赵博善

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微小型跳跃机器人：仿生原理，设计方法与驱动技术

第２１卷第１２期２０２３年１２月动力学与控制学报J O U R N A L O FD Y N AM I C SA N DC O N T R O LV o l ．２１N o ．１２D e c ．２０２３文章编号:１６７２Ｇ６５５３Ｇ２０２３Ｇ２１(１２)Ｇ０３７Ｇ０１６D O I :１０．６０５２/１６７２Ｇ６５５３Ｇ２０２３Ｇ１３３㊀２０２２Ｇ０５Ｇ１５收到第１稿,２０２２Ｇ０９Ｇ１８收到修改稿．∗国家自然科学基金资助项目(５２０７５４１１,５２３０５０３４),N a t i o n a lN a t u r a l S c i e n c eF o u n d a t i o no fC h i n a (５２０７５４１１,５２３０５０３４)．†通信作者E Ｇm a i l :l i b o x j t u ＠x jt u ．e d u ．c n 微小型跳跃机器人:仿生原理,设计方法与驱动技术∗吴业辉１,２㊀刘梦凡１,２㊀白瑞玉１,２㊀李博１,２†㊀陈贵敏１,２(１．西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室,西安㊀７１００４９)(２．西安交通大学陕西省智能机器人重点实验室,西安㊀７１００４９)摘要㊀高爆发性的跳跃是生物亿万年进化演变中赖以生存的关键之一,帮助生物实现在各种非结构化环境下的灵活运动功能．通过对生物跳跃机制的深入理解,微小型跳跃机器人在功能及性能上取得长足进步．本文以生物跳跃运动四个阶段(准备㊁起跳㊁腾空和着陆)为主线,剖析了生物的行为原理,介绍了对应的微小型跳跃机器人的动力学特征与技术,归纳了现有研究的挑战,最后讨论了跳跃机器人的未来发展趋势和潜在研究价值．关键词㊀跳跃机器人,㊀生物跳跃机制,㊀仿生中图分类号:T P ２４２文献标志码:AAR e v i e wo f S m a l l ＧS c a l e J u m p i n g Ro b o t s :B i o ＧM i m e t i cM e c h a n i s m ,M e c h a n i c a lD e s i gna n dA c t u a t i o n ∗W uY e h u i １,２㊀L i u M e n g f a n １,２㊀B a iR u i yu １,２㊀L i B o １,２†㊀C h e nG u i m i n １,２(１．S t a t eK e y L a b o r a t o r y o fM a n u f a c t u r i n g S y s t e m E n g i n e e r i n g ,X i a n J i a o t o n g U n i v e r s i t y ,X i a n ㊀７１００４９,C h i n a )(２．S h a a n x i P r o v i n c eK e y L a b o r a t o r y f o r I n t e l l i g e n tR o b o t s ,X i a n J i a o t o n g U n i v e r s i t y,X i a n ㊀７１００４９,C h i n a )A b s t r a c t ㊀H i g h l y e x p l o s i v e j u m p i n g i s o n e o f t h e s u r v i v a l k e y s t o t h e o r ga n i s me v o l u t i o no v e r t h e c o u r s e o fb i l l i o n s o f y e a r s ．T h i sm o v e m e n t h e l p s o r ga n i s m s t oa c h i e v e f l e x ib l em o v e m e n t f u nc t i o n su nde rv a r i Ｇo u s u n s t r u c t u r e d c o n d i t i o n s ．T h r o u g ha n i n Ｇd e p t hu n d e r s t a n d i n g o fb i o l o g i c a l j u m p i n g me c h a n i s m ,t h e s m a l l Ｇs c a l e j u m p i n g r o b o t h a sm a d e g r e a t p r o g r e s s i nf u n c t i o na n d p e r f o r m a n c e ．T a k i ng th e f o u r s t a ge s of b i o l og i c a l j u m p i n g m o v e m e n t (p r e p a r a t i o n f o r t a k e Ｇo f f ,t a k e Ｇo f f ,f l i gh t a n d l a n di n g)a s t h em a i n l i n e ,t h i s p a p e r r e v i e w s t h e b e h a v i o r a l p r i n c i p l e o f o r g a n i s m s ,i n t r o d u c e s t h e d yn a m i c c h a r a c t e r i s t i c s a n d t e c h Ｇn o l o g y o f t h e c o r r e s p o n d i n g s m a l l Ｇs c a l e j u m p i n g r o b o t s ,s u mm a r i z e s t h e c h a l l e n g e s o f e x i s t i n g r e s e a r c h ,a n d f i n a l l y d i s c u s s e s t h e f u t u r e d e v e l o p m e n t a n d p o t e n t i a l o f j u m p i n g r o b o t s ．K e y wo r d s ㊀s m a l l Ｇs c a l e j u m p i n g r o b o t s ,㊀b i o l o g i c a l j u m p i n g m e c h a n i s m ,㊀b i o n i c 引言随着现代社会中机器人作业任务难度的提高,机器人在运动模式上也进入了全面发展的阶段,已经形成足式[１]㊁轮式[２]㊁蠕动式[３Ｇ５]㊁翻滚式[６,７]等多元化的研究体系,在生产协作㊁社会服务㊁医疗康复等场景下发挥着越来越重要的作用．但是一些非结构化的场景如星球探索㊁抢险救灾㊁环境监测,对机动㊀力㊀学㊀与㊀控㊀制㊀学㊀报２０２３年第２１卷器人的运动性能提出了更高的要求．机器人需要以更小的体积适应狭小空间环境,快速翻越数倍于自身尺寸的障碍,还需要携带一定负载来完成通讯㊁检测㊁运输等功能,因此机器人在小体积㊁大负载㊁高能量密度㊁高爆发性㊁高灵活性等功能的发展有待提升．作为生物界一种独特的运动模式,跳跃运动在蝗虫[８,９]㊁跳蚤[１０,１１]等昆虫中经历了万亿年的演变,可与奔跑㊁飞行㊁游泳等运动模式相结合,帮助动物以极快的速度逃避天敌㊁捕食猎物,增强了生物的越障能力,使其更好的适应丛林㊁山地等复杂多变的地形．为了探寻生物产生爆发性跳跃运动的原因,科学家对各类具有出色跳跃性能的生物进行研究,发现生物体内弹性储能与闩锁结构的组合是解决微小型动物在爆发驱动中功率受限的关键[１２]．像沫蝉(F r o g h o p p e r s)[１３Ｇ１５]㊁跳蚤(F l e a s)[１０,１１]㊁叩头虫(C l i c kb e e t l e s)[１６Ｇ１８]㊁蝗虫(G r a s s h o p p e r s或L oＧc u s t s)[８,９]㊁弹尾虫(S p r i n g t a i l s)[１９Ｇ２１]等节肢动物,通过弹性蛋白㊁角质层等进行储能,利用身体中闩锁机构控制能量的锁定和释放,能够完成其自身尺寸的几十倍甚至上百倍的跳跃运动;青蛙(F r o g s)[２２,２３]等生物虽然没有特定的闩锁机构,但是具有可变的有效机械效益(E MA,E f f e c t i v em eＧc h a n i c a l a d v a n t a g e)的腿部,利用腿部肌肉所串联的肌腱进行功率放大,增强了自身的跳跃性能．根据仿生学原理,以微小型生物跳跃机理为灵感的跳跃机器人近些年得到了快速发展,其跳跃性能取得长足进步．到目前为止,机器人可实现单次约３３m的跳跃高度[２４],是其自身特征尺寸的百倍以上,也可以实现像夜猴一般敏捷的连续跳跃[２５];不仅能像蝗虫一般在路上跳跃,也如水黾一般从水面跳跃[２６],甚至有望实现在半空中跳跃[２７]．现如今,跳跃机器人的研究向集成化㊁多功能方向发展,在对大自然的学习中获得了各类生物跳跃相关的各类技能,逐步实现对生物的超越．综合考虑机器人的灵活性与负载能力,本文将集中讨论微小型的跳跃机器人(特征尺寸在３０厘米以内),从跳跃运动的起跳㊁腾空㊁着陆㊁准备四个基本阶段[２８]出发,对微小型生物跳跃及相关行为的机理进行综述,分析不同生物在储能与释放㊁腾空姿态㊁着陆缓冲㊁方向调整等方面的优势;在此基础上,对比现有的跳跃机器人各阶段功能的实现方式,结合生物特点分析仿生跳跃机器人的未来发展趋势以及面临的挑战,为其实现广泛应用提供设计参考．１㊀微小型动物的跳跃运动原理同其他具有跳跃功能的物种一样,微小型生物的跳跃行为可按照运动的状态的不同分为四个阶段,包括跳跃前的准备阶段㊁加速起跳阶段㊁腾空滑行阶段和落地缓冲阶段,如图１所示．在各个阶段,不同的生物根据自身生存条件的不同,进化出与各自所处环境相适应的跳跃特点,而受生物启发的跳跃机器人正是基于这些特点在高爆发㊁高集成㊁高灵活性等方面实现突破．图１㊀跳跃运动的四个阶段F i g．１㊀T h e f o u r p h a s e s o f a j u m p i n g m o t i o n １．１㊀起跳阶段在起跳阶段,生物体从肌肉㊁弹性元件等驱动单元内获得能量,完成从静止状态至脱离地面的加速运动过程．在驱动方式方面,微小型生物由于四肢短小且无法形成高主动应变率的肌肉[２９],因此多以机械储能的方式增大起跳功率,同时与闩锁结构的控制相配合,完成能量在短时间内的可控释放．此方式尤其体现在主要依靠弹性储能产生跳跃的生物中,如叩头虫[１６Ｇ１８]利用骨骼结构之间物理接触的作为闩锁来锁定弹性能[如图２(a)所示],该类型被称为接触式闩锁[３０];瘿蚊幼虫(t h e M e d iＧt e r r a n e a n f r u i tＧf l y l a r v a)[３１,３２]利用首尾钩状结构或微纳结构等摩擦接触将身体连接成环状,从而限制自身的形变,进而通过肌肉挤压内部液体来储存跳跃所需的弹性能[图２(b)];跳蚤[１０,１１,３３]㊁蝗虫[８,９]㊁沫蝉[１３Ｇ１５]等生物则利用跳跃机构的几何构型作为闩锁,而并非通过接触的方式实现弹性能量存储[图２(c)],该类型也被称为几何式闩锁．青蛙[２２,２３]㊁蟋蟀(C r i c k e t s)[３４]等生物由于具有较长的后肢而具有较长的驱动行程,而可以通过肌肉直接驱动的方式获得优异的跳跃性能．但是由于８３第１２期吴业辉等:微小型跳跃机器人:仿生原理,设计方法与驱动技术肌腱与肌肉的串联,青蛙同时也借助弹性元件来增强跳跃的驱动功率,其运动过程中同样存在几何闩锁[１２],锁定效果可通过有效机械效益 (E MA)来衡量．对于跳跃运动而言,E MA是地面对生物的支反力(G R F)和肌肉驱动力(F)的比值(E MA＝G R F/F),可以表示串联弹性系统中肌肉所做的功流向弹性储能的大小,如图２(d)所示．E MA较小表示肌肉做功转化为串联弹性元件中储能,而不是直接驱动肢体加速跳跃;反之,表示肌肉做功大部分用于直接驱动,而非利用弹性元件储能．因此,如果E MA可以随肌肉收缩产生阶跃式的由小增大过程,则可以将其视为具有动力学闩锁 ,前期储存的机械能也将在高E MA水平期间释放,从而达到增强跳跃瞬间功率的目的．此外,同样采取直接驱动方式的跳蛛(J u m pＧi n g s p i d e r s)[３５Ｇ３９]可以利用肌肉驱动液压关节完成腿部的快速伸展,从而完成跳跃运动[图２(e)],为跳跃运动的驱动实现提供了新的灵感[４０]．图２㊀起跳阶段生物行为与机理．a．叩头虫利用骨骼作为接触式闩锁储能[１６Ｇ１８];b．瘿蚊幼虫利用嘴钩作为闩锁而锁定自身形状[３１,３２]; c．跳蚤采用几何式闩锁(扭矩反转机构)锁定机械能[１０,１１,３３];d．青蛙利用串联弹性元件增大跳跃功率[２２,２３];e．蜘蛛采用液压直驱的方式跳跃[３５Ｇ３９] F i g．２㊀B i o l o g i c a l b e h a v i o r a n dm e c h a n i s m s d u r i n g t a k e o f f．a．C l i c k b e e t l eu s e s s k e l e t o na s c o n t a c t l a t c h t o s t o r e e n e r g y[１６Ｇ１８]; b．T h eM e d i t e r r a n e a n f r u i tＧf l y l a r v a s u s em o u t hh o o k s a s l a t c h e s t o l o c kb o d y s h a p e[３１,３２];c．F l e a s u s e g e o m e t r i c l a t c h(t o r q u er e v e r s a lm e c h a n i s m)t o s t o r em e c h a n i c a l e n e r g y[１０,１１,３３]; d．F r o g s u s e s e r i e s e l a s t i c e l e m e n t s t o i n c r e a s e j u m p i n g p o w e r[２２,２３];e．S p i d e r s j u m p i n g d r i v e nb y h y d r a u l i c f o r c e[３５Ｇ３９]１．２㊀腾空阶段在腾空阶段,生物体完成受空气阻力和自重影响下的斜抛运动,直至其身体与地面接触．许多生物虽然拥有相对自身尺寸数十倍的跳跃能力,但是在腾空之后不具备姿态调整功能,因此无法控制滑行时的轨迹和着陆时的姿态．在半空中姿态重新定位被称为适应性行为矫正,分为被动方式和主动方式[４１]．被动方式如豌豆蚜虫(A c y r t h o s i p h o n p iＧs u m)在高空坠落过程中不需要来自神经系统的动态控制或持续反馈,只是通过空气动力学稳定的姿势来被动地纠正自己[４２];其他跳跃生物则通过翅膀[４３]㊁肢体[２１]㊁尾巴[４４]等部位主动调整身体姿态．相对而言,被动方式需要的控制单元少,但是对环境依赖程度更高,而主动方式则更多见．为了适应不同的着陆角度,跳甲(F l e ab e t t l e s)根据所感知到的着陆点角度等信息,通过翅膀的主动运动来调整自身姿态,有效提高正面着陆的概率(如图３(a)所示),同时却并不影响其跳跃的高度．白粉虱(W h i t e f l i e s)[４３]也采取相同的策略,仅仅通过翅膀的伸展即可完成空中的稳定飞行,以防止翻筋斗,如图３(b)所示．图３㊀腾空阶段生物行为与机理．a．跳甲利用翅膀调整腾空姿态[４１];b．白粉虱利用翅膀防止翻筋斗[４３];c．弹尾虫利用腹管和 U 型姿势调整腾空状态[２１]F i g．３㊀B i o l o g i c a l b e h a v i o r a n dm e c h a n i s m s d u r i n g f l i g h t．a．F l e ab e t t l e s a d j u s t a e r i a l p o s t u r ew i t hw i n g s[４１]; b．W h i t e f l i e s p r e v e n t s o m e r s a u l t sw i t hw i n g s[４３];c．S p r i n g t a i l a d j u s t a i r b o r n e s t a t e sw i t h c o l l o p h o r e a n d＂U＂s h a p eb o d y[２１]除了以上具有飞行能力的生物,半水生的弹尾虫[２１]虽然没有翅膀却同样可以实现姿态矫正的功能．弹尾虫在起跳之前将腹部紧贴水面,通过具有亲水性的腹管收集水滴来改变自身的质量分布,在起跳之后将整个身体弯曲成U型,这两种行为都有助于矫正倾斜的姿态,并且避免了着陆前的翻转,如图３(c)所示．１．３㊀着陆阶段在着陆阶段,生物体依靠阻尼损耗㊁弹性储能９３动㊀力㊀学㊀与㊀控㊀制㊀学㊀报２０２３年第２１卷等方式把自身的运动减速至静止状态．跳跃生物的缓冲方式也分为主动型和被动型,包括利用空气阻力的滑翔运动㊁变角度着陆足㊁吸收冲击的保护壳㊁变刚度肢体等．如生活在热带雨林中的飞蛙(G l iＧd i n g f r o g s)[４５,４６],依靠宽大的脚掌和趾间的蹼膜完成滑翔运动,并且具有较强的被动空气动力学稳定性,可以从树干高处快速降落来捕捉猎物或逃避天敌．滑翔运动有效改变着陆时的速度方向并通过较大的空气阻力降低速度大小,从而明显降低着陆时对地的冲击速度[４７],如图４(a)所示．无论是否具有滑翔功能,青蛙均利用前肢进行主动着陆缓冲,前肢接触地面并形成一个支点,身体围绕这个支点旋转,直至完成后肢落地[４８]．在着陆过程中,青蛙根据跳跃高度㊁水平速度的不同调整前肢的着陆角度,从而获得最小的冲击,如图４(b)所示．图４㊀着陆阶段生物行为与机理．a．飞蛙利用脚蹼实现滑翔运动[４５Ｇ４７]; b．青蛙前肢着陆过程中最小冲击角度调整[４８];c．瓢虫利用相互耦合的鞘翅进行缓冲,耦合面形状如图中红蓝曲线所示[４９]F i g．４㊀B i o l o g i c a l b e h a v i o r a n dm e c h a n i s m s d u r i n g f l i g h t．a．F r o g s g l i d i n g w i t h f l i p p e r s[４５Ｇ４７];b．A d j u s t i n g o f f r o g f o r e l i m ba n g l e f o r m i n i m u mi m p a c t d u r i n g l a n d i n g[４８];c．E l y t r a c o u p l i n g o f l a d y b i d s f o r b u f f e r i n g,a n d t h e s h a p e o f t h e c o u p l e d s u r f a c e i sh i g h l i g h t e di n t h e r e da n db l u e c u r v e s[４９]瓢虫(L a d y b i r d s)㊁甲虫等昆虫大多利用壳体减小冲击对自身的冲击,其中瓢虫除了采用由甲壳素微纤维和蛋白质组成的具有空腔的壳体来吸收能量,还利用成一定角度㊁相互耦合的翅鞘增强缓冲功能,以提供更多的能量吸收并减少碰撞后的反弹[４９],如图４(c)所示．如１．１节所述的瘿蚊幼虫,依靠柔软的身体进行储能跳跃的同时,也能利用身体足够柔软的特点吸收着陆冲击,使其无需采用专用的缓冲结构．与有足动物类似,相较于起跳阶段肌肉运动产生的高刚度,着陆时其身体刚度显然有所降低,有利于增大着陆冲击力的作用时间,从而降低冲击力的大小．１．４㊀准备阶段在准备阶段,生物体完成姿态恢复㊁跳跃能量储备㊁跳跃目标位置确定㊁跳跃方向和角度调整等工作．对于利用双足来进行跳跃的生物而言,其跳跃方向大多朝自身的正前方,依靠双足的同步运动来完成．像伊苏斯飞虱(I s s u s c o l e o p t r a t u s)在幼虫阶段时,由于其起跳所用时长为毫秒级,而神经信号同样为毫秒级,因此在双腿同步性控制方面具有很大难度．为了保证跳跃方向准确性,避免跳跃之后身体旋转和方向偏离,伊苏斯虫利用带有齿轮状的肢体保证了起跳时双腿的同步性[５０],如图５(a)所示．为了从倾倒之后的四脚朝天姿态中恢复,常见的昆虫如蟑螂(C o c k r o a c h e s)㊁瓢虫等均可根据不同的地形,利用鞘翅㊁腿足的配合可以通过不同的策略完成翻身运动．其中,蟑螂可以采取腹部弯曲侧滚㊁鞘翅翻滚㊁腿部侧滚等策略[５１,５２],如图５(b１)~(b３)所示．相较于蟑螂,瓢虫[５３]的腿部较短,在粗糙表面多依靠足部勾住隆起物而翻转扶正,在光滑表面则依靠鞘翅来辅助翻滚．图５㊀准备阶段生物行为与机理．a．伊苏斯虫利用齿轮状肢体保证了双腿起跳同步性[５０];b．蟑螂利用腹部㊁鞘翅和腿部实现翻身[５１,５２];c．弹尾虫通过不同初始角度调整跳高㊁跳远两种模式[２１]F i g．５㊀B i o l o g i c a l b e h a v i o r a n dm e c h a n i s m s d u r i n g p r e p a r a t i o n o f t a k e o f f．a．I s u s i a e n s u r i n g t h e s y n c h r o n i z a t i o no f b o t h l e g s i n j u m p i n g w i t h g e a r e d l i m b s[５０]．b．C o c k r o a c h e s t u r n i n g o v e r b y a b d o m e n, e l y t r a a n d l e g s[５１,５２];c．S p r i n g t a i l s w i t c h e s b e t w e e n j u m p a n dl o n g j u m p m o d eb y a d j u s t i n g d i f f e r e n t i n i t i a l a n g l e s[２１]０４第１２期吴业辉等:微小型跳跃机器人:仿生原理,设计方法与驱动技术在跳跃角度控制方面,青蛙等常利用腿部不同关节的协调运动来实现[５４,５５]．对于半水生的弹尾虫而言,除了利用跳跃尾部的不同作用力,还可以通过调整跳跃前的初始角度并利用腹管的亲水性,实现跳高㊁跳远两种模式的切换[２１],如图５(c１)和图５(c２)所示．２㊀跳跃机器人的设计与驱动方法从上世纪八十年代开始,结合对跳跃生物能量存储机制等问题的研究,科学家们开始致力于跳跃机器人的研究[５６],各类仿生跳跃机器人不断涌现并逐渐成为热点[２４Ｇ２６,５７]．２．１㊀跳跃机器人储能结构与能量调控类比于生物所采用的弹性蛋白㊁角质层㊁肌腱㊁体液等储能元件,跳跃机器人多采用人造弹性元件,包括螺旋弹簧㊁扭簧㊁形状记忆合金弹簧㊁柔性梁㊁弹性绳等,不同类型的弹性元件具有不同的储能密度和变形形式,其特点直接影响机器人的跳跃能力和运动形式．L a m b r e c h t等人设计了一种仿蟑螂轮腿式机器人[５８,５９],该机器人利用差齿齿轮旋转拉伸螺旋弹簧而实现能量的加载和释放,当作用齿轮达到差齿位置时,平行四连杆跳跃机构随弹簧释放而弹出,推动机器人产生向前的跳跃,而 Y 形三脚架模拟昆虫足部来实现爬行和小型障碍的跨越,如图６(a)所示．由于集成跑㊁跳运动模式,其质量达到１９０克,因此跳跃能力只能达到１８厘米,如图６(b)所示．图６㊀M i n iＧW h e g s机器人[５８,５９]F i g．６㊀R o b o tM i n iＧW h e g s[５８,５９]Y a m a d a等人利用细长悬臂梁在末端压弯载荷下屈曲失稳现象设计了一种跳跃机器人,定义为封闭式弹性弹射器 [６０,６１],如图７(a)所示．该机器人采用柔性梁的屈曲进行储能并可在末端旋转电机的带动下实现能量可控释放,既可以利用单电机实现二阶屈曲到一阶屈曲的能量释放,也可以采用对称布置的双电机实现三阶屈曲到一阶屈曲的能量释放,达到一定跳跃方向改变．储能和释放结构的集成使其结构简单,梁的形状及其两端角度变化对释放能量的大小和快慢起决定性的影响,梁变形过程如图７(b)所示．该机器人在单电机驱动下可跳跃２０厘米高㊁７０厘米远．图７㊀封闭弹性弹射机器人[６０,６１]F i g．７㊀A j u m p i n g r o b o t b a s e do n t h e c l o s e d e l a s t i c a[６０,６１]J u n g等人提出一种仿甲虫爬跳结合的机器人J u m p R o A C H[６２],如图８(a)所示．通过对线弹簧和扭簧的组合,机器人储能元件力位移特性近乎于恒力机构,最大程度的利用电机的负载能力从而扩大了其储能能量,如图８(b)所示．机器人通过电机卷绳方式加载,采用行星轮系作为能量锁定和释放机构,能够起到控制能量加载大小的作用．除此之外,该机器人结合了跳跃和爬行两种运动模式,具备完整的重复跳跃能力．在测试中,无爬行部分的机构可以实现２．７５米的跳跃,而结合爬行和复位壳体部分之后体重增加一倍,仍然能实现１．５米高的跳跃,越障过程如图８(c)所示．图８㊀J u m p R o A C H跳跃机器人[６２]F i g．８㊀R o b o t J u m p R o A C H[６２]在此基础上,H a w k s等人利用柔性梁和线弹簧的组合方式达到了类似的恒力效果,在不超过电机最大功率条件下,牺牲加载速度而能够以最大恒力进行弹性能量加载,如图９(a)所示．根据其理论,弹簧－连杆质量比越大的机器人其最终能量密度越高,因此以柔性梁作为弹簧和腿部的集成,可以很大程度增加跳跃高度;借助A s h b y图[６３]对材料１４动㊀力㊀学㊀与㊀控㊀制㊀学㊀报２０２３年第２１卷进行优化,选择碳纤维复合材料和乳胶组合构成储能元件,最终使重量３０．４克的机器人[图９(b)]实现了３２．９米的跳跃高度,这也是目前最高的机器人绝对跳跃高度[２４]．图９㊀目前跳得最高的机器人[２４]F i g．９㊀T h eh i g h e s t j u m p i n g r o b o t s o f a r[２４]除了储能大小和变形方式上的差异,不同的储能元件在跳跃运动中其动力学模型复杂度也不同,如通过柔性梁的大变形进行储能的模式比线性弹簧结合刚性连杆的方式更为复杂．起跳过程的动力学分析主要用于预测机器人起跳速度和高度,因此对于难以建立动力学模型的间歇型跳跃机器人(落地后无需立即起跳)一般直接利用弹簧的弹性变形能来估计跳跃高度;对于连续型跳跃机器人由于涉及到机器人的姿态㊁方向等控制,触地瞬间至起跳离地过程的动力学模型更为关键．２．２㊀跳跃机器人闩锁结构与能量动态释放在依靠弹性储能进行跳跃的机器人中,闩锁机构控制能量的释放过程,不同的结构不仅影响能量的存储量,而且对释放过程的动力学特征(势能转化为动能的时间㊁空间和速率等)起到决定性作用[１２]．闩锁结构除了前文所述的接触式㊁几何式闩锁,还包括流体式锁闩[６４],其中流体式闩锁是指由系统内流体的运动和性质(包括凝聚力㊁聚结性和压力)对弹性元件进行调节;而接触式闩锁是指通过摩擦和机械限位的作用来阻挡弹性元件运动[３０],如图１０(a)所示;几何式闩锁则是基于几何构型㊁力㊁力矩臂㊁质心位置等的状态相关行为的锁闩,包括像青蛙㊁夜猴等体内的可变机械效益机构[６５][图１０(b)]㊁跳蚤体内的扭矩反转机构[６６][图１０(c)]㊁失稳突跳机构和其他具有双稳态特点的系统[６７Ｇ７１][图１０(d)]．K o v a c等人设计的７g 的跳跃机器人如图１１所示,采用凸轮和扭簧作为释放和储能机构,其跳跃高度由凸轮的形状和弹簧刚度所决定,跳跃方向与凸轮形状和腿部尺寸相关,一旦装配完成则无法调整,其运动灵活性因此受到一定限制．约５厘米高的机器人可以跳跃自身高度的２７倍,达到１．４米[７２],如图１１(b)所示;携带３克负载后跳跃高度仍能达到１米,如图１１(c)所示．图１０㊀常见的闩锁结构．a．接触式闩锁简化模型[３０];b．青蛙等生物体内的可变机械效益结构[６５]; c．跳蚤体内的扭矩反转机构[６６];d．屈曲梁双稳态机构[６７Ｇ７１] F i g．１０㊀C o mm o n l a t c h s t r u c t u r e s．a．S i m p l i f i e dm o d e l o f c o n t a c t l a t c h[３０];b．V a r i a b l em e c h a n i c a l a d v a n t a g e s t r u c t u r e i n f r o g s a n d o t h e r o r g a n i s m s[６５];c．T o r q u e r e v e r s a lm e c h a n i s mi n f l e a s[６６]; d．B i s t a b l em e c h a n i s ma n d e n e r g y c u r v e o f b u c k l i n g b e a m[６７Ｇ７１]图１１㊀７g 机器人[７２]F i g．１１㊀R o b o t ７g [７２]Z a i t s e v等人模拟蝗虫跳跃过程设计了一种仿蝗虫跳跃机器人[７３,７４],如图１２(a)所示．通过单个电机的正反转,利用丝杠螺母在轴向运动以及绳在卷２４第１２期吴业辉等:微小型跳跃机器人:仿生原理,设计方法与驱动技术轴上的卷绕运动,巧妙的实现了锁扣作用下能量加载和释放的循环,如图１２(b )中(ⅰ)~(ⅵ)所示．显然,这种机器人跳跃的实现十分依赖于对绳长㊁螺母移动距离㊁锁钩和足部杆几何关系等进行精确设计和装配．同样,该机器人无法进行跳跃角度㊁高度的调整,且两条绳子无约束地释放可能会造成打结㊁干涉等不稳定现象．该机器人实现了２５倍自身体长的跳跃,达到３．３５米的高度．图１２㊀仿蝗虫机器人[７３,７４]F i g ．１２㊀L o c u s t Ｇi n s pi r e d r o b o t [７３,７４]图１３㊀高度可调的仿生跳跃机器人[７５]F i g ．１３㊀B i o n i c j u m p i n g r o b o tw i t ha d j u s t a b l eh e i gh t [７５]M a 等人提出一种综合软体动物㊁硬壳跳虫弹跳机理的跳跃机器人[７５],如图１３(a)所示．该机器人采用屈曲镍钛合金板和扭簧作为储能元件,释放机构采用了与J u m p R o A C H 机器人(图８)相似的行星轮系结构,并加入了单向轴承来加强能量释放过程的稳定性,如图１３(c )中右图所示．当电机沿顺时针方向正转时,动力经三个齿轮传递至卷绳齿轮轴,通过卷绕刚性绳拉动机构变形进行储能,整个过程单向轴承处于内外圈滑动状态而不产生阻力;相反,当电机沿逆时针方向反转时,单向轴承锁紧并使行星架与卷绳齿轮轴脱开,卷绳瞬间释放．由于加载量随电机正转圈数而定,因此机器人具备跳跃高度可调的特点．该机器人可以在无壳体状态下达到最高１．５１米的跳跃高度,如图１３(b)所示．对于上述各种接触式闩锁,一般具有简单的结构,常采用挡块㊁凸轮㊁差齿齿轮等方式实现能量的锁定,除了上述行星轮系结构,其它锁定方式下的能量值多为固定不可调整的,同时意味着其控制难度低,常采用开环或者位移闭环进行控制其释放．此外,接触式闩锁存在摩擦损失大㊁释放瞬间冲击大等缺点．图１４㊀仿跳蚤系列机器人．a ．F l e a V １机器人[３３,６６];b ．F l e a V ２机器人[３３];c ~d ．F l e a V ３机器人[７８];e ~f ．水面跳跃机器人[２６]F i g ．１４㊀F l e a Ｇi n s pi r e d r o b o t s ．a ．F l e a V １R o b o t [３３,６６];b ．F l e a V ２R o b o t [３３];c ~d ．F l e a V ３R o b o t [７８];e ~f ．R o b o t j u m p i n g onw a t e r [２６]基于跳蚤体内的扭矩反转机构[１０],N o h 等人提出一种具有非接触式闩锁的仿跳蚤跳跃机器人F l e a V １[３３,６６,７６],如图１４(a)所示．利用三根形状记忆合金弹簧来模拟图１０(c)所示的伸肌㊁触发肌和屈３４动㊀力㊀学㊀与㊀控㊀制㊀学㊀报２０２３年第２１卷肌,当受拉弹性元件(伸肌)与所连杠杆处于重合位置时能量存在极值,利用负刚度特性可以产生越过重合点后的爆发式运动,实现了快速突跳(S n a pＧt h r o u g h) 的特征[７７]．基于此原理该团队还设计了其他形式的跳跃机器人F l e a V２㊁F l e aV３[２６,３３,７８],如图１４(b)~(d)所示,通过简化S MA的数量来实现更高的跳跃高度(４０倍自身高度),并通过结合超疏水喷涂工艺来模拟水黾在水面起跳的现象[图１４(e)Ｇ(f)],在陆地和水面分别可以实现３０和１８厘米高的跳跃能力．较轻的机器人也存在一定缺点,如引入电池等额外负载时其跳跃高度将受到严重影响[７９];同样,由于结构过于简单,此类机器人在连续跳跃㊁改变方向和高度等方面还具有挑战性,这些问题均会对机器人的实际应用产生限制．采用同样原理的还有Z h a k y p o v等人提出的仿陷阱颚蚁跳跃机器人[５７,８０],该机器人可实现爬行㊁翻滚㊁垂直跳跃㊁定向跳跃等多运动模式,最高跳跃１４厘米,达到自身高度的２．５倍,结构如图１５所示．三足的设计不仅增强了机器人的跳跃能力,还帮助机器人实现跳跃方向的选择．此外,通过将电路设计㊁柔顺机构设计与电路板进行集成,完成了机器人的快速㊁轻量化制造．图１５㊀仿陷阱颚蚁多模式运动微型机器人[５７,８０]F i g．１５㊀T r a pＧj a wＧa n tＧi n s p i r e dm u l t iＧl o c o m o t i o nm i l l i r o b o t[５７,８０]为了提高机器人的敏捷性,H a l d a n e等人模仿了夜猴㊁青蛙的跳跃机制,提出一种仿夜猴跳跃的机器人S a l t o[２５,８１]．该机器人采用串联驱动器和E MA结合的方式,以增大机械效益在跳跃后与跳跃前的比值为目标,对机器人几何构型和重量分布进行优化,增大了串联弹性元件在跳跃初期能量存储[６３]．机器人不仅实现了稳定的连续跳跃运动,还具备跳跃高度可调㊁空中姿态调整的能力,可以完成类似于跑酷运动中蹬墙跳的高难度动作,这也进一步扩大了自身运动范围,最终使S a l t o实现了夜猴跳跃敏捷度的７８％,成为目前垂直跳跃敏捷程度最高的机器人[２５]．图１６㊀S a l t o系列机器人[２５,８１]．a．S a l t o;b．S a l t oＧ１PF i g．１６㊀S a l t o s e r i e s r o b o t s[２５,８１]．a．S a l t o;b．S a l t oＧ１P在以上非接触式闩锁中,通过与柔顺机构相结合的方式(图１４和图１５)完成运动－储能－体化 ,进而实现轻量化设计,同时具有无摩擦㊁释放瞬间冲击小等优点[８２Ｇ８４];由于依靠几何上的临界位置进行释放,该类型机器人往往采用开环的方式控制,同时也带来结构相对复杂的问题．此外,该类型机构在释放阶段的行程占比高于接触式闩锁,限制了释放的瞬时功率,同时也获得更小的冲击．对于可变机械效益机构结合串联弹性元件构成的非接触式闩锁(图１６),驱动器直接做功在跳跃运动过程中起重要作用,适用于跳跃周期小的连续型跳跃机器人,也因此更依赖动力学模型来计算机器人的能量释放效果,如对于S a l t o机器人而言,一定范围内提高其驱动器运动加速度可获得更高弹性储能以提高其跳跃高度．表１㊀接触式与非接触式闩锁性能对比T a b l e１㊀P e r f o r m a n c e c o m p a r i s o nb e t w e e n c o n t a c t a n dn o nＧc o n t a c t l a t c h e s性能对比接触式闩锁非接触式闩锁释放速度快慢瞬时冲击大小摩擦阻力大小轻量化潜力小大动力学模型简单复杂能量大小控制静态,易动态,难２．３㊀跳跃机器人着陆缓冲功能跳跃机器人在追求较高跳跃目标的同时,着陆４４。

2011年黑龙江省具有保送生资格的考生名单

一等奖
38
贾巍
大庆市铁人中学
2010年全国高中数学联赛(省级赛区)
一等奖
39
李沐函
大庆市铁人中学
2011年全国中小学电脑制作活动获奖学生名单
40
刘赫
大庆市铁人中学
2010年全国中学生物理竞赛决赛
三等奖
41
刘赫
大庆市铁人中学
2010年全国中学生物理竞赛(省级赛区)
一等奖
42
刘赫
大庆市铁人中学
2008、2009年全国中学生物理竞赛(省级赛区)
2011年黑龙江省具有保送生资格的考生名单
序号
姓名
毕业学校
奖项名称
获奖等级
1
汪美祺
大庆第十中学
2010年全国中学生生物学竞赛
三等奖
2
汪美祺
大庆第十中学
2010年全国中学生生物学联赛(省级赛区)
一等奖
3
司家宁
大庆第四中学
2010年全国中学生生物学竞赛
三等奖
4
司家宁
大庆第四中学
2010年全国中学生生物学联赛(省级赛区)
一等奖
83
曹家铭
哈尔滨师范大学附属中学
2010年全国中学生物理竞赛决赛
三等奖
84
曹家铭
哈尔滨师范大学附属中学
2010年全国中学生物理竞赛(省级赛区)
一等奖
85
巢睿
哈尔滨师范大学附属中学
2010年全国中学生物理竞赛决赛
三等奖
86
巢睿
哈尔滨师范大学附属中学
2010年全国中学生物理竞赛(省级赛区)
一等奖
87
一等奖
47
邬珏慧
大庆市铁人中学

中国医科大学研究生院2013年第二轮调剂复试生源名单的通知

105127 105127 105127 100104 100104 100104 071009 105127 100102 100102 100104 083100 071010 071010 071010 071009 071010 010105 071009 100104 010105 105127 071006 105127 071007 100102 071009 071009 105127
男女男女女女女男女女女男男女男女女女女女女女男女女女女女男
006 006 006
001 001 001 001
第一临床学院第一临床学院第一临床学院基础医学院基础医学院基础医学院基础医学院第一临床学院基础医学院基础医学院基础医学院基础医学院基础医学院基础医学院基础医学院基础医学院基础医学院人文社科学院基础医学院基础医学院人文社科学院第一临床学院基础医学院第一临床学院基础医学院基础医学院基础医学院基础医学院第一临床学院
序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28
考生编号
姓名
性别
院系代码
院系名称
专业代码
104223510090481 郭蕊蕊 100233120302048 李然 103123210702493 黄吉莉 100263000002030 贺柳 102263100401470 刘慧君 100623000103310 林润龙 100563015913256 韩德涛 102003114005486 许春晓 105583360113691 刘帅 100073000010796 张敏 100233350105112 沈阳坤 103353000011180 陈梦 103583212071577 刘超 102483121313759 吕文文 100073000004933 李婷 102683210000190 顾晨雯 100553333318236 郭景 102843213014453 张松 101403017217501 曹月誉 104873000104886 唐善波 101633000001385 杨时伦 121213000000982 陈慧娟 102263100401470 刘慧君 106103100100024 郑俊 104213035200195 许俊勇 100753002000012 贺晓雪

北京交通大学电气工程学院2013年硕士生复试结果公示

100043130604135 梁凤宾 406
100043130604102 梁雨
355
100043130303798 连巧娜 388
100043441109901 廖知卓 414
100043613610375 李渤弘 359
100043370107651 李超
357
100043370308097 李春敏43410408967 100043110401163 100043370207976 100043140505346 100043370608329 100043130704204 100043321106619 100043110401033 100043130604115 100043370808413 100043321106627 100043110401109 100043110401025 100043130203620 100043130604133 100043131404657 100043131605148 100043110402045 100043371108622 100043410709088 100043130303789 100043131504807 100043110401123 100043130604118 100043110401971 100043611410289 100043110402017 100043420509546 100043370308091 100043153105843 100043110402024 100043110401092 100043131605135 100043110403015 100043110401113 100043360807250 100043360707244 100043130203607 100043130604110 100043110401058 100043120403313

文献检索报告

文献检索报告一、课题名称：城市规划与可持续发展二、检索分析：“可持续发展”是世界之交的一个非常重要课题，但随着经济的发展世界尤其是我国却面临着人口、资源、环境与社会经济协调发展的挑战。

城市可持续发展也面临人口城市化、空间城市化、经济城市化和社会城市化等多个环境因素的制约，所以生态城市的规划非常重要。

研究此课题是和自己所学专业相关，希望能在规划设计中把人与自然看作一个整体，以自然生态优先的原则来协调人与自然的关系，促使系统向更有序、稳定、协调的方向发展，最终实现人、自然、城市的和谐共存持续发展。

三、检索词：中文：城市规划可持续发展城市可持续发展生态城市生态规划城市形态外文：City planning，Sustainable Development，Urban Sustainable Development，Eco-city，Ecological planning四、资源检索1、查找本校纸本图书馆藏目录（1）检索途径：题名、检索词（2）检索式：题名=城市规划与可持续发展 AND （检索词=城市可持续发展）（3）检中数量：36条（4）检中结果列举：①姚润明，昆·斯蒂摩司，李百战．可持续城市与建筑设计（中英文版）．北京：中国建筑工业出版社，2006.4②孔繁德等．城市可持续发展战略规划以秦皇岛市为例．北京：中国环境科学出版社，2004③罗勇．城市可持续发展．北京：化学工业出版社，2007④宗承言．城市可持续发展与城市领导者素质．南昌：江西人民出版社，2009⑤闫小培, 曹小曙等．城市·区域·可持续发展港澳珠江三角洲可持续发展研究．广州：中山大学出版社，2008⑥(英)迈克·詹克斯(Mike Jenks)等．紧缩城市一种可持续发展的城市形态．北京：中国建筑工业出版社，20042、查找中文数据库（1）检索数据库名称：维普中文科技期刊库（2）检索途径：题名、检索词（3）检索式：题名=城市规划与可持续发展 AND （检索词=城市可持续发展）（4）检中数量：1769条（5）检中结果列举：①覃志理，覃丽芳．有关节约型园林绿化在城市可持续发展中的研究．《大观周刊》，2011，14：228-228．《天②詹彦凯．基于治道变革视野下的资源型城市可持续发展问题——以甘肃省华亭县为例．水行政学院学报》， 2011，12（2）： 53-58③卢艳丽，丁四保，王昱．资源型城市可持续发展的生态补偿机制研究．《资源开发与市场》，2011，6：518-521,530④赵文祥．资源型城市可持续发展规划编制构想．《沈阳大学学报》，2011 23（2）：69-72⑤牛春艳．水环境问题与城市可持续发展．《民营科技》， 2011，3：132-1323. 查找外文数据库（1）检索数据库名称：Ebsco外文数据库（2）检索途径：Title、Search terms（3）检索式：Title= City planning and Sustainable Development AND (Search terms= Urban Sustainable Development)（4）检中数量：20（5）检中结果列举：①Goodsite, Michael Evan,Armstrong, Rachel,Nielsen, Ole John．The nautilus –evolving architecture and city landscapes for future sustainable development．Technoetic Arts: A Journal of Speculative Research, 2009, Vol. 7 Issue2, p105-115, 11p, 1 Illustration; DOI: 10.1386/tear.7.2.105/1②Unsworth, Rachael．'City living' and sustainable development: The experience ofa UK regional city．TPR: Town Planning Review, Nov2007, Vol. 78 Issue 6, p725-747, 23p, 1 Chart, 1 Map③Antcliff, Megan，Coward, Sean．City Central: A sustainable high performance workplace．Public #5: A Human Thing, 2009, p24-39, 16p, 8 Color Photographs, 1 Black and White Photograph, 5 Graphs④Cubukcu, Ebru，Eksioglu, Gozde．PLANNING EDUCATION AND SUSTAINABLE DEVELOPMENT: STUDENTS' PERCEPTION AND KNOWLEDGE - A CASE FROM TURKEY．ArchNet-IJAR; 2009, Vol.3 Issue 1, p221-232, 12p, 3 Charts, 3 Graphs五、文献综述人类的生存和发展，需要以自然生态环境、资源为其绝对永恒的自然基础。

北京大学医学部2014年推荐免试复试安排及名单

层）神科所会议室（中心楼一
层）生化楼二楼中厅生化楼二楼中厅
考生编号
100012014891047 100012014891048 100012014891049 100012014891050 100012014891051 100012014891052 100012014891053 100012014891054 100012014891055 100012014891056 100012014891057 100012014891058 100012014891059 100012014891060 100012014891061 100012014891062 100012014891063 100012014891064 100012014891065 100012014891066 100012014891067 100012014891068 100012014891069
姓名
孟照吉冯标琪苗菁菁李铁威王玥玥吴星宇冯旭王璐熊庆卫凯平邢茜赵永辉尹静徐西占伍际林王麟李睿智高瀚男李立强高立权张国彬
孙飞刘洋
北京大学医学部2014年推荐免试研究生复试名单及安排
复试学院
891基础医学院 891基础医学院 891基础医学院 891基础医学院 891基础医学院 891基础医学院 891基础医学院 891基础医学院 891基础医学院 891基础医学院 891基础医学院 891基础医学院 891基础医学院 891基础医学院 891基础医学院 891基础医学院 891基础医学院 891基础医学院 891基础医学院 891基础医学院 891基础医学院 891基础医学院 891基础医学院
解剖楼235 解剖楼235 解剖楼235 解剖楼235

超普疝修补装置在无张力疝修补术中的应用

口浆液肿２例（３．３％），切口感染３例（５．０％），并发症
发生率为１０％。组间比较无统计学差异（Ｐ＞０．０５）。对
照组患者术后出现异物感１５例（２５．０％）。观察组患
１３．３％），组间比较具有统计１．２．２统计学方法本研究使用Ｅｘｃｅｌ及ＳＰＳＳ１５．０者术后出现异物感８例（Ｐ＜０．０５）。术后随访６个月，两组患者病情均软件进行统计学处理，研究数据以均数 ± 标准差（ ± 学差异（
我院同一手术组完成。患者性别、年龄、临床症状比较无统计学差异（Ｐ＞０．０５），具有 Βιβλιοθήκη 比性。１－２方法
对照组患者术后早期出现并发症９例，包括：阴
囊水肿２例（３－３％），伤口浆液肿３例（５．Ｏ％），切口感
表２两组患者术后早期疼痛分值比较（螺，分）
作者单位：４３０１００湖北省武汉市蔡甸区玉贤镇卫生院（李勇
辉）；武汉市蔡甸区人民医院妇产科（周姣玲）
注：与对照组相比，．Ｐ＜０．０５，＜０．０１
・
７８・
中国现代医药杂志２０１３年３月第１５卷第３期ＭＭＪＣ，Ｍａｒ２０１３，Ｖｏｌ１５，Ｎｏ．３

电力建设施工质量验收及评定规程第1部分：土建工程

电力建设施工质量验收及评定规程第1部分：土建工程DL/T 5210.1－2005目录前言 (1)1 范围 (2)2 规范性引用文件 (2)3 总则 (3)4 质量验收及评定范围 (14)5 通用工程 (138)6热力系统土建工程 (423)7燃料供应系统土建工程 (477)8除灰渣系统土建工程 (486)9 供水及水处理系统土建工程 (515)10电气系统土建工程 (569)附录A (582)附录B (583)附录C (585)附录D (589)附录E (590)附录F (591)附录G (593)附录H (597)条文说明 (600)电力建设施工质量验收及评定规程第1部分：土建工程DL/T 5210.1－2005前言DL/T 5210《电力建设施工质量验收及评定规程》分九个部分：——第一部分：土建工程——第二部分：锅炉——第三部分：汽轮机——第四部分：热工仪表及控制装置——第五部分：管道——第六部分：水处理及制氢装置——第七部分：焊接——第八部分：加工配制——DL/T 5161.17—2002电气装置安装工程质量检验及评定规程本部分是DL/T 5210的第一部分，是根据国家发展改革委员会《关于下达2004年行业标准项目计划的通知》（发改办工业[2004]872号）文的要求编制的。

本部分编制的主要依据是：现行国家有关工程质量的法律、法规、管理标准、技术标准、电力行业有关标准和相关行业标准，并参考了原电力工业部标准《火电施工质量检验用及评定标准第一篇土建工程篇》（建质[1994]114号）的内容。

本部分共10章及5个规范性附录和3个资料性附录，主要技术内容包括范围、规范性引用文件、总则、质量验收及评定范围、通用工程、热力系统土建工程、燃料供应系统土建工程、除灰渣系统土建工程、供水及水处理系统土建工程、电气系统土建工程。

自本部分实施之日起，原电力工业部标准《火电施工质量检验及评定标准第一篇土建工程篇》（建质[1994]114号）同时废止。

民国时期甘肃农科类学校研究——以西北技艺专科学校为例

民国时期甘肃农科类学校研究——以西北技艺专科学校为例发布时间：2021-09-03T00:47:11.215Z 来源：《学习与科普》2021年8期作者：韩丽霞[导读] 抗战方殷，政务院决定筹设国立西北技艺专科学校，为开发西北，发展西北生产事业储备人才。

西北师范大学甘肃兰州 730070摘要：全面抗战时期，时人主张开发西北，发展生产事业，承担抗战重任。

在政务院的提议和教育部的规划下，成立了国立西北技艺专科学校（1944年改为国立西北农业专科学校），该校成立后致力于专门人才的培养，为开发西北作出了应有的贡献。

关键词：甘肃；西北技艺专科学校；民国一、创办过程抗战方殷，政务院决定筹设国立西北技艺专科学校，为开发西北，发展西北生产事业储备人才。

因正值抗战，学校创办过程极其艰难，但以曾继宽为首的筹备专家克服了种种困难，在兰州将学校建立了起来。

1939年，年四月间行政院提议设立国立西北技艺专科学校，6月6日，教部派曾济宽为国立西北技艺专科学校筹备主任，7月12日，曾主任抵兰州后，即假甘肃学院成立筹备处，聘请齐敬鑫、杨著诚、殷良弼等人为筹备员，一面在皋兰县境内勘查校址，一面函请甘肃省教育厅，商借临时校舍。

于10月16日在所借之临时校舍中，开学上课，本校乃正式成立。

但当时正值抗战，战火不断，临时校址遭到了日军空袭。

11月29日及12月26、27、28日，敌机先后袭兰，灾情惨重，本校新借校舍受损严重，不得已暂时放假。

于1940年2月1日教部聘曾继宽为校长，3月被炸校舍修复竣工，进行复课，四月敌机不时轰炸，为防空安全，在距离兰市西南十五公里之西果园，购得良田六十四亩作为新校址，九月遂开始迁移至新校舍办公上课，至此本校之基础乃定。

二、专业设置及师生（一）专业设置1939年，本校开始筹备之处，部章规定开设畜牧、兽医、农艺、森林、农业经济、农田水利、化学制造、机械、纺织等九科[1]，考虑到现实原因，西北技艺专科学校成立之初，目的在培养应用科学人才，故着重实习，为了实现这一目的，学校暂时开设农业经济、畜牧、兽医、农学、森林等五科，以培养应用型人才。

一种基于归一化流的地铁道床异常检测方法

现代电子技术Modern Electronics Technique2024年5月1日第47卷第9期May 2024Vol. 47 No. 90 引言近年来，我国的城市轨道交通发展迅速。

以地铁为例，2021年中国地铁运营总里程为8 708 km 。

2022年，这一数字增加了879 km ，达到9 584 km 。

如何保证轨道交通的安全运营已成为行业内的首要问题。

大多数地铁的运行路线都在隧道内，常见的异常情况包括扣件脱落、螺丝螺帽脱落和人为遗留物品等。

这些异物出现在道床上，严重影响地铁运营安全。

目前的检测方法是人工检测，但这种方法消耗了大量的人力和物力，检测效率低，而且难度很大，还存在显著的安全隐患。

其次，检测结果容易受到检测人员主观经验的影响，不能满足地铁道床安全监测的要求。

一般来说，异常检测是指识别大量数据中的异常数据，地铁道床异常检测主要有三个挑战：第一，正常样本很容易获得，而异常样本很难收集，并且样本的标记费时费力；第二，异常可能出现在道床的任何地方，异常的尺寸无法预计；第三，异常的种类不能全部列举，只要是非道床上的物品出现在道床上都属于异常[1]。

一种基于归一化流的地铁道床异常检测方法甘朗齐，彭朝勇，邱春蓉，罗林（西南交通大学物理科学与技术学院，四川成都 610031）摘要：通过检测和定位道床上的异常情况，可以有效地确保地铁车辆的安全。

基于无监督的异常检测方法由于只需要通过正常图像进行训练，不需要太多难以采集的异常图像，因此得到了广泛的应用。

综上所述，文中提出一种基于归一化流的无监督地铁道床图像异常检测和定位方法。

将多层特征图交叉融合，以提升模型对图像特征的学习能力。

建立地铁道床数据集，利用该数据集训练并验证模型实用性。

在MVTec AD 数据集上的实验结果表明，文中方法性能优于其他同类算法，与DifferNet 和CS⁃flow 相比，所提方法的AUC 提高了0.109 3和0.021 8。

2013年四级联考体检合格人员名单

2013年四级联考体检合格人员名单序号准考证号姓名性别报考部门116120521230杨亚丽女大城县216110413227梁诚伟男大城县316120521911杨亚男女大城县416120518713郭桐女大城县516120206003缑秀馨女大城县616120522022金鑫女大城县716110414211田帆男大城县816110520515陈浩旭大城县916120518629郭雅娟女大城县1016110516027崔铮男大城县1116120521415李娟女廊坊市残疾人联合会1216120521702李晨女廊坊市工业和信息化局1316110209105褚继东男廊坊市工业和信息化局1416110522102王力男廊坊市工业和信息化局1516120522519周子涵女廊坊市供销社1616120206318刘洁女廊坊市供销社1716120206330女廊坊市供销社1816120519203张义平女廊坊市供销社1916120514603李沫蒽女廊坊市经济技术开发区人民检察院2016120412130王谦珑女廊坊市林业局2116110205005侯志伟男廊坊市水务局2216120519014陈芳女廊坊市水务局2316110206916来欢男廊坊市物价局2416110203728韩增阳男廊坊市物价局2516110522501田东生男廊坊市综合执法局2616120206710赵林凤女廊坊市综合执法局安次分局2716120517530王博女廊坊市综合执法局安次分局2816110517322苏振华男廊坊市综合执法局广阳分局2916120309512吕岩女廊坊市综合执法局广阳分局3016120517024段烨彤女三河市人民检察院序号准考证号姓名性别报考部门3116120516105申倩芳女三河市人民检察院3216120414213慕小娟女三河市人民检察院3316110208706李鹏飞男三河市人民检察院34 16120309508梁明明女三河市人民检察院35 16110309918程磊磊男三河市人民检察院36 16110414415孙亮男三河市人民检察院37 16110204909王朝阳男三河市人民检察院38 16110311216孙志山男三河市人民检察院39 16110519519关国华男三河市人民检察院40 16110521601高弘博男三河市人民检察院41 16110413001葛跃男永清县乡镇42 16110208419袁汝鑫男永清县乡镇43 16110412505 边智楠男永清县乡镇44 16110515210 周伟男永清县乡镇45 16110206616 考庆贺男永清县乡镇46 16110514814 袁希建男霸州市公安局47 16110309929 王运恒男霸州市公安局48 16110209225 郝有正男霸州市公安局49 16120516717 蔡莹莹女霸州市公安局50 16110516510 张桀菘男霸州市公安局51 16110205712 宋福强霸州市公安局52 16110516204 王英跃男霸州市公安局53 16110413718 张昭男霸州市公安局54 16120515007 樊媛媛女霸州市公安局55 16110309427 张石男霸州市公安局56 16110205221 孟纬纬男霸州市公安局57 16120517829 王燕女大厂县公安局58 16110515620 高凡男大厂县公安局59 16120204715 田清清女大城县公安局60 16120517704女大城县公安局61 16120203822 李雅爽女固安县公安局62 16110311314 侯连清男固安县公安局序号准考证号姓名性别报考部门63 16110209214 张光宇男廊坊市公安局64 16120515002 徐桂萍女廊坊市公安局65 16110206726 赵冬冬男廊坊市公安局66 16110518705 王鈃宇男廊坊市公安局67 16110520428 寇东男廊坊市公安局6816120310609 李青女廊坊市公安局69 16110514627 范仲兵男廊坊市公安局70 16110520127 许佳奇男廊坊市公安局71 16110208429 李秀伟男廊坊市公安局72 16110205302 张博男廊坊市公安局73 16110522327 任建平男廊坊市公安局74 16110206729 于腾皓男廊坊市公安局75 16110518010 杨卓润男廊坊市公安局76 16110520709 魏铮男廊坊市公安局77 16110516805 靳崇伟男廊坊市公安局78 16110519326 刘航揖男廊坊市公安局79 16120518413 潘倩倩女廊坊市公安局80 16120521118 刘家戎女廊坊市公安局81 16110411405 宋志浩男廊坊市公安局82 16120412828 宋慧颖女廊坊市公安局83 16110208208 邵鹏男廊坊市公安局84 16110310402 许雷男廊坊市公安局85 16110520615 武浩男廊坊市公安局86 16110413007 张强男廊坊市公安局87 16110521103 黄帅男廊坊市公安局88 16110205318 王亚宁男廊坊市公安局89 16110208617 臧倩鹏男廊坊市公安局90 16110208206 胡子轩男廊坊市公安局91 16110515518 张猛男廊坊市公安局92 16110520817 董远飞男廊坊市公安局93 16110520716 刘洋男廊坊市公安局94 16110518212 刘庆楼男廊坊市公安局序号准考证号姓名性别报考部门95 16110309404 孙浩男廊坊市公安局96 16110309614 侯伟亮男廊坊市公安局97 16110411812 樊嘉明男廊坊市公安局98 16110518828 王永星男廊坊市公安局99 16120519018 齐璐女廊坊市公安局100 16110309802 刘洋男廊坊市公安局101 16110412615 卢玉川男廊坊市公安局102 16110207018孙建伟男廊坊市公安局103 16110209202 张扬男廊坊市公安局104 16110412308 刘丙旺男廊坊市公安局105 16110514809 张召功男廊坊市公安局106 16110206214 李立杭男廊坊市公安局107 16110203820 马溶良男廊坊市公安局108 16110413913 王东旭男廊坊市公安局109 16110519212 赵乾男廊坊市公安局110 16110518112 李树亮男廊坊市公安局11116110412214 袁涛男廊坊市公安局112 16110519810 李佳明男廊坊市公安局113 16110516215 罗焱昭男廊坊市公安局114 16110517415 杨洪瑞男廊坊市公安局115 16110206316 杨光男廊坊市公安局116 16110205830 刘兵男廊坊市公安局117 16110412922 郭玉宝男廊坊市公安局118 16110521704 宋国宁男廊坊市公安局119 16120517212 孟峥峥女廊坊市公安局120 16120204218 魏芳女廊坊市公安局121 16120207401 石薇女廊坊市公安局122 16120205426 任婧女廊坊市公安局123 16120522112 刘双女廊坊市公安局124 16110518615 郭小华男廊坊市公安局125 16120412001 张立杰女廊坊市公安局126 16110518508 于跃男廊坊市公安局序号准考证号姓名性别报考部门127 16110208526 杨洋男廊坊市公安局12816110521407苏辉男廊坊市公安局12916110204421吕春圆男廊坊市公安局安次区公安分局13016110521507王蓬雷男廊坊市公安局安次区公安分局13116120206405李娜娜女廊坊市公安局广阳分局13216110515907刘盛智男廊坊市公安局广阳分局13316120412625韩叶女廊坊市公安局经济技术开发区分局13416120411816张英杰女三河市公安局13516120520322卓尔群女三河市公安局13616120516229张晓娜三河市公安局137 16110522027 张旭华男三河市公安局138 16120521109 温鑫女三河市公安局139 16110208804 何宁宁男三河市公安局140 16110203824 刘泽鹏男三河市公安局141 16120309615 蒋婷婷女三河市公安局142 16120518905 王靖雯女三河市公安局143 16120518021 赵玉娇女三河市公安局144 16120518726 骆文野女三河市公安局145 16120204701女文安县公安局146 16110209123 王磊男香河县公安局147 16120209101 贾春瑶女香河县公安局148 16110310222 杨金庆男香河县公安局149 16110204530 张树川男香河县公安局150 16110516501 王猛男香河县公安局151 16110203705 李海滨男香河县公安局152 16120208822 王瑜女香河县公安局153 16110516425 王亚飞男香河县公安局15416110516227 董浩楠男香河县公安局155 16120518506 李倩女香河县公安局156 16120203714 孙小彦女香河县公安局157 16120207327 韩颖女永清县公安局158 16110517223 卢超男永清县公安局。

2017年夏令营报名资格审查通过名单汇总表(推荐免试)

性别毕业院校女中南林业科技大学女中南林业科技大学男安徽工业大学男安徽工业大学男江西理工大学女江西理工大学男江西理工大学男江西理工大学男昆明理工大学男昆明理工大学男昆明理工大学男昆明理工大学男昆明理工大学男昆明理工大学男昆明理工大学男兰州理工大学男兰州理工大学男西安建筑科技大学女江西理工大学女中南大学男中南大学女中南大学男中南大学女中南大学女中南大学女中南大学男中南大学男中南大学男中南大学男中南大学女中南大学男中南大学男中南大学男中南大学男中南大学男中南大学女中南大学男中南大学男中南大学男中南大学女中南大学男中南大学女中南大学男中南大学男中南大学
2017年Байду номын сангаас令营报名资格审查通过名单汇总表（推荐免试）
序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 姓名唐慧董鹏越张文涛李雪赵宇翔李心晴王正文郑楚菁陈玉红张乐乐种亚楠马海珍唐良港郭朝阳朱维钢沈丽刘洋张伟王伟徐慧秦伟高天宇谢秉錡罗兴华张雪亚谢冰心邱祯姿瞿才燕魏盾席冬冬颜碧玥潘攀钱子妍熊长齐唐璐王志红郝鑫瑞卢璇鄢德梅谢雨洁肖梦倩屈若桦邹佳婧孔令兰邹艾玲左刘泉褚梦真性别毕业院校毕业专业女广西大学环境工程女新疆大学环境工程男北京化工大学环境工程女北京化工大学环境工程男福州大学给排水科学与工程女合肥工业大学环境科学与工程男河北工业大学给排水科学与工程女湖南师范大学地理科学女四川农业大学环境生态工程男四川农业大学环境生态工程女西北大学环境工程女长安大学环境工程女中国矿业大学环境工程男中国石油大学(华东) 环保设备工程、工程管理男广西大学冶金工程女贵州大学冶金工程男合肥工业大学金属材料工程男南昌大学新能源材料与器件男南昌大学新能源材料与器件女青海大学冶金工程男苏州大学新能源材料与器件男太原理工大学冶金工程男河海大学金属材料工程男中央民族大学环境工程女河北联合大学冶金工程女南华大学环保设备工程女湘潭大学环境工程女桂林理工大学给排水科学与工程男河南师范大学环境工程女河南师范大学环境工程女湖南农业大学生物科学技术学院女湖南农业大学生态学女湖南农业大学生态学男湖南农业大学环境工程+会计（辅修）女江西理工大学环境工程女南华大学环境工程男南华大学矿物资源工程女西安科技大学给排水科学与工程女西华师范大学环境工程女湘潭大学环保设备工程女湘潭大学环保设备工程女湘潭大学环境工程女湘潭大学环境工程女湘潭大学环境工程女长沙理工大学环境工程男长沙理工大学环境工程女浙江师范大学环境科学申请专业环境工程环境工程环境科学与工程环境科学与工程环境科学与工程环境科学与工程环境科学与工程环境科学与工程环境科学与工程环境科学与工程环境科学与工程环境科学与工程环境科学与工程环境科学与工程冶金工程冶金工程冶金工程冶金工程冶金工程冶金工程冶金工程冶金工程冶金工程环境科学与工程冶金工程环境工程环境工程环境科学与工程环境科学与工程环境科学与工程环境科学与工程环境科学与工程环境科学与工程环境科学与工程环境科学与工程环境科学与工程环境科学与工程环境科学与工程环境科学与工程环境科学与工程环境科学与工程环境科学与工程环境科学与工程环境科学与工程环境科学与工程环境科学与工程环境科学与工程

重思1930年比利时世博会上中国馆及中国美展的成与败

理论研究Arts circle重思1930年比利时世博会上中国馆及中国美展的成与败文/方大维[南京艺术学院美术学院]【摘要】1930年中国受邀参加为庆祝比利时独立一百周年举办的比利时列日世界博览会，南京国民政府在博览会上修建中国馆并举办中国美术展览会，对我国文化、教育、农业、手工业等领域的发展成果进行了对外展示。

本文对中国展会筹办、开幕、评奖过程细节及国内外评价的相关信息进行了梳理分析，还原了部分一度被世人忽略的真相，对南京国民政府在此次境外展会上的成败与得失做出了相对客观的评价。

【关键词】列日；博览会；中国美术展览会；中国馆1928年4月，比利时驻华公使向北洋政府发出邀约参加为纪念比利时独立一百周年举办的1930年比利时世博会。

此时正值蒋介石联合冯玉祥、阎锡山、李宗仁发动“二次北伐”，北洋政府自身难保，故参加比利时世博会的相关筹备事宜被搁置。

北伐战争结束后，比利时驻华公使向南京国民政府再次发起参会邀约。

南京国民政府意识到此次展会无疑是开展外交活动、获得国际认可、维护各国关系、塑造政党形象的绝佳机会，故决定应邀派出代表团参会。

这也是南京国民政府成立后中国参加的首次世博会。

一、中国馆的筹备与开展为纪念1830年比利时人民掀起革命后脱离荷兰王国统治成为独立国家，比利时政府决定于1930年5月至11月期间在列日（Liège）和安特卫普（Anvers）两地举办世界博览会。

两地展会性质稍有不同，安特卫普作为欧洲重要的商业港口城市，展会性质以航海、殖民为主；列日则是比利时东部的一大工业城市，展会性质以科学、实业为主。

由于中国非殖民国，故仅受邀参加列日国际博览会（Exposition Internatio-nale de1930Liège），一同参会的还有法国、意大利、日本、西班牙、瑞士、埃及、塞尔维亚等国。

在接到邀请后，南京国民政府外交部经会议决定通过工商部长孔祥熙的提议，任命熟悉比利时国情且在党内颇具声望的中央委员褚民谊为比利时国际博览会代表。

主给水泵电机定子绕组温度高分析与处理

工作研究—22—主给水泵电机定子绕组温度高分析与处理毕佳音（河钢股份有限公司承德分公司、河北省钒钛工程技术研究中心，河北承德 067001）引言目前，水轮发电机广泛应用于电力系统，表现出了较好的应用效果。

分析目前水轮发电机的具体应用，发现其在实践中会出现定子、转子绝缘故障，严重威胁水轮发电机的安全性必须给予解决。

发电机定子冷却水泵是发电定子冷却水系统的重要设备。

通过冷却水系统向发电机定子绕组提供连续不断的冷却水。

冷却水系统设有两台电动离心泵，一用一备。

定子冷却水泵虽然功率及流量较小，但作为发电机附属设备，对维持发电机正常运行具有重要作用。

如果两台设备同时发生故障，将导致发电机定子失去冷却水而停机，给电厂带来巨大的经济损失。

1大中型水泵机组的主要故障问题1.1电子绕组故障目前我国大中型泵站机组电机额定电压一般维持在6~10kW，功率为500~7000kW，很多机组都处于长期高负荷运行，因此会出现电机绝缘老化的现象，其中以电机绕组故障现象最为常见。

造成电子绕组故障的原因很多，包括电老化、热老化、机械老化等。

以热老化为例，水泵机组在运行期间，会因为长时间受热而出现不同物理与化学变化，包括龟裂、挥发等，造成材料的变质与老化，再加之电机冷却方式的影响，在热老化的情况下会造成电机绝缘性质下降。

1.2水泵气蚀造成气蚀破坏的原因较多，包括：①水泵本身的汽蚀性能差。

理论上来讲，水泵汽蚀需要通过理论模型的方法计算汽蚀余量，并根据汽蚀相似定律计算原型泵的必要汽蚀量。

但是这种方法存在一定不足，容易出现误差。

②运行偏离设计工况。

一般泵站上下游水位变化的情况下，难以保证机组始终在设计扬程的范围运行，若出现较大偏差，就影响叶轮进口流态变化，引发汽蚀。

2主给水泵电机定子绕组温度高分析2.1电机的运行电流及功率电机运行电流、功率突变会造成定子绕组运行温度的快速变化。

调取主给水泵电机相关的运行参数曲线，发现电机的运行电流、功率，在三相定子绕组温度快速上升期间均没有明显的升高趋势，也没有超出电机的额定值。

英利用蛙皮制造镇痛剂

英利用蛙皮制造镇痛剂
佚名
【期刊名称】《《医药与保健》》
【年(卷),期】1999(000)007
【摘要】英国伦敦大学的一个科研小组发现，南美树蛙皮肤中有一种物质具有很强的镇痛作用。

这种天然物质毒副作用很大。

为此，研究人员对该物质的化学结构进行小小的修改，人工合成了一种名叫ABT-594的新物质。

ABT-594镇痛效果与吗啡不相上下，但不会产生吗啡那样让人上瘾的副作用。

研究人员称，这种人工合成的镇痛剂对慢性和急性疼痛都有效果，但应用前景如何，尚需进一步接受临床测试。

【总页数】1页(P57)
【正文语种】中文
【中图分类】R282.74
【相关文献】
1.响应面法优化林蛙蛙皮中蛋白质的提取工艺 [J], 侯召华;孙晓东;宁浩然;张宇;金春爱;崔松焕
2.中国林蛙蛙皮肽抗菌性质及其机理的研究 [J], 刘红玉;崔洪斌;许岩
3.新型镇痛剂地棘蛙素的化学和药理 [J], 徐睿;白东鲁
4.从剧本创作的文学性看淮海戏的发展——以《皮秀英四告》、《皮秀英》及《豆腐宴》为例 [J], 滑静
5.中国林蛙(Rana chensinensis)蛙皮抗菌肽的制备及抗菌作用研究 [J], 刘红玉;崔洪斌
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梯形半云PBDR-VPP源荷协调经济调度

梯形半云PBDR-VPP源荷协调经济调度
吉铭成;范雨顺;党恩帅;焦娜娜;孙璞玉
【期刊名称】《电力系统及其自动化学报》
【年(卷),期】2024(36)1
【摘要】针对价格型需求响应虚拟电厂用户响应行为模型精确度不高的问题,提出一种梯形半云价格型需求响应不确定性建模方法。

用梯形半云对分时电价下用户的不确定响应行为进行建模,通过正、逆向云变换算法,实现用户响应行为定性概念与定量数据之间的双向转化,用云滴分布形状拟合用户的响应随机行为。

将源、荷两侧灵活资源整合,使虚拟电厂综合效益最大化的经济协调调度。

算例仿真验证了模型的有效性。

【总页数】9页(P132-140)
【作者】吉铭成;范雨顺;党恩帅;焦娜娜;孙璞玉
【作者单位】上海电力大学电气工程学院;国网上海市电力公司松江供电公司【正文语种】中文
【中图分类】TM73
【相关文献】
1."源-网-荷"相协调的主动配电网经济调度
2.含分布式能源的主动配电网“源-网-荷-储”协调经济调度
3.多时间尺度下主动配电网源-储-荷协调经济调度
4.考虑电热需求响应的光热-电热综合能源系统源荷协调经济调度
5.考虑热电厂的主动配电网源网荷储协调优化调度研究
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中国人民解放军第39军简史

作者：傅秉耀;茅汉冲;朱锦麟;朱奎玉
出版物刊名：军事历史
页码： 43-44页
主题词：杨得志;彭雪枫;副旅长;战役预备队;廖耀湘兵团;吴信泉;反突击;东北人民解放军;朱总司令;法宪
摘要：<正> 中国人民解放军第39军,是一支具有光荣革命历史的部队。

它的前身是中国工农红军第15军团。

1937年8月25日,红15军团在陕北三原县桥底镇改编为国民革命军第八路军第115师344旅,旅长徐海东,副旅长黄克诚。

1940年2月,改编为八路军第2纵队,司令员左权(后为杨得志),政委黄克诚。

6月底与新四军第6支队会师,整编为八路军第4纵队,司令员彭雪枫。

政委黄克诚,7月,又与地方支队合编为八。

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赵博善， 194 2年生于西安。西安书法学会会长，《西安书画》主编、陕西省花鸟画研究会理事。曾担任《当代中国画家一百人》编委会顾问，连续三届担任陕西 “ 人才杯 ” 书画大赛评委，被西安市文联授予德 “ 艺双馨 ” 艺术家荣誉称号。作品被多家报纸、杂志刊登，并被收入《当代陕西书画名家作品选》、《陕西花鸟画集》、《长安书画魂》等，作品参加中日、中韩大型展览。还被泰国公主帕帖殿下、联合国科教文总干事夏尔马先生等国际知名人士收藏。