机器人TCP详解
固高机器人系统TCP通讯
TCPIP通讯TCPIP 通讯（即SOCKET通讯）是通过网线将服务器Server端与客户机Client端进行连接，在遵循类似ISO/OSI模型的四层层级架构的基础上通过TCP/IP协议建立的通讯。
控制器可以设置为服务器端或者客户端。
1.1 通信设置按下手持操作示教器上的【上移】或者【下移】使主菜单下。
按下手持操作示教器上的【右移】【上移】或者【下移】使主菜。
按下手持操作示教器上的【右移】的通讯功能可以同时开通，你可以点击通路选择下面的向左或者向右按每次改变或者设置新的通路选择参才出按服务器地址：即服务器端的IP地址，当机器人控制器作为客户端时，则需要填入服务器IP地址；当机器人控制器作为服务器端，则可以不填该参数。
端口：服务器端口又是本地端口号，前者是对于控制器作为客户端而言，后者是对于控制器作为服务器端而言。
这里要求服务器和客户端的这个参数必须相同。
结束符：参数默认就是CLRF，回车换行符。
是从控制器发送出的数据带回车换行符。
超时时间：Socket 通讯时非阻塞模式下的延迟时间，对于接收指令SOCKRECV，控制器会在这段时间内不停扫描设备端是否有数据发送过来，如果有则马上接收，如果超出这段时间仍然没有数据发送至控制器，则示教程序会自动执行SOCKRECV的下一条指令。
通路名：参数是给Socket取的名字，相当于控制器端Socket的ID。
1.2指令说明1.2.1打开通讯SOCKOPEN Str1 Type= CLIENTStr1：表示此次打开的Socket的名字，需要和界面设置的【通路名】赋值一样。
所以在使用该指令时要先进入主界面里的【变量】-【数值变量】设置里面使得字符型变量S001的值为【通路名】的值。
例如，在上图设置了【#301】的【通路名】为‘robot’,那么在S001中的值应该为’robot’。
STR1对应的是S001，STR2对应的是S002，以此类推，如果用户在S002里面写入了Socket名字，那么参数STR1改为STR2。
ABB工业机器人示教器TCP坐标的设定教程
ABB机器人示教器TCP坐标的设定
想了解ABB机器人示教器TCP坐标设定的友友可以查看此篇，详细的教程和注意事项想必会给你一些帮助
•ABB机器人，示教器
1. 1.TCP（Tool Center Point）工具座标系是机器人运动的基准。
2. 2.机器人的工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成，机器人连
动时，TCP是必需的。
3. 3.当机器人夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。
但是当安装新夹具后就必需要重新定义这个坐标系了。
否则会影响机器人的稳定运行。
4. 4.系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心，垂直方向为Z轴，
符合右手法则。
注意：在设置TCP座标的时候一定要把机器人的操作模式调到“手动限速模式”
5.TCP（Tool Center Point）工具座标系的设定步骤
END
注意事项
•如何在示教器上选择设定好的TCP坐标：1.在操纵窗口上，将光标下移到“tool”选项上，然后按回车进入选择界面。
2.在该界面上可以看见刚才设定的工件坐标，选择它按回车确定。
•注意：在设置TCP座标的时候一定要把机器人的操作模式调到“手动限速模式”。
上位机通过tcp通讯给abb机器人发送文件的方法
上位机通过TCP通讯给ABB机器人发送文件的方法一、背景介绍在工业自动化生产中，ABB机器人作为自动化生产线上的重要一员，往往需要与上位机进行数据交换，其中文件传输是一种常见的数据交换方式。
TCP/IP是一种可靠的网络通讯协议，采用TCP/IP协议进行文件传输可以保证数据的安全和稳定。
二、上位机通过TCP通讯给ABB机器人发送文件的基本原理1.建立TCP连接在进行文件传输之前，首先需要建立TCP连接。
上位机作为客户端，ABB机器人作为服务器端，客户端与服务器端之间需要通过三次握手建立TCP连接。
2.发送文件数据建立了TCP连接之后，客户端可以向服务器端发送文件数据。
上位机需要将文件数据按照TCP协议进行分段封装，并通过TCP连接发送给ABB机器人。
3.文件接收与保存ABB机器人服务器端接收到文件数据后，需要进行数据解析并保存文件。
通过解析TCP数据包中的文件数据，服务器端可以将文件数据组装成完整的文件，并保存在指定的路径下。
三、上位机通过TCP通讯给ABB机器人发送文件的具体步骤1.建立TCP连接```1.1 在上位机上开启TCP通讯功能，设置ABB机器人的IP位置区域和端口号。
1.2 使用Socket套接字建立TCP连接。
1.3 发送连接请求，并进行三次握手建立TCP连接。
```2.发送文件数据```2.1 读取需要发送的文件数据。
2.2 将文件数据按照TCP协议进行分段封装。
2.3 通过建立的TCP连接，向ABB机器人发送文件数据。
```3.文件接收与保存```3.1 ABB机器人服务器端接收文件数据，并进行数据解析。
3.2 将TCP数据包中的文件数据组装成完整的文件。
3.3 将文件保存在指定的路径下。
```四、上位机通过TCP通讯给ABB机器人发送文件的注意事项1.文件传输安全在进行文件传输时，需要保证传输的文件数据的安全性。
可以采用加密传输的方式，保护文件数据的隐私和完整性。
2.文件传输稳定性在进行文件传输时，需要保证传输的文件数据的稳定性。
工具坐标系-TCP
工 具 座 标 系－TCP
机器人工具座标系
机器人工具座标系是由工具中心点 TCP 与 座标方位组成。 机器人联动运行时，TCP 是必需的。 机器人程序支持多个 TCP，可以根据当前 工作状态进行变换。 机器人夹具被更换，重新定义 TCP 后，可 以不更改程序，直接运行。
定义工具座标系
选择定义工具座标系方法
点击”具座标系窗口
程序数据 -> tooldata -> 显示数据
增加工具座标系
功能键 新建 -> 默认名 tool1 -> 修改名字
删除－删 除当前坐 标系
更改声明－更 改坐标系的名 称及类型
更改值－更 改工具重量
复制－复 制坐标系
定义－定义工 具坐标系的中 心及方向
定义工具重量
Mass 工具重量，kg。 cog: x y z 工具重心位置， mm。 aom: ix iy iz 工具 X 轴、Y 轴 、 Z 轴惯性矩 ， kgm2。
四轴机器人TCP较正方法及拓展
四轴机器人TCP 较正方法及拓展一、 准备工具在法兰面中心位置安装一个针尖，如下图要求针尖相对法兰面中心点的位置确定。
二、 使用直接输入法设置一个TCP先把机器人的第四轴旋转至0度，然后安装针尖。
此时TCP 的坐标如下。
根据针尖相对法兰中心点的位置输入TCP 点的大概位置。
并激活该TCP 。
三、 较正TCP 点在机器人的水平面位置摆放较正网格（CAD 打印）。
网络间距可根据校正的精度确定，一般为0.5MM 。
，如下图。
较正过程：1、把机器人第四轴调整到0度状态。
2、机器人切换到TOOL 坐标系，调整较正图，使网络与TOOL 坐标的X 、Y 方向平行，同时Z 方向应垂直于网格。
Y Z3、手动机器人使法兰针尖到网络图上任意一点。
如下图中红色圆位置。
4、编写以下程序L P[1] 1000mm/s fineL P[1] 1000mm/s fine tool offset PR[1]L P[1] 1000mm/s fine tool offset PR[2]pauseL P[1] 1000mm/s fine tool offset PR[1]L P[1] 1000mm/s fine其中PR[1] X=0;Y=0;Z=0;W=0;P=0;R=90PR[1] X=0;Y=0;Z=0;W=0;P=0;R=1804、运行以上程序P1点经180度旋转后到达P2点，如下图蓝色圆位置。
此时实际TCP位置为P1、P2点的中心线，如下图。
红色为P1点的TCP坐标方向，蓝色为P2点的TCP坐标方向。
根据下图可得偏移X＝12X0.5/2=3mm;Y=8X0.5/2=2mm5、根据TCP要移动的方向修改TCP值，下图中，TCP设定中X增加3mm,Y增加2mm6、TCP修正后，重新teach up P1点后运行第4步来检验TCP准确度，如针尖位置不变，则TCP修正完成。
P[2]XYYXP[1]四、六轴机器人TCP较正拓展机器人TCP先用三点法或六点法设定。
ABB机器人常用指令详解-中文(三)
机器人和外部轴的目标位置。定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。 [ \ID ]：
同步 ID 数据类型：identno 如果并列了同步运动，该项目必须使用在多运动系统中，并且不允许在其他任何情况下使用。 指定的 ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该 ID 号保证在 routine 中运动不会混乱。 Speed： 数据类型：speeddata 应用到运动中的速度数据。速度数据定义 TCP、工具重新定向或者外部轴的速度。 [\T]： 时间 数据类型：num
坐标系
RAPID 参考手册－RAPID 概述，运动和 I/O 原理－坐标系部分
World Zone：
最多可以在机器人的工作区域内定义 10 个不同的体积空间。他们可以用来： l 指出机器人的 TCP 是工作区域中的一个明确的部分。 l 限制机器人的工作区域，阻止和工具的碰撞。 l 创建一个由两个机器人公用的区域，该区域在同一时间内只能由一个机器人使用。
速度的定义
第 1010 页 speeddata—速度数据
Zone 数据的定义
第 1047 页 zonedata—zone 数据
工具的定义
第 1031 页 tooldata—工具数据
工作对象的定义
第 1039 页 wobjdata—工作对象数据
运动综述
RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和 I/O 原理部分
如果并列了同步运动，不允许在其他任何情况下使用。 Speed：
数据类型：speeddata 应用到运动中的速度数据。速度数据定义 TCP、工具重新定向或者外部轴的速度。 [\T]： 时间 数据类型：num 该项目用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。 Zone： 数据类型：zonedata 运动的 zone 数据。它描述产生的转角路径的大小。 Tool： 数据类型：tooldata 机器人运动时所使用的工具。TCP 就是移动到目标点的那个点。 [\Wobj]： 工作对象
工业机器人三个关键程序数据工具坐标系
设定如下：பைடு நூலகம்
4、机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数 据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序 进行调用。
工业机器人的tooldata可以通过三个各方式建立：分别是4 点法、5点法、6点法建立。4点法，不改变tool0的坐标方向；5 点法，改变tool0的Z方向；6点法，改变tool0的X和Z方向（在 焊接应用最为常用）。在获取前三个点的姿态位置时，其姿态 位置相差越大，最终获取的TCP精度越高。
工业机器人TCP数据的设定原理：
1、首先在工业机器人工作范围内找一个非常精确的固定 点作为参考点。
2、然后在工业机器人已安装的工具上确定一个参考点 （最好是工具的中心点）。
3、用之前介绍的手动操纵工业机器人的方法，去移动工 具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点 刚好碰上。为了获得更准确的TCP，在以下例子中使用六点法 进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是 工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是 工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。
4.2建立ABB工业机器人三个关键程序数据
在进行正式的编程之前，必需构建必要的编程环境，其 中有三个必须的关键程序数据（工具数据tooldata、工件坐 标wobjdata、负荷数据loaddata）就需要在编程前进行定义。
工具数据tooldata建立 工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的
2、然后在工业机器人已安装的工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）。 6点法，改变tool0的X和Z方向（在焊接应用最为常用）。 工业机器人的tooldata可以通过三个各方式建立：分别是4点法、5点法、6点法建立。 3、用之前介绍的手动操纵工业机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。 3、用之前介绍的手动操纵工业机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。 工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据。 6点法，改变tool0的X和Z方向（在焊接应用最为常用）。 工具数据tooldata建立 这些工具一般会直接安装在工业机器人法兰盘上，以真空吸盘为例，工具tooldata设定，只需要设定工具质量，重心在默认tool0的Z的 正方向偏移值，TCP点设定在吸盘的接触面上，从默认tool0上的Z方向偏移值。 4、机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。 工业机器人的tooldata可以通过三个各方式建立：分别是4点法、5点法、6点法建立。
G3机器人TCP调整教程
310.21
步骤a：在原点位置下用直角坐标系移动枪尖至锥形台尖端
步骤b：TW轴旋转180度，然后用直角坐标系移动至枪尖对齐。
A
步骤b中的值：X=515.83，Y=-0.08
B
TW中心 A=515.83-515.85=0.02 B= -0.08-（-0.04）=-0.04 所以TW的中心点为： Y=0.02 / 2=0.01 Z= -0.04 / 2= -0.02
G3型机器人TCP调整教程
• TCP工具补偿是在原点的 基础上进行的，请事先调整好 正确的原点，如果原点不准，TCP也不会做的很准。 • 如果TCP工具补偿没有调整好，那么即便是在边改变焊枪 姿势的情况下进行圆弧补偿或协调动作，其轨迹也会发生 偏离，从而无法保证正确焊接。 （请通过实际的焊丝干伸长来调整） 注：做TCP之前一定要较枪
步骤a中的值：X=515.85，Y=-0.04Βιβλιοθήκη 把所有数据填入下表中，保存。
0.01 - 0.02
红框内“L1方式”前面的勾去掉，用XYZ模式。
X值为安全支架与TW轴接合处到标准干伸长度的距离 TY值为45，TX为0，TZ为0.
X值要用机器人自己测量，原点状态下用直角坐标系移动
焊枪标准干伸长焊丝抵住直尺，查看Z值。
用直角坐标系移动本体，直尺抵住安全支架与TW轴接合处
下表中X值为两次Z值的差，X=519.98-209.77=310.21
TCP需准备的工具
直尺
锥形台
在调整工具补偿之前，先再生OriginPosition.prg，确认 原点标识，确认各軸有无偏离。然后用较枪尺较枪。
即使只有一个轴的原点有偏差，也无法完成TCP工具补偿
打开“设定”-“基本设定”
机器人tcp自动校准算法__概述说明以及解释
机器人tcp自动校准算法概述说明以及解释1. 引言1.1 概述机器人是在现代社会中广泛应用的一种自动化设备，它们可以执行复杂的任务和操作。
机器人的TCP（Tool Center Point）是指机器人末端执行器或工具所在的点，它对于机器人的精确控制和准确性至关重要。
然而，在实际应用中，由于多种因素的影响，如装配误差、姿态变化等，导致了机器人TCP位置不够精确和稳定。
因此，为了获得更高的运动精度和重复定位精度，需要进行机器人TCP的自动校准。
本文将介绍一种机器人TCP自动校准算法及其原理与方法，并通过实验设计和结果分析来验证该算法的有效性。
1.2 文章结构本文共包括五个部分。
第一部分为引言，在此部分将对文章进行概述说明以及目录展示；第二部分将介绍机器人TCP自动校准算法背景知识，包括TCP及其重要性解释、校准需求说明以及相关研究现状介绍；第三部分将详细介绍机器人TCP自动校准算法原理与方法，包括基本原理说明、算法设计思路解析以及校准方法实施步骤详解；第四部分将进行实验设计与结果分析，包括实验环境介绍和参数设置说明、校准算法实验流程描述及数据收集方法分析以及结果数据展示与讨论分析；最后一部分为结论与展望，对研究工作进行总结回顾、创新点与局限性分析反思，并提出后续研究方向建议及未来发展前景展望。
1.3 目的本文的目的是介绍一种机器人TCP自动校准算法。
通过该算法的应用，期望能够提高机器人的运动精度和重复定位精度，从而满足现代工业生产中对于高精度操作的需求。
通过实验验证，进一步探索该算法在不同环境下的适应性和有效性，并为后续相关研究提供参考和指导。
2. 机器人TCP自动校准算法的背景知识：2.1 机器人TCP和其重要性解释机器人的末端执行器被称为工具中心点（Tool Center Point，简称TCP），它位于机器人手臂的末尾，并用于执行各种任务。
TCP的位置和姿态对于机器人执行任务的准确性至关重要。
tcp四点法标定
tcp四点法标定
工具数据tooldata是ABB机器人关键程序数据之一，定义工具数据tooldata的常用方法为4点法和6点法（4点法加X轴和Z轴方向），下面以4点法为例进行工具定义的说明：
1、点击开始菜单，选择手动操纵。
2、点击工具坐标，进入工具坐标创建画面。
3、点击新建，默认设置，确定。
4、点击编辑，选择定义。
5、选择TCP（默认方向），点数为4点法。
6、调整机器人的姿态，使工具尖端无限接近圆锥体尖端（不能撞击），需要调整4个姿态，4个姿态差异越大平均误差越小，其中第4个点需要工具垂直于圆锥体尖端，方便定TCP的方向。
7、4个点修改位置完成后点击确定，出现平均误差界面，平均误差越小越好，最好小于0.5。
在此界面单击确定。
工具坐标4点定义完，还要在编辑-更改值里面修改质量MASS，改为1，重心改为（0,0,1）。
以上是tcp四点法标定。
固高工业机器人使用说明书之通讯(TCP、串口)
目录版权声明 (1)声明 (1)联系我们 (1)第1章TCPIP通讯 (3)1.1通信设置 (3)1.2指令说明 (5)1.2.1打开通讯 (5)1.2.2关闭通讯 (5)1.2.3接收数据 (5)1.2.4发送数据 (6)1.3示教程序 (6)第2章RS232串口通信 (7)2.1通信设置 (7)2.2指令说明 (9)2.2.1 打开串口端口 (9)2.2.2 关闭串口端口 (9)2.2.3接收数据 (9)2.2.4发送数据 (9)2.3示教程序 (10)第3章字符串处理指令 (13)3.1指令说明 (13)3.1.1 整型转字符串 (13)3.1.2 位置型转字符串 (13)3.1.3 实数型转字符串 (13)3.1.4 字符串转整型 (13)3.1.5 字符串转位置点 (13)3.1.6 字符串转实数 (13)3.1.7 字符串连接 (14)3.1.8 字符串拆分 (14)3.1.9 字符串比较 (14)3.1.10 计算字符串长度 (14)3.1.11 字符串取左 (14)3.1.12 字符串取右 (14)3.1.13 取字符串中间的部分字符 (14)TCPIP通讯TCPIP 通讯（即SOCKET通讯）是通过网线将服务器Server端与客户机Client端进行连接，在遵循类似ISO/OSI模型的四层层级架构的基础上通过TCP/IP协议建立的通讯。
控制器可以设置为服务器端或者客户端。
1.1 通信设置按下手持操作示教器上的【上移】或者【下移】使主菜单下。
按下手持操作示教器上的【右移】【上移】或者【下移】使主菜。
按下手持操作示教器上的【右移】的通讯功能可以同时开通，你可以点击通路选择下面的向左或者向右按每次改变或者设置新的通路选择参才出按服务器地址：即服务器端的IP地址，当机器人控制器作为客户端时，则需要填入服务器IP地址；当机器人控制器作为服务器端，则可以不填该参数。
端口：服务器端口又是本地端口号，前者是对于控制器作为客户端而言，后者是对于控制器作为服务器端而言。
ER 系列工业机器人 ModbusTCP 调试手册说明书
ER系列工业机器人ModbusTCP调试手册(RCS2 V1.5)修订记录目录前言 (3)第1 章功能简介 (4)第2 章ModBusTcp协议介绍 (4)2.1 ModBusTCP协议报文 (4)2.2 ModBusTCP协议功能码 (5)2.3 ER系列机器人ModBusTCP接口定义 (5)第3 章ModBusTCP点表 (7)第4 章接口调试 (12)4.1 ModScan调试助手 (12)4.2虚拟数字量交互示例 (14)4.3虚拟模拟量交互示例 (16)4.4远程启动机器人程序 (17)4.5远程加载机器人程序 (18)4.6远程复位程序指针 (20)4.7调试注意事项 (21)前言概述本手册适用于控制系统RCS2 V1.5，描述埃斯顿二代控制器ModBusTcp协议接口功能介绍。
读者对象本手册仅供受过培训，熟悉各种适用国家标准的“控制、自动化和驱动工程”领域专业人员。
●系统生产商：对自动化系统功能设计的技术人员。
●系统集成商：指自动化设备集成的技术人员。
注意事项●在安装和调试这些组件时，操作人员必须严格遵循本文档的说明和解释。
●相关负责人员必须确保所述产品的应用或使用满足所有安全要求，包括相关法律、法规、准则和标准。
●尽管本文档经过精心编制，但由于其中所描述的产品仍处于不断更新换代中，我们可能不会在每次更新后都检查文档中所描述的产品性能数据、标准或其它特性总是与实际产品相一致。
●本文档中难免会出现一些技术或者编辑错误，我们保留随时对文档信息做出修改之权力，恕不另行通知。
对于已经变更的产品，如果本文档中的数据、图表以及文字描述没有修改，我们将不再特别加以声明。
●任何人不得对软、硬件配置进行文本档中规定之外的修改，ESTUN公司对因此而造成的一切后果不承担任何责任。
●本文档中出现图示单位在没有特别标注说明时，默认单位为毫米mm。
安全说明第 1 章功能简介ModBusTcp协议接口是指外部逻辑控制器（PLC等）通过标准工业总线协议（ModBusTCP）与机器人通讯，读写机器人的虚拟IO端口的一种通讯方式。
机器人TCP计算及导出
机器人TCP计算及导出不同品牌机器人，TCP计算原理是不同的。
基本原理如下：Fanuc机器人：TCP是机器人的T oolframe在以自身为起点，绕自身平移、旋转所得。
KUKA机器人：TCP的X、Y、Z值是在机器人Toolframe下平移所得，A、B、C值是机器人Toolframe绕Baseframe旋转所得。
导出机器人TCP的方法可以根据不同品牌机器人的特点使用不同方法。
方法一：比较常规的，利用机器人控制器中设置TCP的功能得到。
具体操作如下：第一步：右击机器人打开RobotProperties对话框，在Controller选项卡中选择相应的控制器。
第二步：单击RobotSetup命令。
第三步：单击Tool&Base Setup命令。
第四步：选择工具编号、设置对应的TCP，每完成一个工具，单击一次Apply以保存设置。
方法二：利用Fanuc机器人计算原理上的便捷性，可以用更加简便的方法得到其TCP值。
（此方法仅适用于Fanuc机器人）第一步：将Working Frame设置在机器人ToolFrame上。
方法：使用命令LayloutàSetWorking Frame。
选取TOOLFRAME。
OK。
后，结果如下：第二步：利用软件的一些可以显示某个Frame六个值的功能把TCP值导出来。
介绍两种方法：方法一：利用mount tool时选择mount frame的功能。
第一步：右击机器人，选择mounttool命令。
第二步：在Mount Tool对话框中单击Create Frame of Reference命令，然后选择TCP。
此时出现的六个值即机器人TCP。
方法二：第一步：使用layoutàCreateFrameàFrameby 6 values命令。
第二步：将参照坐标系改为Working Frame（默认是World）。
第三步：选择TCP。
此时的六个值即TCP。
工业机器人现场编程-具有外部TCP的运动编程-课件
虽然工具是固定的，但是工具仍有一个所属坐标系的工
用外部TCP进行编程运动
用外部固定工具进行运动编程时，与标准运动有一定的区别： • 在用外部TCP运动编程时，“外部TCP”选项必须选择“TRUE”。
• 机器人的运动速度必须以外部TCP为基准。
总结
• 通过外部TCP的概念学习，理解外部TCP与TCP有何区别。 • 掌握用外部TCP进行运动的方法，能够利用外部TCP进行 机器人涂胶、抛光等的运动编程。
具有外部TCP的运动编程
主要内容
• 理解什么是外部TCP。 • 掌握用外部TCP进行编程运动的方法。
外部TCP
工业机器人在通常实际加工生产过程中，是通过末端安 装不同的工具来完成各种作业任务Байду номын сангаас。而在某些生产和加工 过程中，为避免频繁的装卡及拆卸工具，比如粘接、焊接等， 机器人操作着工件到达工具指定位置来完成加工，这一过程 中，工具固定在机器人本体以外，是固定不动的，使得工件 必须先放置，便能加工，简化了加工操作工序。
川崎机器人网络通信标准协议
例如:TCP_RECV retr,sock_id,recv_buf[1],num,timeout,max_buf TCP_RECV retr,sock_id,recv_buf[1],2,15,255
例如: UDP_RECVFROM retr,port.recv_buf[1],buf_n,timeout,ip[1],max_buf UDP_SENDTO rets,58888,recv_buf[1],1,15,ip[1],200
十三页
川崎机器人<网络通信协议篇>
通信类型 执行流程 指令详解 本机设定
close: TCP_CLOSE retc,sock_id;关闭通信指令 IF retc<0 THEN TCP_CLOSE ret1,sock_id;强制关闭通信 END
.END
程序源码
十六页
川崎机器人<网络通信协议篇>
通信类型 执行流程 指令详解 本机设定
程序源码
十七页接收(RECV)来自审阅第六页川崎机器人<网络通信协议篇>
通信类型 执行流程 指令详解 本机设定
程序源码
1.创建 服务端clent(餐馆)
标准格式:创建指令 返回值,端口号 指令格式:TCP_LISTEN retl,port 通俗解释:寻找空桌 是否有空桌,桌号
注释:TCP_LISTEN是川崎机器人的创建连接指令; retl是一个返回值的变量,如果小于0则创建失败如果等于0则创建成功,变量由 机器人返回,用于判断是否成功创建连接; 如果返回值小于0则需要用TCP_END_LISTEN终止后再创建 port为端口号,范围是8192≈65535,可以用自然数替代.如果用变量必须在此指 令之前指定数值
ABB机器人常用指令详解
ABB常用指令详解1、ABB常用指令详解在ABB编程中，常用指令是必须掌握的内容。
本文将详细介绍ABB常用指令，并提供示例代码和相关说明，以帮助读者更好地理解和应用这些指令。
1.1 移动指令1.1.1 PTP（Point-to-Point）指令PTP指令用于使从当前位置直接移动到指定的目标位置。
该指令可在关节坐标系和工具坐标系下使用。
以下是一个示例代码：PTP P1, v100, z50, TCP1解释：- PTP：移动指令的类型。
- P1：目标位置的类型，可以是关节坐标或工具坐标。
- v100：移动速度，100表示100%的速度。
- z50：运动轴向的位置，50表示50mm。
- TCP1：工具坐标系，默认值为TCP1.1.1.2 LIN（Linear）指令LIN指令用于使沿直线轨迹从当前位置移动到指定的目标位置。
以下是一个示例代码：LIN P2, v200, z100, TCP2解释：- LIN：移动指令的类型。
- P2：目标位置的类型，可以是关节坐标或工具坐标。
- v200：移动速度，200表示200%的速度。
- z100：运动轴向的位置，100表示100mm。
- TCP2：工具坐标系。
1.2 程序控制指令1.2.1 IF-ELSE指令IF-ELSE指令用于根据条件执行不同的操作。
以下是一个示例代码：IF cond1 THENPTP P3, v150, z200, TCP3ELSEPTP P4, v100, z150, TCP4ENDIF解释：- IF cond1 THEN：如果条件cond1满足，则执行下一行的操作。
- PTP P3, v150, z200, TCP3：目标位置的移动指令。
- ELSE：如果条件cond1不满足，则执行下一行的操作。
- PTP P4, v100, z150, TCP4：另一个目标位置的移动指令。
- ENDIF：指示IF-ELSE语句块的结束。
1.2.2 WHILE指令WHILE指令用于循环执行一段代码，直到指定条件不满足为止。
EPSON机器人与上位机TCP通信
这里使用的机器人是EPSON T3系列的一款Scara机器人。
机器人的编程软件使用的是EPSON RC++ V7.4.5版本，如果大家需要该软件，可以通过公众号回复304。
首先需要建立与机器人之间的连接，一般与机器人之间连接有两种方式，一种是USB串口，一个是以太网口，这里采用的是以太网接口。
SPEL+命令EPSON机器人编程使用的是SPEL+语言，需要参考SPEL+的相关命令进行编程。
这里罗列几个EPSON以太网编程的关键命令。
1、SetNet命令参数列表：通信端口编号：指定要设置参数的TCP/IP 的端口编号。
范围为201～216。
主机地址：指定主机的IP 地址。
TCP/IP 端口编号：指定TCP/IP 端口编号。
终止符：指定CR、LF、CRLF 中某个行末字符。
流控制：是指软件流控制，默认为NONE。
超时时间：以秒指定收发的最长时间。
指定0时，超时则变为无限。
通信协议：指定通信的协议（TCP/UDP）类型。
使用示例：SetNet #201, "192.168.0.1", 2001, CRLF, NONE, 02、OpenNet命令格式：OpenNet #端口编号As Client/Server参数列表：端口编号：指定要打开的TCP/IP 端口编号的整数值。
端口编号的范围为201～216。
使用示例：Function tcpipString data$OpenNet #201 As ClientWaitNet #201Input #201, data$Print "received '", data$, "' from host 1"Fend3、ChkNet命令格式：ChkNet (通信端口编号)参数列表：通信端口编号：指定TCP/IP 端口编号（201～216）。
返回值返回接收字符数（整数值）。
如果不存在接收数据，以下负值返回端口状态。
机器人tcp表示方法
机器人tcp表示方法随着科技的飞速发展，机器人技术在我国得到了广泛的应用和推广。
TCP （Tool Center Point，工具中心点）作为机器人编程和操作中的一个重要概念，其表示方法对于确保机器人操作的精度和效率具有重要意义。
本文将详细介绍机器人TCP的表示方法，以帮助读者更好地理解和应用这一概念。
一、TCP概念简介TCP（Tool Center Point，工具中心点）是指机器人末端执行器（工具）上的一个点，该点在机器人编程和操作过程中作为参考点，用于确定机器人的运动轨迹和位置。
在机器人应用中，TCP的正确设置对于保证作业精度具有至关重要的作用。
二、TCP表示方法1.直角坐标系表示法直角坐标系表示法是最常见的TCP表示方法。
在这种表示法中，TCP的位置通过其在机器人基坐标系中的三个坐标值（X、Y、Z）来描述。
这种表示方法直观、易于理解，适用于大多数机器人编程环境。
2.极坐标系表示法极坐标系表示法通过TCP在机器人基坐标系中的极径（R）和极角（θ）来描述TCP的位置。
这种表示方法在某些特定应用场景中更为方便，如在圆形轨迹加工中。
3.欧拉角表示法欧拉角表示法是通过三个角度（俯仰角、偏航角、翻滚角）来描述TCP在机器人基坐标系中的姿态。
这种表示方法适用于需要精确控制TCP姿态的应用场景，如焊接、装配等。
4.四元数表示法四元数表示法是一种更为先进的TCP姿态描述方法，它通过一个四维向量（一个实数和三个虚数）来描述TCP在空间中的旋转。
四元数表示法在计算过程中具有更好的数值稳定性和计算效率，适用于复杂的机器人运动控制。
5.齐次变换矩阵表示法齐次变换矩阵表示法通过一个4x4的矩阵来描述TCP在机器人基坐标系中的位置和姿态。
这种表示方法将位置和姿态信息整合在一个矩阵中，便于进行矩阵运算和变换，适用于复杂的机器人运动学计算。
三、总结本文介绍了机器人TCP的五种表示方法，包括直角坐标系表示法、极坐标系表示法、欧拉角表示法、四元数表示法和齐次变换矩阵表示法。