并联机构及其应用课件
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并联机器人-课件PPTb第1章 并联机器人概述
(3) 并联机构的类型
图1-3 2-PRR的2自由度并联机构 图1-4 3-RPS的3自由度并联机构
(3) 并联机构的类型
图1-5 4-UPU的4自由度并联机构
图1-6 3-5R的5自由度并联机构
(3) 并联机构的类型
图1-7 6-UPU的6自由度并联机构 图1-8 4-SPS/S的3自由度冗余驱动并联机构
并联机器人在模拟设备中的应用
六自由度飞机飞行模拟器
并联机器人在模拟设备中的应用
六自由度动感座椅
并联机器人在模拟设备中的应用
六自由度模拟平台
并联机器人在模拟设备中的应用
三自由度动感座椅
并联机器人在模拟设备中的应用
导弹运动姿态模拟器
1.3.3 并联机器人在医疗器械中的应用
医用并联微动机器人
并联机器人在医疗器械中的应用
表1.1 常见运动副的类型及其代表符号
名称 符号 类型及级别 自由度 约束数
空间低副，
转动副 R
V级副（平 面低副，Ⅱ
1R
5
级副）
空间低副，
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
移动副 P
V级副（平 面低副，Ⅱ
1T
5
级副）
螺旋副 H
空间低副 V级副
1R或1T
5
图形
基本符号
圆柱副 C
空间低副 Ⅳ级副
1RIT
4
虎克铰 U
空间低副 Ⅳ级副
2R
定平台和动平台之间用弹性连杆或弹性铰 链连接的并联机器人为柔顺并联机器人。
柔顺并联机器人
6自由度的铰链柔顺并联机器人 6自由度Stewart微操作平台
PSS柔性支链
1.2.5 按并联机器人的结构对称性分类
《串联和并联》人教版ppt课件1
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电路是由相互连接的电子器件，如电阻、电 容、电感、二极管、三极管和开关等，构成的网 络（或者：由电源、用电器、导线、开关等元件 组成的电流路径）。
电路的大小可以相差很大，小到硅片上的集 成电路，大到输电网。根据所处理信号的不同， 电子电路可以分为模拟电路和数字电路。
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用来装饰店堂、居室、烘托欢乐气氛的彩色小灯 泡，有些就是串联的。
节日的夜晚，装点天安门等高大建筑上的成千只 灯泡，却常常是并联的。
家庭中的电灯、电吹风、电冰箱、电视机、电脑 等用电器大多是并联在电路中的。
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并联机构
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并联机构的应用实例
一、运动模拟器
并联机构最早就是作为飞行模拟器所应用。 它能完成90%的训练任务，而所需费用仅 为实际飞行的2.5%~10%，由于效益明显， 在飞行模拟器中得到广泛应用。图为 NASA研制的波音747飞行模拟器。
二、并联机构的机床
三、并联机构的微操作机器人
其他应用：军事领域中的潜艇、坦克驾驶运动模拟器，下一代战斗机的矢 量喷管、潜艇及空间飞行器的对接装置、姿态控制器等；生物医学工程中 的细胞操作机器人、可实现细胞的注射和分割；微外科手术机器人；大型 射电天文望远镜的姿态调整装置；混联装备等，如SMT公司的Tricept混联 机械手模块是基于并联机构单元的模块化设计的成功典范。
并联机构
作者：孙嘉徽
湖南工业大学机械工程学院
并联机构的简介 研究意义及研究过程 结构及其工作原理 并联机构的应用实例
并联机构（Parallel Mechanism，简称PM）， 可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构
具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。 串联机构
是指若干个单自由度的基本机构顺序联接，每一个前置机构的输出运 动是后置机构的输入,若联接点设在前置机构中作简单运动的构件上,即形 成所谓的串联式组合。
其实并联机构很早就出现了，大概经过的四个阶段。 球面并联机构；
串联和并联课件
添加标题 添加标题 添加标题 添加标题
串联PPT课件的排版：强调内容的逻辑性和层次感，通常采用逐步深入 的方式进行排版，使得观众能够更好地理解内容。
并联PPT课件的排版：强调内容的并列关系，通常采用左右分栏或上下 分栏的方式进行排版，使得内容更加清晰明了。
串联PPT课件的排版特点：内容连贯，逻辑性强，适合用于讲解需要逐 步深入的主题。
添加文字：选择合适的字体、大小和颜色，确保文字清晰易读 添加图片：选择与内容相关的图片，调整大小和位置，确保图片与文字协调 添加动画效果：选择合适的动画效果，如淡入淡出、缩放等，增加课件的趣味性和互动性 调整布局：根据内容调整文字、图片和动画效果的布局，确保课件整洁美观
确定PPT的尺寸和比例 选择合适的字体和字号 合理布局PPT内容，确保重点突出 调整PPT的配色和背景，使其与内容相协调 检查PPT的排版和布局，确保美观和易读性
串联PPT课件：适合于线性思维，逐步深入讲解。 并联PPT课件：适合于发散思维，多角度、全方位展示内容。
PART SIX
明确主题：确定PPT的主题和目的，确保内容与主题一致 突出重点：将重点内容放在显眼位置，如标题、副标题、图片等 简洁明了：避免过多文字和复杂图表，保持简洁明了 逻辑清晰：确保PPT内容逻辑清晰，易于理解
文字：使用简洁明了的语言，避免 使用复杂的句子和词汇，确保观众 能够快速理解内容。
排版：合理布局文字和图片，确保 观众能够清晰地看到内容，避免出 现混乱的排版。
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图片：使用高质量的图片，确保图 片清晰、美观，能够直观地传达信 息。
色彩：使用协调的色彩搭配，避免 使用过于鲜艳或过于暗淡的颜色， 确保观众能够舒适地观看PPT。
《系统并联》课件
结构优化
通过改变系统的结构，改善系统的稳定性，如增加或减少并联支 路的数量等。
鲁棒性优化
通过提高系统的鲁棒性，改善系统的稳定性，如采用鲁棒控制策 略等。
05
并联系统的优化设计
效率优化设计
总结词
提高系统运行效率
详细描述
并联系统的效率优化设计旨在提高系统的整体运行效率。这可以通过优化各子系 统的性能参数来实现，例如选择高效能组件、优化系统布局和配置、减少能量损 失等。
扩展性优化设计
总结词
适应未来发展需求
详细描述
扩展性优化设计的另一个重要方面是适应未来发展需求 。随着技术的不断进步和应用需求的不断变化，并联系 统需要具备可扩展性和灵活性，以适应未来的发展。这 可以通过采用前瞻性技术和设计理念来实现，例如云计 算、物联网和人工智能等新兴技术，以及开放式架构和 可定制化设计等理念。通过这些技术和理念的应用，可 以确保并联系统在未来仍然具有竞争力和生命力。
通信模块的可靠性
实现各模块之间的信息交互和协同工 作。
需要采取措施提高通信的可靠性和稳 定性，如数据校验、重传机制等。
通信协议的选择
需要根据实际需求选择合适的通信协 议，如RS-485、CAN总线等。
03
并联系统的控制策略
主从控制策略
主从控制策略定义
在并联系统中，选择一个模块作 为主模块，其他模块作为从模块 ，主模块负责系统的控制和协调 ，从模块根据主模块的指令进行
02
并联系统的组成
电源模块
01
02
03
电源模块的作用
为整个并联系统提供电能 。
电源模块的种类
包括交流电源、直流电源 和交直流电源等。
电源模块的选择
需要根据实际需求选择合 适的电源模块，如电压、 电流、功率等参数。
通过改变系统的结构，改善系统的稳定性，如增加或减少并联支 路的数量等。
鲁棒性优化
通过提高系统的鲁棒性，改善系统的稳定性，如采用鲁棒控制策 略等。
05
并联系统的优化设计
效率优化设计
总结词
提高系统运行效率
详细描述
并联系统的效率优化设计旨在提高系统的整体运行效率。这可以通过优化各子系 统的性能参数来实现，例如选择高效能组件、优化系统布局和配置、减少能量损 失等。
扩展性优化设计
总结词
适应未来发展需求
详细描述
扩展性优化设计的另一个重要方面是适应未来发展需求 。随着技术的不断进步和应用需求的不断变化，并联系 统需要具备可扩展性和灵活性，以适应未来的发展。这 可以通过采用前瞻性技术和设计理念来实现，例如云计 算、物联网和人工智能等新兴技术，以及开放式架构和 可定制化设计等理念。通过这些技术和理念的应用，可 以确保并联系统在未来仍然具有竞争力和生命力。
通信模块的可靠性
实现各模块之间的信息交互和协同工 作。
需要采取措施提高通信的可靠性和稳 定性，如数据校验、重传机制等。
通信协议的选择
需要根据实际需求选择合适的通信协 议，如RS-485、CAN总线等。
03
并联系统的控制策略
主从控制策略
主从控制策略定义
在并联系统中，选择一个模块作 为主模块，其他模块作为从模块 ，主模块负责系统的控制和协调 ，从模块根据主模块的指令进行
02
并联系统的组成
电源模块
01
02
03
电源模块的作用
为整个并联系统提供电能 。
电源模块的种类
包括交流电源、直流电源 和交直流电源等。
电源模块的选择
需要根据实际需求选择合 适的电源模块，如电压、 电流、功率等参数。
电阻的串并联及应用ppt课件
A.空载时输出电压为UAB=UCD/2
B.当接上负载R时,输出电压UAB>UCD/2
C.负载R越大,UAB越接近UCD/2
C
D.负载R越小,UAB越接近UCD/2
C
C
PA
r/2 P A
r/2
D
B
DB
PA DB
8
二、电表的改装
1、小量程电流表G（表头）
（1）核心部件： 永久磁铁和可转动的线圈。 （2）工作原理： 通电后，线圈在磁场力的作用下带动指针偏转，指针
时,ab两端电压为50V,则R1:R2:R3为(A )
A.4:2:1
B.2:1:1 C.3:2:1
a
c
R1
R3
R2
R1
R3
b
d
D.以上都不对
40V
a
c
R1 100V
R1 b
R2 20V d
40V
a 50V b
25V
R3 R2
R3
25V
c 100V
d7
练习3 如图所示是将滑动变阻器作为分压器 用的电路,A、B为分压器的输出端，滑片放在变 阻器的中央,下列判断哪些正确( AC )
③电阻关系: R R1 R2 Rn
④电压分配 : U U1 U2 Un
R R1 R2
Rn
Ui
Ri R
U 或：U1 R1
U 2 3 R2
一、串、并联电路的特点及其性质：
2.并联电路的特点：
①电流关系 : I I1 I2 In
②电压关系 : U U1 U2 Un
A．在R上串联一个比R小得多的电阻 B．在R上串联一个比R大得多的电阻 C．在R上并联一个比R小得多的电阻 D．在R上并联一个比R大得多的电阻
串联和并联ppt课件
04
串联和并联的比较与选择
串联和并联的比较
01
电路连接方式
串联电路中，所有元件逐个顺次连接；而并联电路中，元件并列连接于
电路的两条支路中。
02
电流与电压特性
在串联电路中，电流处处相等，总电压等于各元件电压之和；而在并联
电路中，各支路电压相等，总电流等于各支路电流之和。
03
功率与电阻关系
在串联电路中，总电阻等于各元件电阻之和，总功率等于各元件功率之
05
实验与演示
实验一：串联和并联的连接实验
总结词：通过实际操作， 理解串联和并联的连接方 式。
准备实验器材：电源、开 关、灯泡、导线等。
详细描述
按照电路图，将灯泡进行 串联和并联的连接。
实验二：串联和并联的电流、电压测量实验
01
总结词：通过测量电流、电压 ，理解串联和并联电路的工作
原理。
02
详细描述
并联应用场景
在需要将多个元件并联起来以实现特定功能的电路中，如并联型稳压电源、并 联型放大器等。
02
串联电路分析
串联电路的特点
电流路径单一
电压降
在串联电路中，电流只能沿一条路径 流动，无法分流。
在串联电路中，各元件的电压之和等 于总电压。
相互影响
串联电路中，各元件的电压、电流等 参数相互影响，改变其中一个元件的 参数，整个电路的参数也会随之改变。
串联电路的电流分析
电流ห้องสมุดไป่ตู้等
在串联电路中，各点的电流相等， 即流经每个元件的电流都是相同 的。
电流与电阻成反比
在串联电路中，电流与元件的电阻 成反比，即电阻越大，电流越小。
计算公式
I=U/R，其中I为电流，U为总电压， R为总电阻。
《串联和并联》课件ppt
串并联改写步骤
首先将电路图中的电流路径分为若干段，然后将串联电路改写为并联电路，或者 将并联电路改写为串联电路。
电路的串并联改写实例
串联电路改写为并联电路：如图1所示的串联电路，可 以改写为图2所示的并联电路。 图1 串联电路图
图2 改写为并联电路后的电路图
《串联和并联》课件ppt
xx年xx月xx日
目 录
• 串联和并联的概述 • 串联电路的分析 • 并联电路的分析 • 串联和并联的应用 • 电路的串并联改写 • 安全用电常识 • 学生互动环节
01
串联和并联的概述
串联的定义及电路特点
串联定义
串联指的是将电路元件逐个顺次连接起来的电路连接方式。
串联电路特点
串联电路中，电流处处相等，总电阻等于各个电阻之和，总 电压等于各个电压之和。
并联的定义及电路特点
并联定义
并联指的是将电路元件并列连接起来的电路连接方式。
并联电路特点
并联电路中，总电流等于各个支路电流之和，总电阻的倒数等于各个支路电 阻倒数之和，总电压等于各个支路电压。
串联和并联的关系与区别
关系
串联和并联是电路的基本连接方式，它们之间没有直接的优劣之分，需要根据实际应用场景进行选择。串联和 并联可以相互转化，如串联的电阻可以等效为并联的电阻。
总结词：累加关系
详细描述：在串联电路中，总电阻等于各个元件的电阻之和。即， R=R1+R2+…+Rn
首先将电路图中的电流路径分为若干段，然后将串联电路改写为并联电路，或者 将并联电路改写为串联电路。
电路的串并联改写实例
串联电路改写为并联电路：如图1所示的串联电路，可 以改写为图2所示的并联电路。 图1 串联电路图
图2 改写为并联电路后的电路图
《串联和并联》课件ppt
xx年xx月xx日
目 录
• 串联和并联的概述 • 串联电路的分析 • 并联电路的分析 • 串联和并联的应用 • 电路的串并联改写 • 安全用电常识 • 学生互动环节
01
串联和并联的概述
串联的定义及电路特点
串联定义
串联指的是将电路元件逐个顺次连接起来的电路连接方式。
串联电路特点
串联电路中，电流处处相等，总电阻等于各个电阻之和，总 电压等于各个电压之和。
并联的定义及电路特点
并联定义
并联指的是将电路元件并列连接起来的电路连接方式。
并联电路特点
并联电路中，总电流等于各个支路电流之和，总电阻的倒数等于各个支路电 阻倒数之和，总电压等于各个支路电压。
串联和并联的关系与区别
关系
串联和并联是电路的基本连接方式，它们之间没有直接的优劣之分，需要根据实际应用场景进行选择。串联和 并联可以相互转化，如串联的电阻可以等效为并联的电阻。
总结词：累加关系
详细描述：在串联电路中，总电阻等于各个元件的电阻之和。即， R=R1+R2+…+Rn
串联并联ppt课件
在工业自动化控制系 统中，串联电路用于 信号传输、控制和保 护等功能。
在家庭电路中，串联 电路用于控制电器的 工作状态，如开关、 保险丝等。
02 并联电路
并联电路的定义
总结词
并联电路是指两个或多个元件或负载通过共同的节点连接到 电源，每个元件或负载都独立于其他元件或负载的电路。
详细描述
在并联电路中，电流从电源的正极出发，通过各个元件或负 载，最终回到电源的负极。每个元件或负载都与电源直接相 连，并且电压在各个元件或负载之间是相同的。
2. 检查各支路连接点是 否牢固，确保连接良好 。
3. 检查电源是否正常， 是否存在电压过高或过 低的现象。
故障排查工具和技术
万用表
用于测量电压、电流和 电阻等参数，是电路故
障排查的基本工具。
示波器
用于观察信号波形，有 助于判断电路中是否存 在异常信号或噪声干扰
。
逻辑分析仪
适用于复杂数字电路的 故障排查，能够同时监 测多路信号，帮助快速
04 电路故障排查
串联电路故障排查
01
02
03
04
05
串联电路故障特点：由 于串联电路中电流处处 相等，因此串联电路的 故障通常表现为电流无 法正常流通，可能存在 断路或接触不良等问题 。
串联电路故障排查步骤
1. 检查电路中各元件是 否完好无损，有无烧焦 、断裂等现象。
2. 使用万用表检查各节 点电压是否正常，判断 是否存在断路或接触不 良。
电流处处相等
串联电路中，电流处处相等，即 I=I1=I2=I3=...。
电压等于各元件电压之和
串联电路中，总电压等于各元件电压之和，即 U=U1+U2+U3+... 。
《串联和并联》精品课件
《串联和并联》精品课件pptxx年xx月xx日CATALOGUE 目录•串联和并联的概述•串联电路的分析•并联电路的分析•串联和并联的混联电路分析•实验探究串并联电路的电压、电流、电阻关系•实际生活中的应用案例•习题与思考题01串联和并联的概述串联电路将所有电器元件逐个顺次连接起来的电路。
并联电路将所有电器元件并列地连接起来的电路。
串联和并联的定义并联电路电压相等，总电流等于各支路电流之和。
串联电路多用于电器控制电路、调节电路等。
并联电路多用于家用电器、工业控制电路等。
02串联电路的分析总结词：分压详细描述：在串联电路中，电流处处相等。
由于电源电压等于各部分电路两端电压之和，所以每个电阻上的电压均小于电源电压。
串联电流处处相等详细描述串联电路中，各电阻的电流相等，且电流总和等于电源的电流。
总结词串联电路总电阻等于各电阻之和详细描述在串联电路中，总电阻等于各个电阻值之和。
串联电路的电阻关系03并联电路的分析同一电源并联电路中各支路两端的电压相等，都等于电源电压。
不同电源并联电路中各支路两端的电压互不相等，电源电压等于各支路电压的代数和。
并联电路的电压关系分流原则并联电路中各支路电流与电阻成反比，即电阻大的支路电流小，电阻小的支路电流大。
节点电流定律并联电路中干路电流等于各支路电流之和。
并联电路的电流关系总电阻倒数并联电路的总电阻倒数等于各支路电阻倒数之和。
计算公式并联电路的总电阻等于各支路电阻的倒数之和的倒数，即 R = 1/(1/R1 + 1/R2 + ... + 1/Rn)。
并联电路的电阻关系04串联和并联的混联电路分析电源电压等于各支路电压之和总电压等于各支路电压之和，适用于串联和并联电路。
支路电压与电阻成正比在混联电路中，各支路电阻与电压成正比，即电阻越大，电压越高。
混联电路的电压关系在混联电路中，电流会根据电阻大小分流，电阻越大，电流越小。
电流汇合原则在混联电路中，电流会根据电阻大小汇合，电阻越小，电流越大。
串联和并联ppt课件
串联和并联
目录
• 串联电路 • 并联电路 • 串联和并联的比较 • 电路故障排查 • 实验操作 • 习题与解答
01
串联电路
串联电路的定义
01
串联电路：由多个元件逐个首尾 相接构成闭合回路的电路。
02
串联电路中，电流只有一条通路 ，通过每个元件的电流相同。
串联电路的特点
01
02
03
电流特点
电流处处相等，即 I=I1=I2=I3=…In。
总结词
检查元件时，需要使用万用表等工具测量电压和电阻，判 断元件是否正常工作。
详细描述
在检查元件时，需要使用万用表等工具测量电压和电阻。 如果测量结果异常，说明该元件可能存在故障。例如，如 果灯泡不亮，可以测量灯泡两端的电压和电阻，如果电压 和电阻均为零，则灯泡可能烧坏。
总结词
在排查故障时，需要注意安全，避免触电等危险情况发生 。
02
并联电路
并联电路的定义
总结词
并联电路是指两个或多个元件或电路并排连接，电流在各支路中独立流动的电 路。
详细描述
在并联电路中，电流从电源的正极出发，分流到各个支路，最后再汇流到电源 的负极。每个支路中的电流大小与该支路的电阻成反比，而各支路之间相互独 立，互不影响。
并联电路的特点
总结词
并联电路具有电压相等、电流独立、互不影响等特点。
电压比较
总结词
在串联电路中，总电压等于各元件两端电压之和；在并联电 路中，各支路电压相等且等于电源电压。
详细描述
在串联电路中，由于电流处处相等，因此总电压等于各个元 件两端的电压之和。而在并联电路中，由于各个支路电压相 等且等于电源电压，因此各支路电压相等。
功率比较
目录
• 串联电路 • 并联电路 • 串联和并联的比较 • 电路故障排查 • 实验操作 • 习题与解答
01
串联电路
串联电路的定义
01
串联电路：由多个元件逐个首尾 相接构成闭合回路的电路。
02
串联电路中，电流只有一条通路 ，通过每个元件的电流相同。
串联电路的特点
01
02
03
电流特点
电流处处相等，即 I=I1=I2=I3=…In。
总结词
检查元件时，需要使用万用表等工具测量电压和电阻，判 断元件是否正常工作。
详细描述
在检查元件时，需要使用万用表等工具测量电压和电阻。 如果测量结果异常，说明该元件可能存在故障。例如，如 果灯泡不亮，可以测量灯泡两端的电压和电阻，如果电压 和电阻均为零，则灯泡可能烧坏。
总结词
在排查故障时，需要注意安全，避免触电等危险情况发生 。
02
并联电路
并联电路的定义
总结词
并联电路是指两个或多个元件或电路并排连接，电流在各支路中独立流动的电 路。
详细描述
在并联电路中，电流从电源的正极出发，分流到各个支路，最后再汇流到电源 的负极。每个支路中的电流大小与该支路的电阻成反比，而各支路之间相互独 立，互不影响。
并联电路的特点
总结词
并联电路具有电压相等、电流独立、互不影响等特点。
电压比较
总结词
在串联电路中，总电压等于各元件两端电压之和；在并联电 路中，各支路电压相等且等于电源电压。
详细描述
在串联电路中，由于电流处处相等，因此总电压等于各个元 件两端的电压之和。而在并联电路中，由于各个支路电压相 等且等于电源电压，因此各支路电压相等。
功率比较
《并联电路计算》课件
智能物流
并联电路在智能物流领域用于跟踪和监控运输车辆、货物和包裹的状态和位置，提高物 流效率和准确性。
THANKS
感谢您的观看
学会使用实验器材进行并 联电路的搭建和测量。
培养观察、分析和解决实 际问题的能力。
实验器材
电源：1个
电阻箱：2 个
电流表：2 个
电压表：2 个
开关：1个 导线：若干
实验步骤
2. 调整电阻箱
调整两个电阻箱的阻值，使两个 电阻的阻值相等。
1. 搭建电路
根据实验要求，使用提供的器材 搭建一个并联电路。确保电路连 接正确，无短路或断路现象。
并联电路的应用场景
要点一
总结词
并联电路广泛应用于实际生活中，如家庭电路、照明电路 、电子设备等。
要点二
详细描述
在家庭电路中，各种电器设备都是通过并联方式连接到电 源上的。这样可以使每个电器设备都得到独立的电压和电 流供应，同时也可以使多个电器设备同时工作，互不影响 。此外，在照明电路中，灯泡、插座等也都是通过并联方 式连接的。在电子设备中，各种电子元件也是通过并联方 式连接的，以实现信号的传输和处理。
并联电路在智能照明系统中用于控制 和调节灯光亮度、色温和场景模式， 提供舒适和节能的照明环境。
智能家电控制
并联电路用于连接和控制智能家电设 备，实现远程控制、定时开关和节能 模式等功能。
并联电路在物联网领域的应用
传感器网络
并联电路在传感器网络中用于数据采集和处理，实现环境监测、安全监控和工业自动化 等功能。
并联电路中的电压和电阻关系问题
在并联电路中，各支路电压相等，与电 阻的大小无关。
这是并联电路的基本特性之一。无论各 支路的电阻值如何，各支路两端的电压 始终相等。因此，在分析并联电路时，
并联电路在智能物流领域用于跟踪和监控运输车辆、货物和包裹的状态和位置，提高物 流效率和准确性。
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学会使用实验器材进行并 联电路的搭建和测量。
培养观察、分析和解决实 际问题的能力。
实验器材
电源：1个
电阻箱：2 个
电流表：2 个
电压表：2 个
开关：1个 导线：若干
实验步骤
2. 调整电阻箱
调整两个电阻箱的阻值，使两个 电阻的阻值相等。
1. 搭建电路
根据实验要求，使用提供的器材 搭建一个并联电路。确保电路连 接正确，无短路或断路现象。
并联电路的应用场景
要点一
总结词
并联电路广泛应用于实际生活中，如家庭电路、照明电路 、电子设备等。
要点二
详细描述
在家庭电路中，各种电器设备都是通过并联方式连接到电 源上的。这样可以使每个电器设备都得到独立的电压和电 流供应，同时也可以使多个电器设备同时工作，互不影响 。此外，在照明电路中，灯泡、插座等也都是通过并联方 式连接的。在电子设备中，各种电子元件也是通过并联方 式连接的，以实现信号的传输和处理。
并联电路在智能照明系统中用于控制 和调节灯光亮度、色温和场景模式， 提供舒适和节能的照明环境。
智能家电控制
并联电路用于连接和控制智能家电设 备，实现远程控制、定时开关和节能 模式等功能。
并联电路在物联网领域的应用
传感器网络
并联电路在传感器网络中用于数据采集和处理，实现环境监测、安全监控和工业自动化 等功能。
并联电路中的电压和电阻关系问题
在并联电路中，各支路电压相等，与电 阻的大小无关。
这是并联电路的基本特性之一。无论各 支路的电阻值如何，各支路两端的电压 始终相等。因此，在分析并联电路时，
串联和并联课件ppt
并联电路的实际应用
功率放大器
在音频和视频系统中，并联电路被用来增加扬声器的总功率，以便产生更大的声音。
在汽车中，启动大灯、雨刷器和空调等设备时，需要使用并联电路来控制这些设备的电源。
汽车启动电路
家用电器中，不同的设备需要使用不同的电压和电流，因此需要使用并联电路来连接不同的设备。
家用电器
串联和并联电路的实际案例
电压分压器
串联稳压器可以稳定电压波动，保护电路的正常运行。
稳压器
串联电路的应用实例
并联电路的应用实例
串联电路的功率计算
根据欧姆定律，可以计算出串联电路的电流和电压，从而计算出电路的功率。
并联电路的功率计算
可以根据各支路电流和电压的乘积之和来计算并联电路的总功率。也可以使用基尔霍夫定律和欧姆定律来计算各支路的电流和电压，从而计算出总功率。
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02
串联和并联的连接方式
串联电路是将两个或多个电器以依次相连的方式连接起来的电路。
串联电路的连接方式
定义
电流只有一条路径，各电器按顺序起作用。一旦其中一个电器出现故障，将导致整个电路无法工作。
特点
家庭中的灯泡、插座、开关等都是串联连接的。
示例
并联电路是将两个或多个电器并排连接起来的电路。
定义
电流有多条路径，各电器可以独立工作。即使其中一个电器出现故障，其他电器仍可继续工作。
03
串联和并联的计算方法
电压计算公式
V = V1 + V2 + ... + Vn
电流计算公式
I = I1 = I2 = ... = In
电阻计算公式
R = R1 + R2 + ... + Rn
串联和并联ppt
并联
串联和并联的定义
串联和并联的基本概念
串联电阻可以限制电流，增加电压，用于分压和限流。
串联电阻
并联电阻
串联电容
并联电容
并联电阻可以增加电流，减小电压，用于分流和限压。
串联电容可以滤掉交流成分，提高电压质量，用于滤波和稳压。
并联电容可以吸收交流成分，提高电流质量，用于滤波和去耦。
串联电路
收音机、电视机、电脑等电子设备的电源电路中采用串联电路。
汽车中的电器设备也可以采用串联方式连接，例如调节器、继电器等。串联电路可以控制电流的流向和大小，从而实现调节器对发动机转速的控制和继电器对灯光开关的控制等。
汽车电路中的串联和并联
06
安全用电与维护保养
安全用电的基本原则
电路维护保养的基本方法
定期清理电器设备，保持清洁，避免灰尘、污垢等影响电路板和电器元件的散热效果。
01
电阻关系
串联电路中，总电阻等于各电阻之和，即 R=R1+R2+R3+...
02
功率关系
串联电路中，各部分电路的功率之和等于总功率，即 P=P1+P2+P3+...
03
并联电路
并联电路中的各个负载元件（如电阻、电感、电容等）在电路中并列连接，各负载独立工作，互不影响。
并联电路的特点
多个负载并联
漏电故障
如电器设备外壳带电、线路漏电等，可能是电器设备内部元件损坏、电线破损、电路受潮等原因，需要检查漏电位置并修复。
电路短路
如电路中电流过大导致保险丝熔断或跳闸等，可能是电路连接错误、电器设备故障、电线绝缘损坏等原因，需要检查短路位置并修复。
常见电路故障的诊断与排除
07
串联和并联的定义
串联和并联的基本概念
串联电阻可以限制电流，增加电压，用于分压和限流。
串联电阻
并联电阻
串联电容
并联电容
并联电阻可以增加电流，减小电压，用于分流和限压。
串联电容可以滤掉交流成分，提高电压质量，用于滤波和稳压。
并联电容可以吸收交流成分，提高电流质量，用于滤波和去耦。
串联电路
收音机、电视机、电脑等电子设备的电源电路中采用串联电路。
汽车中的电器设备也可以采用串联方式连接，例如调节器、继电器等。串联电路可以控制电流的流向和大小，从而实现调节器对发动机转速的控制和继电器对灯光开关的控制等。
汽车电路中的串联和并联
06
安全用电与维护保养
安全用电的基本原则
电路维护保养的基本方法
定期清理电器设备，保持清洁，避免灰尘、污垢等影响电路板和电器元件的散热效果。
01
电阻关系
串联电路中，总电阻等于各电阻之和，即 R=R1+R2+R3+...
02
功率关系
串联电路中，各部分电路的功率之和等于总功率，即 P=P1+P2+P3+...
03
并联电路
并联电路中的各个负载元件（如电阻、电感、电容等）在电路中并列连接，各负载独立工作，互不影响。
并联电路的特点
多个负载并联
漏电故障
如电器设备外壳带电、线路漏电等，可能是电器设备内部元件损坏、电线破损、电路受潮等原因，需要检查漏电位置并修复。
电路短路
如电路中电流过大导致保险丝熔断或跳闸等，可能是电路连接错误、电器设备故障、电线绝缘损坏等原因，需要检查短路位置并修复。
常见电路故障的诊断与排除
07
并联机构及其应用
其他运动模拟
并联机构
六自由度
Stewart平台结构简图
少自由度（2-5自由度）
载液重型摇摆台设计
主要技术指标与要求 1)平台有效载荷：45T；运动自由度：纵摇、 横摇二自由度，可分别进行单自由度或双自由度 组合摇摆。 2)摇摆角的范围和周期 横摇：±20°，6s～14s 纵摇：±20°，6s～14s 3)摇摆波形： 模拟船舶摇摆运动，可按正弦 谱型、三次谐波、随机实录谱进行摇摆。 4)具有在工作范围内的任意位置和任意姿态 保持静止的功能。 5) 精度 ◆波形失真度小于15％ ◆摇摆角度误差小于5％ ◆摇摆周期误差小于5％ 7)台面尺寸：4000 mm×5000 mm。
并联机构高速运动控制时，不能忽略动力学特性的影 响。该类控制策略根据机构运动输出的要求，依靠动力学 逆模型求解出驱动器的力控制向量。该类控制实现的关键 在于动力学模型准确的表达以及简化、系统稳定性、可控 和可观性的保证以及在线计算效率的满足。
（4）控制策略
基于性能的控制策略 该策略不需要依赖于精确的被控对象模型及负载参数。自适应
+/-0.7m/s
纵向位 移
+0.35m-0.775 +/-0.7m/s
侧向位 移
+/-0.64m
+/-0.7m/s
加速度 +/-
200deg/s2 +/-
200deg/s2 +/-
200deg/s2
+/-1.1g
+/-1.0g
+/-1.0g
并联机构
三自由度重型摇摆实验台
平台有效载荷： 45 吨
平台运动特性 (DYNAMIC PLATFORM SPECIFICATIONS)
串联和并联 课件
串联和并联
思考：要求闭合开关时两个小灯泡都发亮， 有几种连接方法？
串 联
把用电器逐个顺次连接到 电路中（即首尾相连）
并 联
把用电器并列连在电 路两点间的连接方式
串联和并联串联串联Fra bibliotek联并联
串联电路 并联电路
设
计
电
首L1 尾
路
L1
L2
图 首 尾首 尾
L2
首尾
连
接 首尾相连，逐
首首相连，并
用电 各用电器互 器间 相干扰，若 是否 其中一个断 相互 开，其他用 干扰 电器无法工
作。
各用电器互 不干扰，若 其中一个断 开，其他用 电器照常工 作。
生活中的电路
➢装饰用的小彩灯（串联） ➢装点高大建筑物的灯泡（并联） ➢家庭中的电灯、电视机等（并联） ➢教室里的日光灯（并联）
特 个顺次连接 列连接在两点
点
之间
首、尾：电流流进的即为首，流出即为尾。
（串联）电路 （并联）电路
电流 只有一条路 路径 径，一条回
路。
有多条支 路，多个 回路。
开关 作用
开关控制整个电 路，开关位置对 它的控制作用没 有影响。
干路开关控制 整个电路，支 路开关只控制 它所在的那条
支路。
串联电路 并联电路
思考：要求闭合开关时两个小灯泡都发亮， 有几种连接方法？
串 联
把用电器逐个顺次连接到 电路中（即首尾相连）
并 联
把用电器并列连在电 路两点间的连接方式
串联和并联串联串联Fra bibliotek联并联
串联电路 并联电路
设
计
电
首L1 尾
路
L1
L2
图 首 尾首 尾
L2
首尾
连
接 首尾相连，逐
首首相连，并
用电 各用电器互 器间 相干扰，若 是否 其中一个断 相互 开，其他用 干扰 电器无法工
作。
各用电器互 不干扰，若 其中一个断 开，其他用 电器照常工 作。
生活中的电路
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之间
首、尾：电流流进的即为首，流出即为尾。
（串联）电路 （并联）电路
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路。
有多条支 路，多个 回路。
开关 作用
开关控制整个电 路，开关位置对 它的控制作用没 有影响。
干路开关控制 整个电路，支 路开关只控制 它所在的那条
支路。
串联电路 并联电路
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Prof. Shu Zhang Institute on Advanced Manufacturing Technology, Tongji University
6自由度的Delta并联机构
固定平台
驱动器
6自由度Delta 机构是摆动杆
6组摆动杆和杆件
连接固定平台和动平台的
动平台
空间并联机构
万向铰链
机械工业出版社
China Machine Press
机械工业出版社，2003，北京 China Machinery Press, 2003, Beijing, China
并联机构及其应用
全国优秀科技工作者、上海市科技功臣 香港蒋氏科技成就奖获得者 中国机械工程学会常务理事 同济大学 教授 张 曙
机械工业出版社，2003，北京 China Machinery Press，2003， Beijing China
T中r心ic管ept 机器伺人服电的动外机 观
伸缩杆 电主轴
固定平台 动平台
万向铰链
Tricept 机器人在工作
由Tricept 组成的气缸装配线 (1)
由Tricept 组成的气缸装配线 (2)
由Tricept 组成的气缸装配线 (3)
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并联机器人
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并联机器人
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传真送空带吸盘
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AB传B送采公带用司D的elta 机器人饼干的包装生产线
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Delta机构的取放动作 Institute on Advanced Manufacturing Technology, Tongji University
Prof. Shu Zhang Institute on Advanced Manufacturing Technology, Tongji University
Stewart 运动平台
Stew动a平rt台平台是 伸缩杆 6 根可伸缩的杆件 球铰通链 过12个球铰链连接 固定平台和动平台的球铰链
空间并联机构
Prof. Shu Zhang Institute on Advanced Manufacturing Technology, Tongji University
运动高骑模速马列拟师车器培驾训驶模员拟器驾驶座椅模拟器
培训模拟器 （坦克、军舰等） 赛飞车机运驾动驶员员培模训拟模器拟器
包装饼干的Delta机器人
Prof. Shu Zhang Institute on Advanced Manufacturing Technology, Tongji University
3自由度的Delta并联机构
固定平台
3自由度Delta 机构是摆动杆 驱动器
3组摆动杆和连杆机构
连动平接台 固定平台和动平台的 万向铰链 空间并联连机杆构机构 执行器
Prof. Shu Zhang 固定平台
Institute on Advanced Manufacturing Technology, Tongji University
并联机构应用前景广泛
➢运动模拟器 ➢工业机器人 ➢医用机器人 ➢微定位机器人 ➢天文望远镜 ➢绳索机器人吊车——飞毯 ➢并联运动机床
并联机构的定义
➢并联机构是由2个和2个以上的驱动器（作动器）通过杆 系同时作用于运动平台的空间运动机构 ➢在工业中，3杆并联机构（Tripod）和6杆并联机构 （Hexapod）应用最为广泛 ➢Delta 机器人和 Tricept 机器人是典型的3杆并联机构 ➢Stewart 平台是典型的 6杆并联机构
箱体零件
机床主轴
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患者 德国洪堡大学医学院手术室
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医用机器人的动画仿真
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Prof. Shu Zhang Institute on Advanced Manufacturing Technology, Tongji University
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