谐波减速机
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谐波减速机
一、谐波驱动结构 二、谐波驱动原理 三、减速比计算
四、谐波驱动特点
五、机器人用谐波减速机具体结构 六、谐波减速机在机器人上的应用
一、谐波驱动结构
二、Байду номын сангаас波驱动原理
以减速比30为例，刚轮齿数为62，柔轮齿数60，这样，每1/4周，刚轮比柔轮多半个齿， 由于与刚轮啮合的柔轮齿顺次移动，就是每个刚轮齿，依次对应每个柔轮齿如下图， 为保证啮合，柔轮就会转半个齿，波发生器转一周，柔轮就转2个齿。
五、机器人用谐波减速机具体结构
输出法兰 刚轮 柔轮
波发生器
六、谐波减速机在机器人上的应用
三、减速比计算 波发生器输入，刚轮固定，柔轮输出
减速比由刚轮和柔轮的齿数决定,一般用R表示， 机器人用一般减速机的减速比范围是30 ~ 160
Z R ZG 1 i ZR R
四、谐波驱动特点 优点
缺点
1、起动力矩较大，且速比越小越严重 2、柔轮易发生疲劳破坏 3、啮合刚度较差 4、装置发热较大
一、谐波驱动结构 二、谐波驱动原理 三、减速比计算
四、谐波驱动特点
五、机器人用谐波减速机具体结构 六、谐波减速机在机器人上的应用
一、谐波驱动结构
二、Байду номын сангаас波驱动原理
以减速比30为例，刚轮齿数为62，柔轮齿数60，这样，每1/4周，刚轮比柔轮多半个齿， 由于与刚轮啮合的柔轮齿顺次移动，就是每个刚轮齿，依次对应每个柔轮齿如下图， 为保证啮合，柔轮就会转半个齿，波发生器转一周，柔轮就转2个齿。
五、机器人用谐波减速机具体结构
输出法兰 刚轮 柔轮
波发生器
六、谐波减速机在机器人上的应用
三、减速比计算 波发生器输入，刚轮固定，柔轮输出
减速比由刚轮和柔轮的齿数决定,一般用R表示， 机器人用一般减速机的减速比范围是30 ~ 160
Z R ZG 1 i ZR R
四、谐波驱动特点 优点
缺点
1、起动力矩较大，且速比越小越严重 2、柔轮易发生疲劳破坏 3、啮合刚度较差 4、装置发热较大