履带式铲车遥控方案-相关建议

履带式铲车遥控改造方案
履带清渣装载机
在转炉炼钢过程中是利用钢包台
车和钢渣台车将钢水和热炉渣运送到
不同的加工、处理地点。

在转炉出钢、
出渣时，炽热的炉渣溅落在台车行走的
轨道中间，如不及时清理，炉渣堆积，
必然会影响台车的行走，从而影响转炉
的正常出钢。

一般的炉下清渣作业是由
操作员驾驶装载机进入炉下，在台车的轨道间进行清渣作业。

由于现场环境恶劣，金属粉尘污染严重，且常有热炉渣溅落，所以清渣作业时转炉必须停炉。

由于温度高再加上炉渣凝固使已经十分困难的清渣作业雪上加霜。

如何提高转炉生产率，实现转炉不停炉清渣，并保证炼钢质量一直是冶金行业的一个重要课题。

动作分析：
1、起动：启动电机。

动作类型：开关延时。

CH1
2、换挡：无级变速，3个前进档，3个倒档；无离合器。

动作类型：双路垂直直线运动。

需解锁机构。

CH2/CH3
3、油门：手动油门操作杆。

动作类型：单路直线运动前进，迅速回退。

需解锁机构。

CH4
4、制动与转向：两个制动踏板，踩左踏板向左转；踩右踏板向右转。

动作类型：两路平行直线运动，可同步控制，可分别控制。

需解锁机构。

CH5/CH6
5、铲斗操作：一个操作杆有四个动作，向后---大臂举起（铲斗整体升）；向前
---大臂下降（铲斗整体降）；向右---放斗；向左---收斗。

动作类型：双路垂直直线运动。

需解锁机构。

CH7/CH8
或：双路液压开关控制，与原系统并联。

CH7/CH8
控制方案
采用无线遥控系统对装载机进行遥控改造，实现上述动作，在同时具备现有手动操作方式的前提下，百分之百模拟原履带装载机的机械动力性能和作业功能，达到无人驾驶完成清渣作业的目的，初步方案设计可以采用液压控制方式或机电控制方式。

液压方式整个液压遥控改造系统包括无线电遥控发射装置，接收装置，分离式液压系统和液压比例伺服驱动机构，机械传动机构。

液压模拟驱动机构由七个比例式液压伺服模块与七个操作传动机构相连接，分别控制速度换档、前进/后退换向，左右转向、动臂升降、铲斗倾翻、油门增减。

机械方式对整个系统的改造包括无线电遥控发射装置，接收装置，信号处理和执行控制ECU ，电动机械执行机构等。

电动机械执行机构由相应的机械机构和传感器、执行器构成，分别控制速度换档、前进/后退换向，左右转向、动臂升降、铲斗倾翻、油门增减。

机电控制控制拓扑
操作员带着轻巧的发射机，自由选择最佳的视觉位置，遥控的装载机在清渣作业中运行自如。

遥控装载机的成功运用消除了以往环境恶劣，视线不清，高温落渣带来的事故隐患，使操作人员从恶劣的环境中解脱出来，提高了清渣作业效率、改善冶金工人的工作环境，降低工人的劳动强度。

从上面的介绍看像是模拟真人的操作遥控、执行机构。

是比较好的方案之一，机械及电、液系统不太复杂。

这样做基本不需要改动车辆原有的液压系统。

（需要增加控制部分液压系统）。

因为是旧车，难免会出现一些问题，这套方案比较好界定责任范围。

这套方案需要设计、加工的机械部分比较多。

驾驶室内的电路、管路和执行机构较多，需要根据操作实际空间和结构具体设计相关构件，改装完成后驾驶室内的机械电气、液压元件会比较多。

如果由人操作需要做较长时间的拆除、清理工作。

要恢复到遥控状态已需较长的时间要重新安装。

或者万一遥控系统出现问题的时候，需要立即工作。

当然在设计布置时已可多考虑着方面的因素
建议这套方案增加发动机运转、水温、油压及液压系统压力信号反馈及发动机停车功能。

铲刀浮动控制功能、档位反馈信号。

建议还可以按全遥控电、液控制方案考虑一下，这种方式基本不需机械联动装置，驾驶室内基本看不到改装过。

如要改为驾驶员操作可能只需要按动一个按钮就好。

这套方案需要改动原车辆的液压部分。

改动不大，成本已不高。

可靠性已可以。

已可以根据情况和需要，结合上述两种方案综合实施。

怎样简单、可靠就怎么搞。

现在需要收集车辆的液压控制原理、系统工作压力、操纵部分主要的零部件规格型号，需要改装部分的零部件安装位置、空间。

车辆电源情况，车辆使用环境的具体情况。

关于控制方案有多种方式，如工业遥控，PLC无线网、还有视频监控的功能等可根据情况和客户要求定。