自动控制原理题目参考答案

一、填空题
1 闭环控制系统又称为反馈控制系统。

2 一线性系统，当输入是单位脉冲函数时，其输出象函数与 传递函数 相同。

3一阶系统当输入为单位斜坡函数时，其响应的稳态误差恒为 时间常数T 。

4 控制系统线性化过程中，线性化的精度和系统变量的 偏移程度 有关。

5 对于最小相位系统一般只要知道系统的 开环幅频特性 就可以判断其稳定性。

6 一般讲系统的位置误差指输入是 阶跃信号 所引起的输出位置上的误差。

7 超前校正是由于正相移的作用，使截止频率附近的 相位 明显上升，从而具有较大的
稳定裕度。

8 二阶系统当共轭复数极点位于 +-45度 线上时，对应的阻尼比为。

9 PID 调节中的“P ”指的是 比例 控制器。

10 若要求系统的快速性好，则闭环极点应距虚轴越_ 远 越好。

11 在水箱水温控制系统中，受控对象为_水箱 ，被控量为_水温 。

12 自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为_ 开环控制方式 ；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为_ 闭环控制方式 ；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于_ 开环控制方式 。

13 稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统_ 稳定 _。

判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用_ 劳斯判据 _；在频域分析中采用_ 奈氏判据 _。

14、传递函数是指在_ 零 _初始条件下、线性定常控制系统的_ 输入拉式变换 _
与_ 输出拉式变换 _之比。

15 设系统的开环传递函数为2(1)(1)
K s s Ts τ++，则其开环幅频特性为_ _，相频特性为 _-180-arctan （tw-Tw ）/1+tTw _。

16 频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅值穿越频率c ω对
应时域性能指标_ 调整时间t _，它们反映了系统动态过程的_快速性_。

17 复合控制有两种基本形式：即按输入的前馈复合控制和按扰动的前馈复合控
制。

18 信号流图由节点___和___支路_组成。

19 二阶衰减振荡系统的阻尼比ξ的范围为_（0，1）___。

G s，
20 两个传递函数分别为G1(s)与G2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为()
则G(s)为G1(s)+G2(s)（用G1(s)与G2(s)表示）。

21 PI控制器是一种相位_比例积分___的校正装置。

22 最小相位系统是指 S右半平面不存在系统的开环零点和开环极点。

23对于一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面：快速性____、_稳定性___和准确性。

24如果根轨迹位于实轴上两个相邻的开环极点之间，则在这两个极点间必定存在_一个分离点 _。

25如果要求系统的快速性好，则_闭环极点_ _应距离虚轴越远越好。

26___相角条件 _ 是确定平面上根轨迹的充分必要条件，而用_模值条件__ 确定根轨迹上各点的根轨迹增益k*的值。

当n-m≥__2_ _ 时, 开环n 个极点之和等于闭环n个极点之和。

27 二阶振荡环节的对数幅频渐进特性的高频段的斜率为__ __（db/dec）。

28 对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：_稳定性_ __、快速性和__准确性__。

29 控制系统的__ __称为传递函数。

一阶系统传函标准形式是_1/Ts+1_ __，二阶系统传函标准形式是__ 书本P88_（3-11）_。

30 在经典控制理论中，可采用__劳斯判据 __、根轨迹法或__奈氏判据 __等方法判断线性控制系统稳定性。

31控制系统的数学模型，取决于系统_结构_ __和__ 参数__, 与外作用及初始条件无关。

32线性系统的对数幅频特性，纵坐标取值为__20lgA（w） __，横坐标为__ lgw__。

33奈奎斯特稳定判据中，Z = P - R ，其中P 是指__极点个数 __，Z 是指_零点个数_ __，R 指__ __。

（P186 幅角原理）
34在二阶系统的单位阶跃响应图中，s t 定义为__调节时间 __。

%σ是__ 超调量__。

35 PI 控制规律的时域表达式是P211 （6-12）__ __。

PID 控制规律的传递函数表达式是__ P219__。

36设系统的开环传递函数为12(1)(1)
K s T s T s ++，则其开环幅频特性为___，相频特性为__-90-arctanT1w-arctanT2w __。

37“经典控制理论”的内容是以_传递函数_ __为基础的。

38控制系统线性化过程中，变量的偏移越小，则线性化的精度__越高 __。

39某典型环节的传递函数是1()2
G s s =+，则系统的时间常数是相频特性_ __。

40延迟环节不改变系统的幅频特性，仅使__ __发生变化。

41若要全面地评价系统的相对稳定性，需要同时根据相位裕量和__幅值裕量 __来做出判断。

42一般讲系统的加速度误差指输入是__匀加速度 __所引起的输出位置上的误差。

43输入相同时，系统型次越高，稳态误差越小__ __。

44系统主反馈回路中最常见的校正形式是_串联校正__和反馈校正。

二、选择题
1. 系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（C ）
A.系统综合
B.系统辨识
C.系统分析
D.系统设计
2. 惯性环节和积分环节的频率特性在（ A ）上相等。

A.幅频特性的斜率
B.最小幅值
C.相位变化率
D.穿越频率
3. 通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（C ）
A.比较元件
B.给定元件
C.反馈元件
D.放大元件
4. ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（ A ）
A.圆
B.半圆
C.椭圆
D.双曲线
5. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电动机可看作一个(B ）
A.比例环节
B.微分环节
C.积分环节
D.惯性环节
6. 若系统的开环传 递函数为10 (52)
s s +，则它的开环增益为（ C ） .2 C
7. 二阶系统的传递函数25() 25
G s s s =++，则该系统是（ B ） A.临界阻尼系统 B.欠阻尼系统 C.过阻尼系统 D.零阻尼系统
8. 若保持二阶系统的ζ不变，提高ωn，则可以（B ）
A.提高上升时间和峰值时间
B.减少上升时间和峰值时间
C.提高上升时间和调整时间
D.减少上升时间和超调量
9. 一阶微分环节()1G s Ts =+，当频率1T ω=时，则相频特性()G j ω∠为（ ） A
° ° ° °
10.最小相位系统的开环增益越大，其（ ）D
A.振荡次数越多
B.稳定裕量越大
C.相位变化越小
D.稳态误差越小
11.设系统的特征方程为()432
8171650D s s s s s =++++=，则此系统 （ ）A A.稳定 B.临界稳定 C.不稳定 D.稳定性不确定。

12.某单位反馈系统的开环传递函数为：()(1)(5)
k G s s s s =
++，当k=（ ）时，闭环系统临界稳定。

C
.20 C
13.设系统的特征方程为()432310520D s s s s s =++++=，则此系统中包含正实部特征的个数有（ ）C
.1 C
14.单位反馈系统开环传递函数为()256G s s s s
=
++，当输入为单位阶跃时，则其位置误差为（ ）C
B.0.2
C. 若已知某串联校正装置的传递函数为1()101
c s G s s +=+，则它是一种（ ）D A.反馈校正 B.相位超前校正 C.相位滞后—超前校正 D.相位滞后校正
16.稳态误差ess 与误差信号E(s)的函数关系为（ ）B
A. 0lim ()ss s e E s →=
B. 0lim ()ss s e sE s →=
C. lim ()ss s e E s →∞=
D. lim ()ss s e sE s →∞
= 17.在对控制系统稳态精度无明确要求时，为提高系统的稳定性，最方便的是（ ）A
A.减小增益
B.超前校正
C.滞后校正
D.滞后-超前
18.相位超前校正装置的奈氏曲线为（ ）B
A.圆
B.上半圆
C.下半圆 °弧线
19.开环传递函数为G(s)H(s)= 3(3)
K s s +,则实轴上的根轨迹为（ ）C A.(-3，∞) B.(0，∞) C.(-∞，-3) D.(-3，0)
20.在直流电动机调速系统中，霍尔传感器是用作（ ）反馈的传感器。

B
A.电压
B.电流
C.位移
D.速度
21．传递函数的概念适用于（ ）系统。

D
A ．线性、非线性
B ．线性时变
C ．非线性定常
D ．线性定常
22．高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴，则系统的 ( ) 。

D
A 、准确度越高
B 、准确度越低
C 、响应速度越快
D 、响应速度越慢
23．某单位反馈系统对速度输入信号1()t t 的稳态误差为，则该系统的开环传递函数（A ）。

A ．没有积分环节且开环放大倍数K=10
B ．有1个积分环节且开环放大倍数K=10
C ．有1个积分环节且开环放大倍数K=
D ．有2个积分环节且开环放大倍数K=
24．一个稳定的二阶系统的阻尼比ξ满足（ C ）的条件时，系统的响应具有衰减震荡的特征。

A ．1ξ>
B ．10ξ-<<
C ．01ξ<<
D ．0ξ=
25．当开环传递函数的根轨迹增益*
K 从0→∞变化时，闭环根轨迹（B ）。

A ．起于开环零点，终于开环极点
B ．起于开环极点，终于开环零点
C ．起于闭环极点，终于闭环零点
D ．起于闭环零点，终于闭环极点
26．Ⅰ型系统开环对数幅频渐近特性的低频段斜率为（D ）。

A ．-20 (dB/dec)
B ．-40 (dB/dec)
C ．0 (dB/dec)
D ．+20 (dB/dec)
27．求取系统频率特性的方法有（ C ）。

A ．脉冲响应法
B ．根轨迹法
C ．解析法和实验法
D ．单位阶跃响应法
28．已知某系统串联校正环节的传递函数为1()(1)1c Ts G s a aTs +=
<+，则该校正环节属于（A ）。

A ．超前校正
B ．滞后校正
C ．超前-滞后校正
D ．滞后-超前校正
29．已知系统的开环传递函数为50(21)(5)
s s ++，则该系统的开环增益为 ( )。

C A 、 50 B 、25 C 、10 D 、5
30．一阶系统的阶跃响应，（ ）。

B
A ．有超调
B ．当时间常数T 较大时有超调
C ．当时间常数T 较小时有超调
D ．无超调
31．设某环节频率特性为2
()41G j j ωω=+，当ω∞→，其频率特性相位移()θω为（ A ）。

A ．-180°
B ．-90°
C ．0°
D ．45°
32．设二阶振荡环节的传递函数216()416
G s s s =
++，则其对数幅频特性渐近线的转角频率为（ ）。

C
A ．2rad/s
B ．8rad/s
C ．4rad/s
D ．16rad/s 33．已知单位反馈控制系统在阶跃函数作用下，稳态误差ess 为常数，则此系统为（ A ）。

A ．0型系统
B ．I 型系统
C ．Ⅱ型系统
D ．Ⅲ型系统
34．同一系统，不同输入信号和输出信号之间传递函数的特征方程（ A ）。

A ．相同
B ．不同
C ．不存在
D ．不定
35 ω从0变化到+∞时，迟延环节频率特性极坐标图为（ A ）
A ．圆
B ．半圆
C ．椭圆
D ．双曲线
36传递函数反映了系统的动态性能，它与下列哪项因素有关（C ）
A ．输入信号
B ．初始条件
C ．系统的结构参数
D ．输入信号和初始条件
37适合应用传递函数描述的系统是 ( A )
A ．单输入，单输出的线性定常系统
B ．单输入，单输出的线性时变系统
C ．单输入，单输出的定常系统
D ．非线性系统
38开环传递函数112()()()()()
K s z G s H s s p s p +=++，其中2110p z p >>>，则实轴上的根轨迹为（ ）A
A. 211(,],[,]p z p -∞---
B. 2(,]p -∞-
C. 1[,)p -+∞
D. 11[,]z p -- 39设系统的传递函数为21()2551
G s s s =++，则系统的阻尼比为（ B ） A.25
1 B. 51 C. 21 40 1型系统开环对数幅频渐近特性的低频段斜率为（D ）
(dB/dec) (dB/dec) (dB/dec) D.+20(dB/dec)
41求取系统频率特性的方法有（C ）
A ．脉冲响应法
B ．根轨迹法
C ．解析法和实验法
D ．单位阶跃响应法 42一阶系统的闭环极点越靠近S 平面原点，则 (D )
A ．准确度越高
B ．准确度越低
C ．响应速度越快
D ．响应速度越慢
43一阶系统的阶跃响应，（ B ）
A ．无超调
B ．当时间常数T 较大时有超调
C ．当时间常数T 较小时有超调
D ．有超调
44设(10)()()(2)(5)
K s G s H s s s +=++，当k 增大时，闭环系统（ ）B A ．由稳定到不稳定 B ．由不稳定到稳定 C ．始终稳定 D ．始终不稳定
45设开环传递函数为(1)()()(2)(3)
K s G s H s s s s +=++，其根轨迹渐近线与实轴的交点为（C ） A ．0 B ．－1 C ．－2 D ．－3
46在伯德图中反映系统抗高频干扰能力的是（ B ）
A.低频段
B. 高频段
C.中频段
D.无法反映
47若两个系统的根轨迹相同，则有相同的（ D ）
A.闭环零点和极点
B.开环零点
C.闭环极点
D.阶跃响应
48系统特征方程式的所有根均在根平面的左半部分是系统稳定的( B )
A.充分条件
B.充分必要条件
C.必要条件
D.以上都不是
四、综合题
1．系统的结构图如图所示，试求该系统的输入输出传递函数。

提示：根据各个节点 列写方程，然后解出传递函数
2．已知某系统在零初始条件下的单位阶跃响应为
t t e e t c 22.12.01)(---+=， 求传递函数)()(s R s C 和系统的脉冲响应)(t g
提示：求得C （s ）R （s ） 然后 得到传递函数，再根据脉冲激励拉式变换，得到脉冲响应拉式变换，然后逆变换！
3．试建立如下图所示电路的动态微分方程，并求传递函数。

提示：设电容C 两端电压为
u1，列出方程，解得拉式变换U1(S)与Uo （s ）关系，再根据 U1(S)+Uo(s ）=Ui （s ） 得到传递函数
4已知21()(5)
F s s s =+。

求原函数()f t 拉式逆变换，你懂的！ 5．一单位负反馈系统的开环传递函数为28()(2)
G s s s =
+, 试计算输入()r t 分别为1()t 、t 和2
t 时，以及()1()r t t t t =++时，系统的稳态误差。

输入信号拉式变换以后，套用P117页（3-67 3-68）公式
6．某控制系统如图所示。

其中控制器采用增益为p K 的比例控制器，即()c p G s K =，试确定使系统稳定的Kp 值范围。

这个，先求传递函数，再根据1+G(s)H(s)=0得到关于K 的方程，然后根据劳斯判据（P112)，得到K 的范围。

（0，15）
7．已知系统开环零极点分布如下图所示，试绘制相应的根轨迹图。

无图无真相
8．已知系统结构图如下图所示，使用劳斯稳定判据确定它能使系统稳定的反馈参数τ的取值范围。

！！又是劳斯判据！ 9．一最小相位系统传递函数的渐近对数幅频曲线如下图所示。

（15分）
（1） 求其传递函数。

（2） 概略绘制系统的奈氏曲线图及用奈氏判据分析该系统的稳定性。

（3） 说明能否直接由该渐近对数幅频曲线判断系统的稳定性。

10 某单位反馈系统，1212() ,,0(1)(1)
K G s K T T T s T s =>++ （1）试概略绘制系统开环幅相曲线（要求有计算过程）；P 176例题
（2）利用奈氏判据判断其稳定性。

（不会）。