三轴转台技术要求
三轴转台控制系统设计--优秀毕业论文
硕士学位论文三轴转台控制系统设计CONTROL SYSTEM DESIGN OF THREE-AXIS TURNTABLE陈丽娟哈尔滨工业大学2010年6月国内图书分类号：TP273.2 学校代码：10213 国际图书分类号：681.5 密级：公开硕士学位论文三轴转台控制系统设计硕士研究生：陈丽娟导师：伞冶教授申 请 学 位：工学硕士学科、专业：控制科学与工程所在单位：信息科学与工程学院答辩日期：2010年6月授予学位单位：哈尔滨工业大学Classified Index：TP273.2 School Number: 10213 U.D.C：681.5 Security: OpenDissertation for the Master Degree in EngineeringCONTROL SYSTEM DESIGN OFTHREE-AXIS TURNTABLECandidate: Chen LijuanSupervisor:Prof. San YeAcademic Degree Applied for:Master of Engineering Specialty: Control Science and Engineering Affiliation: School of Information Scienceand EngineeringDate of Defence:June, 2010Degree-Conferring-Institution:Harbin Institute of Technology哈尔滨工业大学工学硕士学位论文摘 要三轴转台是应用在半实物仿真系统中，模拟被测物体姿态变化的装置。
本文中，我们研究的主要内容为三轴转台。
本文以实际工程项目为背景，主要研究三轴转台的控制系统设计。
随着武器系统精度的不断提高，对其测试装置的要求也越来越高。
论文首先简要阐述了国内外三轴转台的研究现状，并简要总结了我国转台的发展方向、各类控制方法在该领域的应用情况以及转台控制系统存在的主要问题。
三轴陀螺漂移测试转台台体动力学建模及控制系统设计
１ 三 轴转 台动 力学分析 的理论依 据 三轴 转 台是一 个复杂 的 多框 架 结构 ，通过气 浮轴承 将 各框架 连接 起来 ，在 台体设计 时 已在可 能 的范
围内赋予了台体结构以最大 的刚度，对这样一个结构进行动态分析有 以下三种方法：① 用有限元理论
对 结构进行 动 力学 分析 ：② 用 实验 的方法对 系统 在 已知激 励 下 的响应 数据进 行分 析 ，如对 结构 进行 锤 击 实验 ：③ 将 以上 两种 方法相 结合 ，用 实测数 据修 正有 限元 模 型， 然后进 行分 析 。
Ｌ ＵＯ ｉ ｇ ＣＨＥ Ｐ ｎ ， ＡＮＧ ａ ｇ ｘ ｏ ｇ Ｊ ， ｎ Ｎ ｉｇ Ｗ Ｇｕ ｎ － ｉ ｎ
（ ｅ ａｔ ｎ ｏ Ｃ ｎｒｌ ｎ ｉ ｅ ｎ ， ａｂｎ ｎｔｕｅ ｆ ｅｈ ｏｏ ｙ Ｈ ｂｎ１０ ０ ， ｈｎ ） Ｄ ｐｒ ｍｅｔ ｆ ｏ ｔ Ｅ ｇｎ ｒ ｇ Ｈ ｒｉ Ｉｓｔｔ ｏ Ｔ ｃｎ ｌｇ ， ａ ｉ ５ ０ １Ｃ ｉａ ｏ ｅｉ ｉ ｒ
６ ５
服 系 统最为 不利 的相对位 置条 件下 进行分 析 的，如 图 １ 示 。 所 台体动 力学分 析 的精 度 ， 决 于有 限元建模 的精度 ，而有 取 限元建 模的 精度取 决于对 建模对 象 的理解 。 面对 转 台几个主 下
要 的建 模 问题进行 论述 ：
① 气 浮 轴承 的有 限元建模 将气 浮轴 承简化 为一组 弹簧进 行研 究 ， 体建模 时将 其简 具 化 为杆 单元 。杆 单元分 二组 ，分别 支撑 在轴承 的两 端 的回转 中 心 上 和 台体 上 ，杆 的参数可 以通 过 计算确 定 。方法 如下 ：
Ｌ ＇ — ｉ ｍ ｒｆｔｓ ｂｅｉ ｔｅｂ ｓ ｅｉｎｏ ｏ ｔ ｌ ｙ ｔ ｍ． Ｉｅ ａ ｓ ｕ ｅｘ ｇ ｙ ｄ ｔ ｅ ｔ ｌ ａ ｉ ｄ ｓ ｆ ｎ ｒ ｓｅ ｉ ｔ ａ ｓｈ ｃ ｇ ｃ ｏｓ
三轴雷达仿真转台设计
摘要三轴雷达仿真转台是三轴转台的一种，本次设计的三轴雷达仿真转台主要用于某型机载雷达的测试。
转台性能的优劣直接关系到仿真和测试试验的可靠性，是保证某型机载雷达的精度和性能的基础。
本文针对三轴雷达仿真转台的机械结构设计进行了详细的讨论，并进行了理论论证及必要的计算，同时对本转台中使用到的测量元件及联轴器等其他原件的结构及原理作了简单的介绍，设计中采用铸铝合金作为台体的材料，实现了低转速、高精度的要求，并且减轻了整体的重量，使机构在满足：转角范围、速度范围、最大角加速度等设计参数要求的前提下，使结构设计尽量优化。
本设计紧紧围绕着设计任务书中的各项指标，从内环开始至外环一步一步地展开设计。
本文主要内容包括转台的总体结构论证、转台的详细结构设计、转台的误差分析等。
结合转台设计的特点，本文重点讨论了转台机械结构的设计思想及设计过程。
关键词：三轴仿真转台；机载雷达；测量元件；联轴器：内环：中环：外环。
ABSTRACTThree shafts radar simulation turntable is one type of the three shafts turntable . The three shafts radar simulation turntable in this design is mainly used to test a certain type of airborne radar. The simulation turntable has great influence on the reliability and credence of experimentation,so the precision accuracy of a certain type of airborne radar is based on simulation turntable.This paper discusses detailedly the design of mechanical structure of the three shafts radar simulation turntable . Then uses the principle to demonstrate it and do the necessary calculation . At the same time, introduce the principle and structure of measurement components and clutch and other components used in the turntable in brief . This design closely revolves around every targets in design assignment,and spreads out from inner frame to outer frame step by step. The chief content of this paper involves the demonstration of the general structure , the design of the detailed structure and the analysis of error of the turntable. Combining the designing character of the turntable ,this paper emphatically discusses the idea and the process in designing the turntable.Key words：；Three Axis simulation turntable；Airborne radar；Measuring element；Coupling；Inner ring；Central；Outer ring目录摘要 (1)第1章绪论 (5)1.1课题背景 (5)1.2.1 智能扫描机械台的发展状况 (5)1.2.2 国内智能扫描机械台的发展状况 (7)1.2.3 未来转台的发展趋势 (8)1.3 立题的目的和意义 (8)1.4 本文主要工作 (8)第2章智能扫描机械台总体设计 (9)2.2总体设计流程 (9)2.3转台类型的确定 (9)2.4转台运动功能设计 (10)2.4.1 工作原理 (10)2.4.2 运动功能方案 (10)2.5转台总体布局设计 (10)2.6转台主要参数设计 (11)第3章智能扫描机械台机械结构详细设计 (12)3.1转台内环结构设计 (12)3.1.1 结构设计 (12)3.1.2 转矩计算 (13)3.1.3轴向固定方式的选择 (14)3.1.4轴的最小直径的确定 (15)3.1.5轴承的选择 (15)3.1.6轴承的固定与密封 (15)3.1.7内框轴与负载盘的联接方式 (16)3.1.8 主要零件刚度校核 (17)3.1.9 电机转矩的校核 (18)3.2转台中环结构设计 (19)3.2.1 结构设计 (19)3.2.2 转矩计算 (20)3.2.3 电机转矩校核 (21)3.3转台外环结构设计 (21)3.3.1 结构设计 (21)3.3.2 转矩计算 (21)3.3.3 电机转矩校核 (23)3.4机械转角限位装置设计 (23)第4章误差分析 (26)4.1回转精度分析 (26)4.1.1 滚动轴系回转精度 (26)4.1.2 俯仰轴系回转精度 (26)4.1.3 方位轴系回转精度 (27)4.2三轴相交度分析 (27)4.2.1 滚动轴与俯仰轴的相交度 (27)4.2.2 俯仰轴与方位轴的相交度 (28)第5章测量及其它元件简介 (29)5.1直流无刷电机 (29)5.2感应同步器 (30)5.3绝对式光电码盘 (30)5.4钢丝滚道轴承 (31)5.5胀紧式联轴器 (32)结论 (33)参考文献 (34)致谢 (33)第1章绪论1.1 课题背景远古时代，人类的祖先面对着充满神秘色彩的天空，编织出许多美丽、动人的神话、传说故事。
三轴转台仿真设计---设计说明书
目录摘要 (3)Abstract (4)1 绪论 (6)1.1 引言 (6)1.2 国外研究状况 (6)1.3国内研究状况 (6)2 三轴转台的机械设计 (8)2.1 三轴转台的概述 (8)2.1.1 三轴转台的性能指标 (8)2.1.2三轴转台工作原理概述 (8)2.1.3 伺服驱动电机的选择与计算 (9)2.1.4 直流力矩电机的计算分析 (12)2.1.5 框架的选材 (13)2.2 转台结构的设计 (14)2.2.1 外环装配示意图 (14)2.2.2 中环装配示意图 (15)2.2.3 内环装配示意图 (15)2.2.4 总装配示意图 (16)2.2.5 零件示意图 (16)3 伺服系统的总体设计 (17)3.1伺服系统的组成 (17)3.2 三轴转台的工作原理 (18)3.3 伺服系统硬件的选择 (18)3.3.1 直流电机驱动器的选择 (19)3.3.2 圆光栅编码器增量式YGM506 的选择 (20)3.3.3 稳压器的选择 (20)3.3.4 软件可编程器件的选择 (21)3.3.5 串口卡的选择 (21)3.4 伺服控制系统的硬件接线图 (23)4 三轴转台的运动仿真 (24)4.1 概述 (24)4.1.1 主要优点 (25)4.1.2 研究复杂的实际情况 (25)4.2 三轴转台仿真过程[20] (26)5 结论 (28)6 工作展望 (29)致谢 (30)参考文献 (31)2王伟摘要航空、航天工业发展水平是一个国家科技、经济及国防实力的重要标志。
在航空航天领域中, 惯性导航和制导技术是一项核心技术, 三轴转台是测试惯性元件及半实物仿真的重要非标设备, 其性能的好坏直接影响仿真和测试的可靠性和置信度。
三轴转台是以控制理论、相似理论、系统技术和信息技术为基础，利用计算机和专用物理设备为工具，为惯性导航和制导系统仿真试验提供平台的关键设备【1】。
它能够复现空间质心运动中的转角、角速度、角加速度等物理指标。
三轴数控操作方法
三轴数控操作方法三轴数控操作是指通过数控系统对加工设备进行控制，实现对工件的自动化加工。
一般来说，三轴数控设备是指具备X、Y、Z三个轴向控制功能的数控设备。
在进行三轴数控操作时，通常需要经过以下几个步骤。
首先，需要对数控设备进行准备和设置。
具体来说，可以通过数控系统的设置功能，对加工参数、刀具参数、工件参数等进行设置，以确保加工过程的准确性和稳定性。
此外，还需要对数控设备进行检查，确保各个部件的正常运转，并对润滑系统进行检查和维护，保证设备的正常工作。
其次，需要进行数控程序的编写和加载。
数控程序是指由数控指令组成的程序，用于控制数控设备进行加工操作。
编写数控程序时，需要根据加工工艺要求和工件特点，选择合适的数控指令，并按照特定的格式进行编写。
编写完成后，将数控程序加载到数控系统中，以供后续操作使用。
接下来，需要进行工件装夹和对刀操作。
首先，将工件装夹在数控设备的工作台或夹具上，确保工件固定稳定。
然后，对刀是指将切削刀具安装在数控设备的主轴上，并通过测量或对刀仪进行刀具长度、半径等参数的测量与调整。
通过对刀操作，确保刀具与工件的接触点准确无误，以保证加工精度和效果。
之后，需要进行坐标系的设置和工件的零点定位。
坐标系用于确定加工操作的基准参考，以便准确控制数控设备的轴向运动。
根据工艺要求和加工特点，可以选择合适的坐标系，并将其设置好。
同时，为了确定工件的加工起点和加工路径，还需要进行工件的零点定位。
通过测量和计算，确定工件的零点位置，并输入到数控系统中，作为加工路径的参考。
最后，进行加工操作。
在进行加工操作之前，需要确保数控系统的各项参数和设置已经准备就绪。
根据编写好的数控程序，通过数控系统对数控设备进行控制。
数控系统通过解析数控程序中的指令，将其转换为实际的加工运动，并通过控制数控设备的轴向运动和切削速度等参数，对工件进行加工。
在加工过程中，可以通过数控系统的监控功能，实时观察加工状态和加工结果，并及时调整加工参数，以获得更好的加工质量。
三轴飞型转台的设计
摘要航空、航天工业发展水平是一个国家科技、经济和国防实力的重要标志。
而转台则作为航空、航天等领域中进行半实物仿真和测试的关键设备，也就在其研制过程中起到了极其重要的作用。
采用飞行模拟转台进行仿真不仅加快了武器与飞行控制系统的研制过程，也是研制费用大大降低，同时它是保证航空、航天型号产品和武器系统精度及性能的基础。
因此，转台的研究与制造对航空、航天工业和国防建设的发展具有重要作用。
本次毕业设计主要工作有对现有三轴飞行转台进行调研和分析，明确三轴转台的工作原理和结构组成部分，同时对实验室现有状况进行考察并对其建模，给出其中现有各物件尺寸及相对位置，还有设计外框马达单通道试验结构、中框马达单通道试验结构和内框电机试验结构、撰写论文。
关键字转台;仿真;驱动元件AbstractAviation and aerospace industry development level is an important symbol of national science and technology, economy and national defense strength. While the turntable as aviation, aerospace and other fields ofhardware-in-the-loop simulation and test of key equipment, also in the process of its development has played a very important role.The flight simulation turntable simulation not only speed up the process of development of weapon and flight control system, also is development cost is greatly reduced, at the same time it is to ensure that aviation and aerospace model product and the basis of weapon system accuracy and performance. Therefore, the study of the turntable and manufacturing for the development of aviation, aerospace industry and national defense construction plays an important role.The graduation design main job is to the existing research and analysis for three axis turntable flight, clear the working principle and structure of the three-axis turntable part of inspection for the laboratory existing conditions and its modeling, given the current size of various objects and the relative position, and the design frame motor single channel of frame structure, the test motor single channel test structure and frame motor test structure, writing essays.Keywords turntable;simulation;driving element目录摘要 (I)Abstract ........................................................................................................................ I I 第1章绪论.. (1)1.1 课题研究的目的、背景和意义 (1)1.2 国内外测试转台的发展概况 (1)1.2.1 国外对测试转台的研究 (1)1.2.2 国内对测试转台的研究 (3)1.3 未来转台发展趋势 (5)1.4 本章小结 (5)第2章半实物仿真 (6)2.1 半实物仿真系统定义 (6)2.2 半实物仿真的先进性及其特点 (6)2.3 半实物仿真的基本组成和原理 (6)2.4 三轴飞型转台与半实物仿真 (7)2.5 本章小结 (8)第3章三轴转台的概述 (9)3.1 三轴转台工作原理的概述 (9)3.2 仿真转台驱动原件的选择和标准 (9)3.2.1 液压驱动的优缺点 (9)3.2.2 电机驱动的优缺点 (10)3.3 驱动型式的选择 (10)3.4 本章小结 (11)第4章驱动元件试验场地 (13)4.1 实验室地基 (13)4.2 储能器 (13)4.3 实验室整体建模 (14)4.4 本章小结 (15)第5章外框马达单通道实验方案 (16)5.1 试验环境 (16)5.2 马达受力计算 (16)5.3 负载盘设计 (16)5.3.1 设计条件 (16)5.3.2 偏载件 (17)5.3.3 负载盘 (17)5.3.4 负载总成 (18)5.4 底座 (19)5.5 外框驱动元件试验结构 (21)5.6 本章小结 (22)第6章中框马达与内框电机试验 (24)6.1 中框马达试验 (24)6.1.1 试验环境 (24)6.1.2 模拟负载 (24)6.1.3 底座 (25)6.1.4 安装弯板 (25)6.2 内框电机试验 (25)6.2.1 模拟负载 (25)6.2.2 电机的安装及固定 (25)6.3 中框马达和内框电机试验 (26)6.4本章小结 (27)结论 (28)致谢 (29)参考文献 (30)附录1 (32)附录2 (36)第1章绪论1.1课题研究的目的、背景和意义航天、航空以及航海事业的发展水平反映了一个国家的综合国力，体现了一个国家的经济发展水平、科技发展水平以及军事实力的综合体现。
三轴飞型转台
摘要航空、航天工业发展水平是一个国家科技、经济和国防实力的重要标志。
而转台则作为航空、航天等领域中进行半实物仿真和测试的关键设备，也就在其研制过程中起到了极其重要的作用。
采用飞行模拟转台进行仿真不仅加快了武器与飞行控制系统的研制过程，也是研制费用大大降低，同时它是保证航空、航天型号产品和武器系统精度及性能的基础。
因此，转台的研究与制造对航空、航天工业和国防建设的发展具有重要作用。
本次毕业设计主要工作有对现有三轴飞行转台进行调研和分析，明确三轴转台的工作原理和结构组成部分，同时对实验室现有状况进行考察并对其建模，给出其中现有各物件尺寸及相对位置，还有设计外框马达单通道试验结构、中框马达单通道试验结构和内框电机试验结构、撰写论文。
关键字转台;仿真;驱动元件IAbstractAviation and aerospace industry development level is an important symbol of national science and technology, economy and national defense strength. While the turntable as aviation, aerospace and other fields ofhardware-in-the-loop simulation and test of key equipment, also in the process of its development has played a very important role.The flight simulation turntable simulation not only speed up the process of development of weapon and flight control system, also is development cost is greatly reduced, at the same time it is to ensure that aviation and aerospace model product and the basis of weapon system accuracy and performance. Therefore, the study of the turntable and manufacturing for the development of aviation, aerospace industry and national defense construction plays an important role.The graduation design main job is to the existing research and analysis for three axis turntable flight, clear the working principle and structure of the three-axis turntable part of inspection for the laboratory existing conditions and its modeling, given the current size of various objects and the relative position, and the design frame motor single channel of frame structure, the test motor single channel test structure and frame motor test structure, writing essays.Keywords turntable;simulation;driving elementII目录摘要 (I)Abstract ........................................................................................................................ I I 第1章绪论.. (1)1.1 课题研究的目的、背景和意义 (1)1.2 国内外测试转台的发展概况 (1)1.2.1 国外对测试转台的研究 (1)1.2.2 国内对测试转台的研究 (3)1.3 未来转台发展趋势 (5)1.4 本章小结 (5)第2章半实物仿真 (6)2.1 半实物仿真系统定义 (6)2.2 半实物仿真的先进性及其特点 (6)2.3 半实物仿真的基本组成和原理 (6)2.4 三轴飞型转台与半实物仿真 (7)2.5 本章小结 (8)第3章三轴转台的概述 (9)3.1 三轴转台工作原理的概述 (9)3.2 仿真转台驱动原件的选择和标准 (9)3.2.1 液压驱动的优缺点 (9)3.2.2 电机驱动的优缺点 (10)3.3 驱动型式的选择 (10)3.4 本章小结 (11)第4章驱动元件试验场地 (13)4.1 实验室地基 (13)4.2 储能器 (13)4.3 实验室整体建模 (14)4.4 本章小结 (15)第5章外框马达单通道实验方案 (16)5.1 试验环境 (16)5.2 马达受力计算 (16)III5.3 负载盘设计 (16)5.3.1 设计条件 (16)5.3.2 偏载件 (17)5.3.3 负载盘 (17)5.3.4 负载总成 (18)5.4 底座 (19)5.5 外框驱动元件试验结构 (21)5.6 本章小结 (22)第6章中框马达与内框电机试验 (24)6.1 中框马达试验 (24)6.1.1 试验环境 (24)6.1.2 模拟负载 (24)6.1.3 底座 (25)6.1.4 安装弯板 (25)6.2 内框电机试验 (25)6.2.1 模拟负载 (25)6.2.2 电机的安装及固定 (25)6.3 中框马达和内框电机试验 (26)6.4本章小结 (27)结论 (28)致谢 (29)参考文献 (30)附录1 (32)附录2 (36)IV第1章绪论1.1课题研究的目的、背景和意义航天、航空以及航海事业的发展水平反映了一个国家的综合国力，体现了一个国家的经济发展水平、科技发展水平以及军事实力的综合体现。
三轴振动台说明书
电脑
①禁止连线上网②硬碟严禁重装系统③禁止在非振动台事项上
旋钮
旋转速度不可太快,或左右不断来回转
控制箱 ①与台体连接线挂上后一定要螺帽锁紧②振动方向开关与输出连接线是互相对应,不可接错
测试
非特殊测试应使用全波测试
台体
不可产生碰撞声,即(上下中心轴互碰)会造成弹簧钢片断裂,应马上关机,将调幅调小再开机
1-20欧姆即正常
②控制箱冒烟:大部分为输入电源异常变化,过高过低或雷击或之前受损,现元件不良冒烟,可关机换
另一组调幅板即可
15 扫频时达不到
做扫频时频率达到(因有2种模式,一种第一次来回为调试频率,一种第一次来回即OK的设定),我们从
第二次如达不到:
①扫频时有某一频率过流动作或跳跃动作或输入电源电压变化较大时所产生,可调整振幅(大部分为
√
(4)台体输出线有无绝缘破损或接头松动、脱落，重新绝缘或拧紧处理。
√
(5)振动时，有没有异常声音和异味，依听觉、目视、嗅觉判定
√
(6)每一季度，至少用气泵或吸尘器吹干净内部灰尘、杂物
√
(1)外表面清洁，用软布擦干净
√
(2)控制面板元器检查有无接触不良或坏，修复或换上备用件
3 控制箱
√ (3)进线电源插座有无松动或烧坏，拧紧螺栓或修复
(2)检查地面上固定脚杯水平。
(3)振动台弹簧钢片螺丝松动，要根据大振及小振动方向位置拧紧螺丝
有增加高度与减少高之差（即中心轴间隙不对称，螺丝松动造成）。
6 台体螺丝
√
1)长时间振动会造成台体螺丝松动或脱落,要定期检查台体螺丝松动问题 (2)打开护罩，用板手把螺丝拧紧。
7 钢片
v
(1)因测试物品的堆放且长时间振动，钢片会产生变形或做碰撞振动（错 误设置）产生断裂。
高精度IMU标校三轴转台关键参数的测试方法
1 引言
作为惯性导航装置和惯性器件分析、研制、生产最重 要的测试设备之一的转台，在惯性导航领域有着广泛的 应用其关键参数信息受到特别的关注。尤其三轴转台轴 线垂直度指标是用户十分关心的问题。在国军标 GJB18 01-93《惯性技术测试设备试验方法》中给出了垂直度指 标的检测方法[1]，是在装配过程中检，装配好后测量受限 很难检测。
Instrumentation and Measurment
转台坐标系定义(t 系)，原点在转台台面中心，内框轴 为 x'轴，中框轴为 y'轴，外框轴为 z'轴。
捷联惯组坐标系定义(b 系)，原点在惯组中心。与惯 导系统中的数学平台(捷联式系统固联)的右手直角坐标 系 ox b y b z b。
如图 1 所示，标校时捷联惯组安装在转台内框上，惯 组安装面与转台内框安装面平行，惯组方位基准面与转 台北向基准面平行。这里以惯组 b 系为标校参考坐标系， 需要建立转台在 b 系的投影，从而使转台垂直度和与地理 坐标系偏差角标校出来。
±2
转角范围
三轴均连续无限
图 3 转台坐标系与地理坐标系关系示意图
通过
可以得到转台到地理坐标系的姿态误
差角俯仰角 α、横滚角 β、航向角 γ。
4 转台标校试验
4.1 捷联惯组及三轴转台性能
本次试验采用捷联惯组选用的石英挠性加速度计和 光纤陀螺主要性能指标如表 1、2 所示。
表 1 光纤陀螺性指标
类别
(下转第 183 页)
三轴、二轴施工工艺
第七节三轴水泥土桩施工方案一、工艺流程图二、场地平整三轴机施工前，必须先进行场地平整，清除施工区域的表层硬物，素土回填夯实，路基承重荷载以能行走60T大吊车及步履式重型桩架为准。
按照桩位平面布置图，确定合理的施工顺序及配套机械、水泥等材料的堆放位置。
三、测量放线根据提供的坐标基准点，按照设计图进行放样定位及高程引测工作，并做好永久及临时标志。
为了保证结构内部净空及衬墙厚度，影响结构安全使用，按设计要求每边外放10cm,放样定线后做好测量技术复核单，提请监理进行复核验收签证。
确认无误后方可进行搅拌施工。
四、开挖导向沟根据基坑围护内边控制线，采用0.4m3挖机开挖导向沟，遇有地下障碍物时，利用挖土机清除，导向沟尺寸如图一，开挖导向沟余土应及时处理，以保证SMW工法正常施工，并达到文明工地要求。
五、定位型钢放置垂直导向沟方向放置两根定位型钢，规格为200×200，长约2.5m，再在平行导向沟方向放置两根定位型钢规格700×300，长约8~20m,转角处H型钢采取与围护中心线成450角插入，H型钢定位采用型钢定位卡。
具体位置及尺寸见下图（视实际情况而定）。
六、三轴水泥土桩孔位定位三轴水泥土桩三轴中心间距为1200mm，根据这个尺寸在平行H型钢表面用红漆划线定位。
七、 三轴水泥土桩施工深层搅拌桩施工按下图顺序进行，其中阴影部分为重复套钻，保证墙体的连续性和接头的施工质量，该施工顺序一般适用于N 值小于50的地基土，水泥搅拌桩的搭接以及施工设备的垂直度补正是依靠重复套钻来保证，以达到止水的作用。
1、 施工方式23、 施工工序A 、 定位（1）由当班班长统一指挥，桩机就位，移动前看清上、下、左、右各方面的情况，发现障碍物应及时清除，桩机移动结束后认真检查定位情况并及时纠正。
（2）桩位按设计布置放线定位，进行定位复核，偏差值应小于2cm ，按标高开桩机定位 （一搅） （一喷） 下沉复搅 （二搅）提升喷浆 （二喷） 桩机移位 垂直底较正 至桩底标高设排水沟；（3）每根桩施工前，都要从两个互相垂直的方向校正搅拌轴的垂直度，垂直搅拌轴与铅垂方向一致，用线锤对龙门立柱垂直定位观测以确保桩机的垂直度，并用经纬仪经常复核，垂直度误差不超过0.5%B、开机后应严格按照操作规程进行操作（1）钻机下钻成孔时必须达到设计标高，在施工时每隔一段距离将水准点引测至基槽边，设立临时标高引测点，在施工时用水准尺将标高引至机上以保证搅拌桩的标高满足设计要求。
三轴旋转台算法
三轴旋转台算法
三轴旋转台的算法主要涉及坐标变换和运动控制。
以下是一个基本的步骤概述：
1. **坐标变换**：在三轴旋转台的控制中，首先需要将世界坐标系、工具坐标系和工件坐标系进行转换。
世界坐标系是一个固定的参考坐标系，工具坐标系是用来描述机器人的姿态和位置的坐标系，而工件坐标系则是用来描述工件的位置和姿态的坐标系。
2. **运动学建模**：运动学是研究物体运动规律的学科，在三轴旋转台中，需要对机器人进行运动学建模。
通过对各个关节的位置、速度和加速度的计算，可以得到末端执行器的位置和姿态。
3. **轨迹规划**：在确定了目标位置和姿态后，需要规划从起始位置到目标位置的轨迹。
这包括速度和加速度的规划，以确保机器人的运动平稳且无冲击。
4. **控制系统设计**：控制系统是实现机器人运动的关键，需要根据运动学模型和轨迹规划结果，设计合适的控制系统。
控制系统的设计需要考虑到稳定性、快速性和准确性等方面的要求。
5. **反馈控制**：在机器人的运动过程中，需要实时检测机器人的位置和姿态，并根据反馈信息对控制信号进行调整，以确保机器人能够准确跟踪规划的轨迹。
以上是一个基本的三轴旋转台算法流程，具体的实现方式可能会因不同的应用场景和设备而有所差异。
毕业设计（论文）-三轴雷达仿真转台机械结构设计（含全套CAD图纸）
全套CAD图纸，联系153893706第1章绪论1.1 课题背景远古时代，人类的祖先面对着充满神秘色彩的天空，编织出许多美丽、动人的神话、传说故事。
这些故事经过无数代人的流传，便真有了冒险者，不惜生命代价尝试原始的飞行探险。
1903年12月17日，莱特兄弟第一架动力飞机的试飞成功，使人类飞行的梦想变为现实。
但是人类并没有为此而满足，他们将眼光瞄准了更遥远的宇宙空间。
1926年3月16日，美国人戈达德制成了世界首枚液体火箭。
1957年苏联卫星首次进入太空。
1969年7月20日，阿波罗11号飞船登月成功。
1981年4月12日，世界上第一架航天飞机哥伦比亚号发射。
从此人类进入了宇宙探险时代。
最早，飞行器上天之前要用许多实物进行实验研究，这样不仅造成许多财力、物力、和人力的浪费，而且有限的实验所获得的规律也不是十分的准确，其中存在很大的偶然性。
随着人类航天活动的越来越频繁，对设备的可靠性及经济性的要求也越来越高。
尤其是近几年来几次重大的航天飞行事故促使人们对以往的实验手段进行了深刻的反省，开始了仿真测试设备的研究，仿真转台就是在这样的背景下产生和发展起来的。
二十世纪七十年代后，计算机尤其是数字计算机的发展为仿真技术提供了更高的技术基础。
现在仿真转台已应用到航空、航天设备的研制和测试的各个环节。
1.2 仿真转台的国内外发展状况1.2.1 国外仿真转台的发展状况美国是世界上最早研制和使用转台的国家，它的第一台转台于1945年诞生于麻省理工学院。
从那时起直到现在，美国的转台研制和使用，无论在数量、种类，还是在精度和自动化程度上都居于世界领先水平，代表了当今世界转台的发展水平和方向。
此外，英、法、德、俄等国也投入了大量的人力、财力进行仿真转台的研究。
但是以美国最为典型，下面主要以美国的转台研究和发展为例进行介绍。
回顾美国转台的发展过程，大体可以分为以下几个阶段：第一阶段的主要标志：用机械轴承支撑台轴，轴的驱动采用交流力矩电机。
三轴测试转台结构设计与分析
三轴测试转台结构设计与分析作者：王晨晨来源：《科学导报·学术》2020年第33期摘要：本文介绍了一种用于天线测试的三轴重载高精度转台，转台各轴均采用双电机驱动的方式实现齿轮消隙，实现较高的定位精度。
文章详细介绍了转台的技术指标及结构组成，并对传动链功率设计进行了计算校核。
使用Hyperworks/optistuct软件有限元建模，对搬运器进行各工况下变形和强度的力学分析。
分析结果表明，整机安全裕度符合设计指标要求。
关键词：三轴测试转台;定位精度;双电机消隙;驱动回差;引言高精度的重载测试转台作为关键设備，在雷达天线内场、外场标定中起着不可替代的作用，其承载能力、测角精度和定位精度直接关系到测试实验的可靠性和置信度。
其中，精密三轴天线测试转台可在实验环境下模拟重型天线实际工作时的各种姿态，复现其不同姿态下的微波场特性，从而对其微波器件的功能和性能反复仿真、测试和标定，是天线近场测量的重要设备之一[1-3]。
随着雷达天线阵面尺寸重量的大型化和高精度化，对测量标定转台设备的性能和精度要求也在不断提高。
因此，高精度重载多轴测试转台的研究和制造，对航空航天及国防建设有重要意义[4]。
本文所述三轴转台主要为位置和随动功能转台，承载较大，为侧重静态稳态性能的角度指示型测试转台。
其可承载较大负载并实现三轴大范围转动，并可在大负载下保持在空间的稳定指向;可接收上位机的控制指令，实现相应的上方位、俯仰和下方位任意位置定位或随动运动，引导被测天线精确指向目标，并可长时间锁定在该位置，以满足标校测试要求。
1.技术指标及结构系统组成三轴测试转台由上、下方位轴和俯仰轴组成，各轴均具有定位锁定及掉电位置锁定功能。
其中上、下方位轴配置导电滑环，可360︒连续旋转，其它基本技术指标如下：三轴转台主要由上方位转台、俯仰轴系和下方位转台三大部分组成。
上方位转台由上台面、上回转支承、精密减速机、驱动齿轮、汇流环、双级旋变和上底座等组成;俯仰框架主要由主齿轮、中心主轴、轴承组、二级减速齿轮、限位开关、双级旋变、俯仰框架和限位挡块组成;下方位转台由下台面、下回转支承、精密减速机、驱动齿轮、汇流环、双级旋变和下底座等组成。
车载高精度搜跟一体三轴转台结构设计与分析
专题握腐车载高精度搜跟一体三轴转台结构设计与分析□黄晓英口梁文宏口王洪喜西安工业大学机电工程学院西安710024摘要：为解决无人机等低空飞行设备在公共场所中的安全隐患问题，采用双方位加俯仰的结构形式，设计了一种便携式车载高精度小目标搜跟一体三轴转台。
在保证精度指标的基础上，建立这一车载高精度搜跟一体三轴转台的三维实体模型，运用有限元数值方法对三维实体模型进行静力学分析，确认结构强度和刚度均满足设计要求。
对这一车载高精度搜跟一体三轴转台进行模态分析，得到前6阶模态的固有频率和振型，并进行随机振动响应分析。
分析结果表明，这一车载高精度搜跟一体三轴转台的结构设计合理，满足使用要求。
关键词：搜索跟踪转台结构设计分析中图分类号：TH122文献标志码：A文章编号：1000-4998(2021)03-0009-05Abstract:In order to solve the potential safety hazards of low~altitude flying equipment such as unmanned aerial vehicle in public places,a portable vehicle-mounted high-precision small target search/track integrated three-axis turntable was designed with a dual-o rientation plus pitching structural configuration.On the basis of ensuring the accuracy indicator,a three-dimensional solid model of this vehicle-mounted high-precision search/t rack integrated three-axis turntable was established,and the three-d imensional solid model was statically analyzed using finite element numerical method to confirm that the structural strength and rigidity meet the design requirements.The modal analysis was performed on this vehicle-mounted high-precision search/track integrated three-axis turntable,and the natural frequencies and vibration modes of the first6 order modes ware obtained,and random vibration response analysis was performed.The analysis results show that the structural design of this vehicle-mounted high-precision search/track integrated three-axis turntableis reasonable and meets the operating requirements.Keywords:Search Track Turntable Structure Design Analyses1设计背景随着航空航天技术、微电子技术、信息技术等的发展，无人机在航拍、救援、侦察等领域发挥着越来越重要的作用。
3工位旋转工作台.
内容摘要三工位旋转工作台是在工作台三个不同工位分别同时完成上料、钻孔、卸料等工艺过程的工艺技术，工作台每旋转120度完成一个工位，循环运行。
来实现工件的快速输送，钻孔，卸载的流水作业系统。
在本设计中，工件的夹紧推进都是由液压系统构成。
以液体为介质的液压具有无级调速和传动平稳的优点，通过与PLC的连接，顺利完成本设计的各项指定动作。
随着科技的发展，继电器控制已经逐步被可编程控制器(PLC)控制所代替。
PLC是以计算机技术为核心的通用自动化控制装置,它的功能性强,可靠性高,编程简单,使用方便,体积小巧,近年来在工业生产中得到广泛的应用,被誉为当代工业自动化主要支柱之一。
在PLC的支持下，怎样实现操作流程的自动化这个问题迎刃而解。
于是在机加工过程中我们可以选择各种控制机制去简化工人操作以及降低工人劳动强度、提高效率等。
关键词：三工位旋转工作台；可编程控制器；提高效率；自动化目录第1章引言 (1)第2章设计方案 (2)2.1总体方案说明 (2)2.1.1控制要求 (2)2.1.2制定控制方案 (2)2.2 控制方式选择 (2)第3章P L C控制系统设计 (3)3.1 动作特性 (3)3.2 液压控制部分设计 (4)3.3 控制流程图 (4)3.4 I/O地址分配表 (6)3.5I/O接线图 (6)3.6 梯形图 (9)3.7 语句表 (13)结论 (17)设计总结 (18)谢辞 (19)参考文献 (20)第1章引言随着科学技术的不断发展，机械加工的方法和手段也逐渐变得丰富起来，各种先进技术被人们引入机械行业中来形成各种新兴学科，机电一体化就是其中一门。
机电一体化是以电子技术特别是微电子技术为主导、多种新兴技术与机械技术交叉、融合而成的综合性高技术，是机械与电子的有机结合产物。
其目的是不断提高劳动生产率，减轻人们的体力劳动，逐步代替部分脑力劳动。
机械一体化的机械加工比传统机械加工有很大的优越性。
在本课题中，机电一体化的好处显得尤为突出。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
三轴转台技术要求
1功能要求
工作方式
具有角速度、角位置控制功能，具有远控功能。
具备承载负载特性
负载不大于15kg，尺寸不大于Ф250×400。
2技术指标
机械位置精度要求
a）三轴垂直度：≤±5″；
b）三轴相交度Φ1mm的球形范围内；
转角范围
a）内环连续滚转；
b）中环连续滚转；
c）外环连续滚转；
转速率范围
a）内环：0.005°/s~2000°/s；
b）中环：0.005°/s~400°/s；
c）外环：0.005°/s~400°/s。
最大角加速度
a）内环：2000°/ s2；
b）中环：400°/ s2；
c）外环：400°/ s2。
三轴速率精度
a）±0.005°/s（≤200°/s）；
b）±0.01%（≤200°/s）
姿态角位置静态误差
a）定位精度：±0.001°；
b）控制精度：±0.001°；
c）位置分辨率：±0.0005°。
频率响应
a）内环：10Hz；
b）中环：6Hz；
c）外环：6Hz。
3 接口要求
电气接口
a）以太网接口
b）导电滑环要求
●数量：共60环，两两双绞屏蔽，即30对为用户信号线（其中，6
对单环电流为3A，24对单环电流为0.5A）；
●屏蔽层进滑环内部；
●导电环环道接触电阻：＜20mΩ；
●掉电环环道绝缘电阻：≥500MΩ；
●导电环环道接触电阻变化量：＜5mΩ；
●导电环寿命：1×107转。
机械接口
安装面要求：基准面平行度：0.01mm，法兰加定位装置。
4 结构要求
a）转台结构：立式；
b）转台的中心高度应在1.2~1.4米；
5 供电要求
a）三相380V±10%，50Hz±1%；
b）二相220V±10%，50Hz±1%。
6 可靠性要求
a）系统平均无故障工作时间：>1500h；
b）连续工作时间：≥8h。