
。
逐步调试程序
通过逐步执行程序，观察程序 的运行过程和变量变化，找出 程序中的问题和错误。
数据类型、变量和常量定义
数据类型
整型（int）、浮点型（float/double ）、字符型（char）等。
常量定义
用于表示程序中不可变的数据值，如 `const int MAX_SPEED = 20;`。
变量定义
用于存储程序中可变化的数据值，如 `int speed = 10;`。
运算符、表达式及优先级规则
未来发展趋势预测
机器人技术将与人工智能、大数据等先进技术深度融合，实现更高层次的智能化和 自主化。
机器人将在更多领域得到应用，如智能制造、智慧城市、智慧医疗等，推动社会进 步和发展。
随着技术的不断进步和成本的不断降低，机器人的普及率将进一步提高，成为人们 生活和工作中不可或缺的一部分。
控制系统架构及功能模块
控制系统架构
采用分层式控制架构，包括硬件层、驱动层、应用层等。
功能模块
包括运动控制模块、IO控制模块、视觉处理模块等，实现机 器人的各种功能。
通讯协议与接口规范
通讯协议
支持多种通讯协议，如EtherNet/IP、Profinet、Modbus等，方便与上位机或 其他设备进行通讯。
调试和测试函数
在编写完函数后，进行调试和 测试，确保函数能够正确实现
预期功能。
封装和调用函数
将编写好的函数进行封装，方 便在程序中调用和使用。
调试技巧与问题排查方法
调试环境搭建
在编程软件中搭建调试环境， 包括设置断点、监视变量等， 方便进行程序调试和问题排查
。
逐步调试程序
通过逐步执行程序，观察程序 的运行过程和变量变化，找出 程序中的问题和错误。
数据类型、变量和常量定义
数据类型
整型（int）、浮点型（float/double ）、字符型（char）等。
常量定义
用于表示程序中不可变的数据值，如 `const int MAX_SPEED = 20;`。
变量定义
用于存储程序中可变化的数据值，如 `int speed = 10;`。
运算符、表达式及优先级规则
爱普生机器人中级培训资料
爱普生机器人中级培训资料
汇报人： 202X-01-04
目 录
• 爱普生机器人简介 • 机器人编程与控制 • 机器人应用案例分析 • 机器人维护与保养 • 安全操作规范
01 爱普生机器人简介
产品特点
01
02
03
04
高精度
爱普生机器人的重复定位精度 高，能够满足高精度作业需求
。
高速度
爱普生机器人的最大速度高， 能够快速完成作业，提高生产
控制器与通讯
控制器
了解爱普生机器人的控制器类型和性 能参数，如CPU、内存、存储等。
通讯协议
掌握爱普生机器人支持的通讯协议， 如EtherCAT、Modbus等，以及如何 配置和使用这些协议进行机器人控制 。
运动控制与轨迹规划
运动控制算法
了解并掌握基本的运动控制算法，如PID控制、轨迹规划等。
轨迹规划
装配作业
通过高精度的定位和抓取系统，爱普生机器人能够快速、 准确地完成各种零部件的装配作业，降低了人工操作误差 和生产成本。
焊接作业
爱普生机器人配备有专业的焊接工具和设备，能够进行各 种形状和规格的焊接作业，如直线焊、圆弧焊等，提高了 焊接质量和效率。
案例分析
某航空制造企业采用爱普生机器人进行飞机零部件的焊接 和装配作业，提高了生产效率和产品质量，减少了人工干 预和成本。
润滑与紧固
对机器人关节和运动部件 进行润滑，并检查紧固件 是否松动。
故障诊断与排除
故障识别
通过机器人异常声音、震 动或错误代码等迹象，判 断故障类型。
故障定位
使用诊断工具和程序，确 定故障发生的位置和原因 。
故障排除
根据故障定位结果，采取 相应的措施进行修复或更 换部件。
汇报人： 202X-01-04
目 录
• 爱普生机器人简介 • 机器人编程与控制 • 机器人应用案例分析 • 机器人维护与保养 • 安全操作规范
01 爱普生机器人简介
产品特点
01
02
03
04
高精度
爱普生机器人的重复定位精度 高，能够满足高精度作业需求
。
高速度
爱普生机器人的最大速度高， 能够快速完成作业，提高生产
控制器与通讯
控制器
了解爱普生机器人的控制器类型和性 能参数，如CPU、内存、存储等。
通讯协议
掌握爱普生机器人支持的通讯协议， 如EtherCAT、Modbus等，以及如何 配置和使用这些协议进行机器人控制 。
运动控制与轨迹规划
运动控制算法
了解并掌握基本的运动控制算法，如PID控制、轨迹规划等。
轨迹规划
装配作业
通过高精度的定位和抓取系统，爱普生机器人能够快速、 准确地完成各种零部件的装配作业，降低了人工操作误差 和生产成本。
焊接作业
爱普生机器人配备有专业的焊接工具和设备，能够进行各 种形状和规格的焊接作业，如直线焊、圆弧焊等，提高了 焊接质量和效率。
案例分析
某航空制造企业采用爱普生机器人进行飞机零部件的焊接 和装配作业，提高了生产效率和产品质量，减少了人工干 预和成本。
润滑与紧固
对机器人关节和运动部件 进行润滑，并检查紧固件 是否松动。
故障诊断与排除
故障识别
通过机器人异常声音、震 动或错误代码等迹象，判 断故障类型。
故障定位
使用诊断工具和程序，确 定故障发生的位置和原因 。
故障排除
根据故障定位结果，采取 相应的措施进行修复或更 换部件。
相关主题