欧拉角 旋转向量

欧拉角旋转向量
欧拉角是一种描述三维空间中旋转的方法，通常由三个角度表示。

欧拉角的表示方法有很多种，其中最常见的是Z-Y'-X''欧拉角，它
由绕Z轴旋转一个角度，然后绕旋转后的Y轴旋转一个角度，再绕旋转后的X轴旋转一个角度组成。

欧拉角的问题在于存在万向锁问题，即某些方向上旋转会导致失去一定的自由度。

旋转向量是一种描述旋转的向量，它是一个三维向量，其方向表示旋转轴的方向，其长度表示旋转角度的大小。

旋转向量的好处在于没有万向锁问题，且可以直接进行向量加减和标量乘除等计算。

欧拉角和旋转向量都是常用的旋转描述方法，它们各有优缺点，应根据具体应用场景选择合适的方法。

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