步进电机的控制程序

mega16的，16和32管脚兼容，只不过flash大小不一样，不过中断向量号也不一样，你看下自己改改。

时钟频率：内部RC 1M 芯片：ULN2003 键值：0 小角度快正转。

1 小角度快倒。

2 大角度快转。

3 大角度快倒。

4 小角度正慢转。

5 小角度倒慢转。

6 大角度正慢转。

7 大角度倒慢转。

********************************************************************/#include<iom16v.h>#include <macros.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned intuchar a=0,b=0;uchar KEY_num=0xe1;unsigned int m=9000;const uchar f1[]={0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09,0x01,0x03}; //正转时序3.75度const uchar f2[]={0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09,0x08,0x0c}; //倒转时序3.75度const uchar f3[]={0x01,0x02,0x04,0x08}; //正转时序7.5度const uchar f4[]={0x01,0x08,0x04,0x02}; //倒转时序7.5度void delay(int k) //延时{ int i; for(i=0;i<k;i++); }void delay_10ms(uint data){ uint m=2; while(data) { data--; m=2; while(m)m--; } }void zhengzhuan1(void) //正转3.75度{ unsigned char j; for (j=0;j<8;j++) { PORTC=f1[j]; delay(m); } }void daozhuan1(void) //倒转3.75度{ unsigned char j; for (j=0;j<8;j++) { PORTC=f2[j]; delay(m); } }void zhengzhuan2(void) //正转7.5度{ unsigned char j; for (j=0;j<4;j++) { PORTC=f3[j]; delay(m); } }void daozhuan2(void) //倒转7.5度{ unsigned char j; for (j=0;j<4;j++) { PORTC=f4[j]; delay(m); } }void port_int() //初始化端口{ PORTB = 0xf0; DDRB = 0x0F; DDRC=0xff; PORTC=0x01; }void init_devices(void){ CLI(); //禁止所有中断MCUCR = 0x00; MCUCSR = 0x80;//禁止JTAG GICR = 0x00; port_int();SEI();//开全局中断}//按键键值读取程序//返回按键键值，如果没有按键则返回0.void KYY_read(){ //定义按键值存放内存PORTB=0xf0; //行全部送高电平PORTB=0xf0;if((PINB&0xf0)!=0xf0) //有按键{ delay_10ms(1);//延时消抖if((PINB&0xf0)!=0xf0) //确定有按键按下{ PORTB=0xfe; //扫描第一行PORTB=0xfe;if((PINB&0xf0)!=0xf0){ KEY_num=(PINB&0xf0)+1; a=9; }PORTB=0xfd; //扫描第二行PORTB=0xfd;if((PINB&0xf0)!=0xf0){ KEY_num=(PINB&0xf0)+2; } PORTB=0xfb; //扫描第三行PORTB=0xfb;if((PINB&0xf0)!=0xf0){ KEY_num=(PINB&0xf0)+4; } PORTB=0xf7; //扫描第四行PORTB=0xf7;if((PINB&0xf0)!=0xf0){ KEY_num=(PINB&0xf0)+8; } } } //没有按键返回0 }//按键执行程序//送如参数：按键键值KEY_do(uchar data){ uchar KEY_number=data;switch(KEY_number){ case 0xe1:a=0;b=0;daozhuan1();m=5000;break;case 0xd1:a=0;b=1;daozhuan1();m=6000;break;case 0xb1:a=0;b=2;daozhuan1();m=7000;break;case 0x71:a=0;b=3;daozhuan1();m=8000;break;case 0xe2:a=0;b=4;daozhuan2();m=5000;break;case 0xd2:a=0;b=5;daozhuan2();m=6000;break;case 0xb2:a=0;b=6;daozhuan2();m=7000;break;case 0x72:a=0;b=7;daozhuan2();m=8000;break;case 0xe4:a=0;b=8;zhengzhuan1();m=5000;break;case 0xd4:a=0;b=9;zhengzhuan1();m=6000;break;case 0xb4:a=1;b=0;zhengzhuan1();m=7000;break;case 0x74:a=1;b=1;zhengzhuan1();m=8000;break;case 0xe8:a=1;b=2;zhengzhuan2();m=5000;break;case 0xd8:a=1;b=3;zhengzhuan2();m=6000;break;case 0xb8:a=1;b=4;zhengzhuan2();m=7000;break;case 0x78:a=1;b=5;zhengzhuan2();m=8000;break; default:b=0;break;}}void main (void)//主程序{ init_devices();while(1){ KYY_read(); KEY_do(KEY_num); }}#include <reg51.h> //51芯片管脚定义头文件#include <intrins.h> //内部包含延时函数_nop_();#define uchar unsigned char#define uint unsigned intuchar code FFW[8]={0xf1,0xf3,0xf2,0xf6,0xf4,0xfc,0xf8,0xf9}; uchar code REV[8]={0xf9,0xf8,0xfc,0xf4,0xf6,0xf2,0xf3,0xf1};sbit K1 = P3^4; //正转sbit K2 = P3^5; //反转sbit K3 = P3^6; //停止sbit K4 = P3^7;sbit BEEP = P0^6; //蜂鸣器/********************************************************//*/* 延时t毫秒/* 11.0592MHz时钟，延时约1ms/*/********************************************************/void delay(uint t){uint k;while(t--){for(k=0; k<125; k++){ }}}/**********************************************************/void delayB(uchar x) //x*0.14MS{uchar i;while(x--)for (i=0; i<13; i++){ }}}/**********************************************************/ void beep(){uchar i;for (i=0;i<180;i++){delayB(5);BEEP=!BEEP; //BEEP取反}BEEP=1; //关闭蜂鸣器}/********************************************************/ /*/*步进电机正转/*/********************************************************/ void motor_ffw(){uchar i;uint j;for (j=0; j<12; j++) //转1*n圈{if(K4==0){break;} //退出此循环程序for (i=0; i<8; i++) //一个周期转30度{P0 = FFW[i]; //取数据delay(15); //调节转速}}}/********************************************************/ /*/*步进电机反转/********************************************************/ void motor_rev(){uchar i;uint j;for (j=0; j<12; j++) //转1×n圈{if(K4==0){break;} //退出此循环程序for (i=0; i<8; i++) //一个周期转30度{P0 = REV[i]; //取数据delay(15); //调节转速}}}/********************************************************** 主程序**********************************************************/main(){uchar r,N=5; //N 步进电机运转圈数P2=0xDF;while(1){if(K1==0){beep();for(r=0;r<N;r++){motor_ffw(); //电机正转if(K4==0){beep();break;} //退出此循环程序}}else if(K2==0){beep();for(r=0;r<N;r++){motor_rev(); //电机反转if(K4==0){beep();break;} //退出此循环程序}}elseP0 = 0xf0;}}/********************************************************/ULN2803是8路NPN达林顿连接晶体管系列，特别适用于低逻辑电平数字电路，如：TTL，COMS或PMOS/NMOS，和较高的电压/电流要求之间的接口，广泛应用与计算机、打印机、继电器、灯等类似负载中。