采用重载机器人安装汽车前后轴总成

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工业机器人在汽车总装车间的应用

一、工业机器人的兴起和应用随着科技的发展和进步，工业机器人在制造业中的应用越来越广泛。

其中，汽车制造行业是工业机器人应用的一个重要领域。

工业机器人在汽车总装车间的应用对提高生产效率、优化生产流程、提高产品质量等方面都有着重要作用。

二、工业机器人在汽车总装车间的具体应用1. 汽车车身焊装阶段在汽车总装车间，工业机器人常常用于车身焊装阶段。

通过精准的焊接动作，工业机器人可以实现车身结构的焊接，确保焊接质量和稳定性。

2. 汽车零部件装配阶段工业机器人还可以应用于汽车零部件的装配阶段。

通过精确的动作控制，工业机器人可以完成各种汽车零部件的组装，确保装配质量和速度。

3. 汽车油漆喷涂阶段在汽车总装车间的油漆喷涂阶段，工业机器人可以精准地控制喷涂动作，确保油漆均匀、外观美观，提高汽车的质感和美观度。

三、工业机器人在汽车总装车间应用的优势1. 提高生产效率工业机器人可以实现24小时连续工作，不需要休息和换班，从而大大提高了生产效率。

2. 保证产品质量工业机器人在汽车总装车间的应用可以保证产品装配的精度和一致性，从而提高了产品质量。

3. 降低生产成本相比人工操作，工业机器人在汽车总装车间的应用可以降低生产成本，提高生产效率，降低劳动力成本和资源浪费。

四、我的个人观点和理解工业机器人在汽车总装车间的应用是现代汽车制造业发展的必然趋势。

我认为，工业机器人的应用可以提高汽车总装车间的生产效率和产品质量，降低生产成本，为汽车制造业的发展注入新的动力。

总结回顾：通过对工业机器人在汽车总装车间的应用进行深入的探讨，我们可以看到工业机器人在汽车制造行业中的重要作用。

工业机器人的应用不仅提高了生产效率，优化了生产流程，还提高了产品质量，降低了生产成本。

在未来，随着科技的不断发展，工业机器人在汽车总装车间的应用将会更加广泛，为整个汽车制造业的发展带来新的机遇和挑战。

工业机器人在汽车总装车间的应用是工业4.0时代的重要组成部分，随着科技的不断进步和智能制造的兴起，工业机器人在汽车制造领域的应用将会更加普遍和深入。

工业机器人在新能源汽车保险杠制造中的自动化流程

工业机器人在新能源汽车保险杠制造中的自动化流程随着环保意识的增强和汽车行业的发展，新能源汽车的市场需求逐渐攀升。

在新能源汽车的制造过程中，保险杠作为一项重要的部件，具有关键的作用。

然而，传统的保险杠制造过程中存在着较高的人工成本、效率低下等问题。

为了提高生产效率和降低成本，工业机器人逐渐被应用于新能源汽车保险杠的制造中，实现了自动化流程。

首先，自动化装配是工业机器人在新能源汽车保险杠制造中的重要应用。

传统的保险杠装配过程中，需要大量的人工操作和协调。

而工业机器人的出现，实现了保险杠各个零部件的精准装配。

机器人根据预设的程序和参数，准确地将零部件拿取、定位和组装到正确的位置。

通过使用机器人进行自动化装配，可以大大提高装配速度和装配准确度，避免了人为因素对装配质量的影响。

其次，工业机器人在表面涂装方面也发挥了重要的作用。

保险杠的表面涂装是保证其外观质量和耐久性的关键环节。

传统的表面涂装过程中，需要大量的人工操作，并且易受环境污染和操作不准确等因素的影响。

而工业机器人的出现，实现了保险杠表面涂装的自动化。

机器人可以准确地控制喷涂机的移动轨迹和喷涂压力，确保涂装均匀，并且可以适应不同形状的保险杠。

通过使用机器人进行自动化表面涂装，不仅提高了涂装质量，还可以减少涂装成本和环境污染。

此外，工业机器人在检测和质量控制方面也发挥了关键的作用。

传统的保险杠制造过程中，质量检测主要依赖于人工目测，容易出现误判和漏检的情况。

而工业机器人可以通过搭载各种传感器和相机，实现对保险杠的尺寸、形状、外观等方面进行自动检测。

机器人可以根据预设的质量标准，准确地判断保险杠是否符合要求，并实时记录检测数据。

通过使用机器人进行自动化检测和质量控制，可以大大提高产品质量和生产效率，减少人工马虎带来的质量问题。

在工业机器人在新能源汽车保险杠制造中的自动化流程中，仍然存在一些挑战。

首先是机器人的成本问题。

虽然使用机器人可以降低人工成本和提高效率，但机器人本身的价格较高，对制造企业来说是个不小的投资。

2010年目次总索引

４２．４４２．７４３－０
９１．８
Ｊ２Ｏ．Ｏ
中国汽车制造与中国机床琴瑟和呜………………………
汽车零件拉削工艺及装备创新……………………………
业内人士聚会瑞安共同探讨汽车锻件行业生存与发展名家众论汽车锻件采购之道
பைடு நூலகம்
自主创新的驱动桥齿轮加工成套成线数控装备…… …・・弧齿锥齿轮的高效经济环保加工解决方案 ………………
６１．８
６２＿６
成功举办…………………………………………………
２３．ｏ
２３．３
发力ＣＭ中国机床演绎辉煌 ……………………… ＣＴ危机过后，汽车模具制造水平走向高端……………… 走进北齿《现代零部件》助力汽车制造业
— —
６２－８
冲压自动线中压机和机器人的动作协调…………………
汽车模具制造
７１．８７２．２
记２１汽车先进制造技术交流会（ＯＯ北齿站）…
…………
中国车身模具 “ 十一五”回顾与 “ 十二五 ”展望… … ・汽车模具也需要热处理……………………………………
汽车模具改造技术同样关键………………………………
３２．Ｏ
３２．４３２．８
…
…
・
７５．
…
…
…
・
－
８５．
…
一
增刊．５
・… 一
…
・・
９．５ｌ５Ｏ．ｌ．１５ｌ．２５
新年新动向
中国汽车零部件行业２０年度报告……………………… ０９２０￣床工具业运行形势及２１年发展预测… ………” ０９Ｌ００

协作机器人在发动机总成线螺栓拧紧装配中的应用研究

FRONTIER DISCUSSION | 前沿探讨协作机器人在发动机总成线螺栓拧紧装配中的应用研究宋卓希　李润泽　肖啸北京奔驰汽车有限公司　北京市　100167摘要：人机协作机器人具有成本低、安全性好、柔性高、精度高等优点，被逐步引入到传统的汽车制造领域，在提升制造效率的同时，大量节约人工成本。

本文基于丹麦优傲人机协作机器人，设计了一种高效的发动机总成线螺栓的拧紧方案，并首次用于北京奔驰移动式发动机总成线，取代传统人工手持电动工具拧紧的模式，完成移动式发动机总成线的螺栓拧紧过程，实现了人与机器共享工作区域的人机协作生产方式。

以较低的改造成本，降低了发动机总成线总体装配时间，提高了拧紧准确性，实现了生产效率和质量的全面提升。

关键词：移动式发动机总成线　协作机器人　自动拧紧　效率提升1　引言流水作业模式是汽车行业主机厂总装车间的主流作业方式，这种作业方式的输送形式是不断移动的，无走停工位，导致90%左右的工艺操作为人工操作，自动化率相对于冲压、装焊、喷漆车间相对较低。

比如总装车间的螺栓拧紧作业，基本都是人工手持拧紧工具进行拧紧的模式。

受到工人熟练程度和疲劳程度的影响，人工操作的效率和准确率波动很大，且常发生装配错误，而协作机器人因其安全性能好、运动可靠性高、可实现人机协作柔性生产等优点[1]，近些年开始进入总装领域，进行涂胶、螺栓拧紧、在线检测等作业[2]，提升了制造效率和质量，节约了企业的人力成本，提升了企业的竞争力[3]。

汽车行业主机厂总装车间工位有限，如果采用传统的大型工业机器人或其他自动化设备时，经常会占用整个甚至更多的工位，并且需要将整个区域用安全围栏围起来，生产柔性会有所下降，每当产品换型，需要大量的改造费用。

关于螺栓拧紧，文献[4]中详细描述了传统大型的多轴拧紧设备与人机协作机器人进行螺栓拧紧的优缺点，并实现了发动机装配线不同机型前端盖2颗螺栓的自动拧紧。

本文将人机协作机器人引入移动式总装车间发动机总成线进行螺栓自动拧紧，设计了一种高效的发动机总成线10颗螺栓的拧紧方案，实现了人与机器共享工作区域的人机协作生产方式，以较低的改造成本，降低了发动机总成线总体装配时间，提高了拧紧准确性。

2023年第十八届“振兴杯”全国青年职业技能竞赛之机器人操作员理论考试题库

2023年第十八届“振兴杯”全国青年职业技能竞赛之机器人操作员理论考试题库一、单选题1.焊接机器人的外围设备不包括()。

A、倒袋机B、变位机C、滑移平台D、快换装置参考答案：A2.用同样定量泵,节流阀,溢流阀和液压缸组成下列几种节流调速回路,()的速度刚性最差,而回路效率最高。

A、进油节流调速回B、回油节流调速回路C、旁路节流调速回路D、以上都对参考答案：C3.为保证锁紧迅速、准确,采用了双向液压锁的汽车起重机支腿油路的换向阀应选用()中位机能。

A、H型B、M型C、D型参考答案：A4.现代科学革命是由()拉开序幕的。

A、牛顿力学和哥白尼日心说B、道尔顿原子论和达尔文进化论C、量子力学和爱因斯坦相对论D、系统论和耗散结构理论参考答案：C5.十进制整数-1256在十六位计算机系统中用二进制表示是()。

A、0000010011101000B、0001001001010110C、1001001001010110D、1111101100011000参考答案：D6.一片容量为1024字节4位的存储器,表示有()个地址。

A、4B、8C、1024D、4096参考答案：C7.一个交流RC并联电路,已知IR=6mA,IC=8mA,则总电流I等于()mA。

A、14C、8D、2参考答案：B8.用中子轰击铀核时出现原子核的裂变,并放出新的()现象,称核裂变反应。

A、质子B、轻子C、中子D、原子参考答案：C9.感知机器人操作手指与对象物之间的作用力,使手指动作适当的传感器是()。

A、力觉传感器B、接近觉传感器C、触觉传感器D、温度传感器参考答案：C10.()年,捷克剧作家Capek在他的《罗萨姆万能机器人公司》剧本中,第一次用了机器人Robot这个词。

A、1920B、1930D、1976参考答案：A11.在一个机器人工作站中有两个传感器,一个测量工件的大小,一个测量工件的颜色,然后把数据整合起来,属于传感器的()。

A、同测性B、竞争性C、互补性D、整合性参考答案：C12.在国际上较有影响力的、著名的YASKAWA公司是()的。

2023年版上海汽车修理工(技师)考试内测题库含答案

2023年版上海汽车修理工（技师）考试内测题库含答案1、【单选题】()不是轮胎异常磨损的原因。

（ A ）A、减振器性能减弱B、主销后倾角改变C、轮胎气压不平衡D、单侧悬挂弹簧弹力不足2、【单选题】()不能导致左后侧电动车门锁不能锁定。

（ D ）A、熔断器故障B、开关故障C、搭铁不良D、点火开关故障3、【单选题】()只允许液流向一个方向通过，对另一个方向的液流则截止。

（ D ）A、压力阀B、流量阀C、方向阀D、单向阀4、【单选题】下列()不装备真空助力式液压制动传动装置。

（ D ）A、桑塔那2000轿车B、奥迪100型轿车C、捷达轿车D、跃进1061汽车5、【单选题】下列关于自动变速器驱动桥中各总成的装合与调整中说法错误的是()。

（ C ）A、把百分表支架装在驱动桥壳体上，使百分表触头对着输出轴中心孔上粘着的钢球，用专用工具推、拉并同时转动输出轴，将输出轴轴承装合到位B、输出轴和齿轮总成保持不动(可用2个螺钉将一扳杆固定在输出轴齿轮上)，装上输出轴垫圈和螺母，按照规定力矩拧紧C、用扭力扳手转动输出轴，检查输出轴的转动扭矩，此时所测力矩是开始转动所需的力矩D、将输出轴、轴承及调整垫片装入驱动桥壳体内，以专用螺母作为压装工具将输出轴齿轮及轴承压装到位6、【单选题】下列哪种现象属于制动拖滞()。

（ D ）A、汽车行驶时，有时出现两前轮各自围绕主销进行角振动的现象，即前轮摆振B、轮胎胎面磨损不均匀，胎冠两肩磨损，胎壁擦伤，胎冠中部磨损C、驾驶员必须紧握方向盘方能保证直线行驶，若稍微放松方向盘，汽车便自行跑向一边D、踏下制动踏板感到高而硬，踏不下去汽车起步困难，行驶无力。

当松抬加速踏板踏下离合器时，尚有制动感觉7、【单选题】下列现象不会造成除霜热风不足的是（ D ）。

A、除霜风门调整不当B、出风口堵塞C、供暖不足D、压缩机损坏8、【单选题】以下属于汽缸盖螺纹损伤的原因的是()。

（ A ）A、装配时螺栓没有拧正B、异物碰撞C、工具使用不当D、汽缸盖过小9、【单选题】充电系统电压调整过高，对照明灯的影响有。

重型卡车车架制造技术的研究与应用分析

重型卡车车架制造技术的研究与应用分析马一鸣（徐州徐工汽车制造有限公司，江苏徐州 221000）1 引言在重型卡车中，车架承载着整个车辆，在各个总成中也起着关键作用，所以说其是最为重要的部件。

车架的主要组成就是纵梁和横梁，通过柳钉（螺丝）可以将这两部组成车架总成。

随着科学技术的不断提升，人们对于重型卡车性能的要求变得越来越高，传统的车架制造技术已经不能满足人们的需要，因此就要对车架制造技术进行深入研究，以便可以研发出更先进的技术，并将这些技术应用到制造过程中，从而实现提高车架总成技术水平和质量的目的。

2 冲压技术2.1 应用冲压技术产品结构特征冲压技术一般应用在横梁类产品制造过程之中，这一类产品的原材料都是高强度钢板，而且对钢板强度、结构和厚度都有很高的要求。

横梁类产品 2.2冲压技术研究分析以前制造横梁类产品都是采用人工操作方式，工作人员需要操作机械压力机，还要使用配套的磨具，同时还要上下料，至于大型L 板虽然使用的工艺不同，但是也是采用的人工操作方式，这种人工操作方式存在很多问题。

通过对国外冲压技术进行借鉴，我国很多汽车制造企业为了对冲压件质量进行提升，都应用了2500t 大型油压机，并对模具结构进行了改进，至于大型L 板则是采用了平板数控冲技术，这样的孔位将会更具精确性，同时还用智能化技术替代了原来的人工上下料操作，并对视觉定位识别技术进行了引进，实现了上下料操作的智能化和自动化。

2.3 冲压自动化制造技术应用该技术在国内还属于首例，具体操作需要将油压机和对应的模具进行组合，还要应用智能化技术和专用端拾器，从而可以达到对厚板零件的冲压目的。

为了将自动化冲压程序设置为符合实际生产需要的模式，就要对柔性化油压机压力曲线进行改进，对排废系统进行科学设置，同时需要选择符合中厚板抓取要求的端拾器。

为了确保废料可以自动排出，还要在系统中设置废料滑板，并将侧压装置安装到模具上，为了让板料定位更加准确，还要在修边冲孔模具上添加对压边料进行自动检验的性能，为了确保冲压件表面不存在品质问题，就要用铍铜合金制作模具，还要对顶出导向结构进行特殊设计，以免因为顶出器和模具之间存在缝隙而出现晃动问题，进而影响到成型件精度。

库卡重载机器人助力汽车前后轴安装

机器人被置于１ｍ．高的底座上。到取货点和交货点的正５确距离是在安装调试之前利用计算机支持的多面方法进行模拟和测算的。
由于抓具的特殊性，机器人可以对雷根斯堡汽车厂里所有的汽车轴进行操作，也就是说，除了主系列车型的车轴之外，也可以对全轮驱动车型和Ｍ３型的轴进车
汽车工业机器人
的部件精确地定位在组装支架上。机器人的控制装置与车间的计算机编程控制装置连
的提升台及其所属的交货机械装置。在这两对机器人
内部，各有一台ＫＲ１０配到前车门和后车门。当带５分有空运输箱的电动空中吊车在提升台上停车时，机器
为了使ＫＲ６在任务处理方面处于最佳位置，因而３０
升台更换为机器人，因而可使用性也提高到了宝马公司所要求的数值上。此外，采用标准产品的机器人，
过程也得到了优化。最后，汽车制造商也从一体化内置的紧急停车中得到了好处。只要某台ＫＲ１０５出现故障，另一对机器人便接管任务，大大提高了机器人应
接，车间的计算机经过接口与总装设备的主计算机进行通信。主计算机通知曲臂机器人，需要的是哪种车型的
轴，机器人应采用哪一套运行程序把这些轴放在组装支
架上。
人即开始其运行过程。相关的机器人在转动抓具的同
时，沉降到吊货装置里，从电动空中吊车中升起，将其放置于较低的一层，以备装货。两位工作人员把从相应车身上卸下的车门从两侧装进吊车。然后机器人

传说中的欧洲十大车铣复合机床制造商，都是谁？

传说中的欧洲十大车铣复合机床制造商，都是谁？传说中的欧洲十大车铣复合机床制造商，都是谁？机床复合化是机床发展的重要方向之一。

复合机床又包括车铣复合、车铣磨复合、铣磨复合、切削与3D打印复合、切削与超声振动复合、激光与冲压复合等多种多样的形式，复合的目的就是让一台机床具有多功能性，可一次装夹完成多任务，提高加工效率和加工精度。

复合机床中，车铣复合机床最多见，也是使用最多的复合机床种类。

欧洲是世界机床最先进的地区，复合机床同样走在世界前列，下面向大家介绍10家最有影响力的欧洲车铣复合机床的制造商。

1、奥地利EMCO集团奥地利EMCO公司是一家有着近60年历史的专业车床制造厂家同时也是全世界最大的工业培训系统设计开发和制造厂，迄今为止全世界有超过100万台EMCO机床在为各行各业进行服务。

EMCO公司总部坐落在奥地利的萨尔斯堡附近，现在的EMCO公司600多名员工的规模已成为奥地利第一大机床厂，欧洲最大车床厂之一。

EMCO公司生产的数控车床品种丰富，从简单的两轴数控车床直到拥有八根轴的数控车铣复合机床；从用于产品研究开发的双主轴车铣中心到用于大批量生产的四主轴双刀塔车铣中心；从最大加工直径仅为的小型车削中心到加工直径为的大型车削中心；从最大工件长度仅为的小型车床直到可加工长零件的大型卧车，EMCO几乎拥有车床领域的所有先进技术。

EMCO九轴车铣复合加工中心也令人亮眼。

机床整体内部空间宽敞，有主轴及副主轴、大小相同主轴端部均采用A2-6型号、左右两个夹盘可以同时工作。

床身最大回转直径φ500，但在车削棒料时直径只能达到φ65，稍微有些受限。

刀塔安装在主轴下部，也是12工位的动力刀盘，上部安装的是B轴；但在行程方向上分别有X/X2、Z/Z2/Z3、Y向再加上俩主轴一共九轴，可以车、铣、钻、攻任意一个角度都可以完成。

视频1：EMCO ht665车铣复合加工2、德国埃马克集团倒立式车床在埃马克诞生，和一般的卧式车床不一样的是倒立车通过主轴抓取工件，以一种革命性的方式颠覆了传统的自动化概念。

ABB机器人中文手册

RAPID语言程序结构
阐述RAPID程序的基本结构，包括程序、任务、模块、例程等组成部分。
编程环境搭建与配置
1 2 3
编程环境介绍介绍ABB机器人编程环境的组成和功能，包括PC SDK、RobotStudio等。
编程环境搭建详细讲解如何在PC上安装和配置ABB机器人的编程环境，包括软件下载、安装步骤、环境变量设置等。
常运行。
熟悉设备操作在调试前，应熟悉ABB机器人的基本操作，包括启动、停止、急停等。
记录调试数据在调试过程中，应记录相关数据，如运行速度、位置精度等，以便后续分析和优化。
日常维护与保养建议
定期清洁设备
检查电缆和连接件
定期清洁机器人本体和控制器，保持设备干净整洁，避免灰尘和杂物堆积影响设备运行。
低生产成本，并保障产品质量。
电子制造
在电子制造领域，工业机器人主要用于电路板组装、芯片封装等精细操作。它们能够精确控制生产过程中的每一个细节，确保产品质量和
稳定性。
塑料加工
工业机器人也广泛应用于塑料加工领域，如注塑机上下料、塑料件装配等。它们能够减轻工人的劳动强度，提高生产效率和质量。
其他领域
机器人末端执行器无法抓取或释放物体
机器人运动轨迹异Βιβλιοθήκη 或不稳定机器人传感器故障或误报
故障原因分析定位
机械故障
检查机器人本体和末端执行器是否有损坏、松动或磨损等情况。
控制系统故障
检查机器人控制系统硬件和软件是否正常，包括控制器、驱动器、电机和编码器等。
电源故障
检查机器人供电电源是否正常，包括电压、电流和接线等。
02
检查机器人本体、控制器、电缆等是否完好无损，如有损坏应

工业机器人在汽车行业的搬运装箱应用案例

工业机器人在汽车行业的搬运装箱应用案例摘要：汽车的冲压产线有生产效率高、产线稳定性要求高等特点，在自动化冲压产线中使用工业机器人协助生产，能够大大提高汽车生产效率与生产质量，产生显著的经济效益。

本文介绍一个广数的RB165工业机器人搬运装箱汽车的“后地板”零件（后文统称为工件）应用案例，通过该案例可以为类似生产工位的自动化改造提供良好的案例参考。

关键词：工业机器人汽车钣金冲压线自动化1.项目背景工件的冲压线末端通过输送线送出，经过人工质量检查之后，需要进行工件下线并进行装箱工作。

该生产线生产制为3班倒，每班8小时。

该工件有如下特点：1）.生产节拍高，生产线的最高输出速度可达10件/分钟；2）.工件大，尺寸为1655*1453*232；3）.工件重量较大，达15kg。

本项目解决工件的自动化下线与装箱工作，机器人需要将不合格产品与合格产品分别装箱。

上述生产中，人工劳动强度非常大，效率跟不上工件的输出速度，并且工件大且重，搬运过程中存在危险性以及效率不稳定问题。

采用工业机器人搬运装箱可实现高效，稳定，长时间工作，柔性变更产线的优点。

2.项目实施情况2.1系统组成该自动化单元主要由总控制系统，人机交互系统（显示屏、操作界面）、执行机构（皮带线、4台RB165机械手）、信号采集系统（2套视觉系统、各种检测开关第等）、报警系统以及安全护栏组成。

实际现场工作效果如下图1所示。

图 1 项目现场控制系统每一项系统的电气控制全部按照分散控制、集中监控原则。

控制系统采用控制层与设备层两种控制模式，每层使用不同软硬件配置和网络结构，达成不同层次不同功能的目的。

控制层中，控制层中的控制系统使用PLC 控制方法，有着自动控制与单独控制功能。

为确保系统能够可靠、稳定的运行，使用315F-2DP/PN，总线用Profibus 总线与以太网系统。

本单元的控制系统的PLC与上游工序设备上位机质检以工业以太网连接，机器人和控制系统由Profibus-DP 总线完成连锁对接和信息交换。

【奥鹏】吉大19秋学期《工程机器人》在线作业一[4]答案

【奥鹏】吉大19秋学期《工程机器人》在线作业一
试卷总分:100 得分:100
一、单选题（共10题，40分）
1、主动及差速器、两根半轴和两个轮边减速器等集合在一起安装在一个壳体内称为（）。

A变速箱
B车桥
C离合器
D变速器
[仔细分析以上题目，运用所学知识完成作答]
参考选择：B
2、通常效率高于（）即称高效区。

A70%
B75%
C80%
D85%
[仔细分析以上题目，运用所学知识完成作答]
参考选择：B
3、动力半径就是（）作用线到驱动轮轴线的距离。

A切线牵引力
B轴线牵引力
C法线牵引力
D以上均不对
[仔细分析以上题目，运用所学知识完成作答]
参考选择：A
4、在履带滑转的情况下，车辆行驶速度称为（）。

A理论行驶速度
B实际行驶速度
C综合行驶速度
D相对行驶速度
[仔细分析以上题目，运用所学知识完成作答]
参考选择：B
5、下列不属于推土机液压系统中闭式系统的优点（）
A结构紧凑
B传动效率高
C传动平稳
D散热性好
[仔细分析以上题目，运用所学知识完成作答]
参考选择：D。

狭长空间内重载调姿装配机器人的设计与研究

配机器人系统,设计了适用于该系统的重载装配
机器人.
技、银光、华数工业、珞石科技、天拓智能和埃夫特
等品牌的２２款关节式和直角式机器人的负载为
４~６００kg,自重为２１．
５~４５７５kg. 国内外装配
机器人以关节式机器人为主,随着机器人末端承
０
１６１
θ３
°~１８０
°
－１８０
２１
待定
d５
２
２００
待定
４
４８５
０
６
０
３
５
(
a)机器人模型
０
行程
１２７
d２
θ４
θ６
－３９０ mm ~３９０ mm
°~８５
°
－５
５ mm ~－１００．
５ mm
－８５０．
机器人位置正解为
°~１８０
°
－１８０
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１．
０６６００４
中国空间技术研究院总装与环境工程研究所,北京,
２．
１０００９４
摘要:针对舱体类狭长空间内部待安装设备种类多、批量大、载荷重、空间余量微小、装配路径复杂、
装配风险高等问题,设计了一种重载调姿装配机器人. 在机器人运动学研究的基础上,建立了误差模
型,并以最小包围球半径为约束条件,通过遗传算法将误差参数的辨识结果补偿到机器人控制系统.以
机柜装配为例,针对空间约束条件规划工作路径,基于动力学约束能耗函数模型,以时间、冲击和能耗为

一种工业重载机器人用中空型摆线减速机[实用新型专利]

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202122545256.9(22)申请日 2021.10.21(73)专利权人珠海飞马传动机械有限公司地址 519000 广东省珠海市香洲区南屏科技园屏北一路16号之一(72)发明人黄志辉　耿建伟　郭斌　雷学锋　邓云庆　易锐　(74)专利代理机构济南鼎信专利商标代理事务所(普通合伙) 37245代理人梁国海(51)Int.Cl.F16H 1/32(2006.01)F16H 57/023(2012.01)F16H 57/021(2012.01)F16H 57/028(2012.01)F16H 57/08(2006.01)(54)实用新型名称一种工业重载机器人用中空型摆线减速机(57)摘要本实用新型公开了一种工业重载机器人用中空型摆线减速机，包括输入齿轮轴、连体恒星齿、内六角圆柱头螺钉、圆锥销、行星架调整垫片、深沟球轴承、前行星架、角接触球轴承、后行星架、针壳、骨架油封和行星传动机构。

该工业重载机器人用中空型摆线减速机，单差齿啮合更易实现高的传动链误差和回差要求，刚性更好，齿隙更小，可避免减速机使用过程中出现抖动，阻尼震动过大的情况，具有结构合理、体积小、效率高、成本低等特点，拓宽了RV减速机的适用范围。

本实用新型的优点在于简化了结构设计，便于零件加工制造，降低了成本，同时具有效率高、重量轻、运转平稳、耐冲击、噪音低、过载能力强、寿命长等特点。

权利要求书1页说明书3页附图2页CN 216045250 U 2022.03.15C N 216045250U1.一种工业重载机器人用中空型摆线减速机，包括输入齿轮轴(1)、连体恒星齿(2)、内六角圆柱头螺钉(5)、圆锥销(6)、行星架调整垫片(13)、深沟球轴承(14)、前行星架(15)、角接触球轴承(18)、后行星架(19)、针壳(20)、骨架油封(21)和行星传动机构，其特征在于：所述输入齿轮轴(1)与连体恒星齿(2)啮合，所述连体恒星齿(2)的左端套接在深沟球轴承(14)的内侧，所述深沟球轴承(14)套接在前行星架(15)的右端内侧，靠右侧角接触球轴承(18)套接在前行星架(15)靠左端外壁，行星架调整垫片(13)垫在前行星架(15)与靠右侧角接触球轴承(18)之间，所述针壳(20)套接在靠右侧角接触球轴承(18)的左侧，靠左侧角接触球轴承(18)套接在针壳(20)左端内侧，所述后行星架(19)套接在靠左侧角接触球轴承(18)内部，后行星架(19)通过内六角圆柱头螺钉(5)与前行星架(15)固定安装，所述圆锥销(6)通过前行星架(15)右侧插入至后行星架(19)的内部，骨架油封(21)卡在后行星架(19)与针壳(20)左侧壁的间隙内部，行星传动机构设置在针壳(20)的内部；所述行星传动机构包括行星齿(3)、轴用挡圈(4)、偏心轴(7)、圆锥滚子轴承(8)、钢保持架滚针轴承(9)、偏心轴垫片(10)、孔用挡圈(11)、滚针(12)、前摆线轮(16)和后摆线轮(17)，所述行星齿(3)通过轴用挡圈(4)卡接在偏心轴(7)的右端，所述圆锥滚子轴承(8)通过孔用挡圈(11)卡接在前行星架(15)的内部，偏心轴(7)的右端套接在圆锥滚子轴承(8)的内部，所述钢保持架滚针轴承(9)套接在偏心轴(7)的外部，偏心轴垫片(10)垫在圆锥滚子轴承(8)与钢保持架滚针轴承(9)之间，钢保持架滚针轴承(9)套接在前摆线轮(16)的内部，所述滚针(12)卡在针壳(20)的内部并位于前摆线轮(16)和后摆线轮(17)外侧空腔内部。

工业机器人使用与维护作业指导书

工业使用与维护作业指导书第1章工业概述 (3)1.1 工业发展历程 (3)1.2 工业分类与特点 (4)1.3 工业应用领域 (4)第2章工业基本结构 (4)2.1 本体结构 (4)2.1.1 骨架结构 (4)2.1.2 关节 (5)2.1.3 连杆 (5)2.1.4 末端执行器 (5)2.2 驱动系统 (5)2.2.1 电动驱动 (5)2.2.2 液压驱动 (5)2.2.3 气压驱动 (5)2.2.4 混合驱动 (5)2.3 控制系统 (5)2.3.1 控制器 (5)2.3.2 传感器 (6)2.3.3 驱动器 (6)2.3.4 人机交互界面 (6)2.3.5 通信接口 (6)第3章工业编程与操作 (6)3.1 编程语言与编程方法 (6)3.1.1 编程语言概述 (6)3.1.2 编程方法 (6)3.2 常用编程指令与技巧 (6)3.2.1 常用编程指令 (6)3.2.2 编程技巧 (7)3.3 示教与调试 (7)3.3.1 示教操作 (7)3.3.2 调试方法 (7)第4章工业安装与调试 (7)4.1 安装准备 (7)4.1.1 技术准备 (7)4.1.2 物资准备 (7)4.1.3 环境准备 (8)4.2 安装步骤与要求 (8)4.2.1 安装基础 (8)4.2.2 本体安装 (8)4.2.3 附属设备安装 (8)4.3 调试与验收 (8)4.3.2 调试步骤 (8)4.3.3 验收 (9)第5章工业维护与保养 (9)5.1 日常维护与保养 (9)5.1.1 概述 (9)5.1.2 日常检查 (9)5.1.3 保养内容 (9)5.2 常见故障排除方法 (9)5.2.1 故障诊断 (9)5.2.2 故障排除 (9)5.3 备品备件管理 (10)5.3.1 备品备件清单 (10)5.3.2 备品备件采购 (10)5.3.3 备品备件存储 (10)5.3.4 备品备件使用 (10)第6章工业安全操作 (10)6.1 安全操作规程 (10)6.1.1 操作前准备 (10)6.1.2 操作过程中注意事项 (10)6.1.3 操作后工作 (10)6.2 安全防护装置 (11)6.2.1 安全防护设备 (11)6.2.2 防护装置检查与维护 (11)6.3 应急处理与防范 (11)6.3.1 应急处理 (11)6.3.2 防范 (11)第7章工业功能检测与评价 (11)7.1 功能指标 (11)7.1.1 基本功能指标 (11)7.1.2 高级功能指标 (12)7.2 功能检测方法与工具 (12)7.2.1 位置精度检测 (12)7.2.2 重复定位精度检测 (12)7.2.3 载荷能力检测 (12)7.2.4 工作速度检测 (12)7.2.5 工作半径检测 (12)7.3 功能评价与优化 (12)7.3.1 功能评价 (12)7.3.2 功能优化 (12)第8章工业技术应用案例 (13)8.1 汽车制造领域应用案例 (13)8.1.1 发动机装配线 (13)8.1.2 车身焊接线 (13)8.2 电子制造领域应用案例 (13)8.2.1 SMT贴片生产线 (13)8.2.2 检测与测试 (13)8.2.3 散料包装与搬运 (13)8.3 食品饮料领域应用案例 (13)8.3.1 食品包装 (14)8.3.2 食品加工 (14)8.3.3 饮料生产线 (14)第9章工业发展趋势与展望 (14)9.1 智能化发展 (14)9.2 网络化与协同作业 (14)9.3 人机协作与个性化定制 (14)第10章工业相关法律法规与标准 (15)10.1 国内相关法律法规与标准 (15)10.1.1 法律法规 (15)10.1.2 国家标准 (15)10.2 国际相关法律法规与标准 (15)10.2.1 法律法规 (15)10.2.2 国际标准 (15)10.3 法律法规与标准的贯彻执行 (15)10.3.1 组织培训：加强企业员工对相关法律法规与标准的培训，提高员工的法律意识和安全意识。

机器人车辆安装方案范文

机器人车辆安装方案范文概要机器人车辆作为一个新兴的领域，在工业、军事、物流等各个领域都有广泛的应用。

在机器人车辆的制造过程中，机器人车辆的安装是至关重要的一步。

因为好的安装方案可以保证机器人车辆的正常运行和使用寿命，而不好的安装方案则可能导致机器人车辆无法正常工作或者在使用过程中出现各种问题。

因此，本文将着重介绍机器人车辆的安装方案和相关要点。

安装方案1.安装位置机器人车辆的安装位置需要根据具体应用场景来确定。

在工业应用中，可以把机器人车辆安装在流水线上，用于货物的转移或者焊接等任务；在军事应用中，可以把机器人车辆安装在前线，完成侦察任务或者探测地形。

而无论机器人车辆的安装位置在哪里，都需要考虑清楚最佳的使用位置和角度，才能让机器人车辆的工作效率最大化。

2.电源供应机器人车辆需要有足够的电源供应。

因此，需要在确定机器人车辆的安装位置后，再考虑是否需要铺设电源线或者安装电池等电源设备。

在工业应用中，可以把机器人车辆接到电源线上，这样就不用考虑电池的充电问题；而在军事应用中，由于机器人车辆需要随时随地都能使用，因此需要装备电池，以保证机器人车辆随时能够出发执行任务。

3.传感器安装机器人车辆的传感器安装需要根据不同的应用场景来确定。

在工业应用中，可以安装传感器来检测货物的位置、重量等信息；而在军事应用中，可以安装行进照相机、红外线感应器等传感器，在不同的环境下为机器人车辆收集信息。

4.控制模块安装机器人车辆的控制模块可以根据具体应用情况来选择不同的安装方式。

在一般的工业应用中，可以将控制模块安装在一台操作面板上，这样就可以通过操作面板来控制机器人车辆。

而在一些特殊的应用场景中，比如军事领域，由于需要进行长距离遥控操作，因此需要使用更为先进的控制技术。

5.货物托盘安装机器人车辆的货物托盘安装同样需要根据具体的应用场景来进行。

在工业应用场景中，为了保证机器人车辆的载货量，货物托盘需要选用质量较高、结构稳定的材质；在军事应用场景中，货物托盘需要选用能够经受住强烈冲击和震动的材质。