舵机与舵回路课件
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第四章-2 舵回路的构成与基本类型
低频特性接近软反馈 高频特性接近硬反馈 鼓轮输出既正比于输入，又正比于输入的积分
• 舵回路的发展及数字化
• 舵回路的基本类型
软反馈式
忽略铰链力矩
• 舵回路的基本类型
软反馈式
传递函数
令• 舵回路的基本Fra bibliotek型软反馈式 忽略时间常数 ：
可见，软反馈，即速度反馈式舵回路的传递函数近似为 一个积分环节。 其输出舵偏角正比于输入电压的积分，即输出舵面偏转 角速度正比于输入电压。近似于反馈系数 成反比。
飞行自动控制系统的指令可按比例地控制舵面偏角速度。
第四章 舵机与舵回路
舵回路
引入舵回路的目的
• 舵面的铰链力矩对舵机工作影响很大。 • 为削弱铰链力矩对舵机工作的影响，并 满足控制规律的要求，飞行控制系统中 采用舵回路来代替单个的舵机操纵舵面 的偏转。
舵回路的构成与基本类型
• 舵回路的构成
铰链力矩的存在相当于在舵机内部引入一个反馈。
依据自动控制原理，在舵机内部人为引入另 外的反馈，抵消铰链力矩的影响。
弹性反馈式
由位置反馈 串联一个均 衡环节实现
均衡环节 时间常数
位置反馈 系数
• 舵回路的基本类型
弹性反馈式 传递函数
忽略B的影响，Te一般较大，忽略时间常数
的影响：
• 舵回路的基本类型
弹性反馈式
若弹性反馈式舵回路工作在低频段，则传递函数近似为 一个积分环节；若工作在高频段，则近似为一个比例环 节。
• 舵回路的基本类型
硬反馈式
忽略铰链力矩
• 舵回路的基本类型
硬反馈式
传递函数
• 舵回路的基本类型
硬反馈式
使
• 舵回路的基本类型
硬反馈式
• 舵回路的发展及数字化
• 舵回路的基本类型
软反馈式
忽略铰链力矩
• 舵回路的基本类型
软反馈式
传递函数
令• 舵回路的基本Fra bibliotek型软反馈式 忽略时间常数 ：
可见，软反馈，即速度反馈式舵回路的传递函数近似为 一个积分环节。 其输出舵偏角正比于输入电压的积分，即输出舵面偏转 角速度正比于输入电压。近似于反馈系数 成反比。
飞行自动控制系统的指令可按比例地控制舵面偏角速度。
第四章 舵机与舵回路
舵回路
引入舵回路的目的
• 舵面的铰链力矩对舵机工作影响很大。 • 为削弱铰链力矩对舵机工作的影响，并 满足控制规律的要求，飞行控制系统中 采用舵回路来代替单个的舵机操纵舵面 的偏转。
舵回路的构成与基本类型
• 舵回路的构成
铰链力矩的存在相当于在舵机内部引入一个反馈。
依据自动控制原理，在舵机内部人为引入另 外的反馈，抵消铰链力矩的影响。
弹性反馈式
由位置反馈 串联一个均 衡环节实现
均衡环节 时间常数
位置反馈 系数
• 舵回路的基本类型
弹性反馈式 传递函数
忽略B的影响，Te一般较大，忽略时间常数
的影响：
• 舵回路的基本类型
弹性反馈式
若弹性反馈式舵回路工作在低频段，则传递函数近似为 一个积分环节；若工作在高频段，则近似为一个比例环 节。
• 舵回路的基本类型
硬反馈式
忽略铰链力矩
• 舵回路的基本类型
硬反馈式
传递函数
• 舵回路的基本类型
硬反馈式
使
• 舵回路的基本类型
硬反馈式
舵机与舵回路
余度舵机
❖ 三余度副舵机组成：
监控器和逻辑转换控制 开关：监控和检测各自 通道的指令输入、电液 伺服阀的位移、作动筒 两腔的压力差和作动筒 活塞的位移等信号。
伺服阀位置传感器 压差传感器 副舵机位置传感器 信号整形器 旁通活门：受监控器控
制，工作时可连通作动 筒的两腔。
4.2 舵机的特性分析
可用一个二阶无阻尼的振荡环节与一个惯性环节 的串联来描述。 • 由于舵机的电气时间常数TM值较小，近似分析中 往往可忽略。
4.2.2 舵机的动特性
2.液压舵机的动特性
下图为简单滑阀活塞式液压舵机的原理图，其工作原理：
回油
P0
回油
A
B
当滑阀的阀芯偏离中间位
置x值后，进油压力为P0 的高压油通过阀芯工作凸
❖
KM=A/JR为电动舵机的静态增益，一般来说，时间常
数TM值较小，近似分析中可忽略，因而电动舵机的传递函数
可近似写为：
WM
(s)
k (s)
u(s)
KM s2
当舵机有载时（ 即Mj0），结构图变为成下图，舵机的传
递函数：
WM
(s)
k (s)
u(s)
(TM
s
Ai2 / mj R
1)
( Ji
2
活塞杆移动带动舵面
余度舵机
❖ 在电传操纵系统中，没有机械通道，对舵机的 可靠性要求很高，提高可靠性的主要措施是采 用多余度技术。
❖ 余度舵机：就是用几套相同的舵机组合在一起 共同操纵舵面。
❖ 三余度电液副舵机有三套相同的电液副舵机 （包括电液伺服阀和作动器），三套作动筒的 活塞杆同时连接在一根杆上并一起运动。
输出轴的转速与转向。 ❖ 间接式：是在电动机恒速转动时，通过离合器的吸合，间接
第四章舵机与舵回路PPT课件
稳态值为：
K
1 f
U
位置反馈分析结论
引入位置反馈f，对任何飞行状态，其舵回 路传函均为一个二阶振荡环节，且各系数 仅与舵机自身的参数和反馈量f 有关，与 飞行状态无关，减弱M j 影响。
磁粉离合器间接控制电动舵机原理方块图
U
线圈
I
磁粉 离合器
M
减速机构
舵面
e
传动装置
M
j
e
e
2、舵机的动态特性：
模型：
ULdI IR dt
电动机的力矩特性 M A I
MJdwBwMj
dt
i
Mj Mj
k
i
式中：
J
dw dt
惯性力矩
Bw阻尼力矩
M j 折算到鼓轮上的铰链力矩
i
舵面角 k 鼓轮角 “△”表示增量
有载时：舵机动特性可描述为一个二阶无 阻尼振荡环节与一个惯性环节相串联
无论空载还是有载情况下，静态增益 K M 及 时间常数 TM 均随飞行状态改变。
由于TM 值很小，在舵机动特性近似分析中 可略去不计。
由于舵机传函中均含
M
j
，∴铰链力矩对
舵机动特性是有影响。
化简方块图为：
u
kM
1 k 1
§2、舵机的特性分析
一、舵面的负载（铰链力矩）特性 舵机推动舵面运动时，除了要克服运动部
分的惯性力矩和摩擦力矩外，还要克服舵面 铰链力矩。铰链力矩是由空气动力作用在舵 面上而造成的对舵面铰链轴的力矩。
铰链力矩特性
铰链力矩 M j与舵面几何形状、类型，飞行的
M, 或 及舵偏角 有关，其中以舵偏角为主。
组成：放大器、舵机、反馈元件（作用是 改善舵回路特性）
舵机与舵回路课件
16
铰链力矩Mj近似写为:
式中系数
表示单位舵偏角产生的铰链力矩.
作用于舵机的铰链力矩的特点:
• 在舵面类型与几何形状一定的情况下，相同舵偏角产 生的铰链力矩,随飞行状态而改变, 动压Q越大,铰链力 矩也越大;
• 铰链力矩的方向(或者说系数 状态改变.
的符号)也随飞行
气压中心 舵面转轴
V
V
17
4.2.2 舵机的动特性
增量Q为:Q=K1x-C1P,式中Q, x, P为相对于平衡状态的 各增量值;
27
实际上,滑阀输出的流量除补充活塞移动推出的那部分 流量外,还必须补偿:
• 从作动筒高压腔经活塞的柱面与作动筒壁之间的缝隙 流入作动筒低压腔的漏油量QL;
• 由于油液压缩性引起的油液密度变化和高压油流过非 刚体的油管与作动筒壳体引起的体积变化有关的那部分 流量QV.
上式描述的滑阀输出流量Q与负载P之间的关系又称滑阀的负
载特性,如下图(a)所示,也是一族非线性曲线,可同分析电动
舵机一样,采用线性化的处理方法来研究液压舵机的动特性,
如图(b)所示.
Q
Q
X4 X3 X2 X1
P (a)实际的
X4 X3 X2 X1
P (b)线性化的
滑阀相对于平衡状态(P和x均为常数)做增量运动时,输出流量的
第四章 舵机与舵回路
1. 舵机的工作原理 ❖ 电动舵机； ❖ 电动液压舵机 4.2 舵机的特性分析 4.3 舵回路
1
第四章 舵机与舵回路-
舵回路(伺服系统) —
概述
是飞行自动控制系统中一个不可缺少的组成部分；
指令模型装置 按照 敏感元件输出 的电信号去操纵舵面，实现飞机
角运动或轨迹运动的自动稳定和控制。
铰链力矩Mj近似写为:
式中系数
表示单位舵偏角产生的铰链力矩.
作用于舵机的铰链力矩的特点:
• 在舵面类型与几何形状一定的情况下，相同舵偏角产 生的铰链力矩,随飞行状态而改变, 动压Q越大,铰链力 矩也越大;
• 铰链力矩的方向(或者说系数 状态改变.
的符号)也随飞行
气压中心 舵面转轴
V
V
17
4.2.2 舵机的动特性
增量Q为:Q=K1x-C1P,式中Q, x, P为相对于平衡状态的 各增量值;
27
实际上,滑阀输出的流量除补充活塞移动推出的那部分 流量外,还必须补偿:
• 从作动筒高压腔经活塞的柱面与作动筒壁之间的缝隙 流入作动筒低压腔的漏油量QL;
• 由于油液压缩性引起的油液密度变化和高压油流过非 刚体的油管与作动筒壳体引起的体积变化有关的那部分 流量QV.
上式描述的滑阀输出流量Q与负载P之间的关系又称滑阀的负
载特性,如下图(a)所示,也是一族非线性曲线,可同分析电动
舵机一样,采用线性化的处理方法来研究液压舵机的动特性,
如图(b)所示.
Q
Q
X4 X3 X2 X1
P (a)实际的
X4 X3 X2 X1
P (b)线性化的
滑阀相对于平衡状态(P和x均为常数)做增量运动时,输出流量的
第四章 舵机与舵回路
1. 舵机的工作原理 ❖ 电动舵机； ❖ 电动液压舵机 4.2 舵机的特性分析 4.3 舵回路
1
第四章 舵机与舵回路-
舵回路(伺服系统) —
概述
是飞行自动控制系统中一个不可缺少的组成部分；
指令模型装置 按照 敏感元件输出 的电信号去操纵舵面，实现飞机
角运动或轨迹运动的自动稳定和控制。
最新第10节课舵机与舵回路总结ppt课件
第10节课舵机与舵回路总结
第四章 舵机与舵回路
▪ 4.1 舵机（执行机构）结构及工作原理 ▪ 4.2 舵机的特性分析 ▪ 4.3 舵回路
4.1 舵机（执行机构）结构及工作原理
▪ 舵回路（伺服系统）是飞行自动控制系统中不可缺少的组 成部分，它按照指令模型装置或敏感元件输出的电信号操 纵舵面，实现飞机角运动或航迹运动的自动稳定与控制。
B 阻尼力矩
M j 折算到鼓轮上的铰链力矩 i
舵面角 k 鼓轮角 “△”表示增量
“－”表示舵面转的方向与鼓轮转的方向相反
4.1.3 电液复合舵机结构及工作原理
▪ 工作原理： ▪ 驾驶杆移动到某一位置后，由于固连与舵机壳体的支点A
和拨油杆H与壳体一起移动，而主滑阀不随壳体运动，其 窗口重新关闭，舵机壳体也停止运动。人工驾驶时，舵机 壳体始终跟随驾驶杆的移动按比例移动。
4.1.3 电液复合舵机结构及工作原理
▪ 工作原理： ▪ 电磁转换机构通电时，转换机构的衔铁向左移动，堵住喷
4.1.3 电液复合舵机结构及工作原理
▪ 工作原理： ▪ 当人工驾驶时，驾驶员操纵驾驶杆H使摇臂上B点绕A点
转动，带动滑阀一起运动，高压油经环形槽C与被打开的 窗口D 1（或 D 2 ），流入大作动筒的一腔 E （2 或 E 1 ）另一腔 E（1 或 E 2 ）的油液则经窗口 D 2 （或 D 1 ）与系统Ⅰ的回油路 Q（2 或 Q 1 ）相通，经主滑阀的空心孔流回油箱。在大作动 筒两腔压差的作用下，舵机壳体移动，经传动连杆操纵舵 面偏转。
▪ 舵回路是由若干个部件组成的随动系统，其舵机是执行元 件，它的负载（舵面上的铰链力矩）是随飞行状态变化的 该负载对舵机和舵回路有较大的影响。
4.1.1 电动舵机结构及工作原理
第四章 舵机与舵回路
▪ 4.1 舵机（执行机构）结构及工作原理 ▪ 4.2 舵机的特性分析 ▪ 4.3 舵回路
4.1 舵机（执行机构）结构及工作原理
▪ 舵回路（伺服系统）是飞行自动控制系统中不可缺少的组 成部分，它按照指令模型装置或敏感元件输出的电信号操 纵舵面，实现飞机角运动或航迹运动的自动稳定与控制。
B 阻尼力矩
M j 折算到鼓轮上的铰链力矩 i
舵面角 k 鼓轮角 “△”表示增量
“－”表示舵面转的方向与鼓轮转的方向相反
4.1.3 电液复合舵机结构及工作原理
▪ 工作原理： ▪ 驾驶杆移动到某一位置后，由于固连与舵机壳体的支点A
和拨油杆H与壳体一起移动，而主滑阀不随壳体运动，其 窗口重新关闭，舵机壳体也停止运动。人工驾驶时，舵机 壳体始终跟随驾驶杆的移动按比例移动。
4.1.3 电液复合舵机结构及工作原理
▪ 工作原理： ▪ 电磁转换机构通电时，转换机构的衔铁向左移动，堵住喷
4.1.3 电液复合舵机结构及工作原理
▪ 工作原理： ▪ 当人工驾驶时，驾驶员操纵驾驶杆H使摇臂上B点绕A点
转动，带动滑阀一起运动，高压油经环形槽C与被打开的 窗口D 1（或 D 2 ），流入大作动筒的一腔 E （2 或 E 1 ）另一腔 E（1 或 E 2 ）的油液则经窗口 D 2 （或 D 1 ）与系统Ⅰ的回油路 Q（2 或 Q 1 ）相通，经主滑阀的空心孔流回油箱。在大作动 筒两腔压差的作用下，舵机壳体移动，经传动连杆操纵舵 面偏转。
▪ 舵回路是由若干个部件组成的随动系统，其舵机是执行元 件，它的负载（舵面上的铰链力矩）是随飞行状态变化的 该负载对舵机和舵回路有较大的影响。
4.1.1 电动舵机结构及工作原理
第七章舵机与舵回路
控制律
舵机
H C
FCS | H
控制律
舵机
c 学
y
H
俯仰姿态控制 纵向速度控制 纵向轨迹制导 垂向高度控制
横滚姿态控制 侧向速度控制 侧向轨迹制导 垂直速率控制
C
_
FCS |
控制律
舵机
r
v
航向姿态控制
侧加除侧滑
kv
v
自动飞行模态一般控制律
三轴姿态保持模态
d 2 d TM TE TM K U a 2机的机电时间常数
TE
K
La Ra
为电枢的电磁时间常数
2Ra 60Cef
为电机的速度常数，即单位电枢电压所对应 的角速度， K U a 即为理想空载速度。
相应传递函数为：
K ( s) U a ( s) TM TE s 2 TM s 1
一般 TM TE
TE 0 于是传递函数近似为：
K G( s) TM s 1
交流伺服电机
可以导出交流伺服电机的运动方程为： d J K c K uU k dt J为折算到电机轴上的转动惯量与转子本身转动惯量的总和 Kc为理想机械特性的斜率（阻尼系数），Kc即为阻尼力矩
自动飞行控制系统一般结构
u _ x _ xc
uc
FCS | x
制导律
c
_
e
FCS | u
控制律
FCS |
控制律
舵机
f
直 升
_ v
_ y vc FCS | y
制导律
fc
f _ FCS| f
H _
a
p q r
《舵机与舵回路》课件
舵回路在飞机中的应用
控制飞机的飞行姿态 保持飞机的稳定性和可控性 提高飞机的机动性和灵活性 降低飞机的飞行阻力和油耗
舵机与舵回路的维 护和保养
舵机的维护和保养
定期检查舵机的连接线是否松动或损坏 定期检查舵机的齿轮和轴承是否磨损或损坏 定期检查舵机的润滑油是否充足，是否需要添加或更换 定期检查舵机的控制板是否正常工作，是否有故障或损坏
舵机过热：检查散 热系统是否正常， 必要时更换散热器
舵机抖动：检查舵 机安装是否牢固， 必要时重新安装
舵机不工作：检查 电源是否正常，必 要时更换电源
舵回路信号丢失： 检查信号线是否连 接正常，必要时更 换信号线
舵机与舵回路的发 展趋势和未来展望
舵机的发展趋势和未来展望
智能化：舵机将更加智能化，能够自主 学习和适应环境
舵回路的维护和保养
定期检查舵回路的传感器和 执行器，确保其正常工作
定期检查舵回路的液压油和 润滑油，确保其清洁和充足
定期检查舵回路的连接和密 封情况，确保其正常工作
定期检查舵回路的电气系统， 确保其正常工作
定期检查舵回路的机械系统， 确保其正常工作
定期检查舵回路的液压系统， 确保其正常工作
常见故障及排除方法
舵机的应用：广 泛应用于机器人、 无人机、自动化 设备等领域
舵机的分类和特点
液压舵机特点：输出力矩大， 控制精度高，但结构复杂， 维护成本高
舵机分类：根据驱动方式， 可分为液压舵机、电动舵机 和气动舵机
电动舵机特点：结构简单， 控制精度高，但输出力矩较
小，适用于小型船舶
气动舵机特点：输出力矩大， 结构简单，但控制精度较低，
高性能：舵机将具有更高的性能，如更 高的精度、更快的响应速度和更强的负 载能力
舵机与舵回路3-4
const
M
A
0
式中：—力矩特性曲线与 横坐标I的夹角； A—角速度等于常数时， 输入力矩M对输入电流I的偏 导数
I
电动舵机中电动机的线性化力矩特性
二、舵机的工作特性
（用磁粉离合器控制的间接式）电动舵机的动特性
I 磁粉 离合器 M 减速 机构 舵面 传动机构
假设： dI u L IR 鼓轮到舵面传动机构的速比为i； dI 磁粉离合器、齿轮传动机构、舵面及 M AI 它的传动机构和电动机转子折算到到 鼓轮（包括鼓轮）的总转动惯量为J； M j d M J B 磁粉离合器传递到鼓轮上的力矩为M； dt i 磁粉离合器控制绕组的输入电压为U， M j m j 电流为I，电感量为L，电阻为R； k M k 1 鼓轮角速度和转角分别为和k； k i M i 舵偏角为。 i 忽略摩擦力矩的影响。 注意：力矩传递比与速度传递比是互成 反比例
一、舵面的负载（铰链力矩）特性
铰链力矩 或
与舵面几何形状、类型，飞行的 及舵偏角 的大小、符号随飞行状态而变
M j 的大小、符号随飞行状态变化情况
M j 的大小：动压Q越大，铰链力矩也越大。
M j 的符号：取决于舵面转轴 O
x4 x3 x2 x1
X4
(b)线性化的
P
滑阀相对于平衡状态(P和x均为常数)做增量运动时,输出流量的 增量Q为:Q=K1x-C1P,式中Q, x, P为相对于平衡状态的 各增量值; Q Q K1 P const C 1 x const x P
实际上,滑阀输出的流量除补充活塞移动推出的那部分 流量外,还必须补偿: • 从作动筒高压腔经活塞的柱面与作动筒壁之间的缝隙 流入作动筒低压腔的漏油量QL; • 由于油液压缩性引起的油液密度变化和高压油流过非 刚体的油管与作动筒壳体引起的体积变化有关的那部分 流量QV. • 故滑阀的输出流量增量又可表示为:
M
A
0
式中：—力矩特性曲线与 横坐标I的夹角； A—角速度等于常数时， 输入力矩M对输入电流I的偏 导数
I
电动舵机中电动机的线性化力矩特性
二、舵机的工作特性
（用磁粉离合器控制的间接式）电动舵机的动特性
I 磁粉 离合器 M 减速 机构 舵面 传动机构
假设： dI u L IR 鼓轮到舵面传动机构的速比为i； dI 磁粉离合器、齿轮传动机构、舵面及 M AI 它的传动机构和电动机转子折算到到 鼓轮（包括鼓轮）的总转动惯量为J； M j d M J B 磁粉离合器传递到鼓轮上的力矩为M； dt i 磁粉离合器控制绕组的输入电压为U， M j m j 电流为I，电感量为L，电阻为R； k M k 1 鼓轮角速度和转角分别为和k； k i M i 舵偏角为。 i 忽略摩擦力矩的影响。 注意：力矩传递比与速度传递比是互成 反比例
一、舵面的负载（铰链力矩）特性
铰链力矩 或
与舵面几何形状、类型，飞行的 及舵偏角 的大小、符号随飞行状态而变
M j 的大小、符号随飞行状态变化情况
M j 的大小：动压Q越大，铰链力矩也越大。
M j 的符号：取决于舵面转轴 O
x4 x3 x2 x1
X4
(b)线性化的
P
滑阀相对于平衡状态(P和x均为常数)做增量运动时,输出流量的 增量Q为:Q=K1x-C1P,式中Q, x, P为相对于平衡状态的 各增量值; Q Q K1 P const C 1 x const x P
实际上,滑阀输出的流量除补充活塞移动推出的那部分 流量外,还必须补偿: • 从作动筒高压腔经活塞的柱面与作动筒壁之间的缝隙 流入作动筒低压腔的漏油量QL; • 由于油液压缩性引起的油液密度变化和高压油流过非 刚体的油管与作动筒壳体引起的体积变化有关的那部分 流量QV. • 故滑阀的输出流量增量又可表示为:
第四章-2 舵回路的构成与基本类型
的构成与基本类型
• 舵回路的构成
铰链力矩的存在相当于在舵机内部引入一个反馈。
依据自动控制原理，在舵机内部人为引入另 外的反馈，抵消铰链力矩的影响。
• 舵回路的构成
引入舵机鼓轮输出转角的反馈
忽略电感L
输出转角的反馈
• 舵回路的构成
由图写出引入 的电动舵机传递函数：
取
，近似写为：
可得，常值电压作用下鼓轮转角稳态值：
精品资料?舵回路的基本类型硬反馈式忽略铰链力矩精品资料?舵回路的基本类型硬反馈式传递函数精品资料?舵回路的基本类型硬反馈式使精品资料?舵回路的基本类型硬反馈式可见硬反馈式舵回路传递函数近似为一个惯性环节
第四章 舵机与舵回路
舵回路
引入舵回路的目的
• 舵面的铰链力矩对舵机工作影响很大。 • 为削弱铰链力矩对舵机工作的影响，并 满足控制规律的要求，飞行控制系统中 采用舵回路来代替单个的舵机操纵舵面 的偏转。
低频特性接近软反馈 高频特性接近硬反馈 鼓轮输出既正比于输入，又正比于输入的积分
• 舵回路的发展及数字化
速度反馈
反馈通路+舵机=舵回路
• 舵回路的基本类型
按照被控物理量划分：
硬反馈式
软反馈式 弹性反馈式
引入位置反馈 引入速度反馈 引入弹性反馈
• 舵回路的基本类型
软反馈式
忽略铰链力矩
• 舵回路的基本类型
软反馈式
传递函数
令
• 舵回路的基本类型
软反馈式 忽略时间常数 ：
可见，软反馈，即速度反馈式舵回路的传递函数近似为 一个积分环节。 其输出舵偏角正比于输入电压的积分，即输出舵面偏转 角速度正比于输入电压。近似于反馈系数 成反比。
可得，常值电压作用下鼓轮转角稳态值：
• 舵回路的构成
铰链力矩的存在相当于在舵机内部引入一个反馈。
依据自动控制原理，在舵机内部人为引入另 外的反馈，抵消铰链力矩的影响。
• 舵回路的构成
引入舵机鼓轮输出转角的反馈
忽略电感L
输出转角的反馈
• 舵回路的构成
由图写出引入 的电动舵机传递函数：
取
，近似写为：
可得，常值电压作用下鼓轮转角稳态值：
精品资料?舵回路的基本类型硬反馈式忽略铰链力矩精品资料?舵回路的基本类型硬反馈式传递函数精品资料?舵回路的基本类型硬反馈式使精品资料?舵回路的基本类型硬反馈式可见硬反馈式舵回路传递函数近似为一个惯性环节
第四章 舵机与舵回路
舵回路
引入舵回路的目的
• 舵面的铰链力矩对舵机工作影响很大。 • 为削弱铰链力矩对舵机工作的影响，并 满足控制规律的要求，飞行控制系统中 采用舵回路来代替单个的舵机操纵舵面 的偏转。
低频特性接近软反馈 高频特性接近硬反馈 鼓轮输出既正比于输入，又正比于输入的积分
• 舵回路的发展及数字化
速度反馈
反馈通路+舵机=舵回路
• 舵回路的基本类型
按照被控物理量划分：
硬反馈式
软反馈式 弹性反馈式
引入位置反馈 引入速度反馈 引入弹性反馈
• 舵回路的基本类型
软反馈式
忽略铰链力矩
• 舵回路的基本类型
软反馈式
传递函数
令
• 舵回路的基本类型
软反馈式 忽略时间常数 ：
可见，软反馈，即速度反馈式舵回路的传递函数近似为 一个积分环节。 其输出舵偏角正比于输入电压的积分，即输出舵面偏转 角速度正比于输入电压。近似于反馈系数 成反比。
可得，常值电压作用下鼓轮转角稳态值：