曲柄摇杆机构
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绝对瞬心：两构件之一是静止构件 相对瞬心：两构件都运动的
vAiAj
B
A ij vBiBj
Pij i
j
4.2.2 机构中瞬心的数目 每两个相对运动的构件都有一个瞬心，故若机构由有n个
构件组成，其瞬心总数：
NCn 2n(n1)/2
4.2.3 瞬心位置的确定
(1) 通过运动副直接相联的两构件速度瞬心
1
fn
u 1 u 2
u n
f1
F V
v f
1 2
v
1
f1
v2 f2
v2
f1
v f2
v
f
n
fn
fn
v 1 v 2
v
平面连杆机构 运动分析的整体分析法
铰链四杆机构
已知： L1 ，L2 ，L3 ，L4 ， 1 ， 1
求： 2 ， 3 ， 2， 3，2 ， 3
vp13 l1 p14p13
vp13 l3 p34P13
1 p34 p13 3 p14 p13
vC P23 P24
vB
P12 P24
4.3 平面连杆机构的运动分析的解析法(矩阵法）
平面连杆机构 运动分析矩阵法的一般形式
设机构输入与输出关系由一组独立运动方程组描述
F(U,V,L)0
（1）
L[l1,l2, ,lm]T 机构广义结构参数向量，其元素可以是尺寸参数，
L1L2L3L4
分别向x和y轴投影，得代数方程：
L1co1sL2co2sL3co3sL40
L1sin 1L2sin 2L3sin 30
L2 2
2
4 L4
C
L3
3
3 D
x
(5)
位置分析:
为求 3 ,将式（3）改写为:
L2co2sL3co3sL4L1co1s L2sin2L3sin3L1sin1
dcab
da
d b d c
转动副为整转副的条件:
在铰链四杆机构中，如果某个转动副能成为整转副，则它所连 接的两个构件中，必有一个为最短杆，且四个构件的长度满足 “杆长之和条件”——最短杆与最长杆长度之和小于或等于其 余两杆长度之和。
铰链四杆机构的类型与尺寸之间的关系
机构型式 条件 条件
lmin为机架
同理求得：
22arcD t an D E 2 F E2F2 （7） y
其中：
D2L1L2sin1
E 2 L 2 (L 1co 1 s L 4 )
B
1 L1
1 1
A
F L 1 2 L 2 2 L 2 3 L 2 4 2 L 1 L 4co 1 s
为了将上述公式统一起见，将式(6),(7)改写成:
搅拌机
缝纫机
（2）双曲柄机构 应用：
机车车轮联动机构
车门开闭机构
（3）双摇杆机构 应用：
鹤式起重机
汽车前轮转向机构
1.2 平面四杆机构的演化
2
B
1
A
4
C
3
D
B
2
C3
1
A
4
C
3 2
B
1
A
4
D
B
2
1
A4
C
3
B
2
C3
1
A
4
偏置曲柄滑块机构
B
1
2 C3
A
4
对心曲柄滑块机构
B2
4
1
A
3
s
双滑块机构(正弦机构）
2 A（P12）
A 1B
P12
n
2
1M t
t
2
P12 n
1 p12
M2
(2) 不直接相联的两构件的速度瞬心可用三心定理来确定
三心定理:
作平面运动的三个构件 共有三个瞬心，这三个 瞬心必在一条直线上
Vc 2
Vc 3
2 P12
A
C 2
1
3 3 P13
B
[例] 平底移动从动件盘形凸轮机构，构件2的角速度2，
鹤式起重机
连杆
（4）综合功能
上连杆 O3
下连杆
O1
D1 上剪刀 D2 下剪刀
O4 O2
步进式工件传送机构
杠杆式剪切机
3.2 平面四杆机构的特点（自学）
§2-4 平面连杆机构的运动分析
4.1 机构运动分析的目的和方法 4.2 速度瞬心法及其应用 4.3 平面连杆机构的运动分析的解析法(矩阵法）
4.1 机构运动分析的目的和方法
为方便起见，取以为A原点，x轴与机架 y
AD共线的直角坐标系。各杆规定一个矢 量指向，且以轴正向为基准，按逆时针方 向为正取各杆的角位移。在规定各杆矢量 指向时，建议与固定铰链相联结的连架杆 矢量由固定铰链向外，其余杆件矢量指向
B
1 L1
1 1
A
任取。则四杆机构构成一个封闭的矢量多
边形，其封闭矢量方程为
曲柄摇杆机构
§2-1 平面连杆机构的类型 1.1 平面四杆机构的基本形式 平面四杆机构的演化
1.1 平面四杆机构的基本形式
连杆
连架杆
连架杆 整转副
机架 摆转副
铰链四杆机构
曲柄 能绕其轴线转360º的连架杆。 连架杆 摇杆 仅能绕其轴线作往复摆动的连架杆。
按照两连架杆的能否作整周回转，可将铰链四杆机构分为： （1）曲柄摇杆机构 应用：
vB
B F
A
C D
vB
B1
F
B
脚
D
C
2 踏板
C1 缝纫机主运动机构
克服死点：
请思考：
下列机构的死点位置在哪里；怎样使机构通过死点位置?
B
1
a
2b C
vc
A
3
4
2 1B A
死点的利用： B2
3
D
C2
A
C
B1 C1 飞机起落架收放机构
F
地面
工件夹紧机构
飞机起落架收放机构
工件快速夹紧机构
§2-3 平面连杆机构的特点及功能 3.1 平面四杆机构的功能及应用
矢量多边形法求位移、速度和加速度 几何法
速度瞬心法求机构的速度
封闭矢量多边形法 运动分析的方法 解析法 复数法
矩阵法 实验法
4.2 速度瞬心法及其应用
4.2.1 速度瞬心的概念 两构件作相对运动时，其相对速度为零
的重合点，称为速度瞬心，简称瞬心。
也就是两构件在该瞬时绝对速度相等 的重合点.
因此,两构件在任一瞬时的相对运动都可 看成绕瞬心的相对运动。
运动分析——在几何参数为已知的机构中，不考虑力的作用， 根据原动件的已知运动规律来确定其它构件上某些 点的轨迹、位移、速度和加速度（或某些 构件的位 置、角位移、角速度、角加速度）等基本参数。
运动分析的目的： （1）确定机构的运动空间和构件上某点的轨迹 （2）机构的运动性能分析（如，工作行程是否达到匀速等） （3）求机构的惯性力时必须先进行运动分析
求从动件3在图示位置时的移动速度v3。
n
3
K
2
2
P12
P23
n
P13
1
v3 2p12p23l
[例] 如图所示铰链四杆机构，若已知各杆长以及图示瞬时位置，求点C的
速度VC、和构件2的角速度2及构件1、3的角速比1/ 3。
P24
v13 P13
B 2 P23 C
1 1 P12 AP14
3 4 DP34
B1
min,max出现在曲柄和机架处于两共线位置时
vc
F
3
D
C1
m in
D
B
1
a
1
A
2
b
C
vc
4
3
F
min ?
min ?
vB B
F
A
C D
F
vc
C
1 1
A
v F
1
A
2
B 2 B
0 ??
3
3
C
A1
1
2
B
F vB3
0
3
C
B
1
a
2b
C
A
3
4 vc
?
2.2.2 机构的死点位置
B
死点：机构处于传动角0(90)的位置 2 A
Kv2 v1
t1 t2
1 2
118800
180 K1
K1
K 称为行程速度变化系数
平面四杆机构具有急回特性的条件：
（1）原动件作等速整周转动； （2）输出件作往复运动；
（3）极位夹角 0
(2) 曲柄滑块机构中
偏置曲柄滑块机构 0
有急回特性。
1
对心曲柄滑块机构 0
无急回特性。
B2
(3) 曲柄摆动导杆机构
1.2.4 扩大转动副的尺寸
牛头刨床
偏心轮机构
§2-2 平面连杆机构的工作特性 2.1 平面连杆机构的运动特性 平面连杆机构的传力特性
2.1 平面连杆机构的运动特性
2.1.1 转动副为整转副的条件
设： d a
adbc
dacb abcd dabc acbd
ab ac ad
dabc 当 d a 有： dbac
aeb 曲柄滑块机构
导杆机构具有曲柄的条件：
d a 且 dea时
为曲柄转动导杆机构
a d 且 aed时
为曲柄摆动导杆机构
A2
1
d
C
e
a 3B
4
2.1.2 平面四杆机构输出件的急回特性
(1) 曲柄摇杆机构
极位夹角
b2
C v1 C1 v2 c
C2
原动件AB以 1 作整周等速转动,
B
1
a1
1
A
B1
两边平方后相加并整理，得：
A s i3 n B c o 3 sC 0
A2L1L3si n1
B 2 L 3(L 1co1 sL 4)
C L 2 2 L 1 2 L 2 3 L 2 4 2 L 1 L 4co 1 s
再做进一步变换并求解，得：
32arcA t anA B 2 C B2C2
（6）
也可以是角度参数。
V[v1,v2, ,v]T机构广义输入运动，可以是直线运动，也可以是
旋转运动。
U[u1,u2, ,un]T 机构广义输出运动，可以是直线运动，也可以是
旋转运动。
F[f1,f2, ,fn]T 为个独立运动方程，正好解出个n输出运动。
由式（1）总可以解出输入、输出运动关系
UU(V,L)
lmin为连架杆
lmin为连杆
lmin+lmax小于或等于 其余两杆长度之和
lmin+lmax大于 其余两杆长度之和
双曲柄机构
曲柄摇杆机构 双摇杆机构
双摇杆机构
曲柄存在条件: 1、lmin+lmax小于或等于其余两杆长度之和； 2、lmin为机架或连架杆。
滑块机构具有曲柄的条件：
B
1a
2b
C3
A4
32arcA t aM nB A2 C B2C2
22arcD t aM nE D 2 FE2F2
当B、C、D为顺时针（实线）排列时，取M=-1；
当B、C、D为逆时针（虚线）排列时，取M=+1 。
L2 2
2
4 L4
C
L3
3
3 D
x
速度分析：
f 1 L 1 c1 o L 2 c s2 o L 3 c s3 o L 4 s 0
C
2
(<360°)
B (0~360°)
3
1
(0~360°)
(<360°)
A
D 4
双摇杆机构
B
1
2
A
4
C3
曲柄滑块机构
B
2
1 A
4
C3
曲柄转动导杆机构
B
2
1
A
4
C3
曲柄摇块机构
自卸汽车卸料机构
B
1
2
A4
C3
定块机构
手压抽水机
1.2.3 变换构件形态
B
2
1
A
4
C3
曲柄摇块机构
B
2
A1
4
3
C
曲柄摆动导杆机构
1.2.2 取不同构件为机架
可以证明，低副运动链中取不同构件为机架,各构件间的相对运动关系不变
B
整周转动副
C 摆转副
2
(<360°)
(0~360°)
3
1
(<360°)
(0~360°)
A
4
曲柄摇杆机构
D
摆转副
C
2
(<360°)
B (0~360°)
3
1
(0~360°)
(<360°)
A
D 4
双曲柄机构
2
B2 d
4
3
摆角
D
从动件CD做往复摆动。
当曲柄AB与连杆BC两次共线时，输出件CD处于两极限位置，对应的
曲柄位置线所夹的锐角成为极位夹角—— 。
曲柄转角
1180
2 180
对应的时间
摇杆点C的 平均速度
t1 1/1
v1C1C2/t1
t2 2/1
v2 C2C1/t2
空回行程平均速度v2与工作行程平均速度v1之比：
B
典型的例子是如
A
图所示压力表指
示机构，压力的
大小决定了滑块
的位移，可相应
地由曲柄的转角
C
大小来指示。采
用一对齿轮传动
是为了将曲柄转
角放大，便于标 示和观察指示刻
....
度值。
A B1 B2
H E2
C1 C2
E
1
D
(3) 轨迹生成功能 是指连杆上某点能通过某一预先给定的轨迹。
应用：
要求机构在工作 时，连杆BC上悬 挂重物的吊钩滑 轮中心点E的轨 迹近似为一水平 直线。以Байду номын сангаас免被 吊运的重物作不 必要的上下起伏， 引起附加动载荷。
(1) 刚体导引功能 是机构能引导刚体（如连杆）通过一系列给定位置。
典型的例子是如图所示的铸 造造型机的砂箱翻转机构，砂 箱固结在连杆上，要求机构中 的连杆能顺序实现造型和起模 两个位置，以便实现砂箱在震 实台上造型震实和翻转倒置起 模两个动作。
翻沙箱
(2) 函数生成功能 是指能精确地或近似地实现所要求的输出构件相对 输入构件的函数关系。
传动角：压力角的余角。
B
2
1 1 A
4
C
3
F2
F
F1vc
D
F1Fcos F2Fsin 越小，受力越好
越大，受力越好
min
2b C
B
1 1 a f
c
3
A
4d D
F2
F
F1vc
B
1
1
A
2C
4
C2
当90时，
max
当90时， 180
A
m i m n m i ,( 1 i n n 8 m 0 )aBx 2
（2）
将式（1）对时间连续微分即可得到输出速度和加速度
U
vAiAj
B
A ij vBiBj
Pij i
j
4.2.2 机构中瞬心的数目 每两个相对运动的构件都有一个瞬心，故若机构由有n个
构件组成，其瞬心总数：
NCn 2n(n1)/2
4.2.3 瞬心位置的确定
(1) 通过运动副直接相联的两构件速度瞬心
1
fn
u 1 u 2
u n
f1
F V
v f
1 2
v
1
f1
v2 f2
v2
f1
v f2
v
f
n
fn
fn
v 1 v 2
v
平面连杆机构 运动分析的整体分析法
铰链四杆机构
已知： L1 ，L2 ，L3 ，L4 ， 1 ， 1
求： 2 ， 3 ， 2， 3，2 ， 3
vp13 l1 p14p13
vp13 l3 p34P13
1 p34 p13 3 p14 p13
vC P23 P24
vB
P12 P24
4.3 平面连杆机构的运动分析的解析法(矩阵法）
平面连杆机构 运动分析矩阵法的一般形式
设机构输入与输出关系由一组独立运动方程组描述
F(U,V,L)0
（1）
L[l1,l2, ,lm]T 机构广义结构参数向量，其元素可以是尺寸参数，
L1L2L3L4
分别向x和y轴投影，得代数方程：
L1co1sL2co2sL3co3sL40
L1sin 1L2sin 2L3sin 30
L2 2
2
4 L4
C
L3
3
3 D
x
(5)
位置分析:
为求 3 ,将式（3）改写为:
L2co2sL3co3sL4L1co1s L2sin2L3sin3L1sin1
dcab
da
d b d c
转动副为整转副的条件:
在铰链四杆机构中，如果某个转动副能成为整转副，则它所连 接的两个构件中，必有一个为最短杆，且四个构件的长度满足 “杆长之和条件”——最短杆与最长杆长度之和小于或等于其 余两杆长度之和。
铰链四杆机构的类型与尺寸之间的关系
机构型式 条件 条件
lmin为机架
同理求得：
22arcD t an D E 2 F E2F2 （7） y
其中：
D2L1L2sin1
E 2 L 2 (L 1co 1 s L 4 )
B
1 L1
1 1
A
F L 1 2 L 2 2 L 2 3 L 2 4 2 L 1 L 4co 1 s
为了将上述公式统一起见，将式(6),(7)改写成:
搅拌机
缝纫机
（2）双曲柄机构 应用：
机车车轮联动机构
车门开闭机构
（3）双摇杆机构 应用：
鹤式起重机
汽车前轮转向机构
1.2 平面四杆机构的演化
2
B
1
A
4
C
3
D
B
2
C3
1
A
4
C
3 2
B
1
A
4
D
B
2
1
A4
C
3
B
2
C3
1
A
4
偏置曲柄滑块机构
B
1
2 C3
A
4
对心曲柄滑块机构
B2
4
1
A
3
s
双滑块机构(正弦机构）
2 A（P12）
A 1B
P12
n
2
1M t
t
2
P12 n
1 p12
M2
(2) 不直接相联的两构件的速度瞬心可用三心定理来确定
三心定理:
作平面运动的三个构件 共有三个瞬心，这三个 瞬心必在一条直线上
Vc 2
Vc 3
2 P12
A
C 2
1
3 3 P13
B
[例] 平底移动从动件盘形凸轮机构，构件2的角速度2，
鹤式起重机
连杆
（4）综合功能
上连杆 O3
下连杆
O1
D1 上剪刀 D2 下剪刀
O4 O2
步进式工件传送机构
杠杆式剪切机
3.2 平面四杆机构的特点（自学）
§2-4 平面连杆机构的运动分析
4.1 机构运动分析的目的和方法 4.2 速度瞬心法及其应用 4.3 平面连杆机构的运动分析的解析法(矩阵法）
4.1 机构运动分析的目的和方法
为方便起见，取以为A原点，x轴与机架 y
AD共线的直角坐标系。各杆规定一个矢 量指向，且以轴正向为基准，按逆时针方 向为正取各杆的角位移。在规定各杆矢量 指向时，建议与固定铰链相联结的连架杆 矢量由固定铰链向外，其余杆件矢量指向
B
1 L1
1 1
A
任取。则四杆机构构成一个封闭的矢量多
边形，其封闭矢量方程为
曲柄摇杆机构
§2-1 平面连杆机构的类型 1.1 平面四杆机构的基本形式 平面四杆机构的演化
1.1 平面四杆机构的基本形式
连杆
连架杆
连架杆 整转副
机架 摆转副
铰链四杆机构
曲柄 能绕其轴线转360º的连架杆。 连架杆 摇杆 仅能绕其轴线作往复摆动的连架杆。
按照两连架杆的能否作整周回转，可将铰链四杆机构分为： （1）曲柄摇杆机构 应用：
vB
B F
A
C D
vB
B1
F
B
脚
D
C
2 踏板
C1 缝纫机主运动机构
克服死点：
请思考：
下列机构的死点位置在哪里；怎样使机构通过死点位置?
B
1
a
2b C
vc
A
3
4
2 1B A
死点的利用： B2
3
D
C2
A
C
B1 C1 飞机起落架收放机构
F
地面
工件夹紧机构
飞机起落架收放机构
工件快速夹紧机构
§2-3 平面连杆机构的特点及功能 3.1 平面四杆机构的功能及应用
矢量多边形法求位移、速度和加速度 几何法
速度瞬心法求机构的速度
封闭矢量多边形法 运动分析的方法 解析法 复数法
矩阵法 实验法
4.2 速度瞬心法及其应用
4.2.1 速度瞬心的概念 两构件作相对运动时，其相对速度为零
的重合点，称为速度瞬心，简称瞬心。
也就是两构件在该瞬时绝对速度相等 的重合点.
因此,两构件在任一瞬时的相对运动都可 看成绕瞬心的相对运动。
运动分析——在几何参数为已知的机构中，不考虑力的作用， 根据原动件的已知运动规律来确定其它构件上某些 点的轨迹、位移、速度和加速度（或某些 构件的位 置、角位移、角速度、角加速度）等基本参数。
运动分析的目的： （1）确定机构的运动空间和构件上某点的轨迹 （2）机构的运动性能分析（如，工作行程是否达到匀速等） （3）求机构的惯性力时必须先进行运动分析
求从动件3在图示位置时的移动速度v3。
n
3
K
2
2
P12
P23
n
P13
1
v3 2p12p23l
[例] 如图所示铰链四杆机构，若已知各杆长以及图示瞬时位置，求点C的
速度VC、和构件2的角速度2及构件1、3的角速比1/ 3。
P24
v13 P13
B 2 P23 C
1 1 P12 AP14
3 4 DP34
B1
min,max出现在曲柄和机架处于两共线位置时
vc
F
3
D
C1
m in
D
B
1
a
1
A
2
b
C
vc
4
3
F
min ?
min ?
vB B
F
A
C D
F
vc
C
1 1
A
v F
1
A
2
B 2 B
0 ??
3
3
C
A1
1
2
B
F vB3
0
3
C
B
1
a
2b
C
A
3
4 vc
?
2.2.2 机构的死点位置
B
死点：机构处于传动角0(90)的位置 2 A
Kv2 v1
t1 t2
1 2
118800
180 K1
K1
K 称为行程速度变化系数
平面四杆机构具有急回特性的条件：
（1）原动件作等速整周转动； （2）输出件作往复运动；
（3）极位夹角 0
(2) 曲柄滑块机构中
偏置曲柄滑块机构 0
有急回特性。
1
对心曲柄滑块机构 0
无急回特性。
B2
(3) 曲柄摆动导杆机构
1.2.4 扩大转动副的尺寸
牛头刨床
偏心轮机构
§2-2 平面连杆机构的工作特性 2.1 平面连杆机构的运动特性 平面连杆机构的传力特性
2.1 平面连杆机构的运动特性
2.1.1 转动副为整转副的条件
设： d a
adbc
dacb abcd dabc acbd
ab ac ad
dabc 当 d a 有： dbac
aeb 曲柄滑块机构
导杆机构具有曲柄的条件：
d a 且 dea时
为曲柄转动导杆机构
a d 且 aed时
为曲柄摆动导杆机构
A2
1
d
C
e
a 3B
4
2.1.2 平面四杆机构输出件的急回特性
(1) 曲柄摇杆机构
极位夹角
b2
C v1 C1 v2 c
C2
原动件AB以 1 作整周等速转动,
B
1
a1
1
A
B1
两边平方后相加并整理，得：
A s i3 n B c o 3 sC 0
A2L1L3si n1
B 2 L 3(L 1co1 sL 4)
C L 2 2 L 1 2 L 2 3 L 2 4 2 L 1 L 4co 1 s
再做进一步变换并求解，得：
32arcA t anA B 2 C B2C2
（6）
也可以是角度参数。
V[v1,v2, ,v]T机构广义输入运动，可以是直线运动，也可以是
旋转运动。
U[u1,u2, ,un]T 机构广义输出运动，可以是直线运动，也可以是
旋转运动。
F[f1,f2, ,fn]T 为个独立运动方程，正好解出个n输出运动。
由式（1）总可以解出输入、输出运动关系
UU(V,L)
lmin为连架杆
lmin为连杆
lmin+lmax小于或等于 其余两杆长度之和
lmin+lmax大于 其余两杆长度之和
双曲柄机构
曲柄摇杆机构 双摇杆机构
双摇杆机构
曲柄存在条件: 1、lmin+lmax小于或等于其余两杆长度之和； 2、lmin为机架或连架杆。
滑块机构具有曲柄的条件：
B
1a
2b
C3
A4
32arcA t aM nB A2 C B2C2
22arcD t aM nE D 2 FE2F2
当B、C、D为顺时针（实线）排列时，取M=-1；
当B、C、D为逆时针（虚线）排列时，取M=+1 。
L2 2
2
4 L4
C
L3
3
3 D
x
速度分析：
f 1 L 1 c1 o L 2 c s2 o L 3 c s3 o L 4 s 0
C
2
(<360°)
B (0~360°)
3
1
(0~360°)
(<360°)
A
D 4
双摇杆机构
B
1
2
A
4
C3
曲柄滑块机构
B
2
1 A
4
C3
曲柄转动导杆机构
B
2
1
A
4
C3
曲柄摇块机构
自卸汽车卸料机构
B
1
2
A4
C3
定块机构
手压抽水机
1.2.3 变换构件形态
B
2
1
A
4
C3
曲柄摇块机构
B
2
A1
4
3
C
曲柄摆动导杆机构
1.2.2 取不同构件为机架
可以证明，低副运动链中取不同构件为机架,各构件间的相对运动关系不变
B
整周转动副
C 摆转副
2
(<360°)
(0~360°)
3
1
(<360°)
(0~360°)
A
4
曲柄摇杆机构
D
摆转副
C
2
(<360°)
B (0~360°)
3
1
(0~360°)
(<360°)
A
D 4
双曲柄机构
2
B2 d
4
3
摆角
D
从动件CD做往复摆动。
当曲柄AB与连杆BC两次共线时，输出件CD处于两极限位置，对应的
曲柄位置线所夹的锐角成为极位夹角—— 。
曲柄转角
1180
2 180
对应的时间
摇杆点C的 平均速度
t1 1/1
v1C1C2/t1
t2 2/1
v2 C2C1/t2
空回行程平均速度v2与工作行程平均速度v1之比：
B
典型的例子是如
A
图所示压力表指
示机构，压力的
大小决定了滑块
的位移，可相应
地由曲柄的转角
C
大小来指示。采
用一对齿轮传动
是为了将曲柄转
角放大，便于标 示和观察指示刻
....
度值。
A B1 B2
H E2
C1 C2
E
1
D
(3) 轨迹生成功能 是指连杆上某点能通过某一预先给定的轨迹。
应用：
要求机构在工作 时，连杆BC上悬 挂重物的吊钩滑 轮中心点E的轨 迹近似为一水平 直线。以Байду номын сангаас免被 吊运的重物作不 必要的上下起伏， 引起附加动载荷。
(1) 刚体导引功能 是机构能引导刚体（如连杆）通过一系列给定位置。
典型的例子是如图所示的铸 造造型机的砂箱翻转机构，砂 箱固结在连杆上，要求机构中 的连杆能顺序实现造型和起模 两个位置，以便实现砂箱在震 实台上造型震实和翻转倒置起 模两个动作。
翻沙箱
(2) 函数生成功能 是指能精确地或近似地实现所要求的输出构件相对 输入构件的函数关系。
传动角：压力角的余角。
B
2
1 1 A
4
C
3
F2
F
F1vc
D
F1Fcos F2Fsin 越小，受力越好
越大，受力越好
min
2b C
B
1 1 a f
c
3
A
4d D
F2
F
F1vc
B
1
1
A
2C
4
C2
当90时，
max
当90时， 180
A
m i m n m i ,( 1 i n n 8 m 0 )aBx 2
（2）
将式（1）对时间连续微分即可得到输出速度和加速度
U