川崎M系列机器人保养维护手册

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前言
本手册介绍了川崎机器人MX系列、MD系列、MT400N的检查与维护的方法。

在进行任何操作前，请务必透彻阅读理解本手册和安全手册的内容，并严格遵守所有安全规则。

有关机器人手臂和控制器的安装与连接信息，请分别参阅相应的手册。

再次提醒，在完全理解本手册的内容之前，请不要执行任何操作。

对于只按照本手册中有限部分内容进行操作而导致的事故或损害，川崎公司将不会承担任何责任。

符号
在本手册中，下述符号的内容应特别注意。

为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述方框符号
表达的安全信息。

目录
1.0 注意事项 (4)
2.0检查与维护项目 (10)
2.1MX500N、MX420L、MX350L型号机器人的检查与维护项目 (11)
2.2 MX700N型号机器人的检查与维护项目 (12)
2.3 MD400N型号机器人的检查与维护项目 (13)
2.4 MD500N型号机器人的检查与维护项目 (14)
2.5 MT400N型号机器人的检查与维护项目 (15)
3.0日常检查的详细内容 (16)
4.0补充和更换 (17)
4.1JT1齿轮的润滑脂补充、润滑油补充及更换（MX系列、MD400N、MT400N）
(18)
4.1.1JT1齿轮的润滑脂补充（MX系列、MD系列、MT400N） (18)
4.1.2齿轮箱的润滑油补充（MX系列、MD系列、MT400N） (19)
4.1.3齿轮箱的润滑油更换（MX系列、MD系列、MT400N） (20)
4.2JT2减速机的润滑脂更换（MX系列、MD系列、MT400N） (21)
4.2.1 JT2齿轮箱的润滑脂更换（MX700N） (22)
4.3JT3减速机的润滑脂更换（MX系列、MD系列、MT400N） (23)
4.3.1 JT3齿轮箱的润滑脂更换（MX700N、MD500N） (24)
4.4手腕（JT4、5、6）驱动齿轮的润滑脂更换（MX系列） (25)
4.5 手腕（JT4、5、6）驱动齿轮的润滑脂更换（MT400N） (26)
4.6 JT4齿轮和减速机的润滑脂更换（MX系列） (27)
4.7JT4齿轮和减速机的润滑脂更换（MD系列） (28)
4.8JT4齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N） (29)
4.9JT5齿轮和减速机的润滑脂更换（MX系列） (30)
4.10JT5减速机的润滑脂更换（MD系列） (31)
4.11JT5齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N） (32)
4.12JT6齿轮和减速机的润滑脂更换（MX系列） (33)
4.13JT6齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N） (34)
4.14 JT1交叉滚子轴承的润滑脂补充（MX系列、MD系列、MT400N） 35
4.15 JT3交叉滚子轴承的润滑脂补充（MX系列、MD系列、MT400N） 36
5.0 内部机器电缆检查 (37)
6.0重新紧固 (38)
1.0注意事项
对川崎机器人进行维护操作之前，请注意如下事项以确保安全。

MX500N、MX420L、MX350L机器人的警告标志
：触电警告标志：高温警告标志：夹压警告标志C
C
C
2.0检查与维修
机器人的检查与维护，主要分为日常检查、定期检查（5000小时、10000小时、15000小时）和大修。

本手册介绍了各检查及维护工作的检查项目、检查方法、以及调整方法。

以下所列出的项目对于机器人在稳定环境中长时间的正常使用非常重要，因此请特别注意。

2.1 MX500N 、MX420L 、MX350L 机器人的检查与维修
关于MX 系列的定期检查（5000小时、10000小时、15000小时）
检查与维护 检查与维护内容
⑤ JT1齿轮的润滑脂补充 ⑥ JT1齿轮箱的润滑油补充 ⑦ JT1齿轮箱的润滑油更换 ⑧ JT1以外的齿轮、减速机的润滑脂
更换
⑨ 交叉滚子轴承的润滑脂补充 ⑩ 内部机器电缆
⑤⑥⑦
⑧－6 ⑧－4
⑧－3
⑧－5
⑧－1
⑧－2
⑨－1
⑨－2 ⑩
2.2 MX700N 机器人的检查与维护
关于MX700N 机器人的定期检查（5000小时、10000小时、15000小时）。

标号所表示的检查部位请参照第11页的表格。

1
⑤⑥⑦
⑧－6
⑧－4
⑧－3
⑧－5
⑧－1 ⑧－2
⑨－1
⑨－2 ⑩
⑧－7
⑧－8
2.3MD400N机器人的检查与维护
关于MD400N机器人的定期检查（5000小时、10000小时、15000小时）。

标号所表示的检查部位请参照第11页的表格。

⑤⑥⑦
⑧-3
⑧-4
⑧-1
⑩
⑧-2
⑨-1
⑨-2
2.4MD500N机器人的检查与维护
MD500N机器人的定期检查（5000小时、10000小时、15000小时）。

标号所表示的检查部位请参照第11页的表格。

⑤⑥⑦
⑧-3
⑧-4
⑧-5
⑧-1
⑩
⑧-2
⑨-1
⑨-2
2.5 MT400N の保守点検箇所
MT400N 机器人的定期检查（5000小时、10000小时、15000小时）。

标号所表示的检查部位请参照第11页的表格。

⑤⑥⑦ ⑧－6
⑧－4 ⑧－3
⑧－5 ⑧－1
⑧－2 ⑨－1
⑨－2
⑩
3.0日常检查的详细内容
如果上述异常情况不能通过机械错误排除方法解决，请与川崎联系进行控制系统的检查与调整。

4.0补充和更换
4.1 JT1齿轮的润滑脂补充、润滑油补充和更换（MX 系列、MD 系列、MT400N ）
4.1.1 JT1齿轮的润滑脂补充（MX 系列、MD 系列、MT400N ）
【步骤】
1． 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2． 设置好接收排出的润滑脂的容器后，取下排出口的塞子。

3． 从注入口注入润滑脂。

4． 用抹布擦掉注入口及排出口周围附着的润滑油后，将塞子缠上密封带，重新拧入排出口。

型号 MX 系列、MD 系列、MT400N 标准填充量 150 cc 润滑油牌号 MultempFZ 工作位置 ⑤ （请参照第11～15页） 油量指示计 齿轮箱用油脂注入口 油脂嘴（注入口） 排脂用塞（排出口）
排油用塞
在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容 警 告 ！
4.1.2齿轮箱的润滑油补充（MX系列、MD系列、MT400N）
【步骤】
1．齿轮箱内设有油量指示计，请参照下图确认油量是否已达到指示计所标注的下限水平。

2．若油量低于下限水平，请补充。

3．若润滑油颜色过黑，请更换。

4.1.3齿轮箱的润滑油更换（MX系列、MD系列、MT400N）
【步骤】
1．取下指示部位的排油用塞，排出废油。

（从注入口吹入洁净的空气可加快废油的排出速度。

）
2．装上排油用塞。

3．从齿轮箱的注入口注入新的润滑油。

4．请根据油量指示计，参照下图将润滑油注入到指示计所标注的下限水平以上。

4.2 JT2减速机的润滑脂更换 （MX 系列、MD 系列、MT400N ）
【步骤】
1． 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2． 将JT2的姿势调整到将近60度。

3． 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。

（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。

） 4． 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。

然后取下排出口的塞子。

5． 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6． 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和
注入口。

型号 MX 系列、MD 系列、MT400N 标准填充量 1650 cc
润滑油牌号 MultempFZ 工作位置 ⑧-1（请参照第11～15页） 在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容。

警 告
！
排出口(Rc1/8) 注入口(Rc1/8)
4.2.1 JT2齿轮箱的润滑脂更换 （MX700N ）
【步骤】
1． 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2． 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。

（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。

） 3． 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。

然后取下排出口的塞子。

4． 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

5． 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和
注入口。

型号 MX700N 标准填充量 1600 cc 润滑油牌号 MultempFZ 工作位置 ⑧-7（请参照第12页）
在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容。

警 告 ！
！注入口(Rc1/8)
4.3 JT3减速机的润滑脂更换（MX 系列、MD 系列、MT400N ）
【步骤】
1． 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2． 将JT3的姿势调整到0度。

3． 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。

（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。

） 4． 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。

然后取下排出口的塞子。

5． 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6． 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和
注入口。

型号 MX 系列、MD 系列、MT400N 标准填充量 2500 cc 润滑油牌号 MultempFZ 工作位置 ⑧-2（请参照第11～15页。

） 排出口(Rc1/8) 注入口(Rc1/4) 在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容。

警 告
！
MX 系列、MD400N 、MT400N MD500N
4.3.1 JT3齿轮箱的润滑脂更换（MX700N 、MD500N ）
【步骤】
1. 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2. 将JT3的姿势调整到0度。

3. 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。

（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。

）
4. 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。

然后取下排出口的塞子。

5. 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6. 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和
注入口。

型号 MX700N/MD500N 标准填充量 960 cc 润滑油牌号 MultempFZ 工作位置 MX700N:⑧-8（请参照第12页。

）
MD500D ：⑧-5（请参照第14页。

）
在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容。

警 告 ！
！排出口(Rc1/8) 注入口(Rc1/8) ※图为MD500N
4.4 手腕（JT4、5、6）驱动齿轮的润滑脂更换（MX 系列）
【步骤】
1． 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2． 将JT3的姿势调整到0度。

3． 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。

（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。

） 4． 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。

然后取下排出口的塞子。

5． 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6． 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和
注入口。

型号 MX 系列 标准填充量 6600 cc 润滑油牌号 MultempFZ
工作位置 ⑧-3（请参照第11～12页） 注入口(Rc1/4) 排出口(Rc1/4) 在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容。

警 告 ！
4.5 手腕（JT4、5、6）驱动齿轮的润滑脂更换 （MT400N ）
【步骤】
1. 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2. 将JT3的姿势调整到90度。

3. 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。

（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。

）
4. 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。

然后取下排出口的塞子。

5. 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6. 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和
注入口。

型号 MT400N 标准填充量 1000 cc 润滑油牌号 MultempFZ
工作位置 ⑧-3（请参照第15页） 在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容。

警 告 ！ 注入口(Rc1/4) 排出口(Rc1/4)
4.6 JT4齿轮和减速机的润滑脂更换（MX 系列）
【步骤】
1． 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2． 将JT3的姿势调整到0度。

3． 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。

（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。

） 4． 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。

然后取下排出口的塞子。

5． 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6． 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和
注入口。

型号
MX 系列 标准填充量 4500 cc
润滑油牌号 MultempFZ
工作位置 ⑧-4（请参照第11～12页。

）
注入口(Rc1/8)
排出口(Rc1/8)
在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容。

警 告
！
4.7 JT4齿轮和减速机的润滑脂更换 （MD 系列）
【步骤】
1． 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2． 将JT3和JT5的姿势调整到0度。

3． 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。

（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。

） 4． 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。

然后取下排出口的塞子。

5． 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6． 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和
注入口。

型号 MD 系列 标准填充量 1800 cc 润滑油牌号 MultempFZ 工作位置 ⑧-4（请参照第13～14页。

） 注入口(Rc1/4)
排出口(Rc1/8)
在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容。

警 告 ！
！
4.8 JT4齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N ）
【步骤】
1. 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2. 将JT3的姿势调整到90度。

3. 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。

（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。

）
4. 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。

然后取下排出口的塞子。

5. 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6. 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和
注入口。

型号
MT400N 标准填充量 90 cc 润滑油牌号 MultempFZ 工作位置 ⑧-4（请参照第15页。

） 在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容。

警 告
！
注入口(Rc1/8) 排出口(Rc1/4)
4.9 JT5齿轮和减速机的润滑脂更换 （MX 系列）
【步骤】
1． 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2． 将JT3和JT5、JT6的姿势调整到0度，JT4的姿势调整到90度。

（注入口在下侧，用
作排出口的盖板在上侧。

） 3． 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。

（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。

） 4． 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。

拆卸盖板，用于排出口。

5． 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从上侧流出。

6． 用抹布擦去注入口和排脂盖板周围的润滑脂。

重新装上排脂盖板，然后将塞子缠上密封
带，重新拧入注入口。

注* 排出口附近的齿轮，其一半应浸润在润滑脂中。

型号 MX 系列 标准填充量 2350 cc 润滑油牌号 MultempFZ 工作位置 ⑧-5（请参照第11～12页。

）
在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容。

警 告
！
（上侧） 拆卸盖板(用于排出口) 注入口(Rc1/8) （下册）
4.10 JT5减速机的润滑脂更换 （MD 系列）
【步骤】
1． 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2． 将JT3和JT5的姿势调整到0度。

3． 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。

（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。

） 4． 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。

然后取下排出口的塞子。

5． 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6． 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和
注入口。

型号
MD 系列 标准填充量 1300 cc 润滑油牌号 MultempFZ
工作位置
⑧-3（请参照第13～14页。

）
排出口(Rc1/8)
注入口(Rc1/8)
在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容。

警 告
！
4.11 JT5齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N ）
【步骤】
1. 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2. 调整JT4、JT5的姿势，使排出口向下。

3. 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。

（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。

）
4. 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。

然后取下排出口的塞子。

5. 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6. 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和
注入口。

型号 MT400N 标准填充量 800 cc 润滑油牌号 MultempFZ 工作位置 ⑧-5（请参照第15页。

） 在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容。

警 告 ！ 注入口(Rc1/8)
排出口(Rc1/8)
4.12 JT6齿轮和减速机的润滑脂更换 （MX 系列）
【步骤】
1． 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2． 将JT3～JT6的姿势调整到0度。

3． 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。

（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。

） 4． 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。

然后取下排出口的塞子。

5． 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6． 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和
注入口。

型号 MX 系列 标准填充量 600 cc 润滑油牌号 MultempFZ
工作位置 ⑧-6（请参照第11～12页。

） 在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容。

警 告 ！
！注入口(Rc1/8)
排出口(Rc1/8)
4.13 JT6齿轮和减速机的润滑脂更换 （MT400N ）
【步骤】
1. 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2. 调整机器人姿势，使排出口向下。

3. 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。

（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。

）
4. 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。

然后取下排出口的塞子。

5. 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6. 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和
注入口。

型号 MT400N 标准填充量 200 cc 润滑油牌号 MultempFZ
工作位置 ⑧-6（请参照第15页。

） 在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容。

警 告
！
注入口(Rc1/8) 排出口(Rc1/8)
4.14 JT1交叉滚子轴承的润滑脂补充（MX 系列、MD 系列、MT400N ）
【步骤】
1． 取下两个注入口的塞子，并分别将润滑油嘴拧入其中。

2． 将JT1的姿势调整到-90度 ，并补充润滑脂。

（两个部位各15 cc ） 3． 将JT1的姿势调整到+90 度，并补充润滑脂。

（两个部位各15 cc ） 4． 将JT1的姿势调回到0度。

5． 擦去从轴承流出的润滑脂。

6． 将塞子缠上密封带，重新拧入注入口。

型号 MX 系列、MD 系列、MT400N 标准填充量 60 cc 润滑油牌号 IDEMITSU KOSAN #2 工作位置 ⑨-1（请参照第11～15页。

） 注入口(Rc1/4)
注入口(Rc1/4)
在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容。

警 告
！
4.15 JT3交叉滚子轴承的润滑脂补充 （MX 系列、MD 系列、MT400N ）
【步骤】
1． 取下两个注入口的塞子，并分别将润滑油嘴拧入其中。

2． 将JT3的姿势调整到0 度，并补充润滑脂。

（两个部位各10 cc ） 3． 将JT3的姿势调整到-107度，并补充润滑脂。

（两个部位各10 cc ） 4． 将JT3的姿势调回到0 度。

5． 擦去从轴承流出的润滑脂。

6． 将塞子缠上密封带，重新拧入注入口。

型号 MX 系列、MD 系列、MT400N 标准填充量 40 cc 润滑油牌号 IDEMITSU KOSAN #2 工作位置 ⑨-2（请参照第11～15页。

） 注入口（Rc1/8）
注入口（Rc1/8）
在开始操作前，请务必阅读第17页的全部内容。

警 告
！
5.0 内部机器电缆检查
【检查内容】
1． 电缆连接器的松动情况→必要时，牢固地重新紧固连接器。

2． 电缆的损伤和（或）弯曲情况→如果有问题，就需要更换零件。

请与川崎联系。

6.0 重新紧固
检查每个螺栓或螺母是否有松动情况。

必要时，重新牢牢地紧固螺栓、螺母等。

在需要重新紧固的项目中，以下6项最为重要。

1． 伺服马达固定螺栓 2． 马达支架固定螺栓
3． 减速单元固定螺栓
4． 上部手臂1和2之间的连接螺栓 5． 工具固定螺栓 6． 基座固定螺栓。