一种机器人轨迹跟踪的单输入模糊控制

一种机器人轨迹跟踪的单输入模糊控制
王洪斌;魏立新;杨香兰;王洪瑞
【期刊名称】《燕山大学学报》
【年(卷),期】2001(025)0z1
【摘要】提出一种利用滑动模态切换面作为输入的单输入模糊控制器设计方法,这种控制方法类似于准滑动模态控制.应用于机器人跟踪控制系统,取得了满意的跟踪效果.模糊控制器中只有唯一的输入,因此,模糊控制规则数比普通模糊控制器大大减少,这样就使得模糊控制器的设计和调节更简单、更方便.同时这种模糊控制器由于具有准滑动模态的性质,体现出较好的鲁棒性,适合于机器人这种高度非线性的复杂控制系统.
【总页数】4页(P67-69,76)
【作者】王洪斌;魏立新;杨香兰;王洪瑞
【作者单位】燕山大学电气工程学院,秦皇岛,066004;燕山大学电气工程学院,秦皇岛,066004;燕山大学电气工程学院,秦皇岛,066004;燕山大学电气工程学院,秦皇岛,066004
【正文语种】中文
【中图分类】TP27
【相关文献】
1.基于模糊控制的3R欠驱动机器人轨迹跟踪研究∗ [J], 梁浩;余跃庆
2.基于新型PD模糊控制方法的机器人轨迹跟踪 [J], 李二超;李炜;王洪瑞
3.并联机器人轨迹跟踪改进模糊控制研究 [J], 张泽友;王孙安
4.一种针对单输入单输出不确定非线性系统的改进白适应模糊控制算法 [J], 李平;金福江
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