ABB机器人程序编辑
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ENDPROC
ABB机器人系统的备份
进入 ABB 主菜单，选择 “备份与恢复”选项
单击“备份当前系统 …”选项
单击“备份”进行备份 的操作
弹出等待界面，等待备 份的完成
ABB机器人系统的恢复
进入 ABB 主菜单，选择“备份与 恢复”选项
单击“恢复系统 …”选项
单击“ …”选择已备份系统的文 件夹，并单击“恢复”
5
选中“<EXP>”，并蓝色高亮显示。
6
单击打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。
添加常量赋值指令操作
7
通过软键盘输入数字“ 5”，然后单击“确定”。
8
在表达式界面单击“确定”。
9
在程序编辑窗口中看见所增加的常量赋值指令。
添加带数学表达式的赋值指令的操作
1
2
3
4
单击添加指令， 在指令列表中选 择赋值指令“: ＝”。
WaitDO数字输出信号判断指令
WaitDO 数字输出信号判断指令
WaitDO数字输出信 号判断指令用于判断数 字输出信号的值是否与 目标一致。
在程序执行此指令 时，等待do1的值为1。 如果do1为1，则程序继 续往下执行；
如果达到最大等待 时间300s以后，do1的 值还不为1，则机器人 报警或进入出错处理程 序。
将选中的例行程 序移动到其他程 序模块中。
对例行程序的 类型、所属模 块进行修改
各例编行程辑序操的作编辑
重命名
删除例行程序
在弹出键盘中输入 新的名称，单击确 定。完成重新命名
确定是否进行删除操 作，确定删除单击确 定。完成删除操作。
示教器中查看RAPID程序的操作
第一步
? 在操作界面单击“程序编辑器”。
MoveAbsJ *
v500 z50
tool1\wobj:=wobj1
绝对位置 目标位置 运动速度 转弯区数据 工具坐标数 工件坐标数
运动
据
据
ABB运动指令
参数 目标点位置数据
运动速度数据
转弯区数据
工具坐标数据 工件坐标数据
定义
定义机器人TCP的运动目标，可以在示教器中单击“修 改位置”进行修改。
ABB机器人系统的恢复
单击“是”系统会恢复到系统备 份时的状态
系统正在恢复，恢复完成后会重 新启动控制器
练习
编辑程序：
机器人空闲时，在初始位置等待，当开关 1打开，机器人循 环运行三角形程序两次，然后运行矩形程序，矩形运行后一 号灯亮，一秒后结束，机器人回到初始位置。如果开关 1不 打开，运行曲线程序，结束回到初始位置。
第六步
? 选中模块Module1 ，然后单击“显示模块”。
程序模块和例行程序的建立
第七步
? 单击“例行程序”进行例行程序的创建。
第八步
? 显示出例行程序界面，打开“文件”菜单，选择“新建例行程序”。
第九步
? 创建一个主程序，将其名称设定为“ main”，然后单击“确定”。
程序模块和例行程序的建立
第十步
? 打开“文件”菜单，选择“新建例行程序” 。
第十一步
? 新建例行程序，单击“确定”完成新建。
第十二步
? 单击“显示例行程序”，就可以进行编程了。
例行程序的编辑
复制例行程序 移动例行程序 更改声明 重命名 删除例行程序
各例编行程辑序操的作编辑
复制例行程序
移动例行程序
更改声明
可对复制的程序名称、 类型、存储模块进行 修改
信号功能do9机器人给plc的输出信号do9值为1时夹爪夹紧值为0时夹爪松开do10机器人给plc的输出信号do10值为1时冲压推料气缸启动值为0时冲压推料气缸关闭di9皮带光电检测到物料块plc给机器人的输入信号di9di10冲压完成光电检测到物料块plc给机器人的输入信号di10di11控制面板上旋转开关旋转到流水线模式plc给机器人的输入信号di12控制面板上旋转开关旋转到写字模式plc给机器人的输入信号工作站中使用到的io信号定义
第二步
? 直接进入到主程序中，单击“例行程序”，查看例行程序列表。
第三步
? 程序模块中包含的所有例行程序都被显示出来。
示教器中查看RAPID程序的操作
第四步
? 单击“后退”，点击“模块”，可以查看模块列表。
第五步
? 单击关闭按钮，就可以退出程序编辑器。
ABB运动指令
? 绝对位置运动指令（ MoveAbsJ ）
? 圆弧运动指令（ MoveC）
Move C p1 p2 v500 z50 tool1\wobj:=wobj1
圆弧运动 圆弧第二 圆弧第三 运动速度 转弯区数据 工具坐标数 工件坐标数
个点
个点
据
据
ABB运动指令
运动指令使用示例
? 速度一般最高是v5000 ? 在手动限速状态下，所有的
运动速度被限速在250mm/s
令 Pr—o—cCall
通过调用对应的例行程序，当机器人执行到 对应程序时，就会执行对应例行程序里的程序。 一般在程序中指令比较多的情况，通过建立对应 的例行程序，再使用ProcCall指令实现调用，有利 于方便管理。
主程序调用子程序
机器人从初始位置依次运行矩形和三角形轨迹后再回到初始位 置。
PROC main() juxing;-----矩形例行程序 sanjiaoxing;----三角形例行程序
定义速度（mm/s）。在手动限速状态下，所有运动速 度被限速在250mm/s。
定义转弯区的大小mm，如果转弯区数据fine，表示机 器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。
定义当前指令使用的工具。
定义当前指令使用的工件坐标。
ABB运动指令
? 关节运动指令（ MoveJ）
Move J p1 v500 z50
WaitTime时间等待指令
时间等待指令，用 于程序在等待一个指 定的时间以后，再继 续向下执行。
WaitTime时间等待指令
条件逻辑判断指令
条件逻辑判断指令
Compact IF紧凑型 条件判断指令
IF条件判断指令
FOR重复执行判断 指令
WHILE条件判断指 令
Compact IF紧凑型条件判断指令
? Fine指机器人TCP达到 目标点，在目标点速 度降为零，机器人动 作有所停顿然后再向 下一运动，如果一段 路径的最后一个点一 定要是fine 。
? 转弯区数据越大，机 器人的动作路径越圆 滑与流畅。
添加指令操作
在主操作界面选择手动操作
确定已选定工具坐标与工件坐 标
选中<SMT>为添加指令位置， 打开添加指令菜单
电机上电按钮
运行按钮
练习
1、三角形轨迹编程 2、矩形轨迹编程 3、曲线和圆形轨迹编程
I/O控制指令
I/O 控制指令用于控制I/O 信号
以达到与机器人周边设备进行通 信的目的
在工业机器人工作站中， I/O通讯是很重要的学 习内容，主要是指通过 对PLC的通讯设置来实 现信号的交互。
Set数字信号置位指令
PP移至光标，可以将 程序指针移至想要执
行的某条指令，只能 将PP在同一个例行程 序跳转。
机器人的自动运行
? 在机器人程序调好的前提下，将机器人控制柜上的控制模式切换 钥匙打到自动模式。示教器上会弹出切换为自动模式提示，单击 “确定”。
机器人的自动运行
? 按下电机上电指示灯，使其处于常亮状态；然后按下运行按钮 ， 程序就会开始自动运行。
WaitDI数字输入信号判断指令
WaitDI 数字输入信号判断指令
参数 di1 1
数字输入信号 判断的目标值
WaitDI数字输入信 号判断指令用于判 断数字输入信号的 值是否与目标一致。
含义
在程序执行此指令 时，等待di1的值为1。 如果di1为1，则程序继 续往下执行；
如果达到最大等待 时间300s以后，di1的值 还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。
键盘输入数字 “4”，然后单击 “确定”。
添添加加带带数数学学表达表式达的赋式值的指赋令的值操指作令的操作
9
10
11
12
单击“确定”。
弹出指令添加 位置的选择对 话框，单击 “下方”。
添加指令成功。
单击“添加指 令”，将指令列 表收起来。
例行程序调用指令——ProcCall
实现主程序调用子程序的功能，主要是使用例行程序调用指
Compact IF紧凑型条件判断指令
Compact IF紧凑 型条件判断指令用于 当一个条件满足了指令
IF条件判断指令
IF条件判断指令， 就是根据不同的条件 去执行不同的指令。 条件判定的条件数量 可以根据实际情况进 行增加与减少。
FOR重复执行判断指令
FOR重复执行判断指令
程序建立的知识
? 初始化程序的添加
在初始化程序中加入在程 序正式运行前，需要作初 始化的内容，如速度的限 定，夹具的复位等。具体 根据需要添加。
在上面的练习中，初始化可以 加一些速度的设定和回等待位 置的例行程序。
在编辑时，可以将初始位置放 入一个例行程序，轨迹放入一 个例行程序然后在主程序中实 现调用。 并且需要添加WHILE指令，将条 件谁定为TRUE，目的是将初始
程序模块2 程序数据 例行程序 中断程序 功能
PAPID 程序
程序模块 3 …… …… …… …… ……
系统模块 程序数据 例行程序 中断程序 功能
RRAAPPIDID程程序序的的基架本架构构说明
● RAPID程序由程序模块与系统模块组成。 ● 可以根据不同的用途创建多个程序模块。 ● 每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能 四种对象 ,但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间 的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。 ● 在RAPID程序中,只有一个主程序 main，并且存在于任意一个程 序模块中。并且是作为整个 RAPID程序执行的起点。
程序模块和例行程序的建立
第一步
? 在示教器操作界面单击“程序编辑器”，打开程序编辑器。
第二步
? 在弹出的对话框中，单击“取消”，进入模块列表界面。
第三步
? 单击“文件”菜单，然后单击选择“新建模块”。
程序模块和例行程序的建立
第四步
? 在弹出对话框中单击“是”。
第五步
? 通过按钮“ ABC…”进行模块名称的设定，然后单击“确定”创建。
在数据中选中 “reg2”。
再选中“<EXP>”， 在数据中选中 显示为蓝色高亮。 “reg1”。
添添加加带带数数学学表达表式达的赋式值的指赋令的值操指作令的操作
5
6
7
8
在界面右侧的符 号中单击“+”按
钮
选中“<EXP>”，
显示为蓝色高 亮。
单击 “编辑”菜
单，选择“仅限 选定内容”。
弹出软件盘通过
Set数字信号置位指令用于将数字输 出（Digital Output）置位为“1”。
Set do1指令解析
参数 do1
含义 数字输出信号
Reset 数字信号复位指令
Reset 数字信号复位指令用于将数字 输出（Digital Output）置位为“0”。
如果在Set、 Reset指令前有 运动指MoveL、MoveJ、 MoveC、MoveAbsJ的转弯区 数据，必须使用fine才可以准 确地输出I/O信号状态的变化。
FOR重复执行判断 指令，适用于一个或 多个指令需要重复执 行数次的情况。
WHILE条件判断指令
WHILE 条件判断指令
WHILE条件判断指 令，用于在给定条件 满足的情况下，一直 重复执行对应的指令。
赋值指令
“:＝”赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常
量或数学表达式。
常量赋值
? reg1:＝5
数学表达式赋值
? reg2:＝reg1+4
添加常量赋值指令操作
1
单击添加指令，在指令列表中选择“ :＝”的赋值指令。
2
弹出插入表达式界面，显示的数据类型为 string，单击“更 改数据类型 …”
3
在弹出的列表中找到“ num”并选中，然后单击“确定”。
添加常量赋值指令操作
4
数据类型变为“ num”数字型，在数据中选中“ reg1”。
ABB机器人程序编辑
RAPID程序和指令
RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、
设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序 与系统操作员交流等功能。应用程序就是使用 RAPID编程语言的特 定词汇和语法编写而成的。
RAPID程序的基本架构
程序模块 1 程序数据 主程序main 例行程序 中断程序 功能
添加指令操作
在指令列表中选择MoveAbsJ 指令
单击添加指令关闭指令列表， 可以看到MoveAbsJ指令
编辑一个程序的基本流程
?1 ? 确定需要多少个程序模块，进行创建
?2 ? 确定各个程序模块中要建立的例行程序，进行创建 ?3 ? 根据程序的要求开始编辑例行程序。
对RAPID程序进行调试
检查程序中位置点是否正确
tool1\wobj:=wobj1
关节运动 目标位置 运动速度 转弯区数据 工具坐标数 工件坐标数
据
据
ABB运动指令
? 线性运动指令（ MoveL）
Move L p1 v500 z50
tool1\wobj:=wobj1
线性运动 目标位置 运动速度 转弯区数据 工具坐标数 工件坐标数
据
据
ABB运动指令
检查程序中的逻辑控制是否合理和完善。
单步后退 程序停止
程序启动 单步向前
对RAPID程序进行调试
具体调试步骤 ：
对RAPID程序进行调试
具体调试步骤 ：
单击调试打开调试菜单， 单击“ PP移至例行程序
…”
选中需要调试例行程序， 然后单击“确定”
程序指针出现
对RAPID程序进行调试
PP移至Main是调试主程序
ABB机器人系统的备份
进入 ABB 主菜单，选择 “备份与恢复”选项
单击“备份当前系统 …”选项
单击“备份”进行备份 的操作
弹出等待界面，等待备 份的完成
ABB机器人系统的恢复
进入 ABB 主菜单，选择“备份与 恢复”选项
单击“恢复系统 …”选项
单击“ …”选择已备份系统的文 件夹，并单击“恢复”
5
选中“<EXP>”，并蓝色高亮显示。
6
单击打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。
添加常量赋值指令操作
7
通过软键盘输入数字“ 5”，然后单击“确定”。
8
在表达式界面单击“确定”。
9
在程序编辑窗口中看见所增加的常量赋值指令。
添加带数学表达式的赋值指令的操作
1
2
3
4
单击添加指令， 在指令列表中选 择赋值指令“: ＝”。
WaitDO数字输出信号判断指令
WaitDO 数字输出信号判断指令
WaitDO数字输出信 号判断指令用于判断数 字输出信号的值是否与 目标一致。
在程序执行此指令 时，等待do1的值为1。 如果do1为1，则程序继 续往下执行；
如果达到最大等待 时间300s以后，do1的 值还不为1，则机器人 报警或进入出错处理程 序。
将选中的例行程 序移动到其他程 序模块中。
对例行程序的 类型、所属模 块进行修改
各例编行程辑序操的作编辑
重命名
删除例行程序
在弹出键盘中输入 新的名称，单击确 定。完成重新命名
确定是否进行删除操 作，确定删除单击确 定。完成删除操作。
示教器中查看RAPID程序的操作
第一步
? 在操作界面单击“程序编辑器”。
MoveAbsJ *
v500 z50
tool1\wobj:=wobj1
绝对位置 目标位置 运动速度 转弯区数据 工具坐标数 工件坐标数
运动
据
据
ABB运动指令
参数 目标点位置数据
运动速度数据
转弯区数据
工具坐标数据 工件坐标数据
定义
定义机器人TCP的运动目标，可以在示教器中单击“修 改位置”进行修改。
ABB机器人系统的恢复
单击“是”系统会恢复到系统备 份时的状态
系统正在恢复，恢复完成后会重 新启动控制器
练习
编辑程序：
机器人空闲时，在初始位置等待，当开关 1打开，机器人循 环运行三角形程序两次，然后运行矩形程序，矩形运行后一 号灯亮，一秒后结束，机器人回到初始位置。如果开关 1不 打开，运行曲线程序，结束回到初始位置。
第六步
? 选中模块Module1 ，然后单击“显示模块”。
程序模块和例行程序的建立
第七步
? 单击“例行程序”进行例行程序的创建。
第八步
? 显示出例行程序界面，打开“文件”菜单，选择“新建例行程序”。
第九步
? 创建一个主程序，将其名称设定为“ main”，然后单击“确定”。
程序模块和例行程序的建立
第十步
? 打开“文件”菜单，选择“新建例行程序” 。
第十一步
? 新建例行程序，单击“确定”完成新建。
第十二步
? 单击“显示例行程序”，就可以进行编程了。
例行程序的编辑
复制例行程序 移动例行程序 更改声明 重命名 删除例行程序
各例编行程辑序操的作编辑
复制例行程序
移动例行程序
更改声明
可对复制的程序名称、 类型、存储模块进行 修改
信号功能do9机器人给plc的输出信号do9值为1时夹爪夹紧值为0时夹爪松开do10机器人给plc的输出信号do10值为1时冲压推料气缸启动值为0时冲压推料气缸关闭di9皮带光电检测到物料块plc给机器人的输入信号di9di10冲压完成光电检测到物料块plc给机器人的输入信号di10di11控制面板上旋转开关旋转到流水线模式plc给机器人的输入信号di12控制面板上旋转开关旋转到写字模式plc给机器人的输入信号工作站中使用到的io信号定义
第二步
? 直接进入到主程序中，单击“例行程序”，查看例行程序列表。
第三步
? 程序模块中包含的所有例行程序都被显示出来。
示教器中查看RAPID程序的操作
第四步
? 单击“后退”，点击“模块”，可以查看模块列表。
第五步
? 单击关闭按钮，就可以退出程序编辑器。
ABB运动指令
? 绝对位置运动指令（ MoveAbsJ ）
? 圆弧运动指令（ MoveC）
Move C p1 p2 v500 z50 tool1\wobj:=wobj1
圆弧运动 圆弧第二 圆弧第三 运动速度 转弯区数据 工具坐标数 工件坐标数
个点
个点
据
据
ABB运动指令
运动指令使用示例
? 速度一般最高是v5000 ? 在手动限速状态下，所有的
运动速度被限速在250mm/s
令 Pr—o—cCall
通过调用对应的例行程序，当机器人执行到 对应程序时，就会执行对应例行程序里的程序。 一般在程序中指令比较多的情况，通过建立对应 的例行程序，再使用ProcCall指令实现调用，有利 于方便管理。
主程序调用子程序
机器人从初始位置依次运行矩形和三角形轨迹后再回到初始位 置。
PROC main() juxing;-----矩形例行程序 sanjiaoxing;----三角形例行程序
定义速度（mm/s）。在手动限速状态下，所有运动速 度被限速在250mm/s。
定义转弯区的大小mm，如果转弯区数据fine，表示机 器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。
定义当前指令使用的工具。
定义当前指令使用的工件坐标。
ABB运动指令
? 关节运动指令（ MoveJ）
Move J p1 v500 z50
WaitTime时间等待指令
时间等待指令，用 于程序在等待一个指 定的时间以后，再继 续向下执行。
WaitTime时间等待指令
条件逻辑判断指令
条件逻辑判断指令
Compact IF紧凑型 条件判断指令
IF条件判断指令
FOR重复执行判断 指令
WHILE条件判断指 令
Compact IF紧凑型条件判断指令
? Fine指机器人TCP达到 目标点，在目标点速 度降为零，机器人动 作有所停顿然后再向 下一运动，如果一段 路径的最后一个点一 定要是fine 。
? 转弯区数据越大，机 器人的动作路径越圆 滑与流畅。
添加指令操作
在主操作界面选择手动操作
确定已选定工具坐标与工件坐 标
选中<SMT>为添加指令位置， 打开添加指令菜单
电机上电按钮
运行按钮
练习
1、三角形轨迹编程 2、矩形轨迹编程 3、曲线和圆形轨迹编程
I/O控制指令
I/O 控制指令用于控制I/O 信号
以达到与机器人周边设备进行通 信的目的
在工业机器人工作站中， I/O通讯是很重要的学 习内容，主要是指通过 对PLC的通讯设置来实 现信号的交互。
Set数字信号置位指令
PP移至光标，可以将 程序指针移至想要执
行的某条指令，只能 将PP在同一个例行程 序跳转。
机器人的自动运行
? 在机器人程序调好的前提下，将机器人控制柜上的控制模式切换 钥匙打到自动模式。示教器上会弹出切换为自动模式提示，单击 “确定”。
机器人的自动运行
? 按下电机上电指示灯，使其处于常亮状态；然后按下运行按钮 ， 程序就会开始自动运行。
WaitDI数字输入信号判断指令
WaitDI 数字输入信号判断指令
参数 di1 1
数字输入信号 判断的目标值
WaitDI数字输入信 号判断指令用于判 断数字输入信号的 值是否与目标一致。
含义
在程序执行此指令 时，等待di1的值为1。 如果di1为1，则程序继 续往下执行；
如果达到最大等待 时间300s以后，di1的值 还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。
键盘输入数字 “4”，然后单击 “确定”。
添添加加带带数数学学表达表式达的赋式值的指赋令的值操指作令的操作
9
10
11
12
单击“确定”。
弹出指令添加 位置的选择对 话框，单击 “下方”。
添加指令成功。
单击“添加指 令”，将指令列 表收起来。
例行程序调用指令——ProcCall
实现主程序调用子程序的功能，主要是使用例行程序调用指
Compact IF紧凑型条件判断指令
Compact IF紧凑 型条件判断指令用于 当一个条件满足了指令
IF条件判断指令
IF条件判断指令， 就是根据不同的条件 去执行不同的指令。 条件判定的条件数量 可以根据实际情况进 行增加与减少。
FOR重复执行判断指令
FOR重复执行判断指令
程序建立的知识
? 初始化程序的添加
在初始化程序中加入在程 序正式运行前，需要作初 始化的内容，如速度的限 定，夹具的复位等。具体 根据需要添加。
在上面的练习中，初始化可以 加一些速度的设定和回等待位 置的例行程序。
在编辑时，可以将初始位置放 入一个例行程序，轨迹放入一 个例行程序然后在主程序中实 现调用。 并且需要添加WHILE指令，将条 件谁定为TRUE，目的是将初始
程序模块2 程序数据 例行程序 中断程序 功能
PAPID 程序
程序模块 3 …… …… …… …… ……
系统模块 程序数据 例行程序 中断程序 功能
RRAAPPIDID程程序序的的基架本架构构说明
● RAPID程序由程序模块与系统模块组成。 ● 可以根据不同的用途创建多个程序模块。 ● 每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能 四种对象 ,但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间 的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。 ● 在RAPID程序中,只有一个主程序 main，并且存在于任意一个程 序模块中。并且是作为整个 RAPID程序执行的起点。
程序模块和例行程序的建立
第一步
? 在示教器操作界面单击“程序编辑器”，打开程序编辑器。
第二步
? 在弹出的对话框中，单击“取消”，进入模块列表界面。
第三步
? 单击“文件”菜单，然后单击选择“新建模块”。
程序模块和例行程序的建立
第四步
? 在弹出对话框中单击“是”。
第五步
? 通过按钮“ ABC…”进行模块名称的设定，然后单击“确定”创建。
在数据中选中 “reg2”。
再选中“<EXP>”， 在数据中选中 显示为蓝色高亮。 “reg1”。
添添加加带带数数学学表达表式达的赋式值的指赋令的值操指作令的操作
5
6
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8
在界面右侧的符 号中单击“+”按
钮
选中“<EXP>”，
显示为蓝色高 亮。
单击 “编辑”菜
单，选择“仅限 选定内容”。
弹出软件盘通过
Set数字信号置位指令用于将数字输 出（Digital Output）置位为“1”。
Set do1指令解析
参数 do1
含义 数字输出信号
Reset 数字信号复位指令
Reset 数字信号复位指令用于将数字 输出（Digital Output）置位为“0”。
如果在Set、 Reset指令前有 运动指MoveL、MoveJ、 MoveC、MoveAbsJ的转弯区 数据，必须使用fine才可以准 确地输出I/O信号状态的变化。
FOR重复执行判断 指令，适用于一个或 多个指令需要重复执 行数次的情况。
WHILE条件判断指令
WHILE 条件判断指令
WHILE条件判断指 令，用于在给定条件 满足的情况下，一直 重复执行对应的指令。
赋值指令
“:＝”赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常
量或数学表达式。
常量赋值
? reg1:＝5
数学表达式赋值
? reg2:＝reg1+4
添加常量赋值指令操作
1
单击添加指令，在指令列表中选择“ :＝”的赋值指令。
2
弹出插入表达式界面，显示的数据类型为 string，单击“更 改数据类型 …”
3
在弹出的列表中找到“ num”并选中，然后单击“确定”。
添加常量赋值指令操作
4
数据类型变为“ num”数字型，在数据中选中“ reg1”。
ABB机器人程序编辑
RAPID程序和指令
RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、
设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序 与系统操作员交流等功能。应用程序就是使用 RAPID编程语言的特 定词汇和语法编写而成的。
RAPID程序的基本架构
程序模块 1 程序数据 主程序main 例行程序 中断程序 功能
添加指令操作
在指令列表中选择MoveAbsJ 指令
单击添加指令关闭指令列表， 可以看到MoveAbsJ指令
编辑一个程序的基本流程
?1 ? 确定需要多少个程序模块，进行创建
?2 ? 确定各个程序模块中要建立的例行程序，进行创建 ?3 ? 根据程序的要求开始编辑例行程序。
对RAPID程序进行调试
检查程序中位置点是否正确
tool1\wobj:=wobj1
关节运动 目标位置 运动速度 转弯区数据 工具坐标数 工件坐标数
据
据
ABB运动指令
? 线性运动指令（ MoveL）
Move L p1 v500 z50
tool1\wobj:=wobj1
线性运动 目标位置 运动速度 转弯区数据 工具坐标数 工件坐标数
据
据
ABB运动指令
检查程序中的逻辑控制是否合理和完善。
单步后退 程序停止
程序启动 单步向前
对RAPID程序进行调试
具体调试步骤 ：
对RAPID程序进行调试
具体调试步骤 ：
单击调试打开调试菜单， 单击“ PP移至例行程序
…”
选中需要调试例行程序， 然后单击“确定”
程序指针出现
对RAPID程序进行调试
PP移至Main是调试主程序