基于模糊决策的地形辅助导航区域选择准则

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地形匹配辅助导航中匹配区域的选择_郑彤

第17卷第2期中国惯性技术学报 V ol.17 No.2 2009年4月 Journal of Chinese Inertial Technology Apr. 2009 文章编号：1005-6734(2009)02-0191-06地形匹配辅助导航中匹配区域的选择郑彤1,2，蔡龙飞1，王志刚2，边少锋2（1. 海军驻四三八厂军事代表室，武汉 430064； 2. 海军工程大学导航工程系，武汉 430033）摘要：利用海底地形匹配辅助导航是水下载体导航技术致力研究的新方向。

通过多波束测深系统测量获得的真实地形数据，采用ICCP算法为对准匹配算法，分析了实测地形的统计特征对相关匹配性能的影响，给出了地形匹配区域选择准则，并在实测地形图上利用匹配算法对此进行了仿真研究，从而得到水下载体的最佳匹配位置，提高水下载体的导航精度。

关键词：水下载体；多波束测深系统；ICCP 算法；地形匹配；导航；匹配区域中图分类号：U666.1文献标志码：ASelection of matching area in terrain match aided navigationZHENG Tong 1, 2, CAI Long-fei 1, WANG Zhi-gang 2 , BIAN Shao-feng 2(1. Military Representative Office in the 438th Factory, Wuhan 430064, China;2. Institute of Navigation Engineering, Naval University of Engineering, Wuhan 430033, China)Abstract ：Terrain match aided navigation is a new method in navigation technology of underwater vehicles. In this paper, the real terrain data were obtained by using Multi-Beam Sounding System, and ICCP algorithm was selected as registration matching algorithm. The measured terrain data and the algorithm show that the terrain matching is influenced by various statistical characteristics of the measured terrain data. The empirical selection criterion of matching area was given by using local terrain standard deviation and local terrain correlation coefficient as quantity indexes in selecting terrain matching area. So the accumulative errors of the Inertial Navigation System can be corrected, and the optimal matching position can be obtained.Key words: underwater vehicles; multi-beam sounding system; ICCP algorithm; terrain matching; navigation; matching area海底地形辅助导航系统[1-6]是近几十年出现的一种新型的导航系统，是水下运动载体导航技术的一个发展方向。

基于Hu矩的水下地形二维特征匹配辅助导航方法

基于Hu矩的水下地形二维特征匹配辅助导航方法徐晓苏;岳增阳;张涛;汤郡郡【摘要】相比于以单波束测深原理为基础的ICCP、TERCOM等一维序列匹配辅助导航方法，基于多波束测深系统的二维阵列匹配算法增加了原始地形信息的丰富度，可以用来提高地形辅助匹配导航系统的精度和适用性。

通过归一化灰度转换，使实时扫测地形和原始数据库地形分别形成待匹配的模板灰度图和背景灰度图，采用圆窗口化搜索策略，分别计算实时图和子图的 Hu 矩，保证了相同地形特征的旋转不变性。

通过归一化互相关算法衡量两个地形的相似性，得到匹配地形，实时的辅助主惯导修正误差。

仿真表明，利用此匹配算法在实时扫测地形平坦区域和特征明显区域均能成功匹配；位置误差均在5个网格以内，能容忍的系统信噪比最小为9 dB，抗噪声能力强；Hu矩的抗旋转特性大大提高了此方法的适用性，能够满足高精度水下地形匹配辅助导航系统的苛刻要求。

%Compared with ICCP and TERCOM algorithms which are based on single-beam sounding system, the two-dimensional array matching algorithm based on multi-beam sounding system can significantly increase the original terrain information, which can be used to improve the accuracy and applicability of terrain matching assisted navigation system. The current measured terrain and the original database terrain can be transformed into template grayscale and background grayscale by normalized grayscale conversion. A round window search strategy is also used to make sure that the calculated Hu moments will not change even with the rotation exists. By using a normalized cross-correlation algorithm, the most similar matched terrain is obtained to correct the INS error in real time. Simulation results show thatthe real time locations can be matched both in flat areas and in characteristic areas. The position errors are less than 5 meshes, and minimum SNR is 9 dB. The anti-rotation feature of Hu moments increases the applicability of this method, and can meet the harsh requirements of underwater terrain matching assisted navigation system.【期刊名称】《中国惯性技术学报》【年(卷),期】2015(000)003【总页数】6页(P363-368)【关键词】Hu矩;地形二维分布;地形匹配导航;抗旋转特性【作者】徐晓苏;岳增阳;张涛;汤郡郡【作者单位】微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室，南京 210096; 东南大学仪器科学与工程学院，南京 210096;微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室，南京 210096; 东南大学仪器科学与工程学院，南京 210096;微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室，南京210096; 东南大学仪器科学与工程学院，南京 210096;微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室，南京 210096; 东南大学仪器科学与工程学院，南京 210096【正文语种】中文【中图分类】U666.1对于水下航行器等水下使用环境，惯性导航系统（INS，Inertial Navigation System）由于其工作的自主性的特点，常被用来作为主导航系统，但因存在误差积累需要进行定期修正，地形匹配导航、地磁匹配导航、重力及重力梯度导航、声学导航等其他导航系统可用来辅助INS组成组合导航系统，以获得更高的导航精度和可靠性[1]。

改进的地形熵算法在地形辅助导航中的应用

改进的地形熵算法在地形辅助导航中的应用
徐晓苏;张逸群
【期刊名称】《中国惯性技术学报》
【年(卷),期】2008(16)5
【摘要】地形辅助导航是水下航行器导航技术的一个发展新方向,但它并不能够在任何地形区域都可以工作,比如在平坦区域的导航效果很差.通过计算不同区域的水深标准差,选择地形特征独特的区域作为适配区域.基于熵的算法对于地形复杂区域的匹配分析是快速有效的,但传统的地形熵算法匹配精度不高,本文引入了地形差异熵的概念并对其进行改进,在选定的地形区域使用MATLAB软件进行了仿真研究.仿真结果表明,改进的地形熵算法在选定的地形区域位置误差在250m左右,可以满足水下航行器的导航要求.
【总页数】4页(P595-598)
【作者】徐晓苏;张逸群
【作者单位】东南大学,仪器科学与工程学院,南京,210096;东南大学,仪器科学与工程学院,南京,210096
【正文语种】中文
【中图分类】U666.1
【相关文献】
1.基于Unscented卡尔曼滤波算法在海底地形辅助导航中的应用 [J], 潘晓宏;赵龙
2.基于地形熵和ICCP算法的水下辅助导航组合方法研究 [J], 吴宏悦
3.基于地形熵和ICCP算法的水下辅助导航组合方法研究 [J], 吴宏悦
4.一种改进的地形熵匹配导航算法 [J], 王伟;谢燕武;李爱军
5.基于地形熵和地形差异熵的综合地形匹配算法 [J], 王华;晏磊;钱旭;朱明
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基于视觉原理的多分辨率地形生成准则

基于视觉原理的多分辨率地形生成准则
杜金莲;杜薇;迟忠先
【期刊名称】《中国图象图形学报》
【年(卷),期】2003(008)011
【摘要】目前多分辨率地形的生成准则主要是屏幕空间误差或其变相表达的地形粗糙度,但该类误差准则仅适于对近处的地形进行简化.为了能对远处的地形进行简化,因而从能量传播的角度出发,提出了一个适合对离视点较远的区域进行简化的残余能量准则,同时将其与屏幕空间误差相结合,建立了一个基于视觉原理的多分辨率地形生成准则,并给出了一个基于四叉树结构的实时生成算法.实验表明,该算法能有效减少三角形的数目,并能适合于大规模地形的实时显示应用.
【总页数】4页(P1295-1298)
【作者】杜金莲;杜薇;迟忠先
【作者单位】大连理工大学计算机系,大连,116024;大连理工大学计算机系,大连,116024;大连理工大学计算机系,大连,116024
【正文语种】中文
【中图分类】P208;TP751.1
【相关文献】
1.基于小波分析的多分辨率地形模型生成算法研究 [J], 翟正军;王培;姜红梅
2.基于视点的多分辨率地形LOD生成方法 [J], 黄振亮
3.基于分块Morton压缩和混合生成准则的地形简化方法 [J], 韩敏;陈鸿博;郑丹晨
4.大规模多分辨率地形模型简化生成方法 [J], 陈少强;朱铁稳;李琦;苗前军
5.一种动态交互的多分辨率地形生成 [J], 彭仪普;刘文熙
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基于模糊综合评判的选址空间决策支持系统

基于模糊综合评判的选址空间决策支持系统
吴继忠;花向红;周庆俊
【期刊名称】《地理空间信息》
【年(卷),期】2005(003)004
【摘要】传统的选址空间决策支持系统的数学模型难以全面考虑复杂、抽象的选址影响因素,难以把一些模糊的约束条件纳入数学模型,因而模型存在一定缺陷.利用模糊综合评判进行选址空间决策支持系统的研究,可以充分利用GIS的空间和非空间信息,且考虑的因素更为全面,极大地避免了人为因素的影响,是对选址决策支持系统数学模型的改进.
【总页数】3页(P45-47)
【作者】吴继忠;花向红;周庆俊
【作者单位】武汉大学,测绘学院,武汉大学灾害监测与防治研究中心,湖北,武汉,430079;武汉大学,测绘学院,武汉大学灾害监测与防治研究中心,湖北,武
汉,430079;莆田市国土资源局测绘信息科,福建,莆田,351100
【正文语种】中文
【中图分类】P208
【相关文献】
1.基于模糊综合评判的多仓库选址 [J], 张启义;郗强;李凯亮;陈艺
2.基于 AHP 多层模糊综合评判的无水港选址研究 [J], 吴闽
3.基于模糊综合评判的野战油库选址优化模型 [J], 程飞;丁国勤;李宁;郭骏骏;杨帆
4.基于多层次模糊综合评判的特高压变电站选址 [J], 杨颖;李勇;周波;向铁元
5.基于模糊综合评判法的档案库房选址问题研究 [J], 郭冰洁;谢海洋;唐伟
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基于模糊推理的复杂地形下六足机器人步态辅助决策方法

基于模糊推理的复杂地形下六足机器人步态辅助决策方法作者：尤波王明磊许家忠李佳钰丁亮高海波来源：《哈尔滨理工大学学报》2020年第01期摘要：目前载人六足机器人驾驶员在复杂地形下步态决策完全依赖主观经验，为提高驾驶员决策质量，提出一种步态辅助决策方法。

建立驾驶员信息处理模型，将地形环境作为决策因素，步态及优先级作为决策结果，利用模糊推理系统进行辅助决策;将坡度、起伏度、粗糙度及障碍高度明确为地形特征量，划分其隶属度并制定模糊规则库;利用半物理仿真操纵平台对比驾驶员在无辅助和有辅助时的决策结果。

实验结果表明，辅助决策方法能够辅助驾驶员在地形变化时做出合理决策，提高六足机器人在复杂地形下的稳定性与操纵性。

关键词：六足机器人;辅助决策;驾驶员模型;地形评估;模糊推理DOI：10.15938/j.jhust.2020.01.015中图分类号： TP242文献标志码： A文章编号： 1007-2683（2020）01-0100-08Abstract：The drivers of manned hexapod robots rely on subjective experience in decision-making in complex terr ainIn order to improve the quality of drivers′ decision-making， an auxiliary decision-making method is proposedThe information processing model of drivers is established， and the terrain is used as the decision factor while the priorities of gaits as the resultThe fuzzy decision-making system is established to assist the driversThe slope， fluctuation， roughness and barrier height are defined as the terrain features， degrees of membership are classified and the fuzzy rules are formulatedThe semi-physical simulation platform of the hexapod manipulation is used to compare the decision results of the drivers with auxiliary and without auxiliaryThe experimental results show that the auxiliary decision method can assist the driver to make reasonable decisions when the terrain changes， and increase stability and maneuverability of the hexapod robot in complex terrain-Keywords：hexapod robots; assistant decision-making; driver model; terrain assessment; fuzzy reasoning0 引言足式机器人是近代仿生设计的典型应用，运动方式上具有非连续支撑的特点，因此对地形的鲁棒性好，可适应更多的地形。

模糊算法在智能车辆导航中的应用与路径规划效果

模糊算法在智能车辆导航中的应用与路径规划效果智能车辆导航是当今研究的热点之一，如何实现高效准确的路径规划一直是该领域的核心问题之一。

而模糊算法作为一种常用的人工智能方法，被广泛应用于智能车辆导航系统中，以提高导航的精确度和智能化水平。

本文将探讨模糊算法在智能车辆导航中的应用，并讨论其路径规划效果。

一、模糊算法在智能车辆导航中的应用1.1 模糊集理论在位置感知中的应用在智能车辆导航系统中，准确地感知车辆当前的位置是路径规划的前提和基础。

而传统的定位方法在复杂环境下容易受到干扰，导致定位误差较大。

而利用模糊集理论，可以将车辆当前位置表示为多个可能位置的集合，通过模糊集合的运算来获取更精确的位置估计结果。

1.2 模糊逻辑在路况预测中的应用智能车辆导航系统需要准确地获取当前道路的交通状况，以便做出合理的路径规划。

模糊逻辑可以通过对历史车辆轨迹、实时流量等数据的分析，预测未来路况的变化趋势。

这样可以在路径规划过程中避开拥堵路段，提高行驶效率。

1.3 模糊控制在路径选择中的应用路径选择是智能车辆导航过程中的核心问题。

模糊控制方法可以根据用户设定的不同偏好和实时交通信息，给出最佳的路径选择。

通过将路径选择问题建模为模糊控制系统，考虑各个因素的权重和相互关系，可以得到更加合理的路径规划结果。

二、模糊算法在智能车辆导航中的路径规划效果2.1 路径规划准确度的提高传统的路径规划方法通常只考虑道路的长度或时间等单一因素，而模糊算法可以综合考虑多个因素，如行驶距离、交通状况、用户偏好等，以获得更加准确和合理的路径规划结果。

实验结果表明，基于模糊算法的智能车辆导航系统在路径规划准确度上具有明显的优势。

2.2 路径规划效率的提高模糊算法可以通过对历史路况数据的学习和预测，选择避开拥堵路段或高峰时段，以提高路径规划的效率。

与传统方法相比，模糊算法不仅考虑当前的路况，还能预测未来的变化趋势，从而避免了频繁的路径重新规划，减少了路径规划时间。

基于卡尔曼滤波的地形辅助导航

作者简介：周亦军，，男工程师，研究方向：舰船电子武备系统和设备监造。郑彤，，女博士研究生，研究方向：舰船电子武备系统和设备
监造。
２１年第４０２期
舰船电子工程
５５
为航迹点序号。弯曲实线称为 “ 际航迹 ” 由Ｘｉ实，（一
多波束测量试验测得的真实地形数据来建立的真实地形数据库，在此基础上，过仿真研究水下载体在航行过程并通
型的导航系统，是水下运动载体导航技术的一个发展方向。
利用海底地形进行导航的就是将水下载体实际测量的水深
ｈｎｏｉｉｎｃｎｂｏｔｎｉｇｐｓｔｏａｅｇｔｅ．ＴｈｌｔｏｍｒｉｌｅｒｒｒｓｉａｅｗｉｈａｍａｉｅｎＩ．Ｆｒｍｈｉｌｔｏｅｕｔ，ｔｅｉｅｔｌｅｐａｆｒｉｔａｒｏｓａｅｅｔｍｔｔｔｅｋｌｎｆｌｒｉＮＳｎｅｈｔｏｔｅｓｍｕａｉｎｒｓｌｓｈｎｒｉａ
ｒａｅｒｉａａａｅｍｅｓｒｄｂｌｉｂａｓｕｄｎｙｔｍ，ａｄＩＰｌｏｉｈｉｅｅｔｄａｅｉｔａｉｔｈｎｌｏｉｈｅｌｔｒａｎｄｔｒａｕｅｙｍｕｔｅｍｏｎｉｇｓｓｅ — ｎＣＣａｇｒｔｍｓｓｌｃｅｓａｒｇｓｒｔｏｎｍａｃｉｇａｇｒｔｍ．Ｂｓｄｏａｅｎ
后，使用专业软件ＣＩＰｎＩＳ进行处理（ＡＲＳＨＩＳａｄＳＰ如图４

毕达哥拉斯模糊环境下的选址决策评估

毕达哥拉斯模糊环境下的选址决策评估
王海燕;杜智颜
【期刊名称】《应用数学进展》
【年(卷),期】2024(13)2
【摘要】选址决策是装备抢修行动的重要前提。

为实现仿真条件下野战修理所的高效、科学选址,结合毕达哥拉斯模糊集(Pythagorean fuzzy sets, PFS)、云模型和TOPSIS (Technique for Order Preference by Similarity to Ideal Solution)构建多准则决策方法框架。

在决策过程中,为提高权重的客观性,提出基于博弈论的主客观组合赋权法;为降低决策过程中的随机性,结合毕达哥拉斯模糊集和云模型构建毕达哥拉斯模糊云;为准确度量方案的优劣性,提出基于TOPSIS的相似性度量方法。

最后,以仿真条件下野战修理所的选址决策为研究对象验证毕达哥拉斯模糊云-TOPSIS评估框架的可靠性和鲁棒性。

结果表明:针对五组仿真条件下野战修理所决策的评估结果,所提方法与层次分析法、云模型和TOPSIS法排序结果一致,验证了所提方法的可行性和科学性。

【总页数】12页(P672-683)
【作者】王海燕;杜智颜
【作者单位】南京邮电大学理学院南京
【正文语种】中文
【中图分类】TP3
【相关文献】
1.模糊环境下带有平衡条件的投资项目评估与选择决策方法
2.基于DEMATEL和信任网络的毕达哥拉斯模糊多属性应急决策方法
3.一种新的模糊决策树算法——基于加权毕达哥拉斯模糊熵
4.基于实例分割与毕达哥拉斯模糊决策的目标跟踪
5.考虑主体心理行为的毕达哥拉斯模糊多指标双边匹配决策方法
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水下地形导航匹配区选取的模糊推理方法

Ｊ０ＵＲＮＡＬ０Ｆ１７Ｖ０１．４４Ｎｏ．１
ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１ — ２４００．２０１７．０１．０２５
ＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕ．，ＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖ．，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９６，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｏｖｅｒｃｏｍｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆｎｏｔｄｅｓｃｒｉｂｉｎｇｔｅｒｒａｉｎｍａｔｃｈｉｎｇｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｔｏｔａｌｌｙｗｉｔｈａｓｉｎｇｌｅｔｅｒｒａｉｎｆｅａｔｕｒｅｐａｒａｍｅｔｅｒｉｎｕｎｄｅｒｗａｔｅｒｎａｖｉｇａｔｉｏｎｔｅｒｒａｉｎｄａｔａｂａｓｅ，ａｎｅｖａｌｕａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｎａｍｅｄＶａｇｕｅｓｅｔ
ｉｎｆｌｕｅｎｃｅｏｆｔｈｅｔｅｒｒａｉｎｍａｐｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｎｍａｔｃｈｉｎｇｓｕｉｔａｂｉｌｉｔｙ，ａｎｄｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅｅｖａｌｕａｔｉｏｎｖａｌｕｅｓｏｆｍａｔｃｈｉｎｇａｒｅａｓａｒｅｏｂｔａｉｎｅｄｂｙｔｈｅｗｅｉｇｈｔｅｄｓｃｏｒｅｆｕｎｃｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓ

运用模糊理论辅助营区规划决策

运用模糊理论辅助营区规划决策摘要:本文将模糊理论引入营区规划决策,对模糊性问题的辅助决策进行了研究,旨在探讨运用模糊理论辅助营区规划决策的原理和一般方法,期望能进一步丰富和发展营区规划决策理论。

关键词:模糊理论;营区规划;决策营区规划,是指军队各单位按照部队建设与发展的需要,对营区土地、营房、设施等房地产各要素做出总体安排和定性、定量、定位的具体控制;是对营区建设、改造及管理活动的总体谋划;是对营区资源在时间、空间上的优化组合。

1、模糊理论基础模糊,在英文里为“FUZZY”,意为不分明的、不清晰的。

模糊现象指客观事物差异的中间过度中的不分明现象,这种现象在现实生活中大量存在,如“多与少”、“优与劣”等等,都是难以给出确定的划分,并非简单的“非此即彼”。

我们对模糊集合做如下定义:设在论域U=﹛u﹜上给定了一个映射A:U→[0,1] u|→A(u)则称A为U上的模糊集合,A(u)称为A上的隶属函数(或称为u对A的隶属度)。

可见论域U中的任一元素u都是分明的,而U上的集合A是模糊的。

当隶属函数A(u)的值接近于1时,表示元素u隶属于A的程度越高;当隶属函数A(u)的值接近于0时,表示元素u隶属于A的程度越低;当隶属函数A(u)的值接近于0.5时,表示元素u隶属于A的程度比较模糊。

关于模糊理论的有关概念、表示、运算、定理,这里不做详细描述。

在营区规划中,有些问题我们可以用一定数值来表述、量化,如建筑的面积,绿化率等,而有些问题就无法用具体的数值来表述,如营区是否整齐、是否具有军营特色,是否满足战备训练需要,分区是否合理等,这些一般只能用模糊的语言来描述,如“好、较好、一般、较差”,“能、差不多、不能”等。

为解决营区规划本身的模糊性与决策要求的高精度性之间的矛盾,可以借助于模糊理论辅助决策,使定性分析与定量分析实现有机结合。

2、运用模糊理论辅助营区规划决策的方法模糊理论辅助营区规划决策最终要运用模糊理论应用方法来实现,它是针对不同的模糊问题,对其原理中的模糊推理方法的具体化。

基于模糊控制的汽车倒车辅助决策系统

车时操作本系统最Ⅲ ５个信息点的采柴采浆Ｉ
身）．最后根据乍尾颇车库底部的距离适往倒．扯距离为０３ｍ左右停车：褴个倒车过程中倒车轨迹呈两个曲５度弧线形状，如ｌ３所示．到善车身来摆Ｉ车距（括：或尾）已在警包身
最开、根据车尾距车库底ｌ曲距离适当扫后倒，在距邪：
离为０５ｎ．ｒ左停车．３
若拒乍身未摆正．【啦（包括车身或车尾）Ｅ在警Ｌ
距离（５０ｍ）内。刚倒车戋败，车需向前开出库，３重新人库（ｊ情搅三：州车身后侧信息点判断３此娄情适合车靠后越停车根据车后两２点和４点【燕值来处理ｌ勺倒车ｕ卣先转动方向蕊将尾左摆．当车身基车摆寸．正后，州车轮．再根姑车距底线的距离适应后倒．（４）情挝凹：牟遇水规则车库或障碍物时，根据车从左侧或右侧靠近蚪娄为情况一盛情况二处理．
身左向坯星右向，足否摆脏．用＝ｚ－削断车是靠曲．ｄ
睦新＾障
圈４采集点情息址理流穆
ｆ）情况二：用车身右蛳信息点判断２此类情况．适台车从右侧人凹形车嗥、车右侧靠边停
１倒车时．首先方向盘 “ 打 ”将乍尾右摆．当车尾右右郢对准车库右下宿Ｈ距庳侧距离约０６左右时．方向．ｍ盐左打将４身摆Ｉ．当车身摆后．三ｆ：

基于模糊评价的无人机航路点选取方法

G,
B )－ mi
n(
R,
G,
B)
(
２)
fR ＝max(
R,
G,
B )andG ＝mi
n(
R,
G,
B ),
ìï３００＋６０B′ i
ï６０－６０G′ i
fR ＝max(
R,
G,
B )andG ≠ mi
n(
R,
G,
B ),
ï
ï６０＋６０R′ i
fG ＝max(
R,
G,
B )andB ＝mi
n(
R,
G,
B ),
自动提取出航路点的方法,将基准图像分割成的小
块图像作为航路点样本,每个样本的边缘、灰度和
效、故障或复杂电子环境中 GPS 精度下降等情况
互相关信息组成特征向量,并基于支持向量机完成
下,基于视觉的景象匹配辅助返航系统就如同无人
航路点的分类,优化和提取.但这些方法仍是以大
关键词无人机;航路点;视频帧聚类;模糊评价
中图分类号:
TP３９１．
４ TH７６１．
６文献标志码:
A 文章编号:
２０９５
Ｇ
４８５９(
２０２０)
０１
Ｇ
０００９
Ｇ
０７
为应对复杂的无人机任务和应用环境,机载导
航系统的准确性和可靠性需更出色. 在 GPS 失
各候选航路点的适配能力进行综合评定,选取每组中评价值最高的图像作为无人机返航航路点. 最后,对航
路点选取方法进行了仿真实验和有效性验证,实验证明本文方法能够提取出适配能力强的图像作为航路点,

基于模糊重要度指标排序的突变决策应用

摘要：为解决指标决策法赋权失真及突变决策重要性排序的主观偏差，应用组合思想，基于模糊ＡＨＰ评判对比矩阵解算重要度
排序向量，进而构建科学重要度的突变评价系统来实现更优评判。以夏甸金矿特型灾害矿体的回采方案选择为例，设立１３个评价
指标来实现系统全面评判，设置９个次级指标来提高解算精度，计算出上向水平分层充填法、分段空场法、环境再造诱导崩落法
随着矿山工程学科内涵逐步丰富和完善，采矿方案选择也由经验和片面决策逐步迈向全面系统的全局化论证领域［１］。凭借与相关学科交叉与联合应用，推演决策手段更具科学性、严谨性与说服力，且在优选决策领域取得了较为广泛应用。以ＡＨＰ与模糊评判为首的方案优选理论逐步发展成一种常用的评价模式，基于权重分配，结合评价机制实现定性组分的量化转换，获取权重向量与评价矩阵，以追求方案评价结果来定论方案优越性［２－４］。
第３９卷第３期２０１９年０６月
矿冶工程
ＭＩＮＩＮＧＡＮＤＭＥＴＡＬＬＵＲＧＩＣＡＬＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧ
Ｖｏｌ．３９ №３Ｊｕｎｅ２０１９
基于模糊重要度指标排序的突变决策应用①
赵欣，邓红卫，周彦龙
（中南大学资源与安全工程学院，湖南长沙４１００８３）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆｗｅｉｇｈｔｉｎｇｅｒｒｏｒｉｎｔｈｅｍｕｌｔｉｐｌｅ⁃ｃｒｉｔｅｒｉａｄｅｃｉｓｉｏｎ⁃ｍａｋｉｎｇａｎｄｓｕｂｊｅｃｔｉｖｅｂｉａｓｉｎｉｍｐｏｒｔａｎｃｅｒａｎｋｉｎｇｄｕｒｉｎｇｔｈｅｄｅｃｉｓｉｏｎ⁃ｍａｋｉｎｇｗｉｔｈｃａｔａｓｔｒｏｐｈｅｔｈｅｏｒｙ，ａｃｏｍｂｉｎｅｄｃｏｎｃｅｐｔｗａｓｕｓｅｄｔｏｒｅｓｏｌｖｅｔｈｅｍａｔｒｉｘｂａｓｅｄｏｎｆｕｚｚｙＡＨＰｍｅｔｈｏｄａｎｄｔｈｅｖｅｃｔｏｒｆｏｒｉｍｐｏｒｔａｎｃｅｒａｎｋｉｎｇｗａｓｏｂｔａｉｎｅｄ．Ｔｈｅｎａｓｃｉｅｎｔｉｆｉｃｉｍｐｏｒｔａｎｃｅｅｖａｌｕａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎｃａｔａｓｔｒｏｐｈｅｔｈｅｏｒｙｗａｓｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄ．ＴｈｅｅｖａｌｕａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｗａｓａｐｐｌｉｅｄｉｎｔｈｅｓｅｌｅｃｔｉｎｇｔｈｅｐｒｏｐｅｒｓｔｏｐｉｎｇｍｅｔｈｏｄｆｏｒＸｉａｄｉａｎＧｏｌｄＭｉｎｅｗｉｔｈｇｅｏｌｏｇｉｃａｌｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｂｅｉｎｇｅｘｔｒｅｍｅｌｙｕｎｆａｖｏｒａｂｌｅｆｏｒｏｒｅｅｘｐｌｏｉｔａｔｉｏｎ．１３ｃｒｉｔｅｒｉａｗｅｒｅｓｅｔｆｏｒｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇａｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅｅｖａｌｕａｔｉｏｎａｎｄ９ｓｕｂ⁃ｉｎｄｅｘｅｓｗｅｒｅｄｅｃｉｄｅｄｆｏｒｉｍｐｒｏｖｉｎｇｔｈｅｒｅｓｏｌｖｉｎｇｐｒｅｃｉｓｉｏｎ．Ａｆｔｅｒｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎ，ｔｈｅｅｖａｌｕａｔｉｏｎｖａｌｕｅｆｏｒｔｈｅｐｒｅｌｉｍｉｎａｒｉｌｙｓｅｌｅｃｔｅｄｔｈｒｅｅｍｉｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｓ，ｉｎｃｌｕｄｉｎｇｕｐｗａｒｄｈｏｒｉｚｏｎｔａｌｓｌｉｃｅｓｔｏｐｉｎｇａｎｄｆｉｌｌｉｎｇｍｅｔｈｏｄ，ｓｕｂｌｅｖｅｌｏｐｅｎｓｔｏｐｉｎｇａｎｄｉｎｄｕｃｅｄｃａｖｉｎｇｍｉｎｉｎｇｂａｓｅｄｏｎｍｉｎｉｎｇｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｒｅｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ，ｗｅｒｅ０．９８８，０．９９２，０．９５６ｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ，ｉｎｄｉｃａｔｉｎｇｔｈａｔｔｈｅｓｕｂｌｅｖｅｌｏｐｅｎｓｔｏｐｉｎｇｍｉｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｉｓｔｈｅｏｐｔｉｍｕｍｍｉｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｆｏｒｔｈｅｇｏｌｄｍｉｎｅ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｍｕｌｔｉｐｌｅ⁃ｃｒｉｔｅｒｉａｄｅｃｉｓｉｏｎ⁃ｍａｋｉｎｇ；ｖｅｃｔｏｒｏｆｉｍｐｏｒｔａｎｃｅ；ｆｕｚｚｙＡＨＰ；ｃａｔａｓｔｒｏｐｈｅｄｅｃｉｓｉｏｎ

模糊多目标多人决策法在登陆地域选择中的应用

ＫｅｙＷｏｒｄｓｌａｎｄｉｎｇｏｐｅｒａｔｉｏｎｓ，ｌａｎｄｉｎｇａｒｅａ，ｆｕｚｚｙｍｕｌｔｉｏｂｊｅｃｔｉｖｅｍａｎｙ－ｐｅｒｓｏｎｄｅｃｉｓｉｏｎｍａｋｉｎｇｓ
选择的五大主要指标进行定性、定量分析，给出建模方法，并在此基础上举例验证。关键词
中图分类号
ＦｕｚｚｙＭｕｌｔｉｏｂｊｅｃｔｉｖｅＭａｎｙ－ＰｅｒｓｏｎＤｅｃｉｓｉｏｎＭｅｔｈｏｄ
标：１）是否有利于登陆部队的突击上路；２）登陆地域内是否有可供利用的机场、港口；３）是否有利于海军和空军的活动；４）敌防御是否有薄弱部位；５）是否有利于达成突然
ＡｂｓｔｒａｃｔＰｕｔｆｏｒｗａｒｄｔＯｓｅｔｔｌｅａｗａｙｂａｓｅｄｏｎｔｈｅＦｕｚｚｙＭｕｌｔｉｏｂｊｅｃｔｉｖｅＭａｎｙ－ＰｅｒｓｏｎＤｅｃｉｓｉｏｎＭｅｔｈｏｄｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｔｈｅ
个方案的所有模糊目标值用决策矩阵Ｆ表示：
作战区域，包括海上（含水下）、陆上和空中三部分区域口］。选择登陆地域时，要求充分考虑登陆部队和海、空军部队的联合作战要求［２］。信息化条件下正确选择登陆地域，依然是争取登陆作战主动，摆脱被动的关键。未来立体登陆作战，由于气垫艇、直升机等先进登陆装备大量运用，将对登陆地域的选择产生直接影响，除应考虑到敌情、地情等因素外，应着眼于登陆装备的发展，选择有利于发挥现代登陆装

模糊迭代方法在航道规划方案优选中的应用

。ｌ＞１则继续进行交叉迭代；若
，
可定义为权重，则样本与Ｃ个级别的差异的综合权衡度以为：０量可０
～
∑ ∑ ［）～
＝
∑∑［ｕｈｉ（
１ｈ＝１
＾『
（
，＝１ｈ＝１
（ｒｖ
…
）
（７）
＝
ｆ ∑Ｅｗ（ｒ一Ｓｉｈ）］１
级别ｈ的ｍ个标准指标特征用相对隶属度向量
表示为：Ｓ＾＝（Ｊｓ１＾５２＾ … 向量：
较大的人为性，评价因素的权重确定一直是实际工作中的难点，也是现实问题的客观表现，因此探求新
设将ｎ个样本依据样本的ｍ个指标特征按ｃ个 Ⅱ ～．ｍ级别（或类别）加以识别，其模糊识别矩阵为：一
Ｕ：
＝（Ｙ）
＝（ｓ
（６）
构造拉格朗日函数
，
解方程组得到模糊模
别迭代模型：式中：Ｊｓ为级别指标的标准指标特征值规格化数或相对隶属度，０≤ Ｓ ≤ １。样本的ｍ个指标特征用相对隶属度向量表示为：
＝
（３）
的求解方法显得很有必要。２模糊迭代方法数学原理设有待识别的ｎ个样本，每个样本用／＇／／，个指标特征向量表示，则样本集可用／ｎ× ＇阶指标特征值
矩阵表示：
＝
式中：为样本＿『从属于级别的相对隶属度；＾１，２， …，ｃ。满足条件：

基于模糊Petri网的综合态势分析

Ｄｅｉ＆Ｒｅｅｒｈｓｇｎｓａｃ
０引言
大数据量、快节奏、高风险、突发性和高复杂性强
是现代战争的特点，决策者需要在瞬息万变的战场环境
理环境对作战双方的影响，它包括地形和气候两个方面。在作战过程中，地形的重要性是不言而喻的，作战地形的选取往往会影响到战争结果的成败，而气候的适宜程度对士兵以及作战装备的水准发挥也起到不可忽视的作
２１０１年９月麓９期
电子漏试
ＥＬＥＣＴＲＯＮＩＥＴＣＴｓ
Ｓｅ２０１１ｐ．Ｎｏ．９
基于模糊Ｐｔｉｅｒ网的综合态势分析
李香亭，杨风暴，周新宇，吉琳娜，李伟伟（中北大学信息与通信工程学院，山西太原００５３０１）
用。作战实体属性是指参与作战的部队在战争过程中所
能发挥的作战能力。它包括车辆状态、士兵情况、武器
装备情况。其中车辆状态包括的属性有：车编、油料百
分比、部件类型以及部件状态等；武器装备情况包括武
器型号、药类型、弹弹药百分比；士兵情况包括轻伤人数、
给决策者的信息量的大小来确定指标权数的方法。某项评价指标的差异越大，值越小，该指标包含和传输的熵信息越多，相应权重越大。基于熵理论的权重求解步
骤如下：
设计与研发
２．ｏ９ ¨
第一步：规范化决策矩阵：

北京航空航天大学科技成果——自主实时机载地形辅助惯性导航方法和系统

北京航空航天大学科技成果——自主实时机载地形辅助惯性导航方法和系统成果简介地形辅助导航（Terrain Aided Navigation，TAN）由于具有自主性、隐蔽性、抗干扰能力强和全天候工作的优点，其在组合导航系统中受到广泛的重视和研究，并已在巡航导弹、飞机和舰船上成功应用。

TAN 的定位思想是利用实测的运动轨迹下方的地形高程数据和存储的数字地形高程模型（Digital Elevation Model，DEM）为信息，采用地形匹配算法来达到定位的目的。

地形辅助导航系统的定位精度和实时性不仅与地形匹配算法有关还受地形特征的影响。

在地形特征较明显的山地和丘陵地区定位准确度较高，在平原或海平面这些地形特征不明显的区域匹配就不适合执行匹配定位。

由于受地形匹配算法和地形特征的限制，目前地形辅助导航系统的应用，大都需要事先根据飞行任务规划飞行路线、选取匹配区域，使得载体机动飞行和实时定位的能力受限。

如何实现载体在飞行过程中自主选择匹配区域并根据飞行状态和所规划区域的地形特征自动执行合适的地形匹配算法，将极大的提高载体机动飞行和实时地形辅助定位的能力从而摆脱受事先规划的飞行轨迹的束缚，这也将有利于地形辅助导航的推广和应用。

本项目开发了一种实时机载地形辅助导航方法和系统，以解决目前地形辅助导航系统需要事先根据飞行任务规划飞行路线、选取匹配区域，使得载体机动飞行和实时定位的能力受限的问题。

对于传统的地形辅助惯性导航系统，本项目引入匹配区域规划与适应性分析模块，可实现载体在飞行过程中自主规划选取匹配区域，并根据不同地形区域和飞行状态选择合适的地形匹配算法进行匹配定位，从而提高载体机动飞行和实时定位的能力。

为确保匹配定位算法在跟踪模式下定位结果的可靠性，采用基于位置序列估值与滤波值比较的方法确保定位结果的可靠性。

本发明可以提高载体机动飞行和实时定位的能力，从而解决目前地形辅助导航系统需要事先根据飞行任务规划飞行路线和匹配区域导致载体机动飞行和实时定位能力受限的问题。

基于支持向量机的地磁辅助导航匹配区域选取准则

基于支持向量机的地磁辅助导航匹配区域选取准则吕云霄;吴美平;胡小平【期刊名称】《兵工自动化》【年(卷),期】2011(30)1【摘要】Considering the impact on the selection of matching areas of geomagnetic standard variance, fisher information content and code distortion together, the paper studies a method for selecting suitable matching area by using support vector machine. First, reasonable measure parameters of geomagnetic field were calculated, which could represent geomagnetic information accurately and effectively. Then by coding the measured parameters as input feature vectors of training set, and choosing suitable kernel function and parameters of kernel function to classify the matching areas and non-matching areas. At last, by using testing set, the classified effect was tested. Based on classified precision and the second errors, the parameters of kernel function were picked, and by using geodesic geomagnetic data, the classified results were tested again. The experimental results show that this method holds the capability of flexibility and jamming resistance,and can choice correct geomagnetism aided navigation matching areas.%为综合考虑地磁标准差、地磁费歇信息量、地磁编码失真量等特征参数对选取结果的影响,研究基于支持向量机的地磁匹配区域选取方法.先计算地磁特征参数,准确有效地表示地磁信息;再选择合适的训练样本集,并通过选择合适的核函数及核函数参数,实现了匹配区域及非匹配区域的正确分类;最后,将测试样本集作为检验核数据对分类器效果进行检验,并根据总体精度和第二类错误率的大小选择合适的核函数参数,通过测量的地磁数据进一步进行了验证.结果表明,该方法分类简单,适应性强,能够进行匹配区域的正确选择.【总页数】4页(P49-52)【作者】吕云霄;吴美平;胡小平【作者单位】国防科学技术大学,机电工程与自动化学院,湖南,长沙,410073;国防科学技术大学,机电工程与自动化学院,湖南,长沙,410073;国防科学技术大学,机电工程与自动化学院,湖南,长沙,410073【正文语种】中文【中图分类】TP206【相关文献】1.基于灰色决策的地形辅助导航区域选取方法 [J], 谌剑;张静远;李恒2.地磁辅助惯性导航匹配算法研究 [J], 李豫泽;石志勇;杨云涛3.地磁匹配导航中的特征区域选取 [J], 周贤高;李士心;杨建林;张良通4.重力辅助导航匹配区域选择准则 [J], 程力;张雅杰;蔡体菁5.基于地磁熵和Hausdorff距离的地磁辅助惯性导航 [J], 柳明;王海军因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。