一种欠驱动船舶路径跟踪非线性控制方法[发明专利]

专利名称：一种欠驱动船舶路径跟踪非线性控制方法专利类型：发明专利
发明人：刘志全,陆潇杨,顾伟,高迪驹
申请号：CN201811183784.0
申请日：20181011
公开号：CN109116857A
公开日：
20190101
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供一种欠驱动船舶路径跟踪非线性控制方法，所述方法至少包括：步骤1：获取所述目标路径在当前时刻的虚拟船位置信息(x,y)和方位角ψ信息；步骤2：计算所述实船与所述虚拟船的相对位置误差z；步骤3：计算所述虚拟船的目标位置指令导数、所述实船航向指令信号ψ及其一阶导数和二阶导数；步骤4：计算主机推力指令信号τ和艏摇控制力矩指令信号τ，判断目标跟踪误差是否为0，如果“是”则结束跟踪，如果“否”则更新状态进入步骤2。

应用本发明实施例，通过前置滤波方法获取非光滑曲线路径转弯处的近似平滑航向角指令信号及导数，有效减小目标路径转弯处的航向和艏摇控制力矩抖振。

申请人：上海海事大学
地址：201306 上海市浦东新区临港新城海港大道1550号
国籍：CN
代理机构：上海互顺专利代理事务所(普通合伙)
代理人：成秋丽
更多信息请下载全文后查看。