全国青少年机器人技术等级考试二级第六课06舂米机
全国青少年机器人技术等级考试解析(二级)
直升机【电机驱动、升力、流体力学、空气动力学】
后轮驱动车【轮子使用、摩擦力、前驱和后驱】
机械尺蠖【棘轮装置、曲柄装置、双螺母结构、滑块机构】
石油开采机【开采原理、曲柄结构、连杆结构、摇杆机构】
稻草人【稻草人作用、皮带传动、运动方式比较】
舂米机【水碓的原理、凸轮机构、减速装置】
乌龟【电机安装、凸轮机构的特点、常见运动】
挖掘机【连杆机构、平行四边形、挖掘机分类和发展】
旋转杯子【行星齿轮、公转和自转】
缝纫机【曲柄机构、滑杆机构、摇杆机构、间歇运动】
六足步行机器人【三角步态、六足运动方式、差速运动控制】
全国青少年机器人技术等级考试解析（二级）
二级理论知识
特殊机械机构（凸轮机构、连杆机构、曲柄机构、滑杆机构、棘轮机构、间歇运动机构）
电学常识（电的发展、电路、串联并联、欧姆定律）
编程常识
二级搭建模型
直升机、后轮驱动车、机械尺蠖、石油开采机、稻草人、舂米机、乌龟、挖掘机、旋转杯子、缝纫机、六足步行机器人
全国青少年机器人技术等级考试一二级讲稿
完成后的烤肉架
烤肉架
齿轮的速度比
知识点
齿轮装置的特点
齿轮传动的方向
两齿轮平行啮合
多个齿轮平行啮合
多个齿轮传动的速度比
多个齿轮并排依次啮合
（直接比较主动轮和输出轮齿数）
（需要对每个齿轮速度进行计算，最后对倍数进行乘积）
有同轴齿轮的多重齿轮
齿轮装置的特点 优点：1、可以准确的传递动力。 2、传动力大。 3、结构紧凑，适用于近距离 传动。 缺点：1、噪音大。 2、易损坏。
滑动摩擦力
滑动摩擦力的大小 等于动摩擦因数乘以压力， 而动摩擦因数与物体表面 的粗糙程度有关。 压力是垂直于接触 面的力，而不是地面。 f=μ N(μ 为动摩擦因数)
滚动摩擦力
通常情况下，物体 之间的滚动摩擦力远小 于滑动摩擦力，只有滑动 摩擦力的1/40~1/60，所 以在地面滚动物体比滑动 物体省力的多。
二、跷跷板
搭建跷跷板 第一步 第二步 第三步
跷跷板支架
跷板制作
完成后的跷跷板
跷跷板
杠杆原理
知识点
杠杆应用
杠杆结构
杆
支点
能绕一个固定点转动的杆，叫杠杆。
杠杆原理
物体1到支点的距离
物体2到支点的距离 手到支点的距离
1
天平
等臂杠杆：手到支点的距离等于物体1到支点的距离。既不省力也不费力。
2
杠杆原理
直升飞机
搭建机体
安装电机
安装传动系统
安装旋翼
安装尾桨
连接电池盒
二、后驱车 静摩擦力 知识点 滑动摩擦力 滚动摩擦力
后驱车
发动机驱动后轮来负责前进后退，前轮负责承重和转向的汽车。
摩擦力
滚动摩擦力
全国青少年机器人技术等级考试(二级)6、舂米机(涉及版权问题,背景已删除可自行调整)
凸轮机构： 凸轮机构是由凸轮，从动件和机架三个基本构件组成的高副机构。 按照运动形式可分为： 直动从动件 摆动从动件
凸轮机构：
凸轮机构是由凸轮，从动件和机架三个基本构件组成的高副机构。 按照高副接触方式可分为：力锁合和几何锁合
力锁合：就是利用重力、弹力或者其他外力使凸轮和从动件始 终保持接触，从而达到传动效果，类型有弹力锁合、重力锁合 等。
如图即为弹力锁合，当 凸轮转动将从动件推上 去之后，弹力又将从动 件压下来
请想一想，舂米机是什 么锁合方式呢？？？
几何锁合：是利用特殊几何形状和尺寸使凸轮和从 动件始终保持接触保证传动效果。类型有四种，包括槽 凸轮机构、主回凸轮机构、等径凸轮机构和等宽凸轮机 构。
ห้องสมุดไป่ตู้如图即为槽凸轮机构， 利用凹槽的形状使凸 轮和从动件始终保持 接触。
Our favorite toy
第一节、舂米机
舂米是把谷子放在舂米桶内 用舂米杵砸出壳的过程，舂 出来的壳就是米糠，剩下的 米粒就是我们吃的白米。 舂米机操作方式有三种，第 一种是用手捣，那样很耗费 体力，第二种是用脚踩，脚 踩式大大降低了体力的消耗， 第三种是用水力的科学方法。
造个舂米机
*搭建步奏： 1、先做汉堡包结构，固定 舂米机机架和电机。
剩下的几何锁合用在需要 解决特殊问题的地方，请 大家自行查阅了解。
理解了吗？判断选择
一、单项选择题： 1、凸轮机构属于以下哪种机构？（ ） A、低副机构 B、高副机构 C、连杆机构 D、棘轮棘 爪机构 2、几何锁合方式有四种，包括主回凸轮机构、等径凸 轮机构和等宽凸轮机构。（ ） A、低副机构 B、高副机构 C、槽凸轮机构 D、连杆 机构 3、这是（ ）从动件? A、尖顶 B、平底 C、滚子 D、平台
全国青少年机器人二级考核章节测试
全国青少年机器人技术二级考核章节测试卷(一)直升飞机(单选题)(1)、飞机可以飞上天空主要是因为（）A、起飞时机翼下方气压比上方大B、起飞时机翼上方气压比下方气压大C、飞机外形像鸟D、飞机机身不重(2)、在两张纸之间吹起，如图所示，会有如何的效果？（）A、无任何反应B、两张纸往里合C、两张纸往外合D、一张纸往里，一张纸往外(3)、关于电动机的能量转换说法正确的是（）A、机械能转化为电能B、电能转化为机械能C、动能转化为势能D、势能转化为电能(4)、关于飞机升降原理说法正确的是（）A、机翼上方的曲线弧度大于下侧，起飞时上测的气流速度快B、机翼上方的曲线弧度大于下侧，起飞时上测的气流速度慢C、机翼上方的曲线弧度小于下侧，起飞时上测的气流速度快D、机翼上方的曲线弧度小于下侧，起飞时上测的气流速度慢(5)、火车站站台通常画着黄色的安全线是为了（）A、火车通过的时候，会对周围的人产生“吸力”,容易发生危险B、火车经过的时候噪音比较大C、更加的整洁美观D、有利于列车观察员，更好的观察路况(多选题)(6)、两艘船近距离的并排航行，两船中间的水流速度高于外侧，以下说法错误的是（）A、两船正常行驶B、两船逐渐靠近C、两船逐渐远离D、无法判断(7)、当传动轴的方向不一样的时候，我们可以使用哪些关键齿轮帮助我们？（）A、冠齿轮B、双边斜齿轮C、平齿轮D、单边斜齿轮(是非题)(8)、直升飞机的升力主要源于螺旋桨上下方空气流动速度不同而形成的压差。
正确( )错误( )(9)、小齿轮带动大齿轮是降速装置。
正确( )错误( )(10)、关于“伯努利效应”:流体速度加快时，物体与流体接触的界面上压强会变大。
正确( )错误( )(二)后轮驱动车(单选题)(1)、为了减小摩擦力，我们一般会把滑动摩擦转化为（）A、滑动摩擦B、滚动摩擦C、运动摩擦D、静摩擦(2)、关于摩擦力说法正确的是（）A、滑动摩擦力和物理接触面积粗糙无关B、滚动摩擦力一般都比较大C、只有相互接触的物体之间才可能产生摩擦力D、摩擦力的方向一定与物体的运动方向相同(3)、以下是后轮驱动的优点是（）A、可以增加内部空间B、能够减轻车身重量C、造价更低D、操控性好，起步加速表现好(4)、汽车车辆上都有很深的花纹的主要目的是（）A、美观B、行驶时增大与地面的摩擦力C、使轮胎更容易生产D、能够减轻轮胎的重量(5)、以下关于前轮驱动和后轮驱动的说法正确的是（）A、前轮驱动因为省去了通往后轮的驱动轴和后差动器等零件，内部空间更大B、前轮驱动容易转向过度，后轮驱动转向不足C、前轮驱动的零件更多，重量更大D、前轮驱动的零件更多，成本更大(多选题)(6)、两物体之间产生摩擦力必须具备的哪些条件?（）A、两物体必须相互接触B、两物体有相对运动趋势或发生运动趋势。
全国青少年机器人技术等级考试试卷(二级)
全国青少年机器人技术等级考试工作办公室 全国青少年机器人技术等级考试试卷 （二级） （考试时间：30分钟） 一、单项选择题（在四个备选答案中只有一个是正确的，将正确的答案填入括号中，多选或不选均不得分。
30题×2分/题=60分） 1.下面哪项不是机器人的常用的驱动方式？（ ） A.电力驱动 B.液压驱动 C.气压驱动 D.水驱动 2. 最早发明陆地军用机器人“木牛流马”的是？（ ） A.刘备 B.诸葛亮 C.多啦A 梦 D.鲁班 3.电机是将（ ）能转化为（ ）能。
A.电，机械 B.机械，电 C.化学，电 D.电，化学 4.下面不是前轮驱动汽车的优点的是？（ ） A.空间大 B.成本低 C.加速快 D.重量轻 5.机器人语言是一般是由( )组成的字串机器码。
（ ） A.二进制 B.八进制 C.十进制 D.十六进制 6. 不属于皮带传动的优点的是？（ ） A.可实现远距离传动 B.可以保护机械C.时间有延缓D.噪音小题号 一 二 三 总分 分数 得分评阅人7.对机器人的评价不包括？（ ）A.智能B.机能C.生物能D.活动范围8.关于电动机说法错误的是？（ ）A.用来将电能转化为机械能B.分为直流电机和交流电机C.用来把机械能转化为电能D.电机运用了磁感应原理9．下列那项不是棘轮机构的特点？（ ）A. 动与停的时间比可通过选择合适的驱动机构实现B. 能实现间歇运动C. 棘爪只有齿式D. 能实现间歇性的送进10. 电机根据供电方式不同分为？（ ）A.直流电机和交流电机B.水流电机和磁流电机C.直流电机和水流电机D.交流电机和磁流电机11. 日常随处可见汽车在马路上飞驰，轮胎与地面属于什么摩擦呢？（ ）A.静摩擦B.滚动摩擦C.滑动摩擦D.无摩擦12. 如果制作一个机械尺蠖，实现其向一个方向移动，我们需要的装置是？（ ）A.棘轮机构B.连杆机构C.杠杆结构D.轮传动13. 如图，是什么机械设备？（ ）A.钻井机B.采油机C.打桩机D.加气机14. 下图具有凸轮结构的是？（ ）A B C D15下列哪一项不是凸轮的缺点？（ ）A.容易磨损B.加工困难C.主动件与从动件接触压强比较大D.能实现预定的运动规律16. 下列对机器人的演变说法正确的是？（ ）A.第一代是编程机器人B.第二代是遥控机器人C.第三代是智能机器人D.第四代是仿生机器人17. 压力是垂直于（ ）的力。
2017年11月全国青少年机器人技术等级考试考试试卷(二级)含答案
2017年11月全国青少年机器人技术等级考试考试试卷（二级）含答案[单选题]:1.下面哪项不是机器人的常用的驱动方式的是（）A.电力驱动B.液压驱动C.气压驱动D.水驱动答案:D题型:单选题分数:22.谢克机器人具备一定人工智能，能自主感知、环境建模、行为规划、执行任务等，它是（）A.第一代机器人B.第二代机器人C.第三代机器人D.第四代机器人答案:C题型:单选题分数:23.“公输子削木为鹊”的典故是最早记录的（）A.空中机器人B.水中机器人C.医用机器人D.家用机器人答案:A题型:单选题分数:24.下列机器人是军用机器人的是（）A.英国制造的有跳动心脏的机器人REXB.能像人一样行走的机器人ASIMOC.机器人救生员E.M.I.L.Y.D.美国生产的BigDog大狗机器人答案:D题型:单选题分数:25.机器人语言是一般是由（）组成的字串机器码A.二进制B.八进制C.十进制D.十六进制答案:A题型:单选题分数:26.汉代张衡发明了记里鼓车，它用来（）A.运送军粮B.弹奏音乐C.供军队行军中娱乐D.计算车辆行驶路程答案:D题型:单选题分数:27.对机器人的评价不包括（）A.智能B.机能C.生物能D.活动范围答案:C题型:单选题分数:28.关于电动机说法错误的是（）A.将电能转化为机械能的传动装置B.分为直流电机和交流电机C.是把机械能转化为电能的装置D.电机运用了磁感应原理答案:C题型:单选题分数:29关于飞机的说法正确的是（）A.飞机机翼上侧弧度更大，以增加表面气流速度B.直升机旋翼的桨叶是水平的C.直升机上升时，旋翼上下受到的压力相等D.物体表面气流越大，物体表面受到的压力越大答案:A题型:单选题分数:210.A.重力B.支持力C.摩擦力D.弹力答案:D题型:单选题分数:211.关于摩擦力说法错误的是（）A.滚动摩擦远远小于滑动摩擦B.在一个面上拉动静止的物体，最大静摩擦力大于滑动摩擦C.只有在物体相互接触并且有相对运动趋势时才会产生摩擦力D.摩擦力大小与接触面粗糙程度无关答案:D题型:单选题分数:212.如图，关于棘轮机构下列标注错误的是（）A.主动棘爪B.棘轮C.主动摆杆D.止回摆杆答案:D题型:单选题分数:213.下列应用到棘轮的是（）A.指甲刀B.发动机C.防脱线式钓鱼竿D.升旗杆答案:C题型:单选题分数:214.下列关于棘轮说法错误的是（）A.按照结构形式分为齿式和摩擦式B.按棘爪位置分为外啮合和内啮合C.按棘轮旋转方向分为单向和双向D.所有棘轮都只能朝一个方向转动答案:D题型:单选题分数:215.如图该机构是（）A.曲柄滑块B.双曲柄C.曲柄摇杆D.双摇杆答案:A题型:单选题分数:216.关于曲柄滑块机构描述错误的是（）A.曲柄做圆周运动B.滑块做往复运动C.曲柄做摇摆运动D.曲柄和滑块通过连杆连接答案:C题型:单选题分数:217.机器人的CPU和电源相当于人的（）A.大脑和躯干B.心脏和手臂C.大脑和心脏D.手臂和大脑答案:C题型:单选题分数:218.下列是曲柄摇杆机构的是（）A.B.C.D.答案:C题型:单选题分数:219.以下属于皮带传动优势的是（）A.能够实现准确无误的传递动力B.能远距离传递动力C.结构紧凑D.传动力比齿轮传动大答案:B题型:单选题分数:220.关于几个传动装置的说法正确的是（）A.传动链的安装必须在同一平面内B.两个齿轮啮合，转动方向相同C.皮带传动中两轮只能同向转动D.皮带传动中两轮只能反向转动答案:A题型:单选题分数:221.下列是移动凸轮的是（）A.B.C.D.答案:B题型:单选题分数:222.以下不是凸轮与从动件锁合形式的是（）A.重力锁合B.弹力锁合C.几何锁合D.电力锁合答案:D题型:单选题分数:223.以下不属于间歇运动机构的是（）A.B.C.D.答案:C题型:单选题分数:224.舂米机能够做间歇的敲打的原因是具有哪种机构（）A.凸轮机构B.杠杆机构C.连杆机构D.棘轮机构答案:A题型:单选题分数:225.下列应用了连杆机构的是（）A.雨刷器B.高尔夫球杆C.螺旋桨D.剪刀答案:A题型:单选题分数:226.下列杆机构说法错误的是（）A.平面连杆可以做摇摆运动B.平面连杆中的杆不能做圆周运动C.汽车的转向装置用了连杆机构D.行走机器人大多采用连杆机构答案:B题型:单选题27.下列模型中采用了棘轮机构的是（）A.机械尺蠖B.舂米机C.秋千D.直升机答案:A题型:单选题分数:228. 凸轮机构中从动件的运动规律取决于（）A.凸轮转速B.凸轮形状C.凸轮轮廓曲线D.凸轮的基圆答案：C题型:单选题分数:229.下列关于汽车的说法不正确的是（）A.变向装置采用了连杆机构B.发动机应用了曲柄连杆机构C.方向盘应用了滑轮机构D.刹车应用了摩擦原理答案：C题型:单选题分数:230.槽轮机构的主动件在工作中做（）A.往复摆动运动B.往复直线运动C.等速转动D.直线运动答案：C题型:单选题分数:2多选题31.下列凸轮机构中属于平面凸轮的是（）A.圆柱凸轮B.盘形凸轮C.移动凸轮D.空间型凸轮题型:多选题分数:232.组成棘轮机构的基本构件有（）A.棘轮B.主动摆杆C.主动棘爪D.止回棘爪答案: A|B|C|D题型:多选题分数:233.平面四杆能够达到的输出结果有（）A.圆周运动B.摇摆运动C.反向圆周运动D.间歇运动答案:A|B|C题型:多选题分数:234.以下是曲柄滑块机构运动方式的有（）A.曲柄做圆周运动B.滑块做往复运动C.连杆做圆周运动D.滑块做摇摆运动答案:A|B题型:多选题分数:235.下列机构应用正确的是（）A.雨刷器应用了连杆机构B.发动机应用了连杆机构C..机械尺蠖应用了棘轮机构D.舂米机模型应用了凸轮机构答案: A|B|C|D题型:多选题分数:236.下列结构在六足机器人模型中应用的有（）A.连杆机构B.凸轮机构C.曲柄机构答案:A|C题型:多选题分数:237.制造一个机器人使他有转向装置，并且只能向前不能退后，需要采用的机构有（）A.连杆机构B.杠杆结构C.棘轮机构D.滑轮组答案:A|C题型:多选题分数:238.皮带传动常见的传动方式有（）A.平行传动B.交叉传动C.半交叉传动D.垂直传动答案:A|B|C题型:多选题分数:239.凸轮根据从动件形状可以分为（）A.滚子从动件B.尖顶从动件C.方形从动件D.平底从动件答案:A|B|D题型:多选题分数:240.以下关于历史上的机器人说法正确的是（）A.“指南车”是用来指示方向的B.“木牛流马”是用来运送军粮的C.“记里鼓车”是用来计算路程的D.美国“BigDog”是军用机器人答案:A|B|C|D题型:多选题分数:2判断题41.平底从动件不能用于内有凹槽曲线的凸轮。
机器人技术等级考试简答题答案新
简答题一．直升飞机1.请在下面写出该模型的名称（2分）答案：直升飞机。
2. 请下面写出该模型中蕴含的知识点（请同学分条作答，28分）（1）请写出模型起飞的原理（12分）答：当直升飞机螺旋桨转动时，上方的空气流速快，产生的气压小；而下方的流速慢，气压大。
上下的气压差，就产生飞机的升力。
当升力大于飞机本身的重力时，直升机起飞。
（2）请写出电机的工作原理（10分）答：电机是将电能转化为机械能的转动装置。
模型中用到的电机为直流电机，使用直流电源供电，由于电流在磁场中受到力的作用产生转动，从而使电动机转动。
（3）除了以上两个知识点，模型中还应用了哪些理论？（6分，答出一点合理即可）答：（1）减速机构：电机上的小齿轮带动大齿轮减速装置，减速装置将速度减小可以获得更大的动力。
（2）齿轮垂直啮合：齿轮之间通过垂直啮合改变了传动力和运动的方向，从而使直升机螺旋桨旋转。
二．后轮驱动车1.请在下面写出该模型的名称（2分）答：后轮驱动车。
2.请写出该模型中蕴含的知识点（1）什么叫后轮驱动？答：指汽车设计中发动机的动力只驱动后轮的动力分配方式，后轮驱动车的前轮在行驶时不产生动力，只起到承重和转向的作用。
（2）模型中电机的工作原理答：模型中的电机属于直流电机，是将电能转化为机械能的转动装置，电动机利用定子绕组提供旋转的磁场，直流电源向转子提供电流，由于电流在磁场中受到力的作用产生转动，从而使电动机转动。
（3）垫片的作用答：模型中垫片起到的作用是减小框架和轮子之间的摩擦力，从而让轮子转动起来的时候更加流畅。
3.模型中包含的传动装置有哪几种？答：减速齿轮装置：有电机上的小齿轮带动大齿轮转动，组成减速装置，它的作用是通过减小转动速度来增大传动力履带装置：将电机的动力传递给后轮，因为距离较远，采用履带装置实现远距离传动。
三．机械尺蠖1.请在下面写出该模型的学名，并且写出他是如何行走的？答：尺蠖，行动时一屈一伸，像个拱桥，一会儿收缩，一会儿放直，可是无论收与放都只朝着一个方向。
06青少年机器人技术等级考试二级舂米机模型实操搭建图纸
全国青少年机器人技术等级考试
二级舂米机模型
实操搭建图纸
6、舂米机
1、请在下面写出该模型的用途
该作品为舂米机，它的作用是将稻谷的外壳去掉。
2、请在下面写出该模型所蕴含的知识点
皮带传递动力：皮带可以远距离传递动力；在传递动力过程中会有能量的损失；齿轮相比传递动力不够精准。
减速装置：电机上的小滑轮与轴上的大滑轮通过皮带连接构成了一个减速装置，减速装置可以获得更大的动力。
凸轮装置：由两个大齿轮和一个长螺丝构成了一个凸轮装置，它的作用是使得舂米机的舂头可以上下移动。
电机原理：通过电机将电池电能转化为舂米机舂米的动能。
全国青少年机器人技术等级考试试卷(二级)
精心整理
精心整理
全国青少年机器人技术等级
考试试卷（二级）
一、实操模型样例（70分）
评分标准：
（1） 模型框架（15分）
1.2.答案：（1）皮带传递动力：皮带可以远距离传递动力；在传递动力过程中会有能量的损失；齿轮相比传递动
力不够精准。
（5分）
（2）减速装置：电机上的小滑轮与轴上的大滑轮通过皮带连接构成了一个减速装置，减速装置可以获得更大的动力。
（5分）
（3）凸轮装置：由两个大齿轮和一个长螺丝构成了一个凸轮装置，它的作用是使得舂米机的舂头可以上下移动。
（10分）。
全国青少年机器人技术等级考试-二级实操样图_金属
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全国青少年机器人技术等级考试-实操样图（二级）
最后更新：2017-04-29 10:30:03 浏览：17526次
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考试不限定使用器材，以下样图仅供参考。
二级样图-尺蠖
二级样图-舂米机
二级样图-驱动车
二级样图-挖掘机
二级样图-乌龟
手机报名
二级样图-旋转被子
二级样图-直升飞机
二级样图-缝纫机附件下载：[下载地址一]
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机器人等级考试搭建-舂米机
滚子从动件是将从动件与凸轮接触的顶端变为滚轮，将滑动摩擦变为滚动摩擦，如图2.3所示，依次为滚子从动件盘形凸轮，滚子从动件移动凸轮，滚子从动件圆柱凸轮。滚子从动件的优点是凸轮与从动件之间为滚动摩擦，因此摩擦磨损较小，所以滚子从动件适用于传力较大的中，高速机构，应用十分广泛。
7倍
3倍
5倍
7倍
3倍
10倍
9
凸轮机构是由凸轮，从动件和机架三个基本构件组成的高副机构。凸轮是一个具有曲线轮廓或凹槽的构件，它一般为主动件，作等速回转运动。从动件一般为长杆型，作为传递动力和实现预定的运动规律的构件。从动件一般作连续或间歇性的往复直线运动或摆动，从动件直线运动或者摆动的最大距离叫做行程。
舂米是为了将附在糙米的上一层糠皮捣去，这层皮就是米糠，去糠皮的米就是白米了。米糠可以用来当饲料，拌在剩菜剩饭里喂养家
禽，鸡、鸭和鹅吃了拌米糠的饲料，不但有了充分的营养，让自己长大，还不会得脚气病，即俗称的“软脚病”，因为米糠里有相当丰富的维他命B。
以前用来舂米的舂臼有石臼和木臼两种。舂臼的操作方式有三种，第一种是用手捣，这种方式特别耗费体力。第二种是用脚踩，脚踩式大大降低了体力的消耗，但仍旧使用人力。第三种是利用水力的科学方法，就叫水碓，这种舂米的方式要在有水不断流过的地方制造水车，水车的轴伸长出来，轴上镶上长木板，长长的舂臼一端就在木板下方(不连接)，中间穿轴而过，另一端舂臼槌连在石臼里。
槽凸轮机构，如图2.8所示，利用凹槽的形状使得凸轮和从动件始终保持接触。
图2.8槽凸轮机构
主回凸轮机构(共扼凸轮机构)，如图2.9所示，一个凸轮推动从动件完成正行程运动，另一个凸轮推动从动件完成反行程的运动。
图2.9主回凸轮机构
等径凸轮机构，如图2.10所示，两滚子中心间的距离始终保持不变。
全国青少年机器人技术二级考试：稻草人和舂米机
皮带反方向180度绕过两传动轮。交叉传 动时，两个滑轮的转动方向相反，当小滑轮 作为主动轮顺时针转动时，则大滑轮逆时针 转动。
皮带交叉90度绕过两传动 轮，两传动轮的轴异面垂直。两 个滑轮不在同一平面上，所以不 讨论转动方向，这种传动不容易 调节。
齿轮、传动链和皮带三种传动方式的比较
稻草人
六、舂米机 知识点:凸轮机构
等级考试
二级集训
全国青少年机器人技术等级考试 中国电子学会
06 实操考试内容
二级实操模型
1、直升飞机 2、后驱车 3、尺镬 4、石油开采机 5、稻草人 6、舂米机 7、乌龟 8、挖掘机 9、旋转杯 10、缝纫机 11、六足机器人
五、稻草人 知识点:皮带传动
五、稻草人
原理分析
稻草人是农民为守护田地,以防 鸟雀糟蹋粮食一类的庄稼,而立于田 边用稻草做的人偶。因为用稻草做 的故叫“稻草人”。
按照运动形式可分为： 直动从动件
摆动从动件
凸轮机构
凸轮机构是由凸轮，从动件和机架三个基本构件组成的高副机构。
按照高副接触方式可分为： 力锁合
几何锁合
期待好成绩！
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六、舂米机
搭建舂米机
底座
支架+凸轮
成品
凸轮机构
凸轮机构是由凸轮，从动件和机架三个基本构件组成的高副机构。
按照凸轮形状可分为： 盘形凸轮
移动凸轮
圆柱凸轮
凸轮机构
凸轮机构是由凸轮，从动件和机架三个基本构件组成的高副机构。
按照从动件形状可分为： 尖顶从动件
滚子从动件
平底从动件
凸轮机构
凸轮机构是由凸轮，从动件和机架三个基本构件组成的高副机构。
这次，我们要搭建的是一个不 停晃动的稻草人。
全国青少年机器人技术二级考试：尺镬和石油开采机
特点：是一种外缘或内缘上具有刚性齿形 表面或摩擦表面的齿轮，是组成棘 轮机构的重要构件。由棘爪推动作 步进运动，只能朝一个方向运动。
棘轮机构
棘轮机构用来将连续转动或往复 运动转换成单向步进运动。典型的棘 轮机构由四部分组成，分别为棘轮， 主动棘爪，止回棘爪，主动摆杆。
棘轮机构工作原理
主动摆杆顺时针与逆时针运动 时，主动棘爪、棘轮、止回棘爪各 自的运动方式改变。
曲柄滑块机构用曲柄和滑块来实现圆周运动和直线运动的相互转换。
思考1
如图所示，搭建的尺蠖模型中，是否应用了棘轮机构、曲柄滑块机构？如果应用了， 请分别指出棘轮机构组件及曲柄、连杆和滑块。
止回棘爪
棘轮 滑块
连杆
曲柄
思考2
如图所示，曲柄滑块机构中，滑块运 动的距离C1C2 是多少？
H=2r
曲柄滑块机构中，滑块运动的距 离C1C2既H称为行程，在对心曲柄滑 块机构中，H=2r,既行程为两倍的曲柄 长。为使机构能正常工作，通常连杆 与曲柄长度比在3至12之间。
等级考试
二级集训
全国青少年机器人技术等级考试 中国电子学会
06 实操考试内容
二级实操模型
1、直升飞机 2、后驱车 3、尺镬 4、石油开采机 5、稻草人 6、舂米机 7、乌龟 8、挖掘机 9、旋转杯 10、缝纫机 11、六足机器人
三、尺镬
知识点
棘轮机构 曲柄滑块机构
尺镬
棘轮
特点：前后有脚的无脊椎动物，只能朝一 个方向走，不能后退。行动时，一 屈一伸像个拱桥，无论收与放都只 朝着一个方向。
复杂的曲柄机构
曲柄滑块机构用曲柄和滑块来实 现圆周运动和直线运动的相互转换。
曲柄连杆机构也称作曲柄摇杆机 构，曲柄做匀速圆周运动，摇杆做往复 摆动或直线往复运动。
最新全国青少年机器人技术等级考试-实操样图(二级)
最新全国青少年机器人技术等级考试-实操样图(二级)全国青少年机器人技术等级考试试卷（二级）一、实操模型样例（70分）评分标准：（1）模型框架（20分）a. 框架零件的位置（10分）b. 螺丝的固定程度（5分）c. 框架整体协调性（5分）（2）动力传递和表现形式（15分）a. 减小摩擦力的装置（5）b.齿轮装置的正确传动（5分）c. 机翼安装的准确性（5分）（3）模型整体（25分）a. 模型整体完整性（10分）b. 外形美观（5分）c. 模型整体动作顺利流畅（10分）（4）时间a. 在规定时间内完成，每超5分钟扣2分（10分）二、简答题（30分）1. 请在下面写出该模型的名称（2分）答案：直升飞机。
2. 请下面写出该模型中蕴含的知识点（请同学分条作答，28分）（1）请写出模型起飞的原理（12分）答：直升飞机的起飞是靠升力，也就是向上的力大于向下的力，其合力可以使物体上升，这个合力就是升力。
当直升飞机旋翼转动时，上方的空气流动速度快，产生的气压小；而下方的空气流动速度慢，气压大。
上下的气压差，就是飞机的升力。
当升力大于飞机本身的重力时，合力方向向上，直升机起飞。
（2）请写出电机的工作原理（10分）答：电机是将电能转化为机械能的转动装置。
模型中用到的电机为直流电机，使用直流电源供电。
电动机利用定子绕组提供旋转的磁场，直流电源向转子提供电流，由于电流在磁场中受到力的作用产生转动，从而使电动机转动。
（3）除了以上两个知识点，模型中还应用了哪些理论？（6分，答出一点合理即可）答：（1）减速机构：电机上的小齿轮带动大齿轮减速装置，减速装置将速度减小可以获得更大的动力。
（2）齿轮垂直啮合：齿轮之间通过垂直啮合改变了传动力和运动的方向，从而使直升机螺旋桨旋转。
最新工业机器人工作站系统集成技术教学大纲工业机器人工作站系统集成技术一、说明1．课程的性质和内容《工业机器人工作站系统集成技术》课程是技师学院工业机器人应用与维护专业的专业课。
全国青少年机器人等级考试二级
10
缝纫机
导入
脚踏式缝纫机，下面通过脚的踩动，带动与其
连接的滑轮转动，滑轮通过皮带装置带动上方
的滑轮转动，实现了远距离传递动力；而滑轮
的转动通过缝纫的主体部分，最终转换为针头
的上下穿梭。
电动式缝纫机，直接将电机轴上带动的滑轮转
动，通过皮带传递出去，最终转化为针头的上
下穿梭。
空白演示 手和钳子的配合。将第一个螺母拧到合适位置
后，使用扳手固定住，第二个螺母用扳手旋转 和第一个螺母固定到最紧，这个过程中扳手要 固定住第一个螺母保持位置不变。
稻草人的身体和曲柄连杆连接构成完整的曲 柄连杆机构，连接处需要使用双螺母。 皮带传动是两个传动轮之间有一定距离，能
够产生连续的旋转运动，将力从一个传动轮
铲斗等三部分连接而成，在机械上被称为连杆机构。
知识点
连杆机构指由若干（两个以上）有确定相对运动的构建用低副联接 组成的机构。平面连杆机构是所有构建都在相互平行的平面内运动 的机构。
下图连杆机构左侧红色长杆为主动杆，当它绕一点摆动时，依次带
动后面长杆，最终带动右侧蓝色长杆左右移动。
模型搭建
正面图
侧面图1
1、曲柄摇杆机构 （曲柄连杆机构）
2、双曲柄机构
3、双摇杆机构
模型搭建
正面图
背面图
4、滑杆机构
侧面图1 侧面图2
底部图
Goodmaker创客工作室
05
稻草人
导入
稻草人是农人为守护田地，以防鸟雀糟蹋粮食一类 的庄稼，而立于田边用稻草做的人偶。因为用稻草 做的故叫其“稻草人”。
知识点
双螺母结构 有相对运动的零件安装两个螺母时有右图两种 方法。 不管是哪种结构，都需要做到第一个螺母不拧 到最紧，第二个螺母拧到最紧。要达到这个要 求，双螺母的安装最少需要两个扳手，或是扳
全国青少年机器人等级考试二级实操作品图及知识点
全国青少年机器人技术等级考试试卷（二级）一、实操模型样例（70分）评分标准：（1）模型框架（20分）a.框架零件的位置（10分）b.螺丝的固定程度（5分）c.框架整体协调性（5分）（2）动力传递和表现形式（15分）a.减小摩擦力的装置（5）b.齿轮装置的正确传动（5分）c.机翼安装的准确性（5分）（3）模型整体（25分）a.模型整体完整性（10分）b.外形美观（5分）c.模型整体动作顺利流畅（10分）（4）时间a.在规定时间内完成，每超5分钟扣2分（10分）二、简答题（30分）1.请在下面写出该模型的名称（2分）答案：直升飞机。
2.请下面写出该模型中蕴含的知识点（请同学分条作答，28分）（1）请写出模型起飞的原理（12分）答：直升飞机的起飞是靠升力，也就是向上的力大于向下的力，其合力可以使物体上升，这个合力就是升力。
当直升飞机旋翼转动时，上方的空气流动速度快，产生的气压小；而下方的空气流动速度慢，气压大。
上下的气压差，就是飞机的升力。
当升力大于飞机本身的重力时，合力方向向上，直升机起飞。
（2）请写出电机的工作原理（10分）答：电机是将电能转化为机械能的转动装置。
模型中用到的电机为直流电机，使用直流电源供电。
电动机利用定子绕组提供旋转的磁场，直流电源向转子提供电流，由于电流在磁场中受到力的作用产生转动，从而使电动机转动。
（3）除了以上两个知识点，模型中还应用了哪些理论？（6分，答出一点合理即可）答：（1）减速机构：电机上的小齿轮带动大齿轮减速装置，减速装置将速度减小可以获得更大的动力。
（2）齿轮垂直啮合：齿轮之间通过垂直啮合改变了传动力和运动的方向，从而使直升机螺旋桨旋转。
3、描述本作品的搭建过程？答：1、将马达固定在底板上，用两个齿轮模块做垂直啮合2、将长轴与齿轮模块相连，并伸出机舱外，在长轴上安装小齿轮和大齿轮做减速装置3、组装螺旋桨与长轴连接，完成全国青少年机器人技术等级考试试卷（二级）一、实操模型样例评分标准：（1）模型框架（20分）a.框架零件的位置（10分）b.螺丝的固定程度（5分）c.框架整体协调性（5分）（2）动力传递和表现形式（15分）a.减小摩擦力的装置（5）b.齿轮装置的正确传动（5分）c.机翼安装的准确性（5分）（3）模型整体（25分）a.模型整体完整性（10分）b.外形美观（5分）c.模型整体动作顺利流畅（10分）（4）时间a.在规定时间内完成，每超5分钟扣2分（10分）二、简答题1、请写出才模型的名称后驱车2、请写出模型中韵涵的知识点（1）什么叫后驱车？后驱车是指利用后轮驱动的车辆。
全国青少年机器人技术二级考试：旋转杯和缝纫机
二级集训
全国青少年机器人技术等级考试 中国电子学会
06 实操考试内容
二级实操模型
1、直升飞机 2、后驱车 3、尺镬 4、石油开采机 5、稻草人 6、舂米机 7、乌龟 8、挖掘机 9、旋转杯 10、缝纫机 11、六足机器人
转与自转
九、旋转杯
行星齿轮
旋转杯
搭建底座 行星齿轮
动力系统 成品
十、缝纫机 知识点：机械原理分析
十、缝纫机
缝纫机机械原理分析
曲柄摇杆机构
传动链装置
滑杆机构由滑块、滑杆、回转体和机体组成的一种机械装置。
滑杆机构
间歇运动机构
凸轮机构 槽轮机构
不完全机构 棘轮机构
缝纫机
传动链结构
滑杆结构
成品
期待好成绩！
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什么是舂米？
舂米就是把打下的谷子去壳的过程， 舂出来的壳就是米糠，剩下的米粒 就是我们吃的白米，舂米的工具有 点像捣药罐，有一个棒槌、一个盛 器。用棒槌砸谷子，把米糠砸掉。
认识舂米机
舂米机是现在的叫法，以前叫舂米 对，一种古代的简单机械装置。使 用这个装置时，人在A端用力把它踩 下后立即松脚，B端就会立即下落， 打在石臼内的谷物上，从而把谷物 打碎。 费力杠杆
课程回顾
1、皮带传动常见的类型有哪三种？ 2、加速装置有什么特点？ 3、减速装置有什么特点？ 4、稻草人搭建过程中需要哪些用到哪些传动方式？
机器人等级考试二级 -舂（chong）米机-
学习目标
目标1：认识舂米机 目标2：了解舂米机的结构 目标3：学习并掌握“凸轮机构” 目标4：掌握常见的凸轮机构使用方式 目标5：掌握舂米机的搭建
从动件作往复运动，其尖顶的运动 轨迹为一条直线。
运动形式——摆动从动件
从动件作往复运动，其尖端的运动 轨迹为一段圆弧，分别为摆动平底 从动件，摆动尖顶从动件和摆动滚 子从动件。
高副接触方式不同
类别：力锁合和几何锁合 感兴趣的可以看书本68页，不作重点。
思考？
舂米机需要使用的凸轮结构是什么类型的凸轮？
2、凸轮转速的高低，决定了(A) 运动的快慢。
C、椭圆凸轮 D、圆柱凸轮
A、从动杆
B、轮子 C、链条 D、以上都没有影响
6、凸轮在机构Biblioteka 经常是主动件吗？3、下列不是凸轮机构的优点是哪个? (C)
A、结构简单 B、结构紧凑 C、接触点、线不易磨损。D、结构设计方便。
4、下列有关凸轮特点说法正确的是? (ABD) A、凸轮的外廓形状取决于从动件的运动规律。 B、凸轮机构能高速启动、动作准确可靠。 C、凸轮机构属低副接触，传动力不宜过大。 D、容易磨损，不能保持良好润滑。
课
程
回
凸 凸
顾
尺蠖模型搭建实操
实操模型准备
所需积木
模型搭建
模型搭建
模型搭建
课
程
回
凸 凸
顾
组成：凸轮、从动件和机架
凸轮机构分类
①按照凸轮形状：盘形凸轮、移动凸轮和圆柱凸轮； ②按照从动件形状：尖顶从动件、滚动从动件和平 底从动件； ③根据运动形式的不同：直动从动件和摆动从动件； ④根据高副接触方式不同：力锁合和几何锁合。
按照凸轮形状
类别：盘形凸轮、移动凸轮和圆柱凸轮 观察左图是什么类型的凸轮形状？
小练习
1、下列说法正确的是（）?
A、凸轮机构一般有凸轮、从动件和机架三个构件组成。
B、凸轮机构一般有凸轮、主从动件和机架三个构件组成。 C、凸轮机构一般有凸轮、从动件和主动件三个构件组成。 D、凸轮机构一般有圆轮、从动件和机架三个构件组成。
5、凸轮一般按外形可分为三类，主要有哪些?
(ABD) A、盘形凸轮 B、移动凸轮
凸轮形状——盘形凸轮
左侧图片上凸轮形状 像盘子
盘形凸轮应用最广泛
凸轮形状——移动凸轮
凸轮形状不平整，有斜坡角度，像山地公路，凸轮相对机架做直线 运动。
凸轮形状——圆柱凸轮
凸轮形状为圆柱形，属于空间凸轮机 构，凸轮绕自己中心轴作圆周运动
按照从动件形状
类别：尖顶从动件、滚动从动件和平底 从动件
从动件形状——尖顶从动件
为什么要使用费力杠杆？
现实中的舂米机
现实中的舂米机
现实中的舂米机
舂米机的结构特点？
观察都有什么结构？ 都有什么传动方式？ 凸轮机构
认识凸轮机构
凸轮机构是由凸轮，从动件和机架三个基本 构件组成的高副机构。凸轮是一个具有曲线 轮廓或凹槽的构件，一般为主动件，作等速 回转运动或往复直线运动。凸轮机构广泛地 应用于轻工、纺织、食品、交通运输、机械 传动等领域。
能与复杂的凸轮轮廓保持接触， 因而能实现任意预期的运动规 律 但是顶尖极易磨损。
从动件形状——滚子从动件
滚子与凸轮轮廓为滚动摩擦， 磨损较小，可以用来传递较大 的动力。
从动件形状——平底从动件
结构简单，润滑状况好， 受力平稳，转动效率高。
运动形式的不同
类别：直动从动件和摆动从动件
运动形式——直动从动件