SAMES 机器人调节控制系统

具体具体功能性分析功能性分析 __________ 机器人工作站
调节
项目: LUXGEN AB 11058 工作站: MOTOMAN robots 创建: 24.09.2009 版本: B 自动化软件部
目录
1前言 (2)
2涂料流量调节 (4)
2.1示意图： (4)
2.2泵的启动顺序表： (4)
3成型空气流量调节 (6)
4旋杯转速调节 (9)
旋杯速度调节参数清单： (10)
5静电高压调节 (11)
1 前言
车身喷漆通过四个模拟量控制单元进行控制。

若雾化器的类型为PPH，则这四个控制单元为：
-涂料流量
-成型空气
-喷杯转速
-静电高压
从自动化的角度来说，喷漆工艺的控制包括对这四个项目的调节和发生问题时对故障的管理。

每一个项目的调节都独立于其它三个项目。

对应不同的项目，调节的方式有可能是闭环（驱动与反馈相关）或开环（驱动与反馈无关）。

驱动器（速度控制）控制的计量齿轮泵以开环（无流量反馈）方式加以调节。

主
(0 – 700 cc/分钟
马达最大转速= (700 / 6) *10 = 1166,66 tr/mn
当工作站被开启后(KMP开启)，24V的控制电压将加于驱动器上。

若驱动器不在故障状态（驱动器OK），泵驱动器即转入bb阶段。

当机器人被开启后(KMS开启)，驱动器即被接通电源，并随即转入Ab阶段。

在启用机器人的上升沿到达的两秒钟后，PLC将激活泵驱动器的授权，并随即进入AH阶段。

在发出启动泵的要求T秒（可调整）后，泵开始转动（阶段AF）。

这个T秒的延迟是为了确保不出现泵已运转但管路没有打开而使油漆管路处于高压下的情况。

若泵驱动器发生故障，该信息将通过“驱动器OK”输入信号传给PLC。

在这种情况下,PC柜的上位机上将出现以下信息：“雾化器xxx号泵驱动器故障”，且控制值被重置到零。

可以通过驱动器前面板上的数字显示器查看故障原
因。

故障原因消除并按下按键“故障确认”后，故障将会消失。

成型空气的流量调节由空气压力调节器加上流量增益器（压力控制）来完成。

SAMES Remote I/0
Control 0-10volt
0-6 bars
Proportional valve
3.1 校验
为了使用DL或者SDL调节模式，首先需要识别曲线图。

在识别曲线图之前，操作者必须校验流量表。

使用《标准的流量工具》，为了系统能得到一样的流量反馈值，操作者必须调整“流量表检验”参数。

空气流量反馈比例等式如下：
实际反馈=（在模拟量输入处的流量反馈*校正因数）/1000
·Principle of the identification:
·识别方法：
·把机器人设为维护模式
·输入0 l/mn设定值
·在Easyview人机界面上按“identification on”按钮
·程序将会逐渐增加空气流量模拟量输出并且在每增加8 l/mn模拟量输入的时候存储命令值。

实际记录的命令值是每个识别点处的命令值减去识别延时因数（成型空气调节参数）。

如果反馈不再增加，或者当命令值或反馈值达到最大值的时候，识别结束。

·这时操作者可以看到所获得的曲线图，并确定保存或者放弃。

·识别曲线示意图：
DL及SDL控制原理
PLC将从识别曲线上读取对应的命令值。

成型空气调节参数表：
·工作模式(OL, DL, SDL) 1 = OL, 2 = DL, 4 = SDL
·校验因数通常是1000
·校验延时通常是30.
·识别最大给定 . 通常是 5
·采样周期通常是100 ms
·默认控制过流量值
通常是800 => 200l/mn ·传感器偏差通常是20 => 5 l/mn ·错误数量通常是5000
·监控延时
·最大错误通常10%
·最小流量下限位（80 l/mn）
旋杯转速的调节通过内建程序完成，该程序控制一个空气压力调压器和一个流量增益器（压力控制）。

速度的测量通过一个麦克风（频率反馈）进行。

制动则通过数字量控制电磁阀完成。

电压转换器对麦克风所发射的信号加以转换和过滤。

只有在正确建立了总空气和轴承空气之后，才能进行旋杯转速的控制。

制动授权的条件：:
- 速度反馈值大于8 krpm
- 制动时间少于5秒
- 10秒钟内设定值等于0
- 旋杯转速调节为闭环控制
旋杯转速调节故障控制:
若在等于参数“最大偏差持续时间”的时间内速度设定值和速度反馈值的偏差高于参数“最大偏差”的设定值，则旋杯转速故障将被激活。

旋杯速度调节参数清单：
-采样时间一般为100ms
-增益比例根据现场情况调整
-积分系数根据现场情况调整
-产生故障的最大偏差一般为 5 krpm
-最大偏差时间一般为10 秒
所提供的高压控制器GNM200进行控制。

这种控制器由微处理器控制以确保静电高压调节及故障监控的功能可靠，并与
出口处有效，此高压单元位于雾化器内。

控制器与高压单元用低压电缆进行连。