多智能体系统的非光滑二阶一致性协议

合集下载

1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。

第９卷第１期
２１年３月０２
复杂系统与复杂性科学
Ｃ０ＭＰＬＥＳＸＹＳｒＥＭＳＡＮＤＣ０ＭＰＬＥＸＩＴＹＣＩＳＥＮＣＥ
ＶｏＬ９ＮＯ．１
Ｍａ．２０１ｒ２
文章编号：６２— ８３２１）１— ０４— ８１７３１（０２００６０
ｃｎｔｏａ，ｉｉｏｖｎｔａｈｅｓａｅｏｅｓａｃｅｅｓｏｒｌｌｗｔｓｐｒｅｈｔｔｔｔｓｃｎｓｎｕｓｃｎｂｅａｈｉｖｄａｙｍｐｔｉａｌｎｔｅａｓｎｃｏｔｃｌｙｉｈｂｅｅｏｆｄｉｔｂａｅ．Ｉｈｅｐｅｅｅｏｓｕｂａｅｓｕｒｎｃｓｎｔｒｓｎｃｆｄｉｔｒｎｃｓ，ｔｔａｙｓａｅｅｒｒｆａｗｏａｅｓｃｎｒａｈｈｅｓｅｄｔｔｒｏｓｏｎｙｔｇｎｔａｅｃａｓａｌｒｇｉｒｍｌｅｏｎａｏｕｎｈｉｉ．Ｓｉｕｌｔｏｎｒｓｌｓａｅｐｏｖｄｄｔｍｏｔａｅｔｆｅｔｖｎｅｓｄｔｅｏｒｇｎｍａｉｅｕｔｒｒｉｅｏｄｅｎｓｒｔｈｅｅｆｃｉｅｓｏｆｔｅｈ．ｈｅｍｔｏｄＫｅｒｓ：ｍｕｔ— ｇｅｔｃｓｎｓｓ；ｎｏｍｏｈ；ｆｎｉｅｔｍｅｃｙｗｏｄｌｉａｎ；ｏｎｅｕｎｓｏｔｉｔ —ｉｏｎｔｏｌｒ
ｃｌｙＳｅｏｌａｌ．ｃｎｄｙ，ｂｓｄＯｉｔ — ｉｏｎｒｅｈｎｑｕａｅｎｆｎｉｅｔｍｅｃｔｏｌｔｃｉｅ，ａｆｎｔ —ｉｏｒｌｌｗｓｄｅｉｅｕｈｉｉｅｔｍｅｃｎｔｏａｉｓｇｎｄｓｃｔｔｔｉｔａｅｏｉｙｃｎｂｅｔａｋｄｂｙｔｅｌｖｌｉｙｉｉｉｅｔｍｅＵｎｄｅｈｅｐｏｐｅｈａｈｅｖｒｕｌｖｌｃｔａｒｃｅｈｅｒａｅｏｃｔｎａｆｎｔｉ．ｒｔｒｏｓｄ
多智能体系统的非光滑二阶一致性协议
都海波，李世华
（东南大学自动化学院，苏南京２０９）江１０６
摘要：对二阶积分器多智能体系统，出了一类非光滑一致性协议设计方法。首针提先，于反步设计方法，速度看成虚拟控制量，设计虚拟速度，得状态一致性基将并使
ＤＵａ— ｏ，ＩＩＳｈｉｈｕＨｉｂ — ａ
（ｃｏｌｏｔｍａｉｎ，ＳｕｈａｔＵｎｖｒｉＳｈｏｆＡｕｏｔｏｏｔｅｓｉｅｓｔｙ，Ｎａｊｎ１０６，Ｃｈｎ）ｎｉｇ２０９ｉａ
Ａｂｔａｔｓｒｃ：Ｆｏｒｍｕｌｉａｅｔｙｓｅｓｒｂｄｔ— ｇｎｓｔｍｓｄｅｃｉｅｂｙｏｕｅｉｅａｏｒｄｂｌｎｔｇｒｔｓ，ｔｓｈｉｐａｒｒｏｓｓｎｗｐｅｐｏｐｅａｅ
可以渐近达到。然后，于有限时间控制方法设计控制律使得真实速度在有限时基
间内跟踪上虚拟速度。该控制律使得：系统不存在外部扰动时，致性可以渐近当一达到；系统存在外部扰动时，意两个智能体间的稳态误差渐近收敛到原点附近当任的一个小邻域内。仿真结果表明了该方法的有效性。
关键词：多智能体；致性；光滑；限时间控制一非有
中图分类号：ＴＰ２４文献标识码：Ａ
ＮｏｍｏｈＳｅｏｎｓｏｔｃｎｄ－ｒｒＣｏｅｕｏｏｏｏｕｌｉＡｇｎｔＳｓｅｓＯｄｅｎｓｎｓｓＰｒｔｃｌｆｒＭｔ— ｅｙｔｍ
０引言
近年来，多智能体（ｌ～ｇｎ）ｍｕｔａｅｔ系统的协同与控制问题，ｉ引起了越来越多的关注。多智能体系统的协调
ｎｏｍｏｔｏｅｕｓｐｏｔｏ１Ｆｉｓｌｎｓｏｈｃｎｓｎｓｒｏｃ．ｒｔｙ，ｂｓｄｏｈｅｂｃｔｐｐｉｏｒｌｍｅｈｏａｅｎｔａｋｓｅｎｇｃｎｔｏｔｄ，ｔｅｖｅｏｉｙｈｌｃｔｉｅａｄｅｓａｖｒｕｌｉｐｕｎｓｇｄｓｈｔｔｓａｅｏｅｕｓｃｎｂｃｅｄａｙｐｏｉｓｒｇｒｄａｉｔａｎｔａｄｄｅｉｎｅｕｃｈａｔｔｓｃｎｓｎｓａｅａｈｉｖｅｓｍｔｔ