基于CORTEX—M3的实时车载诊断预警系统的设计
【极术公开课】(集创赛)使用CMSDK快速搭建基于CortexM3的专用SoC
极术公开课本PPT由极术社区提供，如需要观看回放请前往极术社区1Confidential © 2019 Arm China使用CMSDK 搭建CortexM3的专用SoC2020年集创赛A rm 杯培训专用内容提要⏹简介⏹不要重复造轮子：DesignStart 提供了些什么轮子？⏹大轮子：如何使用CMSDK 搭建总线系统⏹小轮子：如何使用CMSDK 的外设⏹自定义轮子：自己写外设的两种方法⏹让轮子跑起来：外设驱动移植与StartUp2020年集创赛A rm 杯培训专用简介2020年集创赛A rm 杯培训专用参考文档Cortex™-M System Design Kit Technical Reference Manua l AMBA 3 AHB Lite Protocol Specification AMBA 3 APB Protocol Multi-layer AHB OverviewARMv7-M Architecture Reference Manual Cortex-M3 Devices Generic User Guide The Definitive Guide to the ARM Cortex-M3ARM Cortex-M3 Processor Technical Reference Manual2020年集创赛A rm 杯培训专用不要重复造轮子利用CMSDK 搭建一个基本的可运行的SoC 是本次培训的目的基于CMSDK 的总线系统搭建基于CMSDK 的外设及其软件驱动移植自己实现自定义外设的思路一个样板工程示例2020年集创赛A rm 杯培训专用DesignStart一个CortexM3处理器核一套CMSDK IP/工具一个用CMSDK 搭建的样板SoC 工程2020年集创赛A rm 杯培训专用CMSDK2020年集创赛A rm 杯培训专用CMSDK2020年集创赛A rm 杯培训专用⏹两种开发方法直接在样板工程上魔改（不推荐）以样板工程为参考，自己用CMSDK 搭建●全局同步时钟●BRAM 的readmemh/readmemb2020年集创赛A rm 杯培训专用极术社区教育科研区集创赛Arm 杯标签使用CMSDK 搭建CortexM3SoC2020年集创赛A rm 杯培训专用⏹需要的软件仿真：Modelsim-Intel FPGA Starter Edition 10.5b 综合：●Xilinx FPGA ：VIVADO 2018.2●Intel FPGA ：Quartus Prime Lite 19.1WSL:●make ●Minicom软件编译调试：Keil2020年集创赛A rm 杯培训专用使用CMSDK 搭建CortexM3SoChttps:///a/10600000000950182020年集创赛A rm 杯培训专用DesignStart 提供了些什么轮子？2020年集创赛A rm 杯培训专用ARM DesignStarthttps:///ip-products/designstart2020年集创赛A rm 杯培训专用DesignStart Eval 版⏹网表级verilog 代码⏹免费申请⏹可读性差2020年集创赛A rm 杯培训专用DesignStart FPGA 版⏹IP 核⏹免费申请⏹针对FPGA 优化2020年集创赛A rm 杯培训专用DesignStart Pro 版⏹RTL 级verilog 代码⏹需要License⏹不便于学习2020年集创赛A rm 杯培训专用DesignStart Physical&University 版⏹物理实现IP ⏹大学计划2020年集创赛A rm 杯培训专用CMSDK2020年集创赛A rm 杯培训专用DesignStart/cmsdk/logic/2020年集创赛A rm 杯培训专用⏹cmsdk_ahb_busmatrix ⏹cmsdk_ahb_to_sram ⏹cmsdk_fpga_sram ⏹cmsdk_ahb_to_apb⏹cmsdk_ahb_to_abh_sync ⏹cmsdk_ahb_default_slave2020年集创赛A rm 杯培训专用如何使用CMSDK 搭建总线系统2020年集创赛A rm 杯培训专用⏹cmsdk_ahb_busmatrix ⏹cmsdk_ahb_to_abh_sync ⏹cmsdk_ahb_slave_mux2020年集创赛A rm 杯培训专用cmsdk_ahb_busmatrix2020年集创赛A rm 杯培训专用cmsdk_ahb_busmatrix2020年集创赛A rm 杯培训专用cmsdk_ahb_busmatrix2020年集创赛A rm 杯培训专用cmsdk_ahb_busmatrix图片来自：Multi-layer AHB Overview2020年集创赛A rm 杯培训专用cmsdk_ahb_busmatrix2020年集创赛A rm 杯培训专用cmsdk_ahb_busmatrix2020年集创赛A rm 杯培训专用cmsdk_ahb_busmatrix2020年集创赛A rm 杯培训专用cmsdk_ahb_busmatrix2020年集创赛A rm 杯培训专用cmsdk_ahb_busmatrix(remap)2020年集创赛A rm 杯培训专用cmsdk_ahb_busmatrix(remap)图片来自：Cortex™-M System Design Kit Technical Reference Manual2020年集创赛A rm 杯培训专用cmsdk_ahb_busmatrix2020年集创赛A rm 杯培训专用cmsdk_ahb_busmatrix2020年集创赛A rm 杯培训专用cmsdk_ahb_busmatrix好处：方便、简单坏处：打一拍、存在组合逻辑通路2020年集创赛A rm 杯培训专用cmsdk_ahb_busmatrix2020年集创赛A rm 杯培训专用cmsdk_ahb_to_ahb_syncAHB同步桥，解决总线矩阵组合逻辑通路的问题2020年集创赛A rm 杯培训专用cmsdk_ahb_to_ahb_sync2020年集创赛A rm 杯培训专用for(i =0;i <16;i++){LCD->LCD_DATA[i]=i;}2020年集创赛A rm 杯培训专用for(i =0;i <16;i++){LCD->LCD_DATA[i]=i;}112cycles2020年集创赛A rm 杯培训专用cmsdk_ahb_slave_muxSingle Master 不用打一拍图片来自：AMBA® 3 AHB-Lite Protocol2020年集创赛A rm 杯培训专用cmsdk_ahb_master_mux2020年集创赛A rm 杯培训专用cmsdk_ahb_master_mux图片来自：Arm® Cortex®-M3 DesignStart™ FPGAXilinx edition2020年集创赛A rm 杯培训专用⏹cmsdk_ahb_to_apb直接截HADDR 低16bit APB 只支持32bit 传输⏹cmsdk_apb_slave_muxDECODER4BIT 使用PADDR 高4bit 译码生成PSLE*，16个PSEL0 ：0x0000-0x0fff PSEL1 ：0x1000-0x1fff …2020年集创赛A rm 杯培训专用如何使用CMSDK 的外设/驱动/启动2020年集创赛A rm 杯培训专用APB UARTcmsdk_apb_uart2020年集创赛A rm 杯培训专用魔改cmsdk_fpga_sram2020年集创赛A rm 杯培训专用顶层代码⏹硬件部分介绍完成⏹只需要自己手动写一个顶层，把各个模块按照设计串起来，就完成了。
基于CORTEXM3的实时车载诊断预警系统的设计
基于CORTEX-M3的实时车载诊断预警系统的设计陈鲤文，邹复民（福建工程学院福建省汽车电子与电驱动技术重点实验室，福建福州350108）摘要：基于嵌入式实时操作系统的OBD-II 诊断协议框架，以Cortex-M3为内核，采用uc/os II 操作系统实现了ISO15765协议，成功通过CAN 总线读取了车辆的OBD-II 系统数据，通过上位机监控窗口，能实时检查汽车故障码与汽车传感器数据。
可在此基础上评价汽车健康状况，并可对故障及早预防，降低行车成本，提供行车安全性；本设计充分考虑中国汽车市场主流总线发展的情况，提供了在复杂的车载环境下远程车载诊断设备的解决方案。
关键词：车载诊断；实时性；CAN 总线；嵌入式技术；驾驶预警中图分类号：TP39文献标识码：A文章编号：1674－6236（2013）02-0111-04Design of on -broad diagnose terminal with real -time warning based on CORTEX -M3CHEN Li -wen ，ZOU Fu -min（The Key Laboratory for Automotive Electronics and Electric Drive of Fujian Province ，Fujian University of Technology ，Fuzhou 350108，China ）Abstract:The design of ODB -II standard framework is based on embedded real -time operation and it can be realized on Cortex -M3CPU core with uc/os II operating system.We have successful read real -time OBD -II data of vehicles from PC monitor and gather accident codes and sensor data through CAN bus ，which can be used to evaluate the health of the automobiles ，preventive against trouble ，deduce the cost of driving and improve the driving safety.The advantage to the device is taking full account of all sorts of vehicle buses and put forward a kind of resolved scheme about remote on -boarded diagnosis in complicated vehicle circumstance.Key words:on -broad diagnose ；real -time ；CAN bus ；embedded technology ；driving warning收稿日期：2012-09-25稿件编号：201209179基金项目：福建省教育厅JK 类项目（JK2011036；JK2010041）作者简介：陈鲤文（1979—），男，福建福清人，硕士，实验师。
基于单片机智能汽车监测系统的设计(有实物)简版(优秀)
基于单片机智能汽车监测系统的设计目录摘要Abstract第1章前言 (1)第2章系统总体设计思路 (2)2.1系统简介 (2)2.2系统总体设计构图 (2)第3章系统方案选择与论证 (3)3.1方案的选择 (3)3.2系统总体方案的确定 (4)第4章系统硬件电路模块设计 (6)4.1单片机最小系统的设计 (6)4.2霍尔传感器电路设计 (8)4.3超声波传感器电路的设计 (9)4.4显示电路的设计 (10)4.5语音报警电路的设计 (12)4.6温度传感器电路的设计 (13)4.7电源电路的设计 (13)4.8系统原理图 (14)第5章系统软件设计 (15)5.1系统软件设计思路 (15)5.2系统软件设计流程图 (15)5.3测速模块设计程序 (16)5.4超声波测距模块设计程序 (18)5.5测温模块设计程序 (20)第6章系统调试 (23)6.1调试方案 (23)6.2调试仪器 (23)6.3调试数据 (23)6.4调试分析 (24)6.5调试结论 (24)6.6实物展示 (25)第7章结束语 (26)参考文献答谢辞第1章前言如今社会经济的发展，使公路交通运输量日益增大，加之汽车的增加，导致交通状况变得严重，交通事故也在时刻发生。
为此，汽车安全监测装置的研制非常重要。
如今的汽车不但提供了给人们不同的品味，而且汽车的行驶速也越来越快。
在很多的交通事故中，都是因为驾驶人员的超速应发了严重的后果，交通部门也在道路上设置了不同的限速装置以及标示牌，但这并不能完全限制住超速，真正要把事故率降至最低还是要靠每位驾驶人员时刻有这种限速的意识，这就需要能够在超速或者在前后车距离较近的时候不断地提醒我们达到安全的状态。
目前驾驶人员的安全而设计监测系统在一些发达国家取得了很多的成果，并且大规模的使用。
在每辆汽车上面安装这样的监测系统，能够保证行驶过程当中安全。
第2章系统总体设计思路2.1 系统简介2.1.1 设计目的设计并制作智能汽车监测系统，使之能够实现汽车速度、前后车距、车内温度的监测以及超速的情况下语音报警功能。
基于stm32的家用小汽车内部环境检测及报警系统设计
基于stm32的家用小汽车内部环境检测及报警系统设计摘要新时代下，人们对生活品质更为注重，对交通工具的要求也日渐提升，从最初的自动车到当前的汽车，不仅体现出了人们生活水平的提升，也体现出技术在不断进步。
不过汽车虽然能够为人们带来更高的出行体验，但是其内部环境质量安全问题也日益暴露出来，要想确保日常出行安全，必须要做好内部环境检测。
基于此，本文就从这一视角出发进行了分析，在对相关资料进行搜集、整理、分类的基础上设计了一种家用汽车通用的内部环境检测和报警系统。
该检测系统中所运用的检测设备将STM32单片机作为主要控制芯片，借助于温湿度检测和控制模块、烟雾检测和控制模块、报警模块、显示模块以及PM2.5气体传感器检测模块等，实时检测气体信息，且一旦检测值高于报警值，可以及时触发鸣报警模块，并发出警报。
与此同时，系统还可以对车内环境信息进行判断，明确这些信息是否在合理范围内，假设存在异常，那么可以及时发出警报。
通过多次实验，最终发现该次设计的内部环境监测以及报警设备能够对室内有害气体的浓度进行实施监测和显示，且如果有害气体浓度高于安全浓度，那么就会自动驱动到报警电路，从而引起用户的注意。
关键字：湿温度检测；STM32单片机；烟雾浓度检测；车内PM2.5检测；报警电路1绪论1.1研究目的及意义随着社会的快速发展，汽车的地位和作用更为凸显，其已经成为人们出行的必备工具。
也正是如此，我国考驾驶证的人员以及汽车拥有者一直在持续增加，根据相关信息可知，在我国十四亿人口中，有四亿多人已经通过机动车驾驶证考试。
在驾驶汽车过程中，人们不可避免地会关闭车窗，而这会导致车内气体处于封闭状态，难以自由流通，如果处于扬尘天气中，很容易导致车内环境面临较大的污染。
人们在通过汽车实现快捷生活的同时，也逐渐更为关注汽车环境的智能化情况和舒适度情况。
2016年中国汽车行业大会中又一次提到车内环境安全问题，部分专家表示假设我们不关注这一问题，那么总有一天这些问题会为我们带来致命的伤害。
基于Cortex—M3的TFT屏在车距信号采集系统中的应用
基于Cortex—M3的TFT屏在车距信号采集系统中的应用【摘要】探讨了一种基于Cortex-M3内核芯片的TFT屏显示汽车距离的系统，论述了系统的工作原理、硬件结构和软件流程，以毫米波FMCW调频连续波雷达作为数据的收发模块并通过DSP对数据进行准确有效的处理。
可以检测前方目标的距离并实时显示到TFT屏上且会有三个参考图片来直观的表示距离在动态变化，当超过设定的安全值时可以及时起到提醒驾驶员的作用，降低交通事故的发生率。
【关键词】ARM；毫米波；FMCW；TFT1.引言随着汽车工业的兴起，汽车所引起的交通事故越来越受到人们的重视，尤其是在高速公路等快速车道上的事故发生率更是逐年增长。
其中大雾和沙尘暴等能见度极低的恶劣的天气已成了致命的因素，所以在恶劣的天气下给驾驶员提供实时可靠的路况信息已迫在眉睫[1]。
在这种背景下，采用智能化的检测方法，用毫米波FMCW调频连续波雷达及时检测与前方车辆的距离，并提前预警，可有效降低交通事故的发生率。
目前关于采用上述方法进行预警的研究很多并且也很成熟，在此基础上，又加了TFT显示屏从而更加直观的显示所需的路况信息，可以更好的帮助驾驶员及时地做出反应来应对不同的路况。
2.系统工作原理车距信号采集系统总体的设计框图如图1所示。
本系统主要是针对汽车在高速行驶时尤其是高速公路上遇到大雾、沙尘暴等能见度比较低的恶劣天气从而做出安全应对的实时有效方法，通过TFT屏来显示本车距前车的距离，进而给驾驶员提供实时准确的路况信息以达到降低事故的发生率[2]。
本系统采用毫米波雷达作为数据收发模块，选用DSP芯片TMS320VC5416对采集到的信号进行处理，进而得到本车与前车的距离，真正做到实时监测前方车辆的目的，当距离前车的距离大于设定的安全距离时，TFT屏会保持实时显示与前车距离的状态；当距离前车的距离小于设定的安全距离时，系统就会报警并且TFT屏上显示的数据会一直闪烁。
2.1 毫米波雷达目标探测的工作原理根据测距原理的不同，毫米波雷达测距有脉冲雷达和调频连续波雷达（FMCW）两种。
基于单片机的汽车疲劳驾驶报警系统毕业设计论文
学位论文原创性声明
本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。
2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？
□ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格
三、论文（设计）水平
1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义
□ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格
2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？
□ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格
3、论文（设计说明书）所体现的整体水平
□ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格
建议成绩：□优□良□中□及格□不及格
（在所选等级前的□内画“√”）
评阅教师：（签名）单位：（盖章）
年 月 日
教研室（或答辩小组）及教学系意见
教研室（或答辩小组）评价：
一、答辩过程
1、毕业论文（设计）的基本要点和见解的叙述情况
2）附件：按照任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）次序装订
指导教师评阅书
指导教师评价：
一、撰写（设计）过程
1、学生在论文（设计）过程中的治学态度、工作精神
□ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格
2、学生掌握专业知识、技能的扎实程度
□ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格
3、学生综合运用所学知识和专业技能分析和解决问题的能力
□ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格
2、对答辩问题的反应、理解、表达情况
基于Cortex-M3的智能实时监控语音控制与多级联防警报系统
１４ＣＸ０１ ５）
收稿 日期 ：２Ｏ１５－０５—２７
成 一个智 能化 系统 …，以便于对 各种设 备进行 监视 、控 制 和管理信息 的传送 ，并且不断地对 获取信息进行监测 ， 若 设备 中出现不正 常的状态就会 自动实现报警 ，为人们 提供一个 高效 的、安全 的、舒适 的、便利 的生活环境 。
政策建议 ［Ｊ］．农业现代化研究 ，２０１３，３４（４）：４２０－４２４． ［２】 李中华 ，王国 占 ，齐飞 ．我国设 施农业发展现状及发
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自动化技术与应用 ２０１６年第３５卷第８期
通信 与信息处理
Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ
Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：Ｃｏｒｔｅｘ－Ｍ３；ＧＳＭ ａｌａｒｍ ｍｏｄｕｌｅ；ｖｏｉｃｅ ｃｏｎｔ ｒｏｌ；ＺｉｇＢｅｅ；ｓａｆｅｔ ｙ ｏｆｌｉｖｉｎｇ ｐｌａｃｅｓ
１ 引言
随着科技 的不断发展 ，智 能化 的产 品更能够 吸引人 们的关 注 ，而且智能化 的产 品能够 很大程度上方便人 们 的 日常 生活。智能 家居 、智能小 区等 都得到 了很好 的发 展 ，实现 智能化 的其 中一个重要元 素就是监控 的实现。 智能监 控就是将房 间里的各式通信 的设备和各种 电器 组
自动化技术与应用》 ２０１６年第３５卷第８期
计 算 机 应 用
Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ
基于Cortex—M3内核的智能循迹小车设计方案
基于Cortex—M3内核的智能循迹小车设计方案系统以Cortex-M3为内核的STM32作为中央处理器，用激光传感器探测路径实时控制电机速度，结合PID算法控制舵机转向。
实践证明，智能循迹车能自主寻找线路以2m/s的速度稳定运行。
标签：Cortex-M3；PID算法；激光传感器；智能循迹车1 引言智能车辆作为智能交通系统的关键技术之一，它体现了车辆工程、人工智能、自动控制及计算机技术于一体的综合技术。
是未来汽车的发展趋势[1]。
本系统以激光传感器采集路径信息，霍尔元件所读取的脉冲数中央处理器STM32-103RBT6计算车体与赛道中心偏差、入弯时曲线偏差角度和智能车实时车速；并完成舵机转角和控制输出驱动分配，使智能车稳定在赛道运行。
为更好完成人机交互系统设置矩阵键盘，LCD液晶显示和蓝牙无线通信模块。
2 系统整体框架智能车采用HSP无限94185作为智能车机械结构的主体部分，由路径采集部分，电机和驱动部分，稳压部分，舵机部分，人机接口部分和中央处理器部分组成，系统框图如图（1）所示。
为了让各个模块能够正常的工作系统分别有3.3V 稳压电路和5V稳压电路。
系统路径检测部分是用激光传感器，传感器将检测到的信号给中央处理器，测速模块所测得脉冲同时也传送给中央处理器，经过中央处理器分析处理会做出相应的响应。
CPU会向舵机发送相应的指令同时也控制电机的转速把相应的指令发送给驱动模块。
为了更好控制与校正系统使系统更加稳定，系统会把PID各参数显示到TFTLCD液晶显示屏上，并且矩阵键盘各个按键对系统的各个参数进行调节。
为了能更好的监控到系统的运动状态系统还可以通过无线通信模块将信息发给PC机，PC机也可以对系统的各参数进行调节控制，从而更好的实时对智能车进行控制。
3 系统硬件结构3.1 人机接口部分人机接口部分主要包括：矩阵键盘模块、LCD显示模块和HC-05无线蓝牙通信模块。
矩阵键盘的各个按键有其特定的功能可以改变智能循迹车的速度，舵机打舵的角度，舵机、电机PID各个参数的大小还可以根据赛道不同的情况选择不同的程序。
基于CORTEX—M3的智能避障小车设计与实现
基于CORTEX—M3的智能避障小车设计与实现摘要：随着智能技术的发展及运用，为智能产品的研发提供了技术支撑。
其中智能避障小车便是在利用高新技术的条件下，取得的一项技术成果，在智能汽车上有较好应用。
本文主要围绕CORTEX-M3硬件平台介绍、系统软件介绍、超声波测距模块的调试、硬件调试等方面展开讨论，详细分析了基于CORTEX-M3下的系统硬件及软件设计，在该系统作用下，使得小车能自觉避开障碍物，达到智能避障的设计目的。
关键词：CORTEX-M3；智能避障小车；超声波测距前言：由于城市人口密度较大并且道路交通量较大，将一定程度增加道路通行安全风险。
在对不同地区交通事故发生原因进行统计分析后，能发现大多安全事故是由于驾驶员在危险情况下应急能力较差造成的。
如果能提高驾驶员的危险识别能力，则能有效减少交通事故发生概率。
因此，有必要加强对智能避障系统的研究，将该系统结合到汽车设计中，能促使汽车智能规避障碍物，体现出一定的研究意义。
一、基于CORTEX-M3的智能避障小车系统的硬件及软件设计在对CORTEX-M3基础上的智能避障系统内的软硬件设计进行分析时，可主要从以下角度出發展开探讨：首先，对于CORTEX-M3硬件平台来讲，其中主要包括电源模块、复位模块以及JTAG模块等[1]。
在电源模块设计上，通常控制工作电压在2V-3.6V范围内，由系统内部的电压调节器为系统运行提供电源。
当利用JTAG进行供电时，则内置滤波将限制系统内的瞬态电流，为系统提供其需要的电压。
对于复位模块而言，本系统主要采用STM32芯片，由于其内部复位电路良好，只需要采取电容电阻方法来设置外部复位电路。
当系统内部运行混乱时，可通过手动按键恢复芯片正常工作。
而对于JTAG模块来讲，可采用SWD/JTAG作为调试接口，能系统安全运行提供保障。
其次，从系统软件介绍角度出发，在CORTEX-M3基础上的智能避障系统，它的软件编程主要包括连接器、翻译器、库管理等，需要在全面考虑上述编程内容的条件下，获取较完善的软件研发方案，并在集成开发环境下将软件设计部分结合起来。
基于CORTEX-M3内核的智能平衡车设计
基于CORTEX-M3内核的智能平衡车设计作者：孙二威吴振磊李笑笑王轩来源：《甘肃科技纵横》2020年第06期摘要：本文设计了一款基于CORTEX-M3内核的智能平衡车，其主控芯片为STM32F103C8。
利用MPU6050模块获取小车的角速度和加速度，据此感知小车的运行姿态，通过PID算法减小小车的平衡误差，利用电机驱动让小车进行前进后退等操作，并且通过调整姿态来保证加速度计在一个稳定的范围。
该小车可以通过红外循迹或者手动遥控来进行移动，实时监测当前环境的光强度值和温度值，并通过蓝牙模块发送到手机端应用程序，使用户可以方便的获取所需数据信息。
本设计采用模块化设计，设计难度适中，成本较低，易于维护，使用方便。
关键词：CORTEX-M3;STM32;智能平衡车;中图分类号：TP2731 引言近几年，随着智能设备的高速发展，人工智能和智能化等词汇愈发频繁的出现在我们的视野中。
智能设备不论在国内还是国外都备受关注，在家居、办公、旅行、运动等诸多方面应用广泛。
而智能平衡车更是可以方便人们的生活或者工作，例如目前已经有快递公司采用可循迹的智能车进行包裹的配送，也有餐饮行业用小车来替代人工传菜。
此外，智能小车还可以应用在地质勘测、人员搜救，尤其是那些空间狭小，人员不方便进入或者有较大危险性的环境。
两轮平衡车，在设计上一方面节约了制造成本，另一方面减少了小车体积，使其更轻便，行动更快捷，功耗更低，并且在后期的检修和維护上也大大降低了成本。
在工作时，小车既可以根据设定的路线进行自动循迹，也可以让用户通过手机控制车身移动的方向和距离，同时可以完成相关数据的采集并实时发送到指定设备上。
2 基本控制要求本小车基于CORTEX-M3内核，主控芯片采用STM32 F103C8。
在给小车通电以后，整车首先进行加电自检平衡，然后通过MPU6050实现加速度和角速度的采集计算，并将读取到姿态数据发送到主控芯片，主控芯片通过检测与之相连接的引脚电平的变化并采用PID算法把参数调节在一个固定范围内，通过电机驱动模块使小车前进后退，并以此达到一个稳定的状态，也就是我们能够观察到的“平衡”。
基于Cortex-M3的汽车车窗智能控制系统开发
责任编辑：李健Automobile Electronics引言目前，汽车电子随着电子技术的发展而不断发展，且汽车电子装置占整车造价的比重越来越高。
汽车控制系统正由机电控制系统转向以分布式网络为基础的智能化系统[1]。
作为一种支持分布式和实时控制的串行通信网络的CAN 总线，在汽车控制系统中，起到了应有的作用[2-5]。
无智能控制功能的电动车窗能满足人们对舒适性的要求，但由于多种原因，乘客容易被车窗夹伤。
为避免车窗玻璃在上升过程中可能对乘客的基于Cortex-M3的汽车车窗智能控制系统开发Development of vehicle windows intelligent control system based on Cortex-M3王永明 上海拓克机电制造有限公司（上海201816） 陈勇根 上海大学机电学院(上海200072）摘要：为了解决不能实现智能控制的车窗在关闭时可能会造成对乘员的伤害，为便于将此系统应用于汽车网络系统，开发了一种车窗智能控制系统，并给出了相应的硬件实现和软件流程。
该系统以LM3S2110处理器为核心，通过检测车窗电机电流及运行状况，使车窗的开和关实现智能化，以免车窗玻璃在电动上升过程中对人员的伤害，提高安全性和舒适性。
系统运行结果表明，该系统能够实现智能控制。
关键词：Cortex-M3；CAN总线；智能控制；防夹；电机电流DOI: 10.3969/j.issn.1005-5517.2011.06.009夹伤，开发一种基于Cortex-M3嵌入式处理器的汽车车窗智能控制系统，实现车窗在正常工作模式下防夹的控制功能和紧急情况下(异常工作模式)快速升降车窗的控制功能，并利用Cortex-M3嵌入式处理器具有的CAN 总线接口可更容易实现与CAN 总线相连的设备进行通信的功能[6]。
车窗控制系统由4个车窗控制系统单元组成，其中一个为主控制单元。
主要由：电源模块、微控制器模块、车窗玻璃升降控制模块、车窗玻璃定位控制模块和通信接口模块等几部分组成。
基于单片机的汽车防撞报警系统的设计开题报告
基于单片机的汽车防撞报警系统的设计开题报告毕业设计(论文)开题报告学生姓名：黄继波学号：0806220222专业：通信工程设计(论文)题目：基于单片机的汽车防撞报警系统的设计指导教师：赵立权2012 年3月26日开题报告填写要求1．开题报告（含“文献综述”）作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。
此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期内完成，经指导教师签署意见及所在系审查后生效；2．开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式打印，禁止打印在其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意见；3．“文献综述”应按论文的格式成文，并直接书写（或打印）在本开题报告第一栏目内，学生写文献综述的参考文献应不少于10篇（不包括辞典、手册）；4．有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T 7408—94《数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法》规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。
如“2002年4月26日”或“2002-04-26”。
毕业设计（论文）开题报告1．结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写2000字左右的文献综述：文献综述随着时代的发展及社会的进步，越来越多的汽车进入了普通人的家庭。
汽车逐渐成为人们生活中不可缺少的一部分。
尽管公路条件在不断地改进，但仍然避免不了公路上汽车拥挤的现状，再加上设计车速不断提高，恶性交通事故无时无刻不在发生，给人们和社会带来了巨大的生命与财产损失。
汽车防撞报警系统也因此应用而生。
汽车防撞报警系统是一种当汽车离障碍物较近时向司机预先发出报警信号的装置，通常系统的各个探测器安装于汽车的几个关键的车身部位，能探测到接近车身的行人、车辆和周围的障碍物，能向司机或乘客提前发出即将发生撞车危险的信号，促使司机甚至撇开司机采取应急措施处理特殊险情，避免损失。
同时当汽车发生故障时，可以通过按动警示信号键向过往的车辆发送无线警示信号，提醒过往车辆的司机注意，从而更有效地避免交通事故的发生。
基于STM32的车载信息采集与诊断预警系统设计
基于STM32的车载信息采集与诊断预警系统设计林虹【摘要】为了提高驾驶安全性,预防交通事故的发生,设计了一种车载信息采集与诊断预警系统.系统以STM32F107VCT6芯片为核心控制单元,采用OBD-II诊断接口和CAN总线控制器实时获取汽车故障码、行车速度等信息,同时设计震动检测电路和超声波测距电路实时检测其他汽车传感器数据,并通过TCP/IP接口将上述数据信息传给远程维修中心.经过实验测试,结果表明系统能够达到预期目标,并且灵活性好,方便进一步扩展.【期刊名称】《数字技术与应用》【年(卷),期】2018(036)005【总页数】2页(P162-163)【关键词】车载诊断;STM32;CAN总线;OBD-II【作者】林虹【作者单位】阳光学院信息工程学院,福建福州 350015【正文语种】中文【中图分类】U463随着汽车产销量的逐年增长,汽车安全隐患问题日益突出。
传统的定期车辆年检在汽车故障预防方面存在局限性,因此,研发一套方便快捷、经济适用、扩展方便的车载状态检测装置,用于保证车辆驾驶的安全就显得尤为重要。
目前,大部分装有电子控制单元的汽车都配备了车载诊断接口(OBD),对其进行辅助电路设计,就能够准确识别车辆故障码和车况信息,是现在比较热门的车载诊断技术[1-4]。
本文设计的汽车故障信息采集和诊断预警系统就是采用OBD诊断技术,辅以设计其他传感器电路,以获取各种有效的车辆驾驶信息,并对车辆行驶状态及驾驶员行为特性进行分析从而规范驾驶行为,减少事故发生的可能性。
1 系统方案设计车载信息采集和诊断预警系统架构如图1所示,由STM32主控制器、CAN总线控制器、OBD-II诊断接口转换电路、车辆传感器电路和电源模块组成,安装在被管理车辆上。
系统以STM32集成开发板为核心控制单元,实现对车辆状态信息的实时采集、处理和控制。
采用OBD-II诊断接口获取汽车故障码、汽车速度等信息,通过CAN总线将采集的数据传送给主控制器实时分析和显示。
基于Cortex-M3的动物远程监测系统的研制
基于Cortex-M3的动物远程监测系统的研制金伟;孟浩;陈卫【摘要】针对野生动物生态环境日益恶化，野生动物保护难度加大，研制了一款能够全天候监测动物的生活习性的系统。
系统节点采用具有Cortex -M3内核的CPU和永远在线的GPRS模块SIM900A。
节点通过GPS和单总线分别获取经度值、纬度值，环境的温度值、湿度值，将采集到的数据信息通过GPRS及时地发送到数据中心。
系统测试证明：GPS定位误差在150cm以内；温湿度误差在±3％左右，数据传输稳定，具有良好的远程监测能力。
%T he system that can monitor the habits of animals throughout the day and night is developedai-ming at solving the problems that the wildlife ecological environment is becoming deteriorating and the wild-life protection is becoming more difficult .The system node used the CPU that has the core of Cortex -M3 and the GPRS module SIM900A that can be always online .The node obtained longitude values ,latitude values ,temperature and humidity values of the environment by GPS and a single bus respectively .T he data information collected was sent to the data center by GPRS timely .The test of the system shows that the GPS positioning error is less than 150cm and the temperature and humidity error is around ± 3% .T he da-ta transmission is stable and the system has a good remote monitoring capability .【期刊名称】《滁州学院学报》【年(卷),期】2014(000)002【总页数】4页(P43-46)【关键词】动物监测;Cortex-M3;GPS定位;GPRS通信【作者】金伟;孟浩;陈卫【作者单位】安徽农业大学信息与计算机学院合肥230036;安徽农业大学信息与计算机学院合肥230036;安徽农业大学信息与计算机学院合肥230036【正文语种】中文【中图分类】TP368.1近年来，野生动物赖以生存的环境受到破坏，它们面临着各种生存威胁。
基于嵌入式车载安全预警系统设计
基于嵌入式车载安全预警系统设计潘瑞云;牛国柱【摘要】针对当前驾驶安全备受关注的现状,基于ARM Cortex-M3内核的STM32设计了一种车载安全预警系统,该系统是实现对车辆超速监测、司机超劳监测、车辆定位、蓝牙免提和无线通信功能于一体的车载终端.详述了系统实现各功能模块的硬件设计方案,以及在软件方面如何移植μC/OS-Ⅱ实时操作系统,并完成各应用任务的调度和外围设备管理.%In view of the current situation of driving safety, the paper presents a design scheme of a vehicle-mounted pre-warning system based on STM32 microchip with ARM Cortex-M3 as the core. The system is one of the vehicle terminals to real-ize the monitoring of vehicle speed, driver fatigue, vehicle location, hands-free bluetooth and wireless communication. The pa-per expatiates on design of hardware of each function module and development of software to transplant the real-time operating system μC/OS-Ⅱ, and schedule multitask and operate peripheral devices.【期刊名称】《现代电子技术》【年(卷),期】2013(036)003【总页数】4页(P154-157)【关键词】STM32;μC/OS-Ⅱ;嵌入式;车载系统【作者】潘瑞云;牛国柱【作者单位】南京理工大学机械工程学院,江苏南京210094;南京理工大学机械工程学院,江苏南京210094【正文语种】中文【中图分类】TN911.7-34;TP29随着社会经济的发展，汽车已成为人们工作和生活不可缺少的一种交通工具[1]，给人们生活带来方便的同时交通安全也成为人们日益关注的焦点问题。
基于单片机的汽车疲劳驾驶报警系统设计方案
基于单片机的汽车疲劳驾驶报警系统设计方案1 前言在高速发展的现代，拥有汽车的人是越来越多，交通越来越拥挤，正是因为如此，交通事故也越来越频发，这就促使人们正视这一问题。
而在交通事故中，因为驾驶员疲劳驾驶引起的事故，占其中相当大的一部分，疲劳驾驶已经成为威胁我们生命的一大危害，了解疲劳驾驶以及它引发的一些变化，有助于我们找到原因以及克服它的方法，可以在驾驶员行驶时发生突发或者无意识的疲劳困倦进行警醒，从而一定程度上避免车祸的发生。
1.1 什么是疲劳驾驶疲劳驾驶就是驾驶员较长时间维持一个姿势或者休息时间不够等原因造成的反映迟钝，驾驶员打盹、疲乏、操作不当甚至完全丧失驾驶能力就是它的主要表现。
并且，疲劳驾驶不仅反映在心理上，还反映在生理上。
心理上的反应包含反应时间延迟、出现动作不协调、大脑注意力分散等；生理反应上包括神经系统、血液、眼睛、握力等的变化。
1.2 疲劳驾驶与交通事故据相关调查显示，发生交通事故的原因百分之八十五是与驾驶员有关的，环境与车辆的因素只是占到百分之十五，司机在事故发生前的那么一瞬间的行为以及故障会直接导致交通事故的发生，知觉上的延迟、对危险情况的错误抉择、对环境的决策错误等就是导致交通事故的一些因素；而在所有的驾驶员所犯的错误中，决策错误和知觉延缓是最为常见的，而这些就会使驾驶员产生反应迟钝、注意力不集中等反应，产生这些错误的根本的原因就是疲劳驾驶。
所以，在一定程度上制止驾驶员疲劳驾驶这一行为现象，就能有效的减小交通事故发生的概率。
1.3 怎么预防疲劳驾驶许多的国家已经意识到疲劳驾驶的问题，对于它的研究工作早期上主要是使用在医学角度上，是在医疗器械的帮助下实现的，这些研究可以追溯到上个世纪三十年代美国交通部下辖的洲际商业协会对城市商业机动车辆的驾驶员服务时间的管理条例的合理性进行的调查；而实质性研究汽车驾驶员与疲劳驾驶的关系是从上世纪八十年代初开始的，由美国国会批准交通部实施改革驾驶服务时间，探索驾驶员和道路安全的关系，提高完善公共汽车安全法规开始的，我们发现疲劳驾驶研究的高度提高到了立法，可以在一定程度上保证疲劳驾驶研究的有效性、合法性和持续性[7]。
基于CORTEX-M3的智能避障小车设计与实现毕业论文设计
本科毕业论文基于CORTEX-M3的智能避障小车设计与实现Design and Implementation of Intelligentavoidance car base on CORTEX-M3目录摘要 (II)关键词 (II)Abstract (II)Key words (II)前言 (1)1 课题概述 (1)1.1 课题研究的意义与背景 (1)1.2 国内外研究现状 (1)1.3 智能避障小车的简述 (2)1.4 课题主要研究的内容 (2)2 系统的分析设计与实现 (3)2.1 系统的结构图 (3)2.2 软件工作流程 (4)3 系统的硬件及软件的设计 (4)3.1 嵌入式系统的介绍 (4)3.2 CORTEX-M3硬件平台的介绍 (5)3.2.1电源模块 (5)3.2.2 复位模块 (5)3.2.3 晶振模块 (5)3.2.4 STM32微控制器 (6)3.2.5 JTAG模块 (6)3.3 直流电机驱动L298N (6)3.4 超声波测距模块HC-SR04 (7)3.5 程序开发软件介绍 (8)4 系统测试 (8)4.1调试的思路 (8)4.2串口的调试 (8)4.3超声波测距模块调试 (9)4.4 L298N驱动模块调试 (9)4.5硬件调试 (9)5 系统结果分析与展望 (10)参考文献 (11)致谢 (12)附录： (13)摘要智能技术是按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。
本系统主要体现多功能小车的智能避障模式，当小车与障碍物距离小于安全距离时，通过单片机控制小车会自动向右转弯逼开障碍物，之后继续直线前进。
智能避障系统可用于未来的智能汽车上，与障碍物较近时如果驾驶员未做出反应，汽车会自动减速并避开障碍物,并减速至停靠与路边。
同时智能避障小车也可以作为玩具市场的主要发展对象，实现经济效益。
本系统通过超声波测距模块测量小车与障碍物的距离情况，并通过 L298电机驱动模块驱动小车避开障碍物运行，整个系统的控制模块以CORTEX-M3嵌入式系统作为主控芯片。
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（ 福 建 工程 学 院 福 建 省 汽 车 电子 与 电驱 动 技 术 重 点 实验 室 ，福 建 福 州 ３ ５ ０ １ ０ ８ ）
摘要 ： 基 于 嵌 入 式 实 时操 作 系 统 的 Ｏ Ｂ Ｄ — Ｉ Ｉ 诊 断协议 框 架 ，以 Ｃ ｏ ｒ ｔ ｅ ｘ — Ｍ ３为 内核 ， 采 用 ｕ ｃ ／ ｏ ｓ Ｉ Ｉ 操 作 系 统 实现 了 Ｉ Ｓ Ｏ １ ５ ７ ６ ５协 议 。 成功通过 Ｃ Ａ Ｎ 总 线 读 取 了车 辆 的 Ｏ Ｂ Ｄ — Ｉ Ｉ系统 数 据 ， 通 过上位机 监控 窗１ ： ７ ， 能 实 时 检 查 汽 车故 障 码
Ｆ ｕ ｚ ｈ ｏ ｕ ３ ５ ０ １ ０ ８，Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ）
Ａｂ ｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ ：Ｔ ｈ ｅ ｄ ｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ｏ ｆ ＯＤＢ ． Ｉ Ｉ ｓ ｔ ａ ｎ ｄ ａ ｒ ｄ ｆ ｒ ａ ｍｅ ｗ ｏ ｒ ｋ ｉ ｓ ｂ ａ ｓ ｅ ｄ ｏ ｎ ｅ ｍｂ ｅ ｄ ｄ ｅ ｄ ｒ ｅ Ｍ－ ｔ ｉ ｍｅ ｏ ｐ ｅ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｎ ｄ ｉ ｔ ｃ ａ ｎ ｂ ｅ ｒ ｅ ｌｉ ａ ｚ ｅ ｄ ｏ ｎ Ｃ ｏ ｔ ｒ ｅ ｘ ． Ｍ３ ＣＰ Ｕ ｃ ｏ ｒ ｅ ｗ ｉ ｔ ｈ ｕ ｃ ／ ｏ ｓ Ｉ Ｉ ｏ ｐ ｅ ｒ ａ ｔ ｉ ｎ ｇ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ． Ｗｅ ｈ ａ ｖ ｅ Ｓ ｕ ｃ ｃ ｅ ｓ ｓ ｆ ｕ ｌ ｒ ｅ ａ ｄ ｅａ ｒ ｌ － ｔ ｉ ｍｅ ０Ｂ Ｄ－ Ｉ Ｉ ｄ ａ ｔ ａ ｏ ｆ ｖ ｅ ｈ ｉ ｃ ｌ ｅ ｓ ｆ ｒ ｏ ｍ Ｐ Ｃ ｍｏ ｎ ｉ ｔ ｏ ｒ ａ ｎ ｄ ｇ ａ ｔ ｈ ｅ ｒ ａ ｃ ｃ ｉ ｄ ｅ ｎ ｔ ｃ ｏ ｄ ｅ ｓ ａ ｎ ｄ ｓ ｅ ｎ ｓ ｏ ｒ ｄ ａ ｔ ａ ｔ ｈ ｒ ｏ ｕ ｇ ｈ Ｃ ＡＮ ｂ ｕ ｓ ，ｗ ｈ ｉ ｃ ｈ Ｃ ｎ ａ ｂ ｅ ｕ ｓ ｅ ｄ ｔ ｏ ｅ ｖ ａ ｌ ｕ ａ ｔ ｅ ｔ ｈ ｅ ｈ ｅ ａ ｌ ｔ ｌ ｌ ｏ ｆ ｈｅ ｔ ａ ｕ ｔ ｏ ｍｏ ｂ ｉ ｌ ｅ ｓ 。 ｐ ｅｖ ｒ ｅ ｎ ｔ ｉ ｖ ｅ ａ ｇ ａ ｉ ｎ ｓ ｔ ｔ ｒ ｏ ｕ ｂ ｌ ｅ ．ｄ ｅ ｄ ｕ ｃ ｅ ｔ ｈ ｅ ｃ ｏ ｓ ｔ ｏ ｆ ｄ ｉ ｒ ｖ ｉ ｎ ｇ ａ ｎ ｄ ｉ ｍｐ ｏｖ ｒ ｅ ｔ ｈ ｅ ｄ ｉ ｒ ｖ ｉ ｎ ｇ ｓ ａ ｆ ｅ ｔ ｙ ． １ ｅ ａ ｄ ｖ ａ ｎ ｔ ａ ｇ ｅ ｔ ｏ ｔ ｈ ｅ ｄ ｅ ｖ ｉ ｃ ｅ ｉ ｓ ａｋ ｔ ｉ ｎ ｇ ｆ ｕ ｌ ｌ ａ ｃ ｃ ｏ ｕ ｎ ｔ ｏ ｆ ａ ｌ ｌ ｓ ｏ ｒ ｔ ｓ ｏ ｆ ｖ ｅ ｈ ｉ ｃ ｌ ｅ ｂ ｕ ｓ ｅ ｓ ａ ｎ ｄ ｐ ｕ ｔ ｆ ｏ ｒ ｗ ａ ｒ ｄ ａ ｋ ｉ ｎ ｄ ｏ ｆ ｒ ｅ ｓ ｏ ｌ ｖ ｅ ｄ ｓ ｃ ｈ ｅ ｍｅ ａ ｂ ｏ ｕ ｔ ｒ ｅ ｍｏ ｔ ｅ ｏ ｎ － ｂ ｏ ａ ｒ ｄ ｅ ｄ ｄ ｉ ａ ｇ ｎ ｏ ｓ ｉ ｓ ｉ ｎ ｃ ｏ ｍｐ ｌ ｉ ｃ ａ ｔ ｅ ｄ ｖ ｅ ｈ ｉ ｃ ｌ ｅ ｃ ｉ ｒ ｃ ｕ ｍｓ ｔ ｎｃ ａ ｅ ． Ｋｅ ｙ ｗｏ ｒ ｄ ｓ ：ｏ ｎ － ｂ ｒ ｏ ａ ｄ ｄ ｉ ａ ｇ ｎ ｏ ｓ ｅ；ｒ ｅ ａ ｌ － ｔ ｉ ｍｅ；Ｃ ＡＮ ｂ ｕ ｓ ；ｅ ｍｂ ｅ ｄ ｄ ｅ ｄ ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ ；ｄ ｉｖ ｒ ｉ ｎ ｇ ｗ ａ ｒ ｎ ｉ ｎ ｇ
关键词 ： 车 载 诊 断 ；实时 性 ； Ｃ Ａ Ｎ总线 ； 嵌 入 式技 术 ； 驾 驶 预 警 中 图分 类 号 ： １ １ Ｐ ３ ９ 文献标识码 ： Ａ 文章 编 号 ：１ ６ ７ ４ — ６ ２ ３ ６ （ ２ ０ １ ３ ） ０ ２ — ０ ｌ ｌ １ — ０ ４
Ｄｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ｏ ｆ ｏ ｎ － ｂ ｒ ｏ ａ ｄ ｄ ｉ ａ ｇ ｎ ｏ ｓ ｅ ｔ ｅ ｒ ｍｉ ｎ ａ ｌ ｗｉ ｔ ｈ ｒ ｅ ａ ｌ － ｔ ｉ ｍｅ ｗａ ｒ ｎ ｉ ｎ ｇ ｂ ａ ｓ ｅ ｄ ｏ ｎ Ｃ０ＲＴＥＸ－ Ｍ３
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与 汽 车 传 感 器数 据 。 可 在 此 基 础 上 评 价 汽 车健 康 状 况 ， 并 可 对 故 障及 早 预 防 ， 降低行车成本 ， 提 供 行 车安 全性 ； 本 设 计
充分考虑 中国汽 车市场主 流总线发展 的情况 ． 提供 了在 复杂的车栽环 境下远程车栽诊断设备的解决方案。
第２ １ 卷 第 ２期
Ｖｏ １ ． ２ １
Ｎｏ ． ２
电子 设计 工程
Ｅ ｌ ｅ ｃ ｔ ｒ ｏ ｎ ｉ ｃ Ｄｅ ｓ ｉ ｇ ｎ Ｅ ｎ ｇ ｉ ｎ ３年 １月
Ｊ ａ ｎ ． ２ ０ １ ３
基于 Ｃ Ｏ Ｒ Ｔ Ｅ Ｘ — Ｍ３的实时车载诊 断预警 系统的设计