浅议多旋翼无人机在110—220kV架空送电线路上的巡视应用

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浅析多旋翼无人机在配电线路日常巡视中的应用

浅析多旋翼无人机在配电线路日常巡视中的应用作者：张伟来源：《科学与财富》2018年第36期摘要：在改革开放以来，我国科学技术得到了突飞猛进的发展，各行业都将先进的科学技术引入了自身的发展当中，并且效果尤为明显。

在配电线路日常巡视工作当中也应充分的利用多旋翼无人机，从而实现对配电线路的通道巡视、日常巡视、精细化巡视。

本文主要围绕多旋翼无人机在配电线路日常巡视中的应用进行了深入的分析与探究，希望能为我国电力系统的发展贡献绵薄之力。

关键词：多旋翼无人机；配电线路；日常巡视；有效应用；注意事项由于配电线路安装的环境过于恶劣、复杂，极易出现故障问题。

传统的人工巡视方式不仅效率较低，而且工作强度较大，再加之地形较为复杂，信息收集能力不高，不能够对每一个基杆塔位进行巡视与检测，无法完全排除配电线路存在的隐患问题。

将智能化巡视与人工巡视有机的结合在一起，能够提高配电线路安全管理水平，有效的提高配电线路巡视的质量与效果。

多旋翼无人机在配电线路日常巡视中的应用能够有效的解决地形复杂问题，不仅能够提高配电线路巡视工作的效率，而且还能够减轻相关工作人员的劳动强度，在提高信息收集能力的同时，实现配电线路日常巡视的智能化、高效化，从而提高配电线路的使用寿命以及安全稳定性。

1无人机概念“UAV”是无人机的英文缩写，也是无人驾驶飞机的简称。

无人机自身具备诸多的优点，特点适合应用于配电线路的日常巡视工作当中，例如操控性好、小巧便携、受地形影响小以及造价便宜等。

将无人机应用于配电线路日常巡视工作当中，不仅能够提高故障查找的准确性与效率，而且还能够提高配电线路巡视工作的效果与质量。

无人机不仅能够携带喷火机、摄像头、激光雷达设备，而且还能够携带红外热成像仪、高倍数摄像头等设备，工作人员只需要进行相关的操作就能够完成配电线路日常巡视工作。

现阶段，市场上最为常见的无人机类型主要包括多旋翼、固定翼两种，基于多旋翼无人机具有实用性强、操作简单、造价低等优势，被广泛的应用于配电线路日常巡视工作当中。

多旋翼无人机在输电线路巡线中的应用

多旋翼无人机在输电线路巡线中的应用摘要：近年来，随着电力网的快速发展，传统定期检查不能满足现代电力开发的需要。

无人机技术的持续开发为检验工作提供了新的平台和方式，它能实现输电线安全检验工作的高效自动化工作进程。

本文简要说明多旋翼无人机的优点，根据多旋翼无人机特性不同的检验对象，定式化合理的检验方法，概括了多旋翼无人机的优势，同时，根据实际案例分析多旋翼无人机的实际应用。

关键词：输电线路；多旋翼无人机；线路巡检；作业流程引言目前，EHV输电线的检查主要是基于手动检查，载人直升机检查是辅助手段。

手工巡检不仅需要高强度作业、作业环境恶劣、工作效率较低，并且可能威胁个人安全，尤其是不能准确预测未知风险会增加工作负荷，线路不同会受到地形因素的影响。

载人直升机很容易受到航空管制、天气和使用成本的影响，在断时间内不可能发现事故和异常，很难满足规定的检查周期。

多旋翼无人机操作容易，稳定性好，操作简单，被输电线的检验广泛地使用。

通过使用可见光相机、红外线、紫外线和其他设备的自动导航或手动控制收集有关输电线的信息，技术人员通过收集的信息掌握输电线的操作。

输电线发生故障后，地形复杂，人员无法在附近找到故障点，但是多旋翼无人机能克服客观视角和视线的界限，高效准确地找到故障点，检查现场的地理信息和设备状态，为维护提供基础。

1.多旋翼无人机巡线系统的结构和原理多旋翼无人机只是一个可以飞行的机械平台，需要建立一个完整的系统，以增加相应的功能，使电力线路循环。

用于电力线路检查的多旋翼无人机系统一般包括以下主要部分：电力系统、控制系统、通信系统、任务系统，一些零部件与相应的电路和模块有机地结合，以形成完整的多旋翼无人机系统。

其中，动力部分包括提供飞行能力的电动机、执行速度控制的ESC、提供升力的刀片、电池包、以及对应的电子电路。

控制系统由飞行控制板、相应传感器和与控制相关的GPS模块构成。

通信系统主要包括无线站、数据发射模块、图形发射模块、地面站、操作把手等。

多旋翼无人机在超高压输电线路巡线技术的应用

多旋翼无人机在超高压输电线路巡线技术的应用无人机作为近年来新型技术之一，已在消防、救灾、农业等领域中广泛应用。

目前，国家电网公司正在将该技术运用于输电线路巡视中，用以打造直升机、无人机（分为固定翼和多旋翼）和人工巡检的三位一体、新型巡视方式。

文章重点介绍多旋翼无人机巡视特点，现阶段无人机在线路中的巡视方式以及无人机采集图像的分析方法。

同时也提出未来无人机巡线的发展方向。

文章可能有片面、不足之处，在未来工作中将会持续改进。

标签：多旋翼无人机；无人机巡线；应用1 无人机概述无人机（Unmanned Aerial Vehicle，UA V）是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。

用于输电线路巡视的无人机主要包括以下三类：（1）固定翼无人机：飞行速度很快，可以达到100至200km/h，续航时间长，主要适合输电线路的总体状况的巡视，如通道情况、违章搭建和高大树木，也可用于灾后应急评估，为救灾提供第一手现场资料。

但固定翼无人机不能悬停，一般沿线路方向快速巡检，且航线位于线路上方，可根据实际需要降低飞行速度、高度。

（2）无人直升机：与固定翼无人机相比，无人直升机能够定点悬停、起飞及降落，但续航时间比较短，速度较慢（小于100km/h），不适合长距离巡线。

但与多旋翼无人机相比，其载重优势很明显，可以搭载较多检查设备，可对线路进行更全面的巡检，但飞行操作较为困难，携带、维护不便。

（3）多旋翼无人机：飞行机动灵活、操作简单、重量小、结构简单，依靠无线电遥控飞行，抵御阵风能力强。

一般在已确定故障段，用多旋翼无人机查找故障段，低速、定点进行图像信息采集，供技术人员分析，便于检修方案的制定。

2 多旋翼无人机巡线特点目前应用于输电线路巡视的无人机多数采用锂电池作为动力电源，由于电池技术上的限制，导致无人机飞行时间较短，在空载、气象条件良好情况下，能支持飞行30分钟左右，但在搭载设备、有风时，只能支持飞行20分钟左右。

探析110千伏输电线路无人机巡检技术的应用

探析110千伏输电线路无人机巡检技术的应用摘要：我国的经济化水平迅速提升，因此各个行业对电力资源需求在持续的增加。

因此高压输电网络在我国各个地区广泛存在，由此才能满足各个行业稳定发展对电力资源的需求。

但是对于高压输电网络来说，其维护工作以及检测工作内容较为复杂，并且有一定的危险性，因此需要使用无人机技术来完成这项工作。

因为使用无人机巡检技术所获得的高压输电线路的信息量较大，导致了无人机将信息回传到相应通信系统的工作压力较大，为了解决以上问题，提升无人机巡检技术的工作效率，在其基础上加上了高增益定向天线，这样可以使得宽窄波相互配合，从而实现对划定区域高压输电线路的电波覆盖，并且使用波束切换的方法来对信号进行处理，这样可以大大提升无人机巡检技术的效率，还能降低相关设备的功耗。

本文对110千伏输电线无人机巡检技术的应用进行探究。

关键词：高压输电线路；无人机巡检技术；应用；探究我国的能源结构在进行转型。

为了提升电力资源的利用率以及为国家的能源安全提供保障，开展了以高压输电为主题的跨区域电气工程建设，这样的战略可以增强大容量能源进行长距离输送的能力，还会对调整我国的能源结构产生重大影响。

对高压输电线路进行巡检工作的目的在于保证线路运行时的可靠性以及安全性，经过多年的高压输电线路巡检工作的研究，对各种巡检方式进行了总结。

近年来，传统的人工巡检方式已经逐渐被新型的巡检技术所取代。

110千伏输电线路属于高压输电线路，其运行参数较高，因此对线路巡检技术的要求较高。

无人机巡检技术主要应用在环境较为复杂的低空区域，其工作环境存有道路桥梁、交叉线路、高大树木以及跨越线路等障碍，无人机还会受到通信基站电信号以及输电线路所产生磁场的影响，因此如果无人机线路巡检技术应用不当会导致用电事故，本文对此进行了探究。

1.110千伏输电线路无人机巡检作业存在的安全隐患现阶段无人机的主要巡检方式为在高压输电线路周围悬停，使用其负载的专业照相机对巡检线路目标进行拍摄。

多旋翼无人机在输电线路巡检中的应用研讨

多旋翼无人机在输电线路巡检中的应用研讨摘要：近些年来，随着电网的快速发展，采用人工开展输电线路巡视维护的传统作业方式已不能满足现代电力发展的需求。

随着无人机技术的不断突破，给运维工作提供了新的平台与视角，可实现输电线路安全巡检工作的高效和自动化开展。

本文主要分析了多旋翼无人机的组成及优缺点，同时探讨了巡检作业方法、流程，及多旋翼无人机在输电线路故障抢修中的辅助照明功能，以供参考。

关键词：多旋翼无人机；输电线路；巡检；辅助照明一、多旋翼无人机组成多旋翼无人机巡检系统主要包括飞行器飞行平台、巡检任务设备系统以及地面站遥控系统三大部分。

1.1飞行器飞行平台多轴飞行平台包括机身本体的电机及旋翼、飞行控制系统、能源与动力系统。

四旋翼无人机本体的动力组件是一种带有四片正反桨叶的旋翼。

飞行控制系统是无人机的关键核心系统之一，其集成各类型传感器以获取必要的导航要素包括高度、速度、坐标以及航向等，使飞行器具有姿态稳定控制的功能。

1.2巡检任务设备系统无人机在电力巡视应用上，机载任务设备必须满足输电线路巡检作业要求的图像清晰度、平稳性等功能，经过多次试验，结合现场实际情况选择市场上性能较高的微单相机，有效像素通常大于1670万，具有自动对焦、防抖以及遥控拍照等功能，由于飞行中的抖动较大及运动拍摄，多旋翼无人机的低速运动飞行拍摄，宜配备适合低速运动摄像的镜头。

1.3地面站遥控遥测系统手持式遥控系统采用Futaba2.4G遥控器，通过各通道的操作，将控制信号传输至机载接收机，飞控计算机完成信号的解码并实现飞行器的三维运动和云台的俯仰运动。

地面站软件识别各类数据并实时显示、监测飞行姿态，绘制飞行航迹，全面了解飞行器工作的情况。

二、在输电线路巡检中采用无人机的优缺点2.1无人机的优点自主导航飞行技术和自主悬停技术是无人机技术的基本功能，因此，可以与输电线路保持一定的安全距离，避免了人工登塔的作业风险及繁重的工作量，多角度的拍摄，可以很好的分析线路运行状况及查找故障点能力。

多旋翼无人机在输电线路巡视中的应用研究

多旋翼无人机在输电线路巡视中的应用研究作者：魏源来源：《科学与信息化》2020年第06期摘要随着信息化时代的到来，输电线路自动化巡视成了电力维修检查过程中的主要手段。

电力企业采用无人机巡视输电线路，不仅能够减轻人工巡视烦琐复杂的压力，还能够弥补人工巡查的弊端，全面发现问题的同时，提高了巡视的质量与效率，使电路检查人员的生命安全在一定程度上得到了保障。

本文阐述了无人机应用的现状，介绍了旋翼无人机的使用方法和安全注意事项，并对今后旋翼无人机的技术发展进行了深入探究。

关键词无人机;输电线路;巡视;应用引言近些年电力网络的构架越来越丰富，智能电网得到了很大的发展，仅仅依靠传统的人力巡视输电线路已经无法满足如今的输电线路巡线要求了，无人机在生产生活领域中的应用越来越广，利用无人机巡视输电线路不仅能解决人力物力的问题，还能够发现隐患，保障人员安，因此电网公司在巡线工作中对无人机的应用日益增加，已是时代发展所需[1]。

1 无人机的种类常用的无人机包括固定翼无人机、无人直升机和多旋翼无人机。

它们各有各的特点，各有各的优势，也应用在不同的领域。

固定翼无人机的特点是飞行的速度快，作业的时间长，但不能在空中停留，可应用在大范围长距离，长时间的广泛输电线路巡视工作中。

无人直升机飞行起来相对灵活，可以迅速进入巡视状态，目前已经应用于输电线路周边的环境监测，复杂线路的核查，发现线路安全隐患等工作中。

多旋翼无人机操作简单，飞行灵活，最大的特点是能够垂直起飞降落，飞行过程中稳定性强，可应用到线路参数搜集记录，排查故障等工作中。

在发现输电线路的安全问题后，和固定翼无人机不同的一点是，它能够在空中进行悬浮，然后对问题故障的线路部分进行定点分析和参数记录。

通过对以上无人机的特点和功能分析，架空输电线的巡线工作多实用固定翼无人机和无人直升机，但考虑到价格成本，轻便的多旋翼无人机越来越受到人们的推崇[2]。

2 多旋翼无人机巡视线路的操作流程多旋翼无人机的巡视流程：搜集掌握需要巡视的线路资料以及周边的环境情况，确定巡视的路线，寻找合适的无人机起飞降落地点，确定相关人员，具体的施行方案等。

多旋翼无人机在输电线路巡检中的应用

多旋翼无人机在输电线路巡检中的应用摘要：近年来，我国经济取得了快速发展，电网建设进一步加快，各类电力设备投入大规模使用，这对输电线路的管理提出了更高的要求。

可以说，加强对电网的日常检查，对线路的运行进行高效、实时的监控，对电网的安全可靠运行非常重要。

以往多采用人工巡检，不仅需要大量的人力资源，而且工作环境差，工作效率低，存在一定的安全隐患，特别是线路下的一些复杂地形对人工工作有很大的挑战。

随着无人机(UAV)技术的成熟，多旋翼无人机(UAV)在输电线路检测中得到了广泛的应用。

关键词：多旋翼无人机；输电线路；巡回检查1无人机简介UAV（unmanned aerial vehicle）即无人机。

与载人飞行器相比，无人机在飞行过程中通过自身动力装置获得的升力实现无人控制和平衡飞行器重量，复杂的空中任务可以通过遥控设备或自主飞行来完成。

在众多类型的无人机中，四旋翼飞机具有优异的性能。

与固定翼无人机相比，四旋翼飞行器对起飞条件要求较低，可以实现垂直起降，且其机械结构非常简单，具有承载能力强、垂直起降等优点。

由于对旋翼机在飞行控制、结构设计、安装调试等方面的高要求，旋翼机的研究成为学术界研究的热点之一。

世界上第一架真正的无人驾驶飞行器是由一位美国学者研制成功的。

上世纪中叶，随着自动控制技术和导航技术的发展，为无人机的出现和发展奠定了基础。

无人机在当今生产生活中有着广泛的应用:从军事层面来讲，无人机可以在复杂的作战环境中完成战场侦察任务，也可以用于现代反恐作战;从民用层面看，无人机可以应用于航拍、交通巡逻、救灾等诸多领域。

2无人机巡检流程我们以1000kV同塔双回耐张塔巡线拍摄为例，对无人机巡检流程进行简要介绍。

小型旋翼机巡线一般巡检流程如下：首先，收集巡检路线数据，确定巡检路线位置、巡检时间、人员及车辆安排等。

第二，确定杆塔类型、杆塔数量、杆塔巡检对象、拍摄要求、拍摄数量；第三,勘查巡检现场，了解杆塔位置、线路走向、地形、地貌、风向、风速、光源方向、信号塔、山丘、河流、树木、矿藏、地下管道等；第四、制定飞行计划，确定地面站放置点、飞手站立地点、飞机起飞点、飞行方向、飞行路线，尤其需要注意杆塔方位、风向、风速、光源、树木、通讯塔、山丘、矿藏、管道、温度、飞手站位与杆塔电线的角度；第五，根据巡线的要求，调整相机设置的照片质量，并进行巡线检查。

浅析多旋翼无人机在输电线路巡检中的应用

浅析多旋翼无人机在输电线路巡检中的应用摘要：随着电网规模的不断扩大，输电线路传统的人工巡检方式已无法适应新形势下的运行维护要求。

无人机技术的不断发展，给巡视工作提供了新的平台与视角，可实现输电线路安全巡检工作的高效和自动化开展。

但目前多旋翼无人机尤其是输电用无人机还处于发展初期，无法适应当前繁重复杂的输电线路巡检要求。

本文主要阐述了无人机的一些基本发展情况，并介绍了多旋翼无人机对输电线路巡察过程中的应用以及发展趋势。

关键词：多旋翼无人机；输电线路；巡检；应用输电线路需要进行定期巡视检修，高压输电线路的巡检主要依靠人工方式，工作强度大、工作条件差、工作效率低且存在人身安全的风险。

载人直升机受航空管制、天气、使用成本等因素的制约，既不能及时的对事故、异常进行查找，也难以满足运行规程规定的巡检周期，无人机的出现改变了这一情况，无人机在社会各个方面的广泛应用引起了有关人员的注意[1]。

一、无人机技术简述巡查电路使用的无人机，主要包括以下几个部分：无人机本体，减震悬挂，影像采集设备，地面摄像监控以及操作系统等。

将无人机悬停在输电线路安全范围之内，进行图像的采集传输[2]。

无人机技术的两大基本功能分别是：自主导航飞行技术和自主悬停技术。

这是可以让其安全的与输电线保持附近采集图像的根本所在。

其优势在于可以在气候突变以及灾害性气候中进行，输电线路的图像的采集，巡察并检测输电线路，并可以根据后台人员的操作找到跳闸等故障发生的位置。

二、输电线路巡检方法（一）地面目测法地面目测法即为巡检人员在地面抬头仰望杆塔或通过望远镜来观测杆塔上的绝缘子螺丝螺母等设备。

（二）航测法由于受到成本、航线申请困难、天气影响等问题，载人直升机巡检的应用发展比较缓慢，载人直升机虽然在巡检任务中机动性能灵活，但是直升机飞行员在执行巡检目的方面也可能存在一定的偏差，在遇到天气恶劣或是突发事件处理的过程中无法第一时间投入使用[3]。

（三）无人机巡视无人机具有体积小、重量轻、便于携带和制造、使用成本低，操作性和灵活性好等特点，可降低电力巡查成本，提高巡检作业的质量，增强电力生产自动化综合能力。

简析多旋翼无人机在输电线路巡检中的应用

简析多旋翼无人机在输电线路巡检中的应用随着时代的进步，输电线路巡检水平不断提升，无人机的应用也更加广泛，当前，多旋翼无人机在输电线路的巡检中的应用大大提升了其巡检效果和质量。

标签：多旋翼无人机；输电线路；巡检；应用电力企业的发展也在一方面扩大了电网的规模，增大了巡检的工作量和难度。

整个电力系统的稳定运行主要受一些自然因素和人为因素的影响，而造成输电线路受到破坏，致使输电线路不能正常运行，而一旦发生故障，必须尽快找到输电线路故障点，因此，在巡检输电线路故障中，采用四旋翼无人机技术可以有效地提高抢修的效率。

一、无人机技术的概述1.1技术要素在巡检输电线路时，经常使用专门的遥控直升机（UH）和多旋翼无人机（M4R），UH的组成部分包括：遥控直升机本体、减振悬挂装置、影像采集传输设备、地面摄像监视和操控系统等，后台的工作人员主要是利用无线图像传输设备，将UH在飞行过程中采集到输电线路的目标视频图像传送回来，以此对输电线路存在的故障做出及时判断；M4R其组成部分包括地面站和M4R无人机，M4R中设置了无线图像传输设备和无线微型高分辨率图像采集设备等。

1.2功能概述在巡检过程中，通过人工遥控使UH无人机飞行到输电线路安全距离范围之内，并悬停在输电线路附近，进行采集图像，并通过无线图像传输设备传输到后台；而地面站会发出指令引导M4R无人机沿着输电线路飞行，并在离输电线路安全距离的位置悬停，即完成M4R无人机自主悬停在安全的空间位置的功能，以便拍摄图像时，可以保证各角度的清晰度，另外，工作人员要想调整图像采集设备和被检测设备，只需对航向和M4R的减振云台进行调节即可。

其中，M4R 地面站除了具备引导M4R无人机飞行到预定的位置、保持与M4R无人机的遥控遥测通信的功能之外，还具有很多功能，如：控制飞行状态、接收无人机传输检测图像、控制无人机云台状态等。

1.3在输电线路巡检中采用无人机的優点自主导航飞行技术和自主悬停技术是无人机技术的基本功能，因此可以与输电线路保持一定的安全距离，其优势具体体现是在灾害性天气中可以分析输电线路灾害，巡视、检测输电线路，查找线路跳闸故障点等方面。

小型多旋翼无人机在架空输电线路巡检应用探索

小型多旋翼无人机在架空输电线路巡检应用探索隨着社会经济的不断发展，人们生产生活中对电力的需求也不断增加，因此对于架空输电线路运维检修要求越来越高。

对于快速高效巡维线路并消除安全隐患、缺陷，保证电网安全运营的需要，由于传统巡检方式的诸多限制而无法满足。

因此，小型多旋翼无人机在架空输电线路巡检应用应运而生。

文章首先分析了架空输电线路巡检网络对无人机的要求，然后介绍了无人机的特点和应用现状，最后探讨了小型多旋翼无人机在架空输电线路中的模块配置及存在问题。

标签：无人机；输电线路；巡检Abstract：With the continuous development of social economy，the demand for electricity in production and life is also increasing，so the maintenance requirements for overhead transmission lines are getting higher and higher. For fast and efficient patrol lines and eliminate security risks and defects，it is hard to ensure the safe operation of the power grid，due to the traditional patrol way of many restrictions. Therefore，the application of small multi-rotor unmanned aerial vehicle （UA V）in overhead transmission line inspection is developed at this historic moment. This paper first analyzes the requirements of UA V for overhead transmission line inspection network，then introduces the characteristics and application status of UA V，and finally discusses the module configuration and existing problems of small multi-rotor UA V in overhead transmission line.Keywords：unmanned aerial vehicle （UA V）；transmission line；patrol inspection输电线路传统的巡检方式受人员劳动强度大、工作条件艰苦、劳动效率低、危险性高等因素限制，遇到电网紧急故障和异常气候条件下，线路巡检人员不具备有利的交通优势、仅有效利用普通仪器或单纯通过肉眼来巡查设备，这种方式已经不能完全适应现代化电网建设与发展的需求。

多旋翼无人机在输电线路巡线中的应用

多旋翼无人机在输电线路巡线中的应用作者：王刚孟莹梅来源：《山东工业技术》2019年第09期摘要：当下输电线路巡检自动化已成为电力系统维护的必然趋势和发展方向，无人机巡检方式的普及，将极大减轻送电线工在线路日常巡视、紧急抢修、状态监测等方面的工作压力，在消除人工巡检盲点的同时，提高了巡检效率与巡视质量，保障了巡检过程中的人身安全。

本文简述了国内外无人机巡线技术的研究现状，将常见的巡线用无人机进行分类比较，得出不同种类无人机巡线的优缺点，并以1000kV同塔双回耐张塔巡线拍摄为例，详细介绍了小型旋翼机巡检过程中的操作流程和基本注意事项。

最后还展望了图像、数据处理技术，以及要求更高的激光雷达巡线技术。

关键词：输电线路；无人机；巡检DOI：10.16640/ki.37-1222/t.2019.09.1480 引言随着电力网架构成的进一步丰富、智能电网的迅速发展，继续依靠传统人力巡检输电线路已无法满足现阶段的巡线要求。

基于当前无人机在民用领域的应用日益广泛，相应软、硬件技术日趋完善，利用无人机代替人力进行巡线，可以到达人力很难到达的地方，且巡线效率高，范围广，具有极其广阔的应用前景。

国家电网公司关于输电线路无人机巡检技术的相关研究和应用也在逐年加强。

1 无人机分类比较固定翼无人机、无人直升机和多旋翼无人机为常用电力专用无人机，其各有优缺点，应用于不同的巡线场合。

固定翼无人机飞行速度快，续航时间长，但不能悬停于空中，适用于进行输电线路通道大范围、长距离巡检。

无人直升机飞行灵活，能快速准确的进行输电线路作业，现已基本运用到对输电线路通道环境监测，交叉跨越复核检查，重要隐患监控等方面的巡视工作。

多旋翼无人机最大的特点便是能垂直起降，飞行控制灵活，稳定性高，可应用在电气线路设备的参数收集、故障查找等任务中。

在故障段确定的情况下，多旋翼无人机能在接近线路处进行空中悬停，完成输电线路杆塔设备、绝缘子等定点目标的精益化巡检工作。

架空输电线路多旋翼无人机的有效运用

架空输电线路多旋翼无人机的有效运用摘要：当今我国经济迅速发展，我国电网规模稳居世界第一。

随着国民生活用电和工业用电需求的日益加大，电力输电线路的数量也不断增加，输电线路巡检工作量也随之不断增大。

但是，当今智能电网的巡检需求无法通过传统的人工巡检来满足，因此，利用新进的科学技术辅助输电线路的日常巡检工作是必要的手段，其中多旋翼无人机的引入可以降低运维成本、减轻工作强度，代替人工巡视，同时提高了巡检工作的科学技术水平和巡检质量，具有广泛的应用前景和重要的研究意义。

关键词：架空输电线路；多旋翼无人机；智能巡检；引言近年来，多旋翼无人机巡视线路已逐渐深入电力企业的各个基层单位，通过多旋翼无人机自动驾驶功能可以实现多旋翼无人机沿既定路线自动巡航，通过预定程序控制多旋翼无人机的飞行轨迹，可以实现输电线路的自动巡检，并且实现对输电线路设备各部位的定位拍摄。

但为了更有效提升线路巡视水平，需要提升线路巡视手段，对巡视结果提取关键信息。

采用多旋翼无人机自动巡检，并对线路关键部位进行拍摄跟踪，将有助于提取线路安全诊断的关键信息，对提升线路巡视结果有着重要的现实意义。

1、输电线路多旋翼无人机的巡检模式多旋翼无人机巡检模式是一个非常复杂的过程，由于无法准确地表达其数学模型，所以只可以用模糊的理论进行概要。

但是模糊的理论可以不用建立精准有效的数学模型对其巡检模式的系统进行控制。

双方各有优势和长处，模糊的理论可以用经验弥补精准度的不足，而有效的数学模型具有更多的可变性，更加灵活。

建立神经网络系统是多旋翼无人机巡检模式的关键，通过神经网络将传递的信息进行处理，推理然后将其精确表达出来。

在这个模式当中，输入输出节点用来表达系统传递出来的信息，用隐藏节点进行表达系统中隶属函数。

通过同时运营的能力从而提高巡检的有效性。

与传统的以概率理论为基础的融合方法相比，基于模糊神经网络的多源数据融合算法不仅提高了普通人工神经网络处理精确信息的能力，而模糊网络也能处理不确定信息以及模糊信息，而且训练好的网络不需要其他先验信息，就能够融合多传感器信息，很大程度上提高了融合系统的融合能力和精确性。

多旋翼无人机技术在输电线路巡视中的应用

多旋翼无人机技术在输电线路巡视中的应用摘要：架空输电线路巡视的主要方式为人工沿线路步行或借助交通工具，使用望远镜和照相机等对线路和通道环境进行近距巡视和检测。

随着新线路不断投运，人均运维长度逐年增加，现有巡视方式效率低下，传统的人工巡视方式不仅工作量大、条件艰苦，特别是在高山、沼泽等复杂地形以及雨、雪、冰、冻和地震等地质灾害条件下人员难以到达，难以发现杆塔上部设备缺陷等缺点显得更为突出。

针对电网突发事件和异常天气情况，传统的巡视方式已不能满足电网高效巡视的要求。

近年来，随着航空、遥感、以及信息处理等技术的快速发展，电力行业积极开展线路运维检修新技术研究，其中多旋翼无人机巡视由于方式灵活、成本低，不仅能够发现杆塔异物、绝缘子破损、防震锤滑移、线夹偏移等缺陷，还能够发现金具锈蚀、开口销与螺栓螺帽缺失、查找闪络故障点等人工巡视难以发现的缺陷，可与人工巡视方式协同配合，能很好地解决传统线路巡视中遇到的困难。

关键词：小型多旋翼无人机；线路巡视；应用多旋翼无人机是无人驾驶飞机的简称，是利用无线遥控设备和预先编制好的程序进行控制的不载人飞机。

与传统的大型载人飞机相比，无人驾驶飞机能到达一些危险的狭小空间执行任务。

按照不同的应用领域进行分类，可分为军用多旋翼无人机和民用多旋翼无人机。

本文所提及的在输电线路巡视中应用的多旋翼无人机，隶属于民用多旋翼无人机范畴。

民用多旋翼无人机的应用范畴可应用在空中全景拍摄、农药喷洒、农业播种、电力巡查、野外观察等领域。

按照飞行平台分类可分为固定翼无人机、旋翼无人机、无人飞艇、伞翼无人机、扑翼无人机等。

按照应用用途军用多旋翼无人机可分为侦察无人机、诱饵无人机、通讯用无人机、无人战斗机及靶机;民用无人机可分为巡视无人机、农用无人机、气象无人机、测绘无人机等。

以民航规定的按照尺寸分类，可分为微型无人机、轻型无人机、小型无人机和大型无人机，同时也可以按照无人机的飞行半径及飞行高度对其进行分类。

多旋翼无人机输配电线路巡线技术及其应用研究

多旋翼无人机输配电线路巡线技术及其应用研究摘要：目前输配电线路巡视正逐步由传统人工巡视方式转向“航空巡视为主，人工目测巡视为辅”的方式。

航空巡视具有快速性以及数据可以共享等优点，而其中多旋翼无人机是巡视体系中重要的补充，近年来得到了大量的应用。

随着技术的进步，近几年来多旋翼无人机的完成任务能力有了很大的提高。

该文试探讨110kV及以下电压等级（尤以35kV及以下中、低压配电网为主）的输配电线路中多旋翼无人机的应用。

关键词：多旋翼无人机；输配电线路；巡线；任务管理1多旋翼无人机输配电线路巡视存在风险分析无人机电力巡线是电网企业进行的一种技术项目，将产生一定的安全风险。

这种风险主要存在两方面，一方面是电力线路对无人机存在影响而产生的安全风险，另一方面是无人机对电力线路安全运行存在的风险。

（1）电力线路对无人机的安全风险。

对于无人机而言，系统故障因素、飞行环境因素、机载设备性能因素是无人机执行任务时整体风险的关键因素。

其中，飞行环境因素包括无线电环境、气象环境和地理环境，而无线电环境是在任务管理中最难进行管控的因素。

输配电线路是三相交流电，变化的电场产生变化的磁场，并不断向四周激发，离高压线的距离越近，场强也就越大。

架空输配电线路产生的电磁干扰包括导线电晕、绝缘子表面局部放电和金具的电晕。

在电晕及其它放电的同时，产生的效应之一是无线电干扰。

无线电干扰的实质，是在电晕过程中出现一些有害的、频率相当宽的电磁波干扰无线电通信，对无线电设施设备产生干扰，这在一定程度上会影响无人机的飞控系统和数据链路，存在导致无人机任务失败的风险。

（2）无人机对电力线路运行的安全风险。

无人机进入输配电线路周围时，受高压强电场作用，无人机上的金属部件会出现感应电荷，特别是无人机表面及尖端处会感应出较高的电场强度分布。

当局部场强超过空气击穿场强时，将会发生尖端放电现象，威胁到无人机及输配电线路的安全运行。

因此，无人机进行电力巡检时，一方面要保持足够的安全距离，另一方面，无人机在设计时应避免金属尖端结构的出现或增加绝缘保护。

多旋翼无人机在超高压输电线路巡线技术的应用

多旋翼无人机在超高压输电线路巡线技术的应用摘要：随着国内经济社会发展速度的不断提升，电网工程的建设不断加快。

再沿用以往人工定期巡检的方式进行输电线路的检查，已经不能适应现代化的电力发展需求。

通过多旋翼无人机的应用，为线路巡视工作提供了新的平台与方式，极大的提高了线路巡检的效率与质量。

本文先对多旋翼无人机的巡检优势与巡线特点进行分析，并进一步研究其在超高压输电线路巡线技术的应用。

关键词：超高压；输电线路；巡线技术；多旋翼无人机；1引言现阶段在进行超高压输电线路的巡检工作时，主要依靠人工巡视的方式进行检查，这一过程中会用到载人直升机辅助巡检。

对于人工巡检方式而言，不仅工作强度大、危险系数高、工作条件差，并且巡检效率不高。

将多旋翼无人机应用到超高压输电线路巡检工作中，根据不同线路的巡视特点，制定科学的巡检方式，能够有效提升巡检工作的质量与效率。

2概述2.1多旋翼无人机线路巡检的重要作用以往采用人工巡检方式进行线路检查时，主要依靠人的肉眼、望远镜以及红外热像仪等设备进行线路外观与发热状况的检测。

但是，由于受到地形和设备等因素的限制，人工巡视的重点主要是对基础、接地装置的检查。

多旋翼无人机应用过程中，具备机动灵活、悬停稳定性好等优势，同时操作起来较为便利，能够有效降低巡线人员的工作强度。

因而，在目前的输电线路巡检工作中，要进行多旋翼无人机广泛的推广与应用。

此外，多旋翼无人机可以克服视角、视距等因素的限制，高效、准确的定位出线路故障点。

另外，无人机也被应用于大型检修作业前的现场勘测工作中，能够对现场地理信息进行有效收集。

2.2多旋翼无人机的巡线特点由于受到电池动力以及气候条件等因素的影响，在应用多旋翼无人机进行线路巡线工作时，要对不同的巡视对象以及巡检部位进行事先的分析，并且要在巡视工作前制定可行、合理的拍摄飞行路径以及拍摄部位。

巡线工作中要加强安全飞行管控，结合现场实际状况优选出最佳的巡检路径。

此外，还要对杆塔结构进行分析，进而制定出科学的拍摄方位与飞行流程，巡视过程中要避免死角问题，发现线路缺陷要及时进行处理。

多旋翼无人机在电力巡线中的应用

多旋翼无人机在电力巡线中的应用摘要：架空电力线路覆盖区域广、环境复杂。

目前主流的巡线方法是用望远镜进行人工巡线，效率低，耗时长，受地形限制大。

而多旋翼无人机技术的发展，为电力巡线提供了新的研究方向。

目前国内外电力领域对于无人机应用于电力巡线的研究，主要有采用固定翼无人机进行线路设计前的勘查工作以及进行线路通道状态的巡视工作。

各网省公司近年来针对电力巡线也推出了一些无人机项目，大多是与无人机厂商达成合作，租用或者选购其无人机成品进行线路巡视，积累了宝贵的经验。

关键词：多旋翼无人机；电力巡线；应用一、无人机简介无人驾驶飞机简称无人机，英文简写为“UAV”。

无人机具有小巧便携，造价不高，操控性好和受地形影响小等优点，使其能适用于线路的巡视工作，由于无人机的应用，在日常工作中大大地提高了线路巡视工作的效率和故障查找的效率。

无人机还可以携带普通可见光摄像头、高倍数摄像头、红外热成像仪、激光雷达或喷火机等设备，由操作人员进行相应的操作，完成相应工作。

二、应用优势第一，同人工巡线方式相比，其不会受到地形方面的限制，能够以近距离、多角度的方式对金具、绝缘子以及导地线等设备进行观察，以此实现巡线效率的有效提升。

同时，也能够有效的实现巡检信息的异地分析，在对人工劳动强度进行减少的基础上有效降低作业风险；第二，在实际巡检当中，不容易气候条件以及地理环境因素的限制。

对于部分人员难以抵达的区段、或者可能受到自然灾害影响的区段，通过无人机的应用则能够有效的进行故障以及日常巡检工作，具有较高的机动性以及安全性。

三、小型多旋翼无人机应用到输电线路巡检中的模块配置（一）高速成像模块高速成像模块主要是无人机在飞行的过程中能够实现对输电线路图像的采集，通过具有较高分辨率的可见光相机能够拍摄一些可见光图像。

这样就能够观测到架空输电线路中存在的一些绝缘子雷击、断股以及导线毛刺等情况。

为了提高无人机巡检的质量，对可见光传感器也提出了更多的技术要求，包括：能够有自动对焦功能、拍摄的速度要高于25帧/s，并且具有4倍的光学变焦功能，其能够连续的可调，有效的像素数要高于1000万。

多旋翼无人机在输电线路中自动巡检的运用

多旋翼无人机在输电线路中自动巡检的运用摘要：在输电线路的运行过程中，从根本上确保其安全性，稳定性，这是促进整体电网安全有效运行的关键所在。

所以，要着重针对输电线路进行切实有效的巡检工作，在最大程度上有效规避线路在运行过程中存在故障，有效推进自动化巡检工作。

当前，在具体的巡检过程中，直升机巡检是最为广泛的一种巡检技术，它能够呈现出十分显著的应用效益。

基于此，本文重点探讨和分析多旋翼无人机在输电线路中自动巡检的运用情况，希望本文的简要分析能够为从业人员提供一定的参考。

关键词：多旋翼无人机；输电线路；自动巡检；运用分析引言在电力系统的运营过程中，对输电线路进行切实有效的巡检工作，这是各项工作中至关重要的组成部分。

在巡检的过程中，要充分实现自动化巡检，使巡检质量得到更显著的提升。

当前，随着巡检技术的进一步发展和不断成熟，并得以切实有效的应用，多旋翼无人机技术应运而生，该技术能够在更大程度上使自动巡检效率得到更显著的提升。

结合这样的情况，本文重点探讨和分析多旋翼无人机在输电线路中自动巡检的运用情况。

1.多旋翼无人机巡检系统的构成分析多旋翼无人机巡检系统是一种十分专业的一体化系统，涉及多种专业和领域，例如，它跨航空、电子通信、图像识别以及地理信息导航定位，而此类技术正是多旋翼无人机的核心技术。

多旋翼无人机系统中至关重要的组成部分包括地面监控系统、飞行控制系统、飞行平台以及信息传输系统等。

其中，飞行平台包括电力系统、动力系统以及机体等相关内容，此类系统能够真正意义上确保飞行平台安全稳定的运行。

在飞行控制系统的组织结构中，至关重要的组成部分包括气压传感器，全球定位系统接收机以及惯性导航系统。

地面监测系统主要有图像监视系统和飞行数据监控系统，而监测系统正常情况下是任务设备，它的主要作用是发送和接收输电线路的巡检资料。

减震悬挂装置，无线传输设备，影像采集以及操作系统等是旋翼无人机的组成部分。

2.输电线路巡检的主要内容在输电线路具体的巡检过程中，要着重关注的是，首先，要确保线路所处的环境符合既定的标准。

多旋翼无人机在输电线路巡检中的运用研究

多旋翼无人机在输电线路巡检中的运用研究摘要：安全性和稳定性是电网运行的基础条件，所以要定期对输电线路进行巡检，防止输电设备在运行中出现故障问题，清除线路外部通道的安全隐患，以免出现电力事故。

直升机巡检是现阶段应用最广泛的巡检技术，相对比较成熟。

对于有人直升机巡检来说，投入资金较多，巡检成本以及安全风险相对较高，对飞行员的技术能力以及心理承受能力都有很高的标准要求。

对此，还不能满足在不同电压等级和地势复杂的条件下进行巡检的要求。

关键词：多旋翼无人机；输电线路巡检；运用研究引言在电力系统中，输电线路巡检指的是电力工作人员需要结合巡检方案，巡视和检查线路本体、附属设施、电力设备和线路所在的环境，从而更加准确的了解输电线路的实际运行情况，发现问题及时解决，从根源上确保输电线路在运行过程中的安全性。

随着我国电力事业的不断发展，输电线路遍布各地，而人工巡检方式的工作效率非常低，于是无人机巡检技术就被电力企业广泛应用，在输电线路巡检中的占据主导地位。

1.多旋翼无人机巡检系统的构成多旋翼无人机巡检系统是一项非常繁琐的一体化系统，跨航空、电子通信、图像识别以及地理信息导航定位是多旋翼无人机的核心技术。

地面监控系统、飞行控制系统、飞行平台以及信息传输系统是多旋翼无人机的巡检系统的重要组成部分。

而飞行平台又包括电力系统、动力系统以及机体等，可以确保飞行平台的正常运行。

气压传感器，全球定位系统接收机以及惯性导航系统是飞行控制系统的组织结构。

地面监测系统主要包括图像监视系统和飞行数据监控系统，而监测系统也常常被人们叫做任务设备，用来发送和接收输电线路巡检资料的。

减震悬挂装置，无线传输设备，影像采集以及操作系统等是旋翼无人机的组成部分。

遥控操作的直升机主要包括遥控操作地面站及遥控操作直升机站。

2.输电线路的巡检内容在输电线路巡检过程中，需要特别注意几点问题，首先线路所处的环境，其次线路有关的零件，最后线路本身。

在检查线路的实际状况时，需要注意以下几点：第一，拉线。

浅议多旋翼无人机在输电线路巡检中的应用

浅议多旋翼无人机在输电线路巡检中的应用摘要：如今无人机作为科技手段已广泛应用于生活的各个领域，具有轻便、快速、高效的显著特征，搭载各类可见光相机和红外影像、激光雷达设备，能够全面了解输电线路的运行情况，某种情形下比人工巡视更为先进、高效、安全，已成为保证电网安全运行的新手段。

关键词：多旋翼；无人机；输电线路；巡检一、无人机技术的概念1.1无人机的定义无人机（UA:Unmanned Aircraft），是由控制站管理（包括远程操纵或自主飞行）的航空器，也称远程驾驶航空器（RPA：Remotely Piloted Aircraft）。

简称无人机。

无人机系统（UAS：Unmanned Aircraft System），也称远程驾驶航空器系统（RPAS:Remotely Piloted Aircraft Systems）,是指由无人机、相关控制站、所需的指令与控制数据链路以及批准的型号设计规定的任何其他部件组成的系统。

1.2分类无人机可分为固定翼无人机、无人直升机、多旋翼无人机、复合翼无人机、伞翼无人机、扑翼无人机、无人飞艇等。

1.3多旋翼飞行器的基本飞行原理以四轴（四旋翼）为例:电机带动螺旋桨的旋转方向不同，如1、3浆顺时针旋转，2、4浆逆时针旋转。

在飞行中浆的陀螺力矩效应相互抵消，因此在飞行中得到了平衡（悬停）。

多旋翼飞行器在飞行时还可以做前进，后退，左右转向及自转等动作。

换成飞行术语就是垂直（上升，下降）；俯仰（前进，后退）；横滚（左右移动）；偏航（方向，自转）。

这些动作都是通过调节各个电机输出不同的转速带动螺旋桨来实现的。

1.4多旋翼无人机主要部件（1）主控单元（含遥控器和接收机）；是飞行控制系统中的核心部件。

连接其他功能模块达到自主飞行的目的。

（2）IMU（惯性测量单元）它由加速度计；角速度计；高度计等功能集合而成。

是飞行参数的重要来源。

（3）GPS模块；含指南针模块，用于飞行中精确定位，方向指示，甚至在失控时自动保护。

多旋翼无人机在输电线路巡检中的应用

多旋翼无人机在输电线路巡检中的应用发布时间：2022-12-01T09:21:46.919Z 来源：《城镇建设》2022年13期7月作者：徐泽华[导读] 随着社会经济的不断进步，我国的电力行业也在快速发展徐泽华国网山西省电力公司超高压输电分公司山西太原 030001摘要：随着社会经济的不断进步，我国的电力行业也在快速发展。

从如今的发展情况来看，我国电网规模越来越大，覆盖面越来越广泛，这给人们的日常生活带来了极大便利，但带来便利的同时也给巡检工作带来了一定的挑战。

传统的输电线路巡检方法已经不适应如今社会发展的需求，因此需采用全新的巡检方法。

而无人机巡检则能够更好的解决在巡检过程中出现的问题。

在一定程度上保证了巡检人员的生命安全。

关键词：输电线路巡检;多旋翼无人机;人工巡检引言近年来，我国经济获得了飞速发展，电网建设进一步加快，各类电力设备大规模投入使用，这对输电线路的管理工作提出了更高的要求。

可以说，加强日常巡检，对线路的运行情况进行高效、实时的监控，对于电网的安全、可靠运行有着极为重要的作用。

之前，多采用的是人工巡检，这不仅需要投入大量的人力资源，而且工作环境差、作业效率低，且有着一定的安全隐患，特别是某些复杂地形下的线路对人工作业有着极大的挑战。

随着无人机技术的逐渐成熟，多旋翼无人机在输电线路巡检中得到了越来越广泛的应用，这大大提高了巡检效率，减少了安全风险，有着重要的应用价值[1]。

1无人机技术的概述如今人们的生活水平在不断提高，对于电能的依赖性越来越强，人们的日常生活无法离开电能。

规模扩大的同时，导致一些线路处于一些偏远的山区，而这些地区人力无法到达，这就给后期的巡检工作到来了一定的阻碍。

巡检工作人员的工作量增大，在巡检的过程中安全问题也得不到有效的保证。

因此传统的巡检模式时刻威胁着工作人员的生命安全。

但在巡检过程中采用无人机技术，能够有效避免出现危险事故。

如今无人机技术已经被广泛的应用在社会各个领域，有效的减轻了工作人员的工作压力，同时还能够保证工作人员的人身安全。