ABB机器人-RAPID程序指令与功能简述

ABB机器人RAPID指令中文

RAPID参考手册指令1.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：当处理较大负载时使用AccSet指令。

它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。

该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。

基本范例：AccSet的基本范例说明如下。

例1AccSet 50，100；加速度备限制到正常值的50%。

例2AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。

项目：AccSet Acc RampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。

100%对应最大加速度。

最大值：100%。

输入值<20%则给出最大加速度的20%。

Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。

通过减小这个数值可以限制震动。

100%对应最大比例。

最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。

下图说明减小加速度可以平滑运动。

加速度加速度加速度时间时间时间AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。

缺省值（100%）在以下情况是自动设置：z冷启动z加载了新的程序z从头开始执行程序时语法：“：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；”AccSet [AccSet相关信息：有关信息参看在世界坐标系统中控制加速度第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度沿着路径降低TCP加速度第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度定位指令 RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动1.2．ActUnit—激活一个机械单元用途：ActUnit用来激活一个机械单元。

例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。

ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版

ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版ABB机器人RAPID编程指令中文翻译版1.ABB机器人RAPID简介ABB机器人是由瑞士瑞典跨国集团ABB公司开发的，用于工业自动化领域的机器人语言。

RAPID是Robot Average Programming Interface 的缩写，是一种用于ABB机器人编程和控制的语言。

它具有模块化、易于学习、易于阅读等特点，并且广泛应用于ABB机器人的编程中。

2.ABB机器人RAPID编程指令中文翻译版2.1指令格式ABB机器人RAPID编程指令通常由指令名称、指令参数和指令功能组成。

指令名称通常是一个单词或短语，用于描述指令的功能。

指令参数用于指定指令执行时所需的特定信息，而指令功能则描述了该指令在机器人程序中的作用。

2.2常用指令及功能以下是ABB机器人RAPID编程中一些常用指令的中文翻译及其功能：1、MOVEJ：关节运动指令，用于控制机器人在关节空间内移动到指定位置。

2、MOVEL：线性运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线移动到指定位置。

3、MOVEL：带偏移线性运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线偏移移动到指定位置。

4、OFFSETL：带偏移线性运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线偏移移动到指定位置。

5、JUMP：跳跃指令，用于控制程序跳转到指定的标签位置。

*LBL：标签指令，用于标记程序中的特定位置，以便在其他指令中跳转。

6、SET：设置指令，用于将变量设置为指定值。

7、OUT：输出指令，用于将指定变量的值输出到I/O端口。

8、IN：输入指令，用于读取I/O端口的值到指定变量。

9、IF：条件判断指令，用于根据条件执行不同的操作。

10、WHILE：循环控制指令，用于在满足条件时重复执行一段程序。

11、FOR：循环控制指令，用于按照指定次数重复执行一段程序。

12、TRAP：异常处理指令，用于捕获和处理程序中的异常情况。

13、RETURN：返回指令，用于从当前位置返回到程序调用处。

ABB机器人RAPID常用指令详解-中文（4）

ABB机器人RAPID常用指令详解-中文（4）在RAPID 程序中，静态的WorldZone 不能被解除并再次激活，或者进行擦除。

在RAPID 程序中，临时的WorldZone 可以被解除（WZDisable），再次激活（WZEnable）或者擦除（WZFree）。

语法：WZDOSet[[‘\’Temp] | [‘\’Stat]’,’][WorldZone’:=’][‘\’Inside] | [‘\’Before] ‘,’[Shape’:=’]’,’[Signal’:=’]’,’[SetV alue’:=’]’;’相关信息：1.231．WZEnable—激活临时WorldZone 监视用途：WZEnable（WorldZone 使能）用来重新激活对临时WorldZone 的监视，该WorldZone 之前定义用来停止运动或者设定输出。

基本范例：该指令的基本范例说明如下：例1 V AR wztemporary wzone;…PROC …WZLimSup \Temp, wzone, volume;MoveL p_pick, v500, z40, tool1;WZDisable wzone;MoveL p_place, v200, z30, tool1;WZEnable wzone;MoveL p_home, v200, z30, tool1;ENDPROC当往p_pick 移动的时候，检测到机器人TCP 的位置，这样它就不能进入特定的空间wzone。

当进入p_place 的时候没有进行这个监视，但是在移动到p_home 的时候重新激活。

项目：WZEnable WorldZoneWorldZone：数据类型：wztemporarywztemporary 类型的变量或者恒量，包含要激活的WorldZone 的标识符。

程序执行：临时WorldZone 被再次激活。

注意，当创建WorldZone 的时候，它是自动激活的。

robotstdio仿真中rapid程序的功能与指令注意事项

robotstdio仿真中rapid程序的功能与指令注意事项一、简介在robotstdio仿真中，rapid程序是用于控制机器人动作和执行任务的关键部分。

它包含了一系列指令，用于定义机器人的运动、逻辑判断、循环控制等功能。

本文将详细介绍rapid程序的功能和注意事项。

二、rapid程序的功能1. 运动控制：rapid程序可以通过指令来控制机器人的运动，包括直线运动、圆弧运动、旋转等。

通过设定目标位置和速度，可以实现精确的定位和移动。

2. 逻辑判断：rapid程序支持条件判断，可以根据不同的条件执行不同的操作。

可以根据传感器数据判断是否有障碍物，并相应地调整机器人的行为。

3. 循环控制：rapid程序支持循环结构，可以重复执行一段代码块。

这对于需要重复执行相同任务或者进行迭代计算非常有用。

4. 子程序调用：通过定义子程序并进行调用，可以实现代码模块化和复用。

这样不仅方便维护和修改代码，还能提高代码的可读性和可扩展性。

5. IO控制：rapid程序可以通过指令来读取和写入外部设备的输入输出信号。

这样就能实现与其他设备或系统的数据交互，进一步扩展机器人的功能。

6. 异常处理：rapid程序可以捕获和处理异常情况，例如传感器故障、运动错误等。

通过合理的异常处理，可以提高机器人的安全性和稳定性。

三、注意事项1. 代码结构清晰：为了方便阅读和维护，rapid程序应该采用清晰的代码结构。

可以使用注释、缩进和空行来划分不同的代码块，并给出相应的解释和说明。

2. 变量命名规范：为了提高代码可读性，变量应该采用有意义的命名，并遵循一定的命名规范。

可以使用驼峰命名法或下划线命名法来表示变量名。

3. 错误处理机制：在编写rapid程序时，需要考虑各种可能出现的错误情况，并设计相应的错误处理机制。

这样能够及时发现并解决问题，提高程序的鲁棒性和可靠性。

4. 安全考虑：在编写rapid程序时，需要考虑机器人操作过程中可能出现的安全问题。

ABB 机器人 RAPID 常用指令详解-中文(4)

在RAPID 程序中，静态的WorldZone 不能被解除并再次激活，或者进行擦除。

在RAPID 程序中，临时的WorldZone 可以被解除（WZDisable），再次激活（WZEnable）或者擦除（WZFree）。

语法：WZDOSet[[‘\’Temp] | [‘\’Stat]’,’][WorldZone’:=’]<wztemporary 类型的变量或者恒量（INOUT）>[‘\’Inside] | [‘\’Before] ‘,’[Shape’:=’]<shapedata 类型的变量（V AR）>’,’[Signal’:=’]<signaldo 类型的变量（V AR）>’,’[SetV alue’:=’]<dionum 类型的表达式（IN）>’;’相关信息：1.231．WZEnable—激活临时WorldZone 监视用途：WZEnable（WorldZone 使能）用来重新激活对临时WorldZone 的监视，该WorldZone 之前定义用来停止运动或者设定输出。

基本范例：该指令的基本范例说明如下：例1 V AR wztemporary wzone;…PROC …WZLimSup \Temp, wzone, volume;MoveL p_pick, v500, z40, tool1;WZDisable wzone;MoveL p_place, v200, z30, tool1;WZEnable wzone;MoveL p_home, v200, z30, tool1;ENDPROC当往p_pick 移动的时候，检测到机器人TCP 的位置，这样它就不能进入特定的空间wzone。

当进入p_place 的时候没有进行这个监视，但是在移动到p_home 的时候重新激活。

项目：WZEnable WorldZoneWorldZone：数据类型：wztemporarywztemporary 类型的变量或者恒量，包含要激活的WorldZone 的标识符。

ABB机器人标准指令详解

ABB机器人标准指令详解一、 RAPID程序控制指令1、1程序开始/结束控制指令1) PROGRAM START/END1、指令格式: PROGRAM <程序名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个机器人程序的开始或结束。

在这里，<程序名>是你给程序取的名字，<属性>是可选的，表示程序的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。

2) JOB START/END1、指令格式: JOB <作业名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个作业的开始或结束。

在这里，<作业名>是你给作业取的名字，<属性>是可选的，表示作业的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。

1、2程序转移指令1) GOTO1、指令格式: GOTO <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号。

2) GOSUB1、指令格式: GOSUB <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号，并在返回时继续执行当前行。

3) RETURN1、指令格式: RETURN;2、描述:此指令将程序执行从 GOSUB转移到父程序，并从 GOTO转移到原程序行。

1、3条件判断指令1) IF/THEN/ELSE/ENDIF;1、指令格式: IF <条件> THEN <表达式> ELSE <表达式> ENDIF;2、描述:如果满足条件<条件>，则执行 THEN后面的表达式；否则执行 ELSE后面的表达式。

2) CASE/ESAC/ENDCASE;1、指令格式: CASE <变量> IN <表达式1> / <表达式2> /... / ENDCASE;2、描述:此指令根据变量<变量>的值选择要执行的表达式。

ABB 机器人 RAPID 常用指令详解-中文(3)

Grip3的TCP沿直线运动到停止点p5。

当停止点fine的50%的位置条件和50%的速度条件满足的时候，机器人认为它到达了目标点。

它等条件满足最多等两秒，参看stoppointdata数据类型的预定义数据inpos50。

例3 MoveL \Conc, *, v2000, z40, grip3;Grip3的TCP直线运动到存储在指令中的位置。

当机器人移动的时候，后续的逻辑指令开始执行。

例4 MoveL start, v2000, z40, grip3 \WObj:=fixture;Grip3的TCP直线运动到位置start，位置在fixture的对象坐标系统中指定。

语法：MoveL _[ ’\’ Conc ’,’ ]_[ ToPoint ’:=’ ] < robtarget类型的表达式(IN) > ’,’[ ’\’ ID ’:=’ < identno类型的表达式(IN) >]’,’_[ Speed ’:=’ ] < speeddata类型的表达式(IN) >_[ ’\’ V ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ] _| [ ’\’ T ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ] ’,’_[Zone ’:=’ ] < zonedata类型的表达式(IN) >_[ ’\’ Z ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ]_[ ’\’ Inpos ’:=’ < stoppointdata类型的表达式(IN) > ] ‘,’_[ Tool ’:=’ ] < tooldata类型的恒量(PERS) > _[ ’\’ WObj ’:=’ < wobjdata 类型的恒量(PERS)> ] _[ ’\’ Corr ]’;’相关信息：1.97.MoveLDO－直线移动机器人并且在转角处设置数字输出用途：MoveLDO（直线运动数字输出）用来直线移动TCP到指定的目标点。

精选ABB-机器人-RAPID-常用指令详解-中文(3)资料word

精选ABB-机器人-RAPID-常用指令详解-中文(3)资料word Grip3的TCP沿直线运动到停止点p5。

当停止点fine的50%的位置条件和50%的速度条件满足的时候，机器人认为它到达了目标点。

它等条件满足最多等两秒，参看stoppointdata数据类型的预定义数据inpos50。

例3 MoveL \Conc, *, v2000, z40, grip3;Grip3的TCP直线运动到存储在指令中的位置。

当机器人移动的时候，后续的逻辑指令开始执行。

例4 MoveL start, v2000, z40, grip3 \WObj:=fixture;Grip3的TCP直线运动到位置start，位置在fixture的对象坐标系统中指定。

语法：MoveL _[ ’\’ Conc ’,’ ]_[ ToPoint ’:=’ ] < robtarget类型的表达式(IN) > ’,’[ ’\’ ID ’:=’ < identno类型的表达式(IN) >]’,’_[ Speed ’:=’ ] < speeddata类型的表达式(IN) >_ [ ’\’ V ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ]_| [ ’\’ T ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ] ’,’_[Zone ’:=’ ] < zonedata类型的表达式(IN) >_ [ ’\’ Z ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ]_[ ’\’ Inpos ’:=’ < stoppointdata类型的表达式(IN) > ]‘,’_ [ Tool ’:=’ ] < tooldata类型的恒量(PERS) > _[ ’\’ WObj ’:=’ < wobjdata 类型的恒量(PERS)> ]_ [ ’\’ Corr ]’;’相关信息：1.97.MoveLDO－直线移动机器人并且在转角处设置数字输出用途：MoveLDO（直线运动数字输出）用来直线移动TCP到指定的目标点。

ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版

RAPID参考手册指令1.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：当处理较大负载时使用AccSet指令。

它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。

该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。

基本范例：AccSet的基本范例说明如下。

例1AccSet 50，100；加速度被限制到正常值的50%。

例2AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。

项目：AccSet Acc RampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。

100%对应最大加速度。

最大值：100%。

输入值<20%则给出最大加速度的20%。

Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。

通过减小这个数值可以限制震动。

100%对应最大比例。

最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。

下图说明减小加速度可以平滑运动。

加速度加速度加速度时间时间时间AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。

缺省值（100%）在以下情况是自动设置：●冷启动●加载了新的程序●从头开始执行程序时语法：AccSet [AccSet “：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；”相关信息：有关信息参看在世界坐标系统中控制加速度第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度沿着路径降低TCP加速度第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度定位指令 RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动1.2．ActUnit—激活一个机械单元用途：ActUnit用来激活一个机械单元。

例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。

ABB 机器人 RAPID 常用指令详解-中文(1)

ABB 机器人RAPID 常用指令详解-中文1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置用途：MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。

使用实例：终点是一个单一点对于IR6400C 中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。

MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。

但是机器人要用到这些数据来计算负载、TCP 速度和转角点。

相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。

机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。

所有轴在同一时间运动到目标位置。

该指令只能被用在主任务T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。

基本范例：该指令的基本范例说明如下。

也可参看第207 页更多范例。

例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;机器人将携带工具tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000 和zone 数据z50。

例2 MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;机器人将携带工具grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储（用*标示）。

整个运动需要5 秒钟。

项目：MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj][\Conc]:并发事件数据类型：switch当机器人正在移动的时候执行的后续指令。

该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时候可以用来缩短循环周期。

当使用项目\Conc 的时候，连续运动指令的数量限制为5。

在包含StorePath-RestoPath 的程序段中不允许包含项目\Conc 的运动指令。

如果该项目忽略并且ToJointPos 不是一个停止点，在机器人到达程序zone 之前一段时间后续指令就开始执行了。

ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版

RAPID参考手册指令1.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：当处理较大负载时使用AccSet指令。

它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。

该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。

基本范例：AccSet的基本范例说明如下。

例1AccSet 50，100；加速度被限制到正常值的50%。

例2AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。

项目：AccSet Acc RampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。

100%对应最大加速度。

最大值：100%。

输入值<20%则给出最大加速度的20%。

Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。

通过减小这个数值可以限制震动。

100%对应最大比例。

最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。

下图说明减小加速度可以平滑运动。

加速度加速度加速度时间时间时间AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。

缺省值（100%）在以下情况是自动设置：●冷启动●加载了新的程序●从头开始执行程序时语法：AccSet [AccSet “：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；”相关信息：有关信息参看在世界坐标系统中控制加速度第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度沿着路径降低TCP加速度第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度定位指令 RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动1.2．ActUnit—激活一个机械单元用途：ActUnit用来激活一个机械单元。

例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。

ABB ROBOT 常用RAPID指令一

ABB ROBOT 常用RAPID指令一目录1.简介1.1 系统概述1.2 RAPID指令概述2.基本指令2.1 声明变量2.2 赋值操作2.3 条件判断2.4 循环控制3.运动指令3.1 位置控制3.2 关节控制3.3 力控制4.IO指令4.1 读取输入4.2 设置输出5.系统指令5.1 系统控制5.2 资源管理1.简介1.1 系统概述在ABB系统中，RAPID（Robot Application Programming Interface Description）是一种高级编程语言，用于控制和管理的动作和功能。

RAPID指令是控制系统中的基本操作单元。

1.2 RAPID指令概述RAPID指令提供了广泛的功能，包括变量声明和操作、条件判断、循环控制、运动控制、IO操作等。

本文档将详细介绍常用的RAPID指令。

2.基本指令2.1 声明变量在RAPID中，可以通过VAR关键字声明变量。

变量可以是整数、实数、字符串等不同的数据类型，并且可以具有不同的作用域。

2.2 赋值操作使用:=操作符可以将一个值赋给一个变量。

例如：变量A := 10。

2.3 条件判断通过IF-THEN-ELSE语句可以实现条件判断。

IF后面跟上条件表达式，如果表达式为真，则执行THEN中的语句，否则执行ELSE 中的语句。

2.4 循环控制通过FOR和WHILE语句可以实现循环控制。

FOR语句用于指定循环次数，而WHILE语句用于指定循环条件。

3.运动指令3.1 位置控制位置控制指令用于控制的末端执行器的位置。

其中包括MOVE和HOLD指令。

3.2 关节控制关节控制指令用于控制各关节的角度。

其中包括MOVEJ和MOVEC指令。

3.3 力控制力控制指令用于控制末端执行器的力。

其中包括SETTOOL和FORCE指令。

4.IO指令4.1 读取输入通过读取输入指令，可以获取外部传感器的输入信号。

例如，IN指令用于读取数字输入信号。

4.2 设置输出通过设置输出指令，可以将控制信号发送给外部设备。

ABB 机器人 RAPID 常用指令详解-中文(1)

ABB 机器人RAPID 常用指令详解-中文1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置用途：MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。

使用实例：终点是一个单一点对于IR6400C 中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。

MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。

但是机器人要用到这些数据来计算负载、TCP 速度和转角点。

相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。

机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。

所有轴在同一时间运动到目标位置。

该指令只能被用在主任务T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。

基本范例：该指令的基本范例说明如下。

也可参看第207 页更多范例。

例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;机器人将携带工具tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000 和zone 数据z50。

例2 MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;机器人将携带工具grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储（用*标示）。

整个运动需要5 秒钟。

项目：MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj][\Conc]:并发事件数据类型：switch当机器人正在移动的时候执行的后续指令。

该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时候可以用来缩短循环周期。

当使用项目\Conc 的时候，连续运动指令的数量限制为5。

在包含StorePath-RestoPath 的程序段中不允许包含项目\Conc 的运动指令。

如果该项目忽略并且ToJointPos 不是一个停止点，在机器人到达程序zone 之前一段时间后续指令就开始执行了。

ABB 机器人 RAPID 常用指令详解-中文(2)

1.92．MoveExtJ－移动一个或者多个没有TCP 的机械单元用途：MoveExtJ（移动外部关节）只用来移动线性或者旋转外部轴。

该外部轴可以属于一个或者多个没有TCP 的外部单元。

该指令只能用来：和定义为运动任务的实际程序任务一起使用，并且如果任务控制一个或者多个没有TCP 的机械单元。

基本范例：该指令的基本范例说明如下：也参看第225 页的更多范例。

例1 MoveExtJ jpos10, vrot10, z50;移动旋转外部轴到关节位置jpos10，速度10°/秒，zone 数据z50。

例2 MoveExtJ \Conc, jpos20, vrot10 \T:=5, fine \InPos:=inpos20;5 秒钟把外部轴移动到关节位置jpos20。

程序立即向前执行，但是外部轴停止在位置jpos20，直到inpos20 的收敛性标准满足。

项目：MoveExtJ [\Conc] To JointPos [\ID] Speed [\T] Zone [\Inpos][ \Conc]：并发事件数据类型：switch 当外部轴运动的同时，后续的指令开始执行。

该项目通常不使用，但是当使用飞点（flyby points）时，可以用来避免由CPU 过载引起的不想要的停止。

当使用高速度并且编程点相距较近时这是很有用的。

例如，当不要求与外部设备通讯和外部设备和机器人通讯同步的时候，这个项目也很有用。

使用项目\Conc 的时候，连续的运动指令的数量限制为5 个。

在包括StorePath—RestorePath 的程序段中不允许使用带有\Conc 项目的运动指令。

如果不使用该项目，并且ToPoint 不是停止点，在机器人到达程序zone 之前一段时间后续指令就开始执行了。

在多运动系统中的坐标同步运动中不能使用该项目。

ToJointPos：到达关节位置数据类型：jointtarget外部轴的绝对目标轴位置。

ABB ROBOT 常用RAPID指令一

ABB ROBOT 常用RAPID指令一在工业自动化领域，ABB 机器人凭借其出色的性能和灵活性得到了广泛的应用。

而对于操作和编程 ABB 机器人来说，熟悉常用的 RAPID 指令是至关重要的。

接下来，就让我们一起深入了解一些 ABB 机器人常用的 RAPID 指令。

首先要介绍的是“MoveAbsJ”指令。

这个指令用于将机器人以绝对关节位置的方式移动到指定的目标点。

它的优点在于可以快速地将机器人移动到一个完全确定的位置，而无需考虑机器人当前的姿态。

使用“MoveAbsJ”指令时，需要指定每个关节的角度值。

例如，如果我们想要将机器人的关节 1 移动到 30 度，关节 2 移动到 60 度，关节 3 移动到 90 度，关节 4 移动到 120 度，关节 5 移动到150 度，关节 6 移动到 180 度，可以这样编写指令：MoveAbsJ 30, 60, 90, 120, 150, 180, v1000, z50, tool0;其中，“v1000”表示速度，“z50”表示转弯半径，“tool0”表示工具坐标系。

接下来是“MoveJ”指令。

与“MoveAbsJ”指令不同，“MoveJ”指令是以关节运动的方式将机器人移动到目标点，但目标点是以相对于当前位置的增量方式来指定的。

这使得在一些需要连续关节运动的操作中更加方便。

比如，我们想要让机器人的关节 1 相对于当前位置增加 10 度，关节 2 增加 20 度，关节 3 增加 30 度，关节 4 增加 40 度，关节 5 增加 50 度，关节 6 增加 60 度，可以这样写：MoveJ 10, 20, 30, 40, 50, 60, v800, z30, tool1;“MoveL”指令也是常用的指令之一。

它用于直线运动，机器人会沿着一条直线从当前位置移动到指定的目标位置。

在实际应用中，当需要机器人精确地沿着直线轨迹进行操作时，“MoveL”指令就派上了用场。

ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版.pdf

PROC Prog_start() AliasIO config_do,alias_do;
ENDPROC 程序 prog_start 链接到系统参数的 START 事件。程序定义的数字输出信号 alias_do 链接到程序开头配置的数字输出信号 config_do。项目：
AliasIO FromSignal, ToSignal; FromSignal：
语法：
AliasIO [FromSignal “：=”]<任意类型的相关（REF）>“，”
[ToSignal“：=”]<任意类型的变量（VAR）>“；”
相关信息：
相关信息
参看
输入/输出指令
RAPID 参考手册-RAPID 概述，RAPID 摘要部分-输入和输出信号
通常的输入输出功能 RAPID 参考手册-RAPID 概述，运动和 I/O 原理部分-I/O 原理性
RAPID 参考手册
指
1
令
1.指令
1.1．AccSet—降低加速度用途：
当处理较大负载时使用 AccSet 指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。
该指令只能在主任务 T_ROB1 中使用，或者如果处于多运动系统，在 Motion 任务中。基本范例：
2
AccSet 的基本范例说明如下。例1 AccSet 50，100；
BitPos：数据类型：数字 BitData 中将被设为零的位的位置（1-8）。
限制：字节数据类型的范围是十进制的 0-255。有效的位的位置为 1-8。
语法： BitClear [BitData ‘：=’]<字节变量或者恒量（INOUT）>’,’[BitPos’:=’]<数字表达式（IN）>’;’

ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版.pdf

加速度
定位指令
RAPID 参考手册-RAPID 概述，RAPID 摘
要部分-运动
4
1.2．ActUnit—激活一个机械单元
用途： ActUnit 用来激活一个机械单元。例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。该指令只能在主任务 T_ROB1 中使用，或者如果处于多运动系统，在 Motion 任
相关信息：
相关信息
参看
在字节数据中设定一个特定的位 BitSet—在字节数据中设定一个特定的位，第 23 页检查字节数据中特定的位是否被设 BitCheck—检查字节数据中特定的位是否被设置，第 654 页置
位的其他功能
RAPID 参考手册-RAPID 概述，RAPID 摘要部分-数学-位功能
Data：=Value Data：
数据类型：所有将被赋新值的数据。 Value：数据类型：和 Data 一样。期望的数值。更多范例：该指令的更多范例说明如下。例1 tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20; tool1 的 TCP 在 X 方向上移动 20 毫米。例2 pallet{5,8}:=Abs(value) pallet 矩阵的一个元素被赋予一个等于 value 变量的绝对值的数值。限制：数据（将被改变数值的）不可以是：常量非数值数据类型数值或者数据必须有相似的（相同的或者别名的）数据类型。语法：
语法：
AliasIO [FromSignal “：=”]<任意类型的相关（REF）>“，”
[ToSignal“：=”]<任意类型的变量（VAR）>“；”
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robotstdio仿真中rapid程序的功能与指令注意事项

robotstdio仿真中rapid程序的功能与指令注意事项一、简介在robotstdio仿真中，使用RAPID（Robot Application Programming Interface Development）程序可以实现对机器人的控制和编程。

RAPID是ABB（Asea Brown Boveri Ltd.）公司开发的一种编程语言，它专门用于ABB工业机器人的控制和运动。

在本文中，我们将深入探讨robotstdio仿真中RAPID程序的功能和指令注意事项。

二、RAPID程序的功能RAPID程序具有以下主要功能：1. 机器人动作控制通过RAPID程序，可以实现对工业机器人的动作控制。

可以定义机器人的姿态、路径和运动方式，控制机器人的移动和执行特定的动作。

RAPID支持直线移动、圆弧运动、螺旋运动等多种运动方式，使机器人能够适应不同的任务需求。

2. 程序流程控制RAPID程序支持条件语句、循环语句和子程序调用等控制结构，可以实现程序的流程控制。

通过判断条件和循环执行特定的代码块，可以根据需要控制机器人的执行流程。

这样可以实现自动化工作流程，提高生产效率。

3. 传感器数据处理通过RAPID程序，可以获取和处理机器人周围的传感器数据。

机器人可以配备各种传感器，如视觉传感器、力传感器等，通过RAPID程序可以获取传感器数据，并对其进行处理和分析。

这样可以实现机器人的感知能力，使其能够自主地适应不同的工作环境。

4. 数据通信与交互RAPID程序支持与外部设备的数据通信和交互。

通过RAPID程序，可以实现机器人与其他设备的连接和数据交换，如与上位机、PLC（Programmable Logic Controller）或其他机器人的通信。

这样可以实现机器人与其他设备的协同工作，提高整体系统的性能。

三、指令注意事项在编写RAPID程序时，需要注意以下指令注意事项：1. 标识符的命名规则在RAPID程序中，标识符用于表示变量、过程和模块等。