安防机器人自动充电研究

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次实验，明了该方法的可行性。证关键词：安防机器人；自动充电；外光；电座红充中图分类号：Ｔ２２Ｐ４文献标识码：Ａ文章编号：１０－７７２１）３０６－３００９８（０２０－０００
电系统和非接触感应式自动充电系统２种。接触式自动充电采用传统的接触器实现充电器与电池之问的电连接，非接触式感应充电利用电磁感应原理采用非接触的耦合方式
进行感应充电Ｊ。
射。发射装置将二进制数字信号调制成某一频率的脉冲序
列，并驱动红外发射管以光脉冲的形式发送。按调制方式分类：目前常采用的编码方式有频率调制（Ｍ）脉宽调制Ｆ、
Ｒｅｅｒｈｏｕｏｒｃａｇｎｇｆｒｓｃｉｙｒｂｏｓａｃｎａｔ－ｅｈｒｉｏｅｕｒｔｏｔ
ＺＨＡＮＧＪｎ，ＹＵＮＣａｉｇｈｏ
（ｃｏｌｆｅｈｎｃｌｎｉｅｒｎｎｕｏｔｎＢｉａｇＵｉｅｓｙＢｉｎ０１１ＣｉａＳｈｏｏｃａｉａＥｇｎｅｉｇａｄＡｔｍａｉ，ｅｎｎｖｒｉ，ｅｉｇ１０９，ｈｎ）Ｍｏｈｔｊ
摘
要：为了使机器人处在一个连续的任务环中，必须解决机器人自动充电的问题。对安防机器人自动
充电技术进行了研究，介绍了红外对接技术，利用红外对射技术实现机器人与充电座的自动对接。在不同的距离条件下实验５，４０次有５次成功对接；在不同的角度条件下实验３０次，２有２次成功对接。经过多
防机器人上进行自动充电的研究。
１红外对接
目前，移动机器人都是使用高质量的机载可充电蓄电池组来给自身供电，当电能耗尽的时候只能通过人工充电，这样机器人就处于一种非连续的任务环。因此，要使机器人处在一个连续的任务环中，必须解决机器人自动充电
（ＷＭ）脉位调制（Ｐ３种。Ｆ调制是通过调制改变Ｐ和ＰＭ）Ｍ
在２０世纪４０年代末，ｉｒＧ开发了第一个自主充Ｗａｔｅ电的移动机器人Ｔｒｉｓ这种机器人具有在神经学研ｏｔｓ＿，ｏｅ３
究中朝着光线走的行为。ＷａｅＧ还发明了一个可以充电ｈｒ
６０
传感器与微系统（ｒｎｄｃｒｎｃｏｙｔｅｈｏｇｅ）ＴａｓｕｅｄＭｉｓｓｍＴｃｎｌｉｓａｒｅｏ
２１０２年第３１卷第３期
安ห้องสมุดไป่ตู้防机器人自动充电研究
张晶，负超
（京航空航天大学机械工程及自动化学院。京１０９）北北０１１
的问题。目前机器人自动充电装置主要分为接触式自动充
红外对射系统一般由红外发射装置和红外接收装置两大部分组成。利用９０ｍ近红外波段的红外线作为传递５ｎ信息的媒体，进行信号的传输。为了使信号能更好地被传输，将二进制信号调制为脉冲信号，过红外发射管发通
Ｋｅｙｗｏｒ：ｓｃｒｔｏｏ；ａｔ —ｅｈａｇｎｄｓｅｕｙｒｂｔｕｏｒｃｒｉｇ；ｉｆａｅｉｈ；ｃａｇｎｔｔｏｉｎｒｒｄｌｇｔｈｒｉｇｓａｉｎ
０引言
感器、ＴＰＺ彩色摄像头和里程计来引导机器人到达充电站并进行对接。本文采用红外对射技术在自主研发的安
ｄｃｉｇＴｅｄｃｉｇｉｕｃｓｆｌｏ５ｔｓｉ０ｅｐｒｎｓｉｈａｅｏｉｅｅｔｄｓｎｅａｄ２ｉｓｉｏｋｎ．ｈｏｋｎｓｓｃｅｓｕｒｉ５ｘｅｉｆ４ｍｅｎｍｅｔｎｔｅｃｓｆｄｆｒｎｉｔｃｎ２ｔｆａｍｅｎ３ｘｅｍｅｔｉｅｃｓｆｄｆｒｎｎｌ．Ｓｖｒｌｅｐｒｎｓａｅｍａｅｔｒｖｅｆａｉｌｉｆｈｔｏ．０ｅｐｒｎｓｎｔａｅｏｉｅｅｔｇｅｅｅａｘｅｉｉｈｆａｍｅｔｒｄｏｐｏｅｔｅｓｂｉｔｏｅｍｅｈｄｈｌｙｔ
Ａｂｓｒｃｔａｔ：Ｔｈｒｂｅｏｏｔａｔｒｃａｇｎｓｅｓｌｅｏｍａｅｔｅｒｂｔｉｏｉｏｓｔｓｏｐ．ｔ — ｅｐｏｌｍｆｒｂｏｕｏ—ｅｈｒｉｇｍｕｔｂｏｖｄｔｋｈｏｏｎａｃｎｔｎｕｕａｋｌｏＡｕｏｒｃｒｉｇｏｅｕｉｙｒｂｔｉｔｄｉｄａｄｉｆａｅｏｋｎｅｈｏｏｙｉｉｔｏｃｄｗｈｉｈｉｅｏｈｏｔｅｈａｇｎｆｓｃｒｔｏｏｓｓｕｅｎｎｒｒｄｄｃｉｇｔｃｎｌｇｓｎｒｄｕｅｃｓｕｓｄｆｒｔｅｒｂｏ