基于改进AG算法的机器人动态路径规划方法

基于改进AG算法的机器人动态路径规划方法
王楠;张军;解鹏
【期刊名称】《河北工业科技》
【年(卷),期】2018(035)003
【摘要】为了充分发挥Agoraphilic(AG)算法的优越性,使其可以在动态环境中有
效地进行路径规划,对传统AG算法进行了研究和改进,在计算自由空间力时增加了
机器人和动态障碍物之间的相对速度分量,该分量可分解为2个方向的分力,一个分力使机器人向背离障碍物的方向运动,另一个分力使机器人向垂直于障碍物的方向
运动,充当机器人绕行的动力.利用Matlab 进行了仿真实验,将改进的AG算法和几种其他动态路径规划方法进行了对比.改进后的 AG 算法使机器人能够迅速躲避动
态障碍物,有效地进行动态避障.研究方法不仅可以解决动态环境中机器人躲避动态
障碍物并到达目标点的问题,而且与其他动态路径规划算法相比,具有路径长度更短、耗时更少、路径更平滑等优点.
【总页数】7页(P178-184)
【作者】王楠;张军;解鹏
【作者单位】河北工业大学计算机科学与软件学院,天津 300401;河北工业大学计
算机科学与软件学院,天津 300401;河北工业大学计算机科学与软件学院,天津300401
【正文语种】中文
【中图分类】TP399
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