基于视觉引导的Delta型并联机器人运动优化

基于视觉引导的Delta型并联机器人运动优化
胡斐;李维嘉;汪潇
【期刊名称】《机械与电子》
【年(卷),期】2018(036)006
【摘要】针对Delta型并联机器人抓取过程中的快速性和稳定性问题,提出一种基于视觉引导的轨迹优化算法.通过获取视觉相机识别出的随机放置于传送带上的工件实时位置,以抓取路径最短和机构平稳性最优为综合优化目标,采用粒子群优化算法对抓取轨迹进行优化.选取工件以正态分布和平均分布2种方式随机分布在传送带上.仿真结果表明,优化后的抓取轨迹提高了抓取效率,同时有效降低了抓取运动对机构末端冲击.
【总页数】5页(P71-75)
【作者】胡斐;李维嘉;汪潇
【作者单位】华中科技大学船舶与海洋工程学院,湖北武汉430074;华中科技大学船舶与海洋工程学院,湖北武汉430074;华中科技大学船舶与海洋工程学院,湖北武汉430074
【正文语种】中文
【中图分类】TP242.2
【相关文献】
1.基于Pro/E与Simulink的Delta并联机器人运动仿真 [J], 胡峰;骆德渊;段栋栋;付书阁
2.基于几何法Delta并联机器人运动学分析 [J], 薛明瑞;高奇峰;胡红钱;冯军
3.直线驱动型Delta并联机器人运动学研究 [J], 葛晓楠;单东日
4.Delta型并联机器人运动学正解几何解法 [J], 赵杰;朱延河;蔡鹤皋
5.基于ADAMS的3P_Delta并联机器人的PPO运动仿真 [J], 郭江东;李宏杰;郭振魁
因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。