贝加莱ACOPOS编码器接口选型
贝加莱ACOPOS软件操作及介绍
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... 轴的监控 ... 信息(出错和警告)
→ ACCESS
在应用任务中，为了配置这种结构的参数和需要的状态，各自的存储地址必须用 动态变量来访问 （例如，Ansi C中的一个指针）。这样做时，动态变量必须像 NC 数据结构一样有相同的数据类型（例如， 对应NC 对象“实轴”的数据类型 是 “ACP10ACHSE_typ”）。
Input/output text “4.23“ “4.23“ 4 Байду номын сангаас17“
“Motor-Identifier-Text“
ACOPOS parameter value 4.23
贝加莱 PCC PLC automotion 应用案例
除此之外，满足苛刻的环境要求、远程 维护、高稳定性、风力发电厂的监控等 要求，这些都可以在B&R的全集成平台 中实现。
在2010亚洲风能大会上，自动化技术的 的厂商，展示了一个全集成的风电控制 领导者贝加莱为风力发电行业自主研发 开发平台。
11/2010
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贝加莱技术助力卫星通信
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封面故事
公司主页(中国)：
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前 言
资讯扫描 4 贝加莱成功收购蒙迪艾尔 4 BiSS编码器接口卡 5 EPSG发布第一个通用安全标准 5 便于用户识别的RFID技术 6 SmartMold获得传媒年度塑料工业“技术创新奖” 7 贝加莱纺织机械控制前沿技术聚焦 7 贝加莱：提供风电控制全集成平台
Alp相ina关Tec技是一术家：来自奥地利萨尔茨堡(Salzburg)的特殊设备制
造商，为航空航天工业中的高频天线及望远镜反射镜的自动调 整与定位系统提供创新而专业的解决方案。公司在控制与驱动 技术上非常信赖贝加莱自动化技术-包括工业PC、总线技术和 电机。
在我们所处的时代，世界正在不断地发生着变化，全球的信息被高速地进行处理与传 播。商业与私人通信在瞬间实现，技术人员相隔数千里也能够在同一个产品开发项目 中完成合作，通过远程维护解决问题。通过卫星导航系统，我们在客厅中就能轻松地 获知发生在地球另一面的重大事件，享用无比精确的天气预报。自从爱因斯坦时代开 始，我们所掌握的关于宇宙万物是如何运行的知识就与日俱增。
由于方便集成，防护等级最高可达IP69K 紧凑的设计和预制的USB电缆使射频识 别单元的防护等级最高达到IP69K，并 且不需要增加额外的保护罩壳，这些特
便于用户识别的RFID技术
点都使后续的射频识别单元的安装变得 更加简单。
贝加莱全数字智能伺服驱动器ACOPOSmulti
∙贝加莱全数字智能伺服驱动器ACOPOSmulti∙发布时间：2008/8/20 16:42:12 修改时间：2009/3/5 14:00:54 浏览次数：1198∙∙ACOPOSm ulti是贝加莱 (B&R) 2007年推出的新产品,它采用了最前沿的共直流母线驱动技术,并融合了高速实时通信技术、逆变技术于一体，共直流母线驱动技术、新的安装方式及冷却方式等使其成为高性能伺服驱动器的杰出代表，给客户带来了实实在在的利益。
ACOPOSm ulti具有创新性的性能亮点：1、智能的电源模块设计。
伺服驱动器不再采用制动电阻的方式将电能转换成热能来实现减速，而是将能源反馈再生电源。
这样不仅可以实现节能的目的，也大大减少了控制柜内的热量产生。
设备意外断电或紧急停车时，伺服单元的直流母线互联，系统可以利用再生电能，保持同步停车。
具有很强的电压波动性适应能力，即使供电电源3×220-480V 10％波动，直流母线电压仍可恒定在800V。
2、灵活的配置方案。
采用模块化设计理念，主要分成进线滤波器、再生扼流线圈、电源模块、逆变单元和背板五个部分。
一个背板可安装1-4个逆变单元，每个逆变单元最多可驱动两个电机。
具有配置灵活、性价比高、结构紧凑等特点，是非常适合多轴设备系统的解决方案。
3、模块化设计的冷却方案。
安装背板模块化设计，可以选择三种冷却方式，如循环风冷、穿墙式冷却、循环水/油冷却，大大加强了ACOPOSm ulti的环境适应能力。
4、达到安全认证标准。
安全技术在生产中日趋重要，ACOPOSm ulti符合Cat.3, EN 954-1安全认证标准。
采用的Ethernet POWERLINK通信符合IEC 61508 SIL 3 安全认证标准。
5、直接采用高标准的配置。
系统直接集成了Ethernet POWERLINK接口，可兼容Heidenhain Endat2.1/2.2编码器，嵌入式参数芯片，集成24V控制电源等，都代表了伺服驱动的最先进技术。
编码器的原理接线图与应用
编码器的原理接线图与应用1. 编码器的原理编码器是一种将输入的信息转换为特定编码形式输出的设备。
在数字电子系统中，编码器被广泛应用于信号处理、通讯系统、自动控制等领域。
它能够将模拟信号或数字信号转换为二进制等特定编码形式，以便于数字电子系统的处理和分析。
编码器的原理是基于信号转换和编码规则来实现的。
具体而言，编码器接收输入信号，通过一系列的电路或算法将其转换为输出编码，以实现信号的传递、处理和解析。
常见的编码器包括二进制编码器、格雷码编码器、双进制编码器等。
2. 编码器的接线图编码器的接线图通常包括输入端、输出端和电源端。
根据不同类型的编码器和具体应用场景的需求，接线图的具体连接方式可能会有所不同。
以下是一个典型的编码器接线图示例：输入端:- 输入信号 A- 输入信号 B输出端:- 输出编码 X- 输出编码 Y- 输出编码 Z电源端:- 正电源 VCC- 负电源 GND3. 编码器的应用编码器在数字电子系统中有着广泛的应用，涵盖了多个领域。
以下是编码器常见的应用场景：3.1 信号处理在信号处理领域，编码器被用于将模拟信号转换为数字信号以便于处理和传输。
通过编码器，模拟信号可以以数字形式表示，便于数字电子系统进行进一步的分析、处理和传递。
3.2 通讯系统编码器在通讯系统中扮演着关键角色。
它可以将信号转换为特定编码形式，以便于在传输过程中提高信号的可靠性和传输效率。
常见的应用包括调制解调器和数据压缩等。
3.3 自动控制在自动控制系统中，编码器常用于将传感器获取的物理量转换为数字信号，以实现自动控制和反馈调节。
通过编码器，可以将物理量转换为数字形式，便于电子设备进行分析和控制。
3.4 其他应用除了上述应用场景外，编码器还广泛应用于音频信号处理、视频编码、数据存储等领域。
在音频信号处理中，编码器可以将声音信号转换为数字形式，以便于音频文件的存储和处理。
在视频编码中，编码器可以将模拟视频信号转换为数字视频信号，以便于视频压缩和传输。
ACOPOS 贝加莱产品说明书
第三章 尺寸.......................................................................................... 19 1. 主电源连接 ................................................19
2.4 ACOPOS 128M................................................................... 12 3. 插入式模块安装和拆卸.................................................................... 13
1.1 安装电磁兼容 ......................................................................... 27 1.1.1 概述 ..................................................................................... 27 1.2 重启安全锁 ............................................................................. 30 1.2.1 概述 ..................................................................................... 30 1.2.2 外部接线.............................................................................. 30 1.3 端子截面积一览...................................................................... 35 2. ACOPOS 1022,1045,1090 的连接...................................................... 37 2.1 引脚分配 接头 1 ................................................................ 38 2.2 引脚分配 接头 2 ................................................................ 38 2.3 引脚分配 接头 3 ................................................................ 39 2.4 引脚分配 接头 4 ................................................................ 39 2.5 引脚分配 接头 5 ................................................................ 39 2.6 保护接地 PE ..................................................................... 40 3. ACOPOS 1180,1320 的连接.............................................................. 41 3.1 引脚分配 接头 1 .............................................................. 42 3.2 引脚分配 接头 2 .............................................................. 42
贝加莱产品概览
简介 2003系列数字量输入模块,8路输入,24VDC, 1ms,漏式/源式 2003系列数字量输入模块,16路输入,24VDC,1ms,漏式/源式 2003系列数字量输入模块,16路输入,24VDC,1ms,漏式/源式,2个电隔离输入组 2003系列数字量输入模块,8路输入,100-240VAC,50ms 2003系列数字量混合模块,8路输入24VDC,1ms,漏式/源式,8路晶体管输出24VDC,0.5A 2003系列数字量混合模块,8路输入24VDC,1ms,漏式/源式,8路晶体管输出24VDC,0.5A 2003系列数字量混合模块,16路输入24VDC,1ms,漏式,16路晶体管输出24VDC,0.5A 2003系列混合模块,8路输入,24VDC, 4ms,漏式,1/2个通道用于计数器信号或2个增量式编码器,20kHz 2003系列混合模块,3路输入,24VDC,50 kHz,漏式,1/2个通道用于计数器信号,增量式编码器,2个晶体管输出,24VDC,0.5A
简介 2003系列数字量混合模块,8路输入24VDC,1ms,漏式/源式,8路晶体管输出24VDC,0.5A 2003系列数字量混合模块,8路输入24VDC,1ms,漏式/源式,8路晶体管输出24VDC,0.5A 2003系列数字量混合模块,16路输入24VDC,1ms,漏式,16路晶体管输出24VDC,0.5A 2003系列混合模块,8路输入,24VDC, 4ms,漏式,1/2个通道用于计数器信号或2个增量式编码器,20kHz 2003系列混合模块,3路输入,24VDC,50 kHz,漏式,1/2个通道用于计数器信号,增量式编码器,2个晶体管输出,24VDC,0.5A
简介 2003系列数字量输出模块,8路FET输出,24 VDC,2A. 输出端也可设置成输入端 2003系列数字量输出模块,8路继电器输出,240VAC/30VDC,2A 2003系列数字量输出模块,4路继电器输出,240VAC/24VDC,4A 2003系列数字量输出模块,8路继电器输出,240VAC/24VDC,2.5A 2003系列数字量混合模块,8路输入24VDC,1ms,漏式/源式,8路晶体管输出24VDC,0.5A 2003系列数字量混合模块,8路输入24VDC,1ms,漏式/源式,8路晶体管输出24VDC,0.5A 2003系列数字量混合模块,16路输入24VDC,1ms,漏式,16路晶体管输出24VDC,0.5A 2003系列混合模块,8路输入,24VDC, 4ms,漏式,1/2个通道用于计数器信号或2个增量式编码器,20kHz 2003系列混合模块,3路输入,24VDC,50 kHz,漏式,1/2个通道用于计数器信号,增量式编码器,2个晶体管输出,24VDC,0.5A 2003系列电机模块,4个电机数字量输出等级,24VDC,3A/50°C,启动电流10A (max.50 ms) 2003系列电机跨接模块,2个电机(H)跨接,10-30VDC@4A,峰值电流最高8A(max.2s),集成电流调节器
编码器选型指导
编码器选型指导
2008-9-13 11:26:00 来源：上海开地电子 技术部
编码器选型指导 1. 应用描述／项目描述 应用： 编码器安装： 2. 选择编码器大类 增量式编码器 测速编码器 绝对值单圈 绝对值多圈 3. 机械参数 体积： 直径__ ／总长__ 轴： 大小／类型（实心、全通孔、盲孔、特殊定制孔）／材质 主体： 固定／定心／材质 外壳： 材质／颜色 防护等级： 本体／轴端处 速度: 最大极限速度／正常运转速度／加速度／启动转矩 负荷： 轴向负载／径向负载 工作温度： 最低／正常运转时／最高 耐震性能： 抗冲击／抗震动 其他： 4. 电气参数以及光学参数 供电电压： 正常使用的点电压／电压工作范围 电路保护： 供电输入极性保护／输出保护 最大功耗： 电路： (量型，例如：RS422,O.C) 响应频率： 最小／正常／最大 电流消耗： （mA, 增量式） 分辨率： (1024ppr) 通道数量： （标准为 6 路 A,/A,B,/B,Z,/Z） 交换通道： （无刷电机，极数） 每圈转数：（单圈&多圈） 圈数： （多圈） 输出码制： （格雷码、自然二进制….） 通讯类型： （SSI、ProfiBUS、并口输出…） 输出信息速度： （输出 4-20mA,CAN..） 要求精度： 其他：
5. 终端连接方式/接线 连接： 类型/方向/长度（电缆） 电缆插座： fct/颜色/针数（分方向） 其他: 6. 应用标准 标准： 普通编码器/带防爆功能 其他： 7. 项目数据 潜在数量： 目标价格： 样品数量：
。
码盘选型须知
1．增量式或绝对式选定合适的信号一定要考虑允许的成本，电源接通时的原点复位可否，控制速度，抗干扰性等等。
2．分辨率的精确度的选择在考虑过组装机械装置的要求精确度与机器成本的基础上选择最合适的机型，一般选择机械综合精度的1 / 2 一1 / 4 精确度的分辨率。
3．外形尺寸要考虑按安装空间选定的轴的状态（中空轴、杆轴类型）4．轴允许负载要考虑到不同安装方法的不同轴负载状态，以及机械的寿命等。
5．最大允许转速根据使用时的机械最大转速选定6．最高响应频率根据组装机械装置使用时的最大转速决定。
最大响应频率＝（转速／6O ) X 分辨率7．保护结构保护结构的选定要根据使用环境上的灰尘、水、油等程度而定。
• 灰尘：IP50• 水、油：IP52 ( f ）、lP64 ( f ) （防滴、防油）8．轴的旋转启动转距驱动源的转距有多少9．输出电路方式要考虑连接的后段机器，信号频率，传送距离，噪音环境等。
长距离输送时，要选择线路激励器。
你可以去看看一家叫固安捷的公司，他们是做MRO工业品分销的，所以经常会有一些相关的工业品介绍发布在他们网页上，经常去看看还是很有帮助的。
E6A2-C系列增量型小型编码器允许最高转速5000r/min，防护等级为IP50，对水、油没有保护作用。
适用于低、中等分辨率生产线上；实现了更高精度的测长，金属盘的使用进一步强化耐冲击性。
E6B2-C系列增量型小型编码器允许最高转速6000r/min，防护等级为IP50；分辨率高；轴负重径向30N、推力向20N；允许量大幅度提升，附有逆接、负荷短路保护回路，改善了可靠性；金属盘的使用进一步强化耐冲击性。
E6C2-C系列增量型小型编码器允许最高转速6000r/min，采用了密封轴承，实现IP64的防滴防油性；增强了耐轴负载性能，实现径向50N、推力向30N；采用逆接、输出短路保护回路，用导线斜式引出方式可随意进行安装、导线配线。
ACOPOS 贝加莱伺服出错代码表(1)
Data block write access still active (INIT for read access not possible)
13: 数据块写访问仍激活（写访问初始化不可能）
Data block read access still active (INIT for write access not possible)
Info(DINT): Minimum value
64: 硬件ID 在B&R 模块中无效（数据块写） Hardware ID in B&R module is invalid (data block write)
Info(USINT): Hardware ID
23: 参数 ID 在数据块中无效（写数据块） Parameter ID in data block is invalid (data block write)
Info('PARID'): Parameter ID
24: 在启动状态不允许下载系统模块 System module download not allowed in this boot state
Info(UINT): Boot state
27: 启动操作系统不可能（操作系统不在FPROM 存储器中）
Start of operating system not possible (operating system is not on the FPROM)
28: 在此驱动状态不允许读参数 Read parameter not allowed in this drive state
Info(UINT): Boot state
贝加莱Automation Studio3.0.80使用新功能
AS3.0.80 Introduction一、软件的结构Project explorer窗口显示包含了三个项目的不同的开发视窗，分别为Logical View，Configuration View和Physical View。
可以通过View- Project Explorer/Logical View，Configuration View， Physical View来加载不同的视窗。
以下详细介绍不同的视窗的作用。
（1）L ogical View在logical view中，主要针对的是程序部分的组织和管理。
每个Package包括了对于一个具体设备部件的软件程序、文档，而每个Package可以实现灵活的导入导出。
可以实现多人合作。
图1为基于Demo程序Coffee Machine项目的功能结构框架。
将关联特定功能的组件封装组合，结构清晰。
图1 应用项目的Logical View（2）C onfiguration View管理着不同的硬件配置。
在一个项目中，可以添加多个硬件配置，例如对于一个较大的项目，有不同的配置方案。
但同时只能激活一个硬件配置，激活的配置的硬件结构将会在Physical View中显示。
在一般情况下，会添加一个额外的仿真器平台，作为测试功能。
图2显示在Configuration view 中添加了三个不同的系统配置。
激活的硬件配置平台显示为黑色加粗。
图2 添加多个不同的系统配置（3）P hysical View在Physical View中配置硬件树形结构。
如图3所示的树形硬件结构。
这里的树形结构类似于AS2.x 中的显示。
由于没有工作区的菜单，对Physical View的操作大多可以通过点击CPU，右键打开各项功能。
图3 硬件树形结构二、创建项目流程（1）新建项目图4显示了新建项目的选项，选项1表示添加仿真器为系统默认的硬件配置，便于在项目过程中对功能的测试。
选项2将该项目的操作系统保存在该项目目录中，避免了当项目拷贝到其他的电脑上，因操作系统的不匹配出现的问题。
编码器型号说明编码器型号大全编码器型号选型
编码器型号说明编码器型号大全编码器型号选型编码器型号说明编码器型号大全编码器型号选型编码器型号说明范例:EC 11 B H S - D3 - 24 C OO PC -15 KQ B1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 1.系列:EC 编码器2.直经:11mm , 12mm , 16mm3.转轴材料:E: 膠柄B: 铝柄4.端子型式:□ 标准 Standard H: 曲端子5.开关型式:带按键开关6. 轴套型式:XD( 侧铆型 )B( 平铆型 )特征14.04.0带螺纹25.05.0带螺纹37.07.0带螺纹45.05.0不带螺纹57.07.0不带螺纹7.编码定位点:12,20,248.无定位感:00: 表示没有定位手感H: 表示重手感L: 表示轻手感9.轴长:15mm , 20mm , 25mm , 30mm10.轴型:KQ:18 齿花轴承 F: 半月轴11.油脂代号:A ～ Z( 表示手感轻重 )编码器型号选型首先选择旋转编码器的类型：1. 确定检测对象，测速、测距、测角位移还是计数等。
2.仅用于动态过程还是包含静态位置或状态。
3.确定对象的运动范围。
4.确定对象的最高速度或频率。
5.确定对象的精度要求。
6. 使用环境。
根据1,2，选择增量型旋转编码器还是绝对型旋转编码器。
根据3，选择单圈绝对型旋转编码器还是多圈绝对型旋转编码器。
根据4,5，选择旋转编码器应用参数。
根据6，选择旋转编码器的接口方式和保护等级。
其他因素略。
而后选择旋转编码器的型号：一.服务。
备件方便，有技术支持团队。
当出现问题时，有技术后盾。
二.品牌。
口碑好的厂商，有相应的替代产品，不至于被一家供应商约束。
三.成本。
能接受即可。
四.交流。
同行或近邻有使用的先例。
少走弯路。
五.要求。
满足应用即可。
如，精度过高反而会影响处理速度；保护等级过高会提高成本等。
仅供参考。
编码器型号大全PEPPERL+FUCHS编码器型号大全AVS58N-011AAROGN-0012 AVM58N-011AAROBN-1212 RVI50N-09BK0A3TN-01000 RVI50N-09BKOA3TN-0600 AVS58I-011AAROBN-0012 AVM58I-011AAROBN-1212 AVM58N-011K1R0GN-1213 AVM58N-032K1R0GN-1212 AVM58N-011K1R0GN-1212 RVI58N-011AAA66N-01024 RVI78N-10CK2A31N-3000 RVI58N-011K1R61N-01024 AVM58N-011AAKHGN-1212 FVM58N-011K2R3GN-1213 RVI58N-032K1R61N-5000 RVI58N-011AAR6XN-5000 RVI58N-032AAR66N-01024 RHI58N-OBAK1R61N-1024HI58N-OBAK1R6XN-1024 RVI58N-032K1R31N-00600 RVI58N-032K1R31N-00500 RHI90N-OHAAAR61N-1024 PVS58N-011AGROBN-0013 AVM58N-011K1RHCN-1212 RHI58N-0BAR1R61N-1000 RVI50N-09BK0A3TN-01000 RVI58N-011K1R61N-5000 RVI50N-09BK0A3TN-1000PVM58N-011AGROBN-1213 RVI78N-10CK2A31N-0100 FHS58N-0BAK2RR4GN-0013 RVI58N-011AAR6XN-01024 DVM58N-011AGROBN-1213 RVI50N-09BK0A3TN-00500 RVI50N-09BK0A3TN-0500 AVS58N-011AAROGN-0012 AVM58N-011AAROBN-1212 RVI50N-09BK0A3TN-01000 RVI50N-09BKOA3TN-0600 AVS58I-011AAROBN-0012 AVM58I-011AAROBN-1212 AVM58N-011K1R0GN-1213 AVM58N-032K1R0GN-1212 AVM58N-011K1R0GN-1212 RVI58N-011AAA66N-01024 RVI78N-10CK2A31N-3000 RVI58N-011K1R61N-01024 AVM58N-011AAKHGN-1212 FVM58N-011K2R3GN-1213 RVI58N-032K1R61N-5000 RVI58N-011AAR6XN-5000 RVI58N-032AAR66N-01024 RHI58N-OBAK1R61N-1024 HI58N-OBAK1R6XN-1024 RVI58N-032K1R31N-00600 RVI58N-032K1R31N-00500 RHI90N-OHAAAR61N-1024AVM58N-011K1RHCN-1212 RHI58N-0BAR1R61N-1000 RVI50N-09BK0A3TN-01000 RVI58N-011K1R61N-5000 RVI50N-09BK0A3TN-1000 PVM58N-011AGROBN-1213 PVM58N-011AGROBN-1213 RVI78N-10CK2A31N-0100 FHS58N-0BAK2RR4GN-0013 RVI58N-011AAR6XN-01024 DVM58N-011AGROBN-1213 RVI50N-09BK0A3TN-0500 RVI50N-09BK0A3TN-00500 RVI50N-09BKOA3TN-500 RVI50N-09BK0A3TN-600 RVI50N-09BKOA3TN-1000 RVI50N-09BKOA3TN-1024 RVI50N-09BKOA3TN-2000 RVI50N-09BKOA3TN-2048 RVI58N-011K1R61N-360 RVI58N-011K1R61N-1000 RVI58N-011K1R61N-1024 RVI58N-011K1R61N-2048 RVI78N-10CK2A31N-600 RVI78N-10CK2A31N-1000 RVI78N-10CK2A31N-1024 RVI78N-10CK2A31N-5000 AVM58N-011AGROBN-1213 AVM58N-011AGROGN-1213PVM58N-011AGROBN-1213 PVS58N-011AGROBN-0012 PVS58N-011AGROGN-0013 FVM58N-011K2R3GN-0013 ASM58N-F1AK1R0BN-1213 ASM58N-F1AK1R0GN-1212 ASM58N-F2AAARHGN-1213 ASM58N-F2AK1R0GN-1213 ASM58N-F2AK1RHGN-1212 ASM58N-F2AK1RHGN-1213 ASM58N-F3AAAR0GN-1213 ASS58N-F1AK1RHGN-0012 ASS58N-F2AK1R0GN-0012 AVM14N-05MK2A0GN-1212 AVM58I-011AAAHGN-1213 AVM58I-011AAR0BN-1212 AVM58I-011AAR0GN-1212 AVM58I-011K1AHBN-1212 AVM58I-032K1AHGN-1213 AVM58N-011AAR0BN-1212 AVM58N-011AAR0GN-1212 AVM58N-011AARHGN-1213 AVM58N-011K1AHBN-1212 AVM58N-011K1R0BN-1213 AVM58N-011K1R0GN-1213 AVM58N-011K1RHGN-1212 AVM58N-011K1RHGN-1213 AVM58N-032K1R0BN-1212 AVM58N-032K1RPGN-1212AVS58I-032AAA0GN-0016 AVS58N-011AAR0BN-0012 AVS58N-011AAR0GN-0012 AVS58N-011AARHGN-0012 AVS58N-011K1AHGN-0016 AVS58N-011K1R0BN-0016 AVS58N-011K1R0GN-0012 AVS58N-011K1R0GN-0013 AVS58N-011K1RHBN-0013 AVS58N-011K1RHGN-0016 DVM58N-011AGR0BN-1212 DVM58N-011AGR0BN-1213 DVM58N-032AGR0BN-1213 DVS58N-011AGR0BN-0013 FVM58N-011AEA3BN-0813 FVM58N-011AEA3GN-0813 FVM58N-011K2A3GN-1213 FVM58N-011K2R3BN-0813 FVM58N-011K2R3BN-1213 FVM58N-011K2R3GN-1213 FVM58N-01LAEAABN-0812 FVM58N-02LAEAAGN-0808 FVS58N-011ADR3GN-0013 FVS58N-011K2R3BN-0013 FVS58N-011K2R3GN-0013 FVS58N-021ACR1EN-00SD FVS58N-032K2R3GN-0013 PSM58I-F2AAGR0BN-1213 PSM58N-F2AAGR0BN-1213PSS58N-F2AAGR0BN-0013 PSS58N-F3AAGR0BN-0013 PVM58I-011AGR0BN-1213 PVM58I-032AGR0BN-1213 PVM58N-011AGR0BN-1213 PVM58N-011AZR0BN-1213 PVM58N-032AGR0BN-1213 PVS58I-011AGR0BN-0013 PVS58N-011AGR0BN-0013 PVS58N-023AGR0BN-0013 RHI58N-0AAK1R61N-00100 RHI58N-0AAK1R61N-01024 RHI58N-0BAK1R31N-01024 RHI58N-0BAK1R61N-00100 RHI58N-0BAK1R61N-00300 RHI58N-0BAK1R61N-00360 RHI58N-0BAK1R61N-00500 RHI58N-0BAK1R61N-01000 RHI58N-0BAK1R61N-01024 RHI58N-0BAK1R61N-02048 RHI58N-0BAK1R61N-03600 RHI58N-0BAK1R61N-05000 RHI58N-0BAK1R66N-00100 RHI58N-0BAK1R66N-01024 RHI58N-0BAK1R66N-02500 RHI58N-0BAK1R6XN-01024 RHI90N-0EAAAR61N-01024 RHI90N-0EAAAR61N-02048 RHI90N-0HAAAR61N-01024 RHI90N-0HAAAR61N-02048RHI90N-0HAK1R61N-01024 RHI90N-0HAK1R61N-02048 RHI90N-0HAK1R66N-01024 RHI90N-0IAK1R61N-01024 RHI90N-0IAK1R66N-01024 RHI90N-0LAAAR61N-01024 RHI90N-0LAK1R61N-01000 RHI90N-0LAK1R61N-01024 RHI90N-0LAK1R66N-01024 RHI90N-0NAAAR61N-01024 RHI90N-0NAK1R61N-01024 RHI90N-0NAK1R66N-01024 RSI58N-02AK1R61N-01024 RVI50N-09BAAA3TN-01000 RVI50N-09BK0A3TN-00050 RVI50N-09BK0A3TN-00060 RVI50N-09BK0A3TN-00200 RVI50N-09BK0A3TN-00360 RVI50N-09BK0A3TN-00500 RVI50N-09BK0A3TN-00600 RVI50N-09BK0A3TN-01000 RVI50N-09BK0A3TN-01024 RVI50N-09BK0A3TN-01500 RVI50N-09BK0A3TN-02000 RVI50N-09BK6A3TN-00500 RVI50N-09BK6A3TN-01000 RVI50P-09BK0A3TN-01000 RVI50P-09BK0A3TN-02000 RVI58N-011AAA61N-00500RVI58N-011AAR31N-02500 RVI58N-011AAR61N-00500 RVI58N-011AAR61N-01024 RVI58N-011AAR61N-01250 RVI58N-011AAR61N-02048 RVI58N-011AAR66N-010 RVI58N-011AAR6XN-01000 RVI58N-011AAR6XN-01024 RVI58N-011ABR6XN-01000 RVI58N-011K1A61N-00100 RVI58N-011K1A61N-00500 RVI58N-011K1A61N-01000 RVI58N-011K1A61N-01024 RVI58N-011K1A61N-01250 RVI58N-011K1A61N-01500 RVI58N-011K1A61N-02048 RVI58N-011K1A61N-02500 RVI58N-011K1A61N-05000 RVI58N-011K1A66N-02500 RVI58N-011K1R61N-00100 RVI58N-011K1R61N-00360 RVI58N-011K1R61N-00500 RVI58N-011K1R61N-01000 RVI58N-011K1R61N-01024 RVI58N-011K1R61N-01500 RVI58N-011K1R61N-05000 RVI58N-011K1R66N-01024 RVI58N-011K1R66N-02048 RVI58N-011K1R6XN-00500RVI58N-012K1R61N-00500 RVI58N-032AAA6XN-03600 RVI58N-032AAR31N-02048 RVI58N-032AAR61N-02500 RVI58N-032AAR66N-02500 RVI58N-032AAR6XN-01000 RVI58N-032ABR61N-01024 RVI58N-032ABR6XN-10000 RVI58N-032K1A61N-00100 RVI58N-032K1R31N-00050 RVI58N-032K1R31N-00600 RVI58N-032K1R61N-01024 RVI58N-032K1R66N-01024 RVI58N-032K3R66N-01024 RVI78N-10CALA31N-01000 RVI78N-10CALA31N-01024 RVI78N-10CALA31N-05000 RVI78N-10CK2A31N-00100 RVI78N-10CK2A31N-00250 RVI78N-10CK2A31N-00600 RVI78N-10CK2A31N-01000 RVI78N-10CK2A31N-01024 RVI78N-10CK2A31N-02000 RVI78N-10CK2A31N-02500 RVI78N-10CK2A31N-03600 RVI84N-10CK2A2NN-00025 RZI58N-S12K1R31N-00050 THI40N-0SAK2R6TN-00500 THI58N-0BAK0R6TN-01000TVI40N-14TK0T6TN-00360 TVI50N-09BK0A6TN-01024 TVI50N-09BK0R6TN-01000 TVI50N-09BK0R6TN-01024 TVI50T-09BK0R6TN-00100 RVI50N-09BKOA3TN-500 RVI50N-09BK0A3TN-600 RVI50N-09BKOA3TN-1000 RVI50N-09BKOA3TN-1024 RVI50N-09BKOA3TN-2000 RVI50N-09BKOA3TN-2048 RVI58N-011K1R61N-360 RVI58N-011K1R61N-1000 RVI58N-011K1R61N-1024 RVI58N-011K1R61N-2048 RVI78N-10CK2A31N-600 RVI78N-10CK2A31N-1000 RVI78N-10CK2A31N-1024 RVI78N-10CK2A31N-5000 AVM58N-011AGROBN-1213 AVM58N-011AGROGN-1213 AVM58N-011AGROGN-1212 PVM58N-011AGROBN-1213 PVS58N-011AGROBN-0012 PVS58N-011AGROGN-0013 RVI50N-09BKOA3TN-500 RVI50N-09BK0A3TN-600 RVI50N-09BKOA3TN-1000 RVI50N-09BKOA3TN-1024RVI50N-09BKOA3TN-2048 RVI58N-011K1R61N-360 RVI58N-011K1R61N-1000 RVI58N-011K1R61N-1024 RVI58N-011K1R61N-2048 RVI78N-10CK2A31N-600 RVI78N-10CK2A31N-1000 RVI78N-10CK2A31N-1024 RVI78N-10CK2A31N-5000 AVM58N-011AGROBN-1213 AVM58N-011AGROGN-1213 AVM58N-011AGROGN-1212 PVM58N-011AGROBN-1213 PVS58N-011AGROBN-0012 PVS58N-011AGROGN-0013 FVM58N-011K2R3GN-0013 RVI50N-09BKOA3TN-500 RVI50N-09BK0A3TN-600 RVI50N-09BKOA3TN-1000 RVI50N-09BKOA3TN-1024 RVI50N-09BKOA3TN-2000 RVI50N-09BKOA3TN-2048 RVI58N-011K1R61N-360 RVI58N-011K1R61N-1000 RVI58N-011K1R61N-1024 RVI58N-011K1R61N-2048 RVI78N-10CK2A31N-600 RVI78N-10CK2A31N-1000 RVI78N-10CK2A31N-1024AVM58N-011AGROBN-1213 AVM58N-011AGROGN-1213 AVM58N-011AGROGN-1212 PVM58N-011AGROBN-1213 PVS58N-011AGROBN-0012 PVS58N-011AGROGN-0013 FVM58N-011K2R3GN-0013 RVI78N-10CK2A31N-01000 RVI50N-09BKOA3TN-500 RVI50N-09BK0A3TN-600 RVI50N-09BKOA3TN-1000 RVI50N-09BKOA3TN-1024 RVI50N-09BKOA3TN-2000 RVI50N-09BKOA3TN-2048 RVI58N-011K1R61N-360 RVI58N-011K1R61N-1000 RVI58N-011K1R61N-1024 RVI58N-011K1R61N-2048 RVI78N-10CK2A31N-600 RVI78N-10CK2A31N-1000 RVI78N-10CK2A31N-1024 RVI78N-10CK2A31N-5000 AVM58N-011AGROBN-1213 AVM58N-011AGROGN-1213 AVM58N-011AGROGN-1212 PVM58N-011AGROBN-1213 PVS58N-011AGROBN-0012 PVS58N-011AGROGN-0013 FVM58N-011K2R3GN-0013RVI50N-09BK0A3TN-600 RVI50N-09BKOA3TN-1000 RVI50N-09BKOA3TN-1024 RVI50N-09BKOA3TN-2000 RVI50N-09BKOA3TN-2048 RVI58N-011K1R61N-360 RVI58N-011K1R61N-1000 RVI58N-011K1R61N-1024 RVI58N-011K1R61N-2048 RVI78N-10CK2A31N-600 RVI78N-10CK2A31N-1000 RVI78N-10CK2A31N-5000 AVM58N-011AGROBN-1213 AVM58N-011AGROGN-1213 AVM58N-011AGROGN-1212 PVM58N-011AGROBN-1213 PVS58N-011AGROBN-0012 PVS58N-011AGROGN-0013 FVM58N-011K2R3GN-0013 AVM58N-011ABR0GN-1213 FVM58N-011K2R3GN-0013 德国倍加福(安全栅 )KFD2-STC4-Ex1KFD2-CD-EX1.32KFD2-SR2.Ex1.WKFD2-UFC-EX1.DKFD2-SR2-Ex2.WKFD2-GU-Ex1KFD2-STC4-Ex1.2OKFD2-CRG-Ex1.DKFD2-UT2-Ex1KFD2-STC4-Ex2KFD2-STC3-Ex1KFD2-EB2.R4A.B Z 960 a.c. Z 787.H UPR-03 KFD2-SL2-EX1.BKFD2-SL2-EX1KFD2-SL2-Ex2KFD2-SCS-EX1.55KFD2-VR2-EX1.50mKFD2-VR4-EX1.26KFD2-RR-Ex1KFD2-PT2-Ex1-5KFD2-SCD-Ex1.LKKFD2-UT2-1KFD2-UT2-1 Z 728 + Z 954 a.c.KCD2-SR-EX1.LBKFD2-SR2.EX1.WKFD2-SOT2-EX1.NKFD2-DU-EX1.DKFD2-SL2-EX1KFD2-SL2-EX1.LKKFD2-SL2-EX2KFD2-SL2-EX2.BKCD2-STC-EX1KFD2-STC3-EX1KFD2-STC4-EX2KFDO-CC-EX1KFD2-UT2-EX1KFDO-RSH-1KFD2-SL-4KFD2-CR-1.3000KFD2-CR4-1KFD2-CR4-2KFD2-DWB-1.DKFA6-SR2-EX1.WKFA5-SR2-EX1.WKHA6-SH-EX1KFD2-SR2-2.2SKFA6-SR-2.3LKFA6-DWB-1.DK-LB-1.30K-LB-1.30GK-LB-2.30 FS-LB-I FP-LB-I P-LB-1.A.13 UPR-03 UPR-05 KFD2-EB2KFD2-EB2.R4A.B。
ACOPOS 贝加莱伺服出错代码表(全)
31: 因为硬件故障不能写参数 Write parameter not possible because of hardware error
Info(UINT): Hardware error
32: 命令参数无效 Command parameter is invalid
(UDINT): 变量格式 Info(UDINT): Value of Parameter
7: 参数数值无效 Value of parameter is invalid
(DINT): 变量格式 Info(DINT): Value of Parameter
8: 数据块读访问已经初始化 Data block read access already initialized
17: 数据块数据段在写已经在最后 The Data segment at data block write isalready the last
18: 数据块数据段未在读在最后 The Data segment at data block read is not yet the last
Info(UDINT): 数据块偏移 Data block offset
19: 数据段未在写数据块的最后
Info(UDINT): 数据块偏移 Data block offset
20: 数据块读后检验和无效 Checksum after data block read is invalid
ACOPOS 出错代码表
1: 参数 ID 无效 Parameter ID invalid
2: 参数不可读 ( 变量不能在该时刻读取) Parameter can not be read (value is not available at the moment)
贝加莱模块安装调试指南
Safe Logic
Tower Base
X20标准CPU CP1486
导轨锁扣
操作拨码盘 CF卡
状态指示灯
可更换的 风扇
以太网拨码盘
以太网口和 Powerlink口
电池舱
X20模块连接
可选模块的node号拨 码盘 CPU和IO供电的接线 端子和RS232接口
可选模块 插槽
塔底主CPU CP1486状态指示灯
此时安全CPU将会重启 MXCHG灯闪烁 拨码置SCAN并按下ENTER
扫描完成后MXCHG灯将会由快闪变成慢闪 拨码置n并按下确认 FW-ACKN灯闪烁 拨码置FW-ACKN并按下ENTER 安全CPU重启并运行正常
目录
硬件安架
Hub
Profibus -DP
Decentralized I/O
Nacelle
TCP/IP FOL
Pitch - drives
Slip ring
Visualization
Visualization
HUB
FOL
Main Control I/O
Main Control CPU Profibus-DP
这些必须避免，否则现场可能引起安全事故。
EPL 总线控制器 BC8083
LED 状态灯显示 节点拨码开关
端子排集成电源，供电给 15 X20 模块
EPL接口 2x RJ45 集成hub
塔底通讯模块BC8083+HB2881状态指示灯
当程序烧结好后CPU状态正常应该为
R/E常绿 通讯线连接哪个端口即该端口L/A IFx 闪烁
当程序烧结好后CPU状态正常应该为
R/E常绿 S/E常绿 EPL常绿或闪烁 DC OK常黄
贝加莱伺服ACOPOS基本功能如何配置
PLCopenUnits = AxisParameterUnits Factor
<系数> 1
1000 1000
PLCopen 单位 [REAL 值] 1 1
0.001
轴参数单位 [DINT 值] 1
1000 1
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编码器的选型及技术解答
编码器的选型及技术解答一、问：增量旋转编码器选型有哪些注意事项？应注意三方面的参数：1．机械安装尺寸，包括定位止口，轴径，安装孔位；电缆出线方式；安装空间体积；工作环境防护等级是否满足要求。
2．分辨率，即编码器工作时每圈输出的脉冲数，是否满足设计使用精度要求。
3．电气接口，编码器输出方式常见有推拉输出（F型HTL格式），电压输出（E），集电极开路（C，常见C为NPN型管输出，C2为PNP型管输出），长线驱动器输出。
其输出方式应和其控制系统的接口电路相匹配。
二、问：请教如何使用增量编码器？1，增量型旋转编码器有分辨率的差异，使用每圈产生的脉冲数来计量，数目从6到5400或更高，脉冲数越多，分辨率越高；这是选型的重要依据之一。
2，增量型编码器通常有三路信号输出（差分有六路信号）：A,B和Z，一般采用TTL电平，A脉冲在前，B脉冲在后，A,B脉冲相差90度，每圈发出一个Z脉冲，可作为参考机械零位。
一般利用A超前B或B 超前A进行判向，增量型编码器定义为轴端看编码器顺时针旋转为正转，A超前B为90°，反之逆时针旋转为反转B超前A为90°。
也有不相同的，要看产品说明。
3，使用PLC采集数据，可选用高速计数模块；使用工控机采集数据，可选用高速计数板卡；使用单片机采集数据，建议选用带光电耦合器的输入端口。
4，建议B脉冲做顺向（前向）脉冲，A脉冲做逆向（后向）脉冲，Z原点零位脉冲。
5，在电子装置中设立计数栈。
增量型编码器与绝对型编码器的区分：编码器如以信号原理来分，有增量型编码器,绝对型编码器。
增量型编码器(旋转型)工作原理:由一个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射和接收器件读取,获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D,每个正弦波相差90度相位差（相对于一个周波为360度），将C、D信号反向，叠加在A、B两相上，可增强稳定信号；另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。
由于A、B两相相差90度，可通过比较A相在前还是B相在前，以判别编码器的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。
贝加莱手册
CF或硬盘
驱动器 风扇(可选)
接口模块(可选) AC97声卡 智能显示连接/DVI/监视器 24VDC 2xUSB2.0 2x以太网10/100 2xRS232
CF插槽
PS/2键盘/鼠标
型号
描述
备注
PPC720-12.1 PPC720-15
12.1"PANEL PC：Intel 855GME芯片组，Celeron-M 1G主频，256M DDR内存，32M共享显存，30G硬 盘，CD-ROM，DVI/SDL显示接口，12.1"XVGA TFT 触摸屏，2xRS232，3xUSB，2xRJ45，前面板防护 等级：IP65
Intel 855GME芯片组，Pentium-M 1.8G主 频，1024M DDR内存，32M共享显存，30G 硬盘，CD-ROM,DVI/SDL显示接口
备注
APC620低挡配置 APC620中档配置 APC620高档配置
型号
5MMDDR.0512-00 5MMDDR.1024-00 5AC600.HDDS-00 5AC600.DVDS-00 5PC600.FA02-00 5PC600.FA05-00 5ACPCI.RAIC-00 5ACPCI.RAIS-00
RAID硬盘 工业显示器
15"PANEL PC
型号
APC620-L APC620-M APC620-H
描述
Intel 855GME芯片组，Celeron-M 1G主 频，256M DDR内存，32M共享显存，30G 工业硬盘，CD-ROM，DVI/SDL显示接口
Intel 855GME芯片组，Pentium-M 1.4G主 频，512M DDR内存，32M共享显存，30G 硬盘，CD-ROM，DVI/SDL显示接口
贝加莱新一代伺服驱动器——ACOPOSmulti
贝加莱新一代伺服驱动器——ACOPOSmulti
佚名
【期刊名称】《世界仪表与自动化》
【年(卷),期】2008(012)004
【摘要】ACOPOSmultj是B＆R2007年推出的新产品．它采用了最前沿的共直流母线驱动技术，融合了高速实时通信技术、逆变技术于一体，共直流母线驱动技术、新的安装及冷却方式等使它成为创新驱动技术的代表。
【总页数】1页(P67)
【正文语种】中文
【中图分类】TM921.541
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5.贝加莱新一代伺服驱动器ACOPOSmulti荣膺“年度创新产品奖” [J],
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贝加莱ACOPOS编码器接口选型
林繁伟
贝加莱的伺服驱动可选配的编码器接口卡常有以下几种：AC120、AC121、AC122、AC123。
1、AC120： EnDat encoder and sine incremental encoder interface
EnDat编码器和正弦增量式编码器接口模块
1、1 EnDat接口是HEIDENHAIN专为编码器设计的数字式、全双工同步串行的数据传输协议，具有传输速度快、功能强大、连线简单、抗干扰能力强等优点，是编码器、光栅尺数据传输的通用接口。
AC120支持EnDat的单圈或多圈编码器。
同步串行通讯，信号传输是RS485，波特率625K。
模块输出给编码器供电是5VDC，250mA。
分辨率是8000*编码器线数。
贝加莱工业自动化广州分公司
广州市体育东路140-148号南方证券大厦 2708室
贝加莱电机使用如下的编码器
Description
编码器类型EnDat 单圈EnDat 多圈EnDat单圈EnDat多圈EnDat单圈EnDat多圈分辨率512 line 32 line 512 line 可识别圈数--- 4096 --- 4096 --- 4096 精度±60" ±400" ±60"
频率≥ 100 kHz (-3 dB) ≥ 6 kHz (-3 dB) ≥ 200 kHz (-3 dB) 制造商网址Dr. Johannes Heidenhain GmbH www.heidenhain.de 制造商产品型号ID ECN1313 EQN1325 ECI1317 EQI1329 ECN1113 EQN1125
贝加莱EnDat编码器带AB增量信号电机接线如下图
如EnDat编码器不带AB增量信号电机接线如下图
1、2 正弦增量式编码器
正弦波编码器也属于增量式编码器，主要的区别在于输出信号是正弦波模拟量信号，而不是数字量信号。
它的出现主要是为了满足电气领域的需要－用作电动机的反馈检测元件。
在与其它系统相比的基础上，人们需要提高动态特性时可以采用这种编码器。
例如HEIDENHAIN海德汉Sin/Cos增量式编码器ERN1385。
输入信号为对称的差分信号，电压差0.5 to 1.25 V ss，共模电压Max. ±7 V，最大信号频率400KHZ，分辨率是16384*编码器线数。
模块输出给编码器供电是5VDC，250mA。
接线如下图
2、AC121：HIPERFACE encoder interface HIPERFACE 编码器接口模块
HIPERFACE is a standard developed by Max Stegmann GmbH (www.stegmann.de),
AC121支持HiperfaceEnDat的单圈或多圈编码器。
例如施克Hiperface编码器SRS50-HZAO-S35。
输入信号为非对称的差分信号，电压差0.5 to 1.25 V ss，共模电压Max. ±7 V，最大信号频率200KHZ，分辨率是16384*编码器线数。
异步串行通讯，信号传输是RS485，波特率9600。
模块输出给编码器供电是8~9VDC，170mA。
接线如下图
3、AC122：Resolver encoder interface 旋变编码器接口模块
旋转变压器简称旋变是一种输出电压随转子转角变化的信号元件。
当励磁绕组以一定频率的交流电压励磁时，输出绕组的电压幅值与转子转角成正余弦函数关系，或保持某一比例关系，或在一定转角范围内与转角成线性关系。
分辨率取决于最大转速：小于3900RPM为14bit即16384; 小于1560RPM为12bit即4096。
分解器的二种电压输出模式
AC122输入信号为BRX，极数：2极即1对极，输入电压是3 to 7 Vrms，正弦余弦输入是差分信号。
例如多摩川TAMAGAWA，BRX编码器 TS2620N21E11。
分体式和一体式编码器如下图：
接线如下图
4、AC123：standard industrial incremental or absolute encoders with a synchronous serial interface (SSI) 用于标准工业增量式或SSI绝对式编码器；
模块输出给编码器供电是5V或15VDC可选，电流350mA。
4．1 增量编码器
AC123输入信号是 2.5~6V ，TTL电平，幅值为5V的方波脉冲。
输入最大频率是200kHz。
TTL为长线差分驱动（对称A,A-;B,B-;Z,Z-）对于TTL的带有对称负信号输出的编码器，信号传输距离可达150米。
分辨率为4*线数。
题外话：
TTL晶体管－晶体管逻辑(transistor-
transistorlogic)
TTL 是指长线驱动式的
TTL 信号有零点与取消信号，
输出高电平>2.4V,输出低电平<0.4V。
TTL一般是5V方波
HTL高压晶体管逻辑(high-transistor logic)
HTL是指推挽输出的
HTL 信号只有零点没有取消信号
HTL一般是5V以上方波
接线如下图
4．2 SSI absolute encoder SSI绝对编码器
绝对编码器由机械位置决定的每个位置的唯一性，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。
编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。
光电角度编码器利用光电转换原理，将连接轴的转动角度量转换成相应的电脉冲序列并以数字当量输出，具有体积小、精度高、接口数字化等优点，被广泛应用于雷达、机器人、数控机床和高精度伺服系统等诸多领域。
光电编码器的数据输出有并行和串行两种接口，串行方式又分为同步串行接口（Synchronous Serial Interface，简称SSI）和异步串行接口两种。
SSI方式比异步串行方式速度快很多，因此SSI接口以及在SSI基础上发展起来的Endat、BISS等接口在光电编码器上得到越来越广泛的应用。
SSI接口光电编码器采用主机主动读取方式，是以2对符合RS-422电平的信号线进行信号传输，1对数据（Data）线，1对同步时钟（Clock）线。
SSI同步时钟频率决定数据传输速率，其范围较宽，为0.1~2MHz，可以根据传输距离远近选择相应的传输速率。
clock data
T
Dn Dn-1D2D1
MSB LSB
Tm
Tp
AC123编码器接口的时钟输出差分电压信号是 2.5~5V ，数据输入差分电压信号是 2.5~6V。
编码格式：Gray格雷码或 binary二进制码。
最大字节大小为31位。
最大频率是200kHz。
例如SCANCON的SAG_SL00G_1213_C100_CRW。
接线如下图。