执行机构选型及方法
电动执行器的选型
苏州博睿测控设备有限公司培训教程之智能型电动执行器选型电动执行器与工况的关系⏹电动执行器是过程控制中非常重要的现场控制设备。
⏹随着现代工业自动化要求的不断提高，电动执行器（尤其是智能型电动执行器）广泛进入了各个行业和领域。
⏹电动执行器可输出不同行程的转角和直线位移，控制阀门、风门等设备，对管线内流体的流量、压力等过程参数进行控制。
⏹不夸张地说，现代工业现场中有管线的地方就有电动执行器的身影。
⏹因此，工业现场过程控制需要电动执行器，电动执行器的选型也必须从现场工况出发！电动执行器选型的基础信息必须从实际工况中获得！只有这样，产品才能最好的为工业现场服务！电动执行器选型的基础信息⏹工况配置的是什么形式的阀门？⏹工况配置的阀门所需转矩或推力是多少？⏹工况配置的阀门与电动执行器采用何种方式连接，连接尺寸是多少？⏹工况要求阀门全行程（从开到关）动作所需的时间是多少？⏹工况能够提供什么标准的动力电源？⏹工况要求电动执行器达到什么样的防护标准？⏹工况要求电动执行器采用什么方式控制？有哪些控制和保护的要求？⏹工况或用户的其它要求？电动执行器选型的基础信息 工况配置的是什么形式的阀门？闸阀、截止阀等由阀杆带动启闭件沿阀座密封面做升降运动的阀门一般采用多回转输出的推力型电动执行器。
球阀、蝶阀等启闭件绕垂直于通路的固定轴旋转的阀门一般选用部分回转输出的转矩型电动执行器。
阀门的形式决定电动执行器输出的形式调节阀等靠垂直推拉阀杆改变流体通道面积，以改变流体流量的阀门一般用直行程输出的频繁调节型电动执行器。
电动执行器选型的基础信息工况配置的是什么形式的阀门？阀门的形式决定电动执行器输出的形式闸阀、截止阀等启闭件由阀杆带动沿阀座密封面做升降运动的阀门一般采用多回转输出的电动执行器。
一般多回转和部分回转电动执行器输出转矩都不大于几千N.m。
转矩型多回转电动执行器通过选配各种减速器可达到数十万N.m的输出转矩，同时转换为部分回转型、多回转推力型电动执行器，以满足工况下的大转矩需求。
PSL、PSQ电子式执行机构
PSL、PSQ 电子式执行机构
一、产品选型
PSL、PSQ 系列电子式一体化电动执行机构体积小、重量轻、功能强、智能控制器内装、操作方便，可广泛适
合于阀门、风门管道的开关控制和调节控制。
(一)PSL 直行程电动执行机构
PSL 系列直行程电动执行机构最大行程达到 100mm，最大推力可达 25KN，适合于直线动作的阀门开关和调节
PSAP4
独立位置变送器
PSMF2NS PSMF2AC
支架
PSMY
说
明
在适当位置输出无源触点信号（220VAC，5A）
在适当转矩要求输出无源触点信号（220VAC，5A）（仅用于PSQ角行程执行器）
输出一组0～lOOOΩ电阻信号（调节动作时接人伺服放大器作为实际阀位值）
执行器调节动作时选用，输入/输出4～20mA
1、PSL 执行程执行机构
PSL 直行程执行机构主要是由相互隔离的电器控制部分和齿轮传动部分组成， 电机作为连接两隔离部分的中间部件。电机按控制要求输出转矩通过多级正齿轮 传递到梯形丝杆上，丝杆通过杆螺纹变换转矩为推力。因此杆螺纹必须自锁并且 将直线行程通过与阀门的适配器传递到阀杆。执行机构出轴带有—个防止转动的 止转销，出轴的径向锁定装置也可以做动位置指示器。锁定装置连有一个连杆， 连杆随输出轴同步运行，通过与连杆连接的开关板将输出轴位移转换成电信号提 供给智能控制器作为比较信号和阀位反馈输出，同时执行机构的行程也可由开关 板上的两个主限位开关来限制，并由两机械限位保护。
7
8.2
PSL312 12.O
1.O
65
220VAC
130 热敏开关 3×M20×1 手轮
IP65
22.0
电动执行机构的选型
电动执行器又称阀门电动装置，它是在不同行业领域的称谓，在工业管道阀门行业称之为阀门电动装置，在仪表行业称之为电动执行器，但现在业内已没有很明确的区分，本文所涉及到的关于称谓问题将统一称之为电动执行器。
阀门在工业管路控制中是经常使用的重要设备，电动阀门随着工业自动化的发展，因其动力源容易取得，且一般情况下无需维护的优点，比起气动、液动等不同驱动方式的设备使用更为普遍。
在工业场合电动阀门必需具有更高的可靠性和安全性，当阀门能保证性能和寿命的情况下，电动阀门的安全性与可靠性取决于电动执行器，因此电动执行器的性能、控制水平是电动阀门整机技术水平的综合表现。
所以在电动执行器选型时除必需考虑的一些基本要素外，对其提出合理的技术要求才能使电动阀门价值实现最大化。
电动执行器的类型很多，不同类型和功能的电动执行器与阀门配套后都可称之为电动阀门，但往往在设计、选型的过程中只重视阀门的参数忽略或没有明确电动执行器的相关要求，这样不仅使电动阀门发挥不出最佳的性能，而且在安装、调试、使用过程中也会带来不必要的麻烦，甚至给生产造成严重的后果。
本文将针对电动执行器选型考虑的要点进行说明，并对目前智能电动执行器的相关功能做简单介绍，它将是当今乃至将来工业自动化控制发展所需的主流产品。
（一）电动执行器选型考虑要点一、根据阀门类型选择电动执行器阀门的种类相当多，工作原理也不太一样，一般以转动阀板角度、升降阀板等方式来实现启闭控制，当与电动执行器配套时首先应根据阀门的类型选择电动执行器。
1．角行程电动执行器（转角<360度）电动执行器输出轴的转动小于一周，即小于360度，通常为90度就实现阀门的启闭过程控制。
此类电动执行器根据安装接口方式的不同又分为直连式、底座曲柄式两种。
a)直连式：是指电动执行器输出轴与阀杆直连安装的形式。
b)底座曲柄式：是指输出轴通过曲柄与阀杆连接的形式。
此类电动执行器适用于蝶阀、球阀、旋塞阀等。
2．多回转电动执行器（转角>360度）电动执行器输出轴的转动大于一周，即大于360度，一般需多圈才能实现阀门的启闭过程控制。
在工业生产过程中执行机构的选型要点
问题进行探讨。
选型
动 式 或 分 步 直 接 式 的执 行 机 构 本 体
２
．
。
关
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： 行机构 执
．
性 价 比
３ 环 境 条 件
笙 萼 在 产 妻过 的 统 ， 行 构 整 系 的 需 特 订 出 一 …“ 一 …… 一 … 一 个 工 生 工 程 系 中执 机 对 个 统 作 殊 ： 。 ‘ 一 可 分 电 执 机 和 动 行用 两 方 Ｔ业 生 产执 机 柏２．环 中 对 度 及 水 雨 等‘合 应…防 执 以 为 动 行 构 气 执 机的种 在 来 ，堡 构 构能 要 Ｉ 艺 过 程 木侏 境 相 湿 高 有 滴 淋 场 ， 选 ‘ …行 ｌ ． ３ ２ 水 。
：
现 场 电源 方便 首 选 电动 执 行 机 构 ， 场 气 源 方 便 首选 气动 现
求选 用 耐 腐 蚀 的 执 行 机 构 本体
２
．
。
执行机构。
执 行 机构 包括 电磁 阀（ 气动 阀 ）阀体 或 者 叫执 行 机 构 本体 。 行 、 执 机 构 的类 型 气 动 ￣ １ 构 ： 轮 齿 条 式 、 叉 式 、 负 荷 拨 叉 式 、 Ａ． ５机 齿 拨 高 双 ２４ 电 源条 件 作 用 、 作 用 型 、 障安 全 型 等 ； 单 故 电动 执 行 机 构 ： 紧凑 型 设 计 、 负荷 、 高 ２４１ 根 据 供 电 电源 种 类 ， 别选 用 交流 和 直流 电动 执 行 机 构 。 ． 分 角行程、 行程和多回转、 障安全等 ； 直 故 电动 执 行 机 构 ： 作 用 型 、 双 故 一 般 来 说 交 流 电 源取 用 方便 障安全、 深海专用等。但不论选择什 么样 的执行机构 ， 都要考虑下面 ２４２ 电压 规格 用 尽 量 优 先 选 用 Ａ ２ ０ ． Ｃ ２ Ｖ或 ＤＣ ４ 。 ２ Ｖ 几 个 方 面 的 内容 ２４３ 电 源 电压 波 动 通 常 交 流 选 用 ＋ ０ ． １ ％— — 一 ５ １ ％之 间 ， 直流 １ 安 全性 ： 全 是 一切 的 根本 ， 用 安 全 的 执 行 机构 是 首 要 的 允 许 ±１ ％左 右 如若 超 差 ， 采 取 稳压 措 施 或 提 出特 殊订 货要 求。 安 选 ０ 须 １１介质 。 ． 针对不 同的介质要选用不同的执 行机构本体。 ２４４ 应根据 电源容量选择额定 电流和消耗功率。须注 意交流 ． 腐蚀性介质 ： 宜选 用塑料王和全不锈钢执行机构本体 ： 对于强腐 起动时 Ｖ Ａ值较高 在 容 量 不 足 时应 特 别 注 意 。 蚀 的 介质 必须 选 用 全 不 锈 钢 执 行 机 构 本体 。 ２５ 控 制 精 度 中 性 介质 ， 宜选 用铜 合 金 的 执 行 机 构 本 体 ， 则 ， 也 否 润体 中 常 有 ２５１ 普 通 执 行 机 构 只 有 开 、 ．． 关两 个位 置 ， 控 制 精 度 要 求 高和 在 锈 屑脱 落 ， 其 是动 作 频 繁 的场 合 。 尤 参 数 要 求平 稳 时请 选 用 多 位 执 行机 构 ； 介 质 为 氯 的 工 艺 管 道 ，选 用 时 则 不 能 采 用铜 材 的执 行 机 构 本 ２５２ 动 作 时 间 ： 电信号 接通 或切 断 至 主 阀 动作 完 成 时间 。 ．＿ 指 体。 ２５３ 泄 漏量 在订 货 时充 分考 虑 或 作 特 殊订 货。 ．． １２ 爆 炸 性 环 境 ： ． 必须 选 用 相 应 防 爆 等 级 产 品 ， 天 安 装 或 粉 尘 露 ３ 可 靠 性 ： 可 靠 的 设 备还 不 如 不 要 。 且 将 会 损 害 整 个 系统 不 并 多场 合 应 选 用 防 水 、 尘 品 种 。 防 ３１ 工 作 寿 命 ， 项 一 般 不列 入 出 厂试 验 项 目。 确 保质 量应 选 ． 此 为 １３ 公 称 压 力 ：选用 的执 行 机 构 的 公称 压 力 必 须 超 过 管 内最 高 正 规厂 家 的名 牌 产 品 。 ． 工作 压 力 。 必 要 时还 要 留 出 富余 量 。 ３２ 工 作 制 式 ： 长 期 工 作 制 ， 复 短 时 工 作 制 和 短 时 工 作 制 ． 分 反 ２适 用性 ： 任何 的购 买都 要有必要 性和适用 性才去 进行 。 否则 三 种 。对 于 长 时 间 阀 门开 通 只 有短 时 关 闭 的 情 况 ， 宜 选 用 常 开 执 则 就 没 有 必 要 ． 要 添 麻 烦 还 行机构。用在短 时工作制而反 复量 又很大时 ， 可作 特殊订 货 以降低 ２１ 介质 特 性 ． 功耗。 ２１１ 质 气 ： 态 或 混 合 状 态 分 别 选 用 不 同 品种 的执 行 机 构 ， ．． 液 必 ３３ 工 作 频 率 ：动 作频 率 要 求高 时 ，结 构 应 优 选 直 动 式 执 行 机 ． 须 根 据 不 同 的 介 质 特 性 选 择适 合介 质 的执 行 机 构 ，否 则 易 引起 误 动 构 ， 电源优 先选 交流 电动 执 行 机 构 。 作， 造成 危 险 。最 好 在 订 货 时 就 向生 产 厂 家告 知介 质 状 态 ， 装 用 户 安 ３４ 动 作 可 靠 性 ： 确 保 质 量 应选 正 规 厂家 的名 牌 产 品 。 ． 为 有些 场 就 不 必 再调 式 。 合动作 次数并不多 ， 但对可靠性要求却很高 ， 如消防、 紧急保护等 ， 切 ２１ 介 质 温 度 － 选 用 不 同 规 格 的执 行 机 构 产 品 时 ， ．． ２ 在 必须 考 虑 不 可掉 以轻 心。 特 别 重 要 的 ， 应 采 取 两 只 连 用 双保 险。 还 所 使 用 介 质 温 度 ， 据 介质 温 度 选 择 适合 的执 行 机 构 ， 根 否则 线 圈 会烧 ４ 经济 性 ： 经 济就 是对 资金 。 力 乃至 生 命 的 浪 费 不 精 掉， 密封 件 老 化 ， 重 影 响 寿命 。应 选 在 执 行 机 构 本体 温 度 允许 范 围 严 它 是选 用执 行机 构 的 尺 度 之一 ， 必 须 是 在 安 全 、 用 、 靠 基 但 适 可 之 内。 础 上 的经 济 。 济 性 不 单 是产 品 的售 价 ， 经 更要 优 先 考 虑 其 功 能和 质 量
电动执行机构选型要素
电动执行机构选型要素基本的执行机构用于把阀门驱动至全开或全关的位置。
用于掌控阀的执行机构能够精准明确的使阀门走到任何位置。
尽管大部分执行机构都是用于开关阀门，但是如今的执行机构的设计远远超出了简单的开关功能，它们包含了位置感应装置，力矩感应装置，电极保护装置，逻辑掌控装置，数字通讯模块及PID掌控模块等，而这些装置全部安装在一个紧凑的外壳内。
选择一台合适的阀门执行机构类型和规格时必需考虑下列要素：1、驱动能源常用的驱动能源是电源或流体源，假如选择电源为驱动能源，对于大尺寸阀门一般选用三相电源，对于小尺寸阀门可选用单相电源。
一般电动执行机构可有多种电源类型供选择。
有时也可选直流供电，此时可通过安装电池实现电源故障安全操作。
流体源种类很多，首先可以是不同的介质如：压缩空气、氮气、自然气、液压流体等，其次它们可以具备各种压力，第三执行机构具有各种尺寸以供应输出力活力矩。
2、阀门类型当选择阀门用执行机构时，必必需知道阀门的种类，这样才可以选择正确的执行机构类型。
有些阀门需要多回转驱动，有些需要单回转驱动，有些需要往复式驱动，它们影响了执行机构类型的选择。
通常多回转的气动执行机构比电动多回转执行机构价格要贵，但是往复式直行程输出的气动执行机构价格比电动多回转执行机构便宜。
3、力矩大小对于90度回转的阀门如：球阀、碟阀、旋塞阀，最好通过阀门厂商获得相应阀门力矩大小，大部分阀门厂商是通过测试阀门在额定压力下阀门所需的操作力矩，他们将这一力矩供应给客户。
对于多回转的阀门情况有所不同，这些阀门可分为：往复式（提升式）运动—阀杆不旋转、往复式运动—阀杆旋转、非往复式—阀杆旋转，必需测量阀杆的直径，阀杆连接螺纹尺寸已决议执行机构规格。
4、执行机构选型一但执行机构类型和阀门所需驱动力矩确定了，就可以使用执行机构厂商供应的数据表或选型软件进行选型。
有时还需考虑阀门操作的速度和频率。
流体驱动的执行机构可调整行程速度，但是三相电源的电动执行机构只有固定的行程时间。
执行器选型样本
额定电流 安培 0.52 0.60 0.75 1.00 1.10 1.50 1.20 1.30 1.70 1.70 1.68 1.76 1.50 1.75 2.70 3.00 2.74 3.70 5.90 6.00 5.30 5.90 6.00 5.90 5.70 7.20 5.00 5.90 9.00 9.30 12.00 10.60 10.50 11.00 14.00 15.00 17.00 18.00
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★ 电动优先
电动优先的设计。当电机启动后，离合器会自动由手动位置转换到电动位置 ； 在电动 / 手动位置，均可以使用锁具来锁 定切换手柄，来防止非授权的使用和操作。
★ 力矩独立设置
双方向独立调节的力矩设置，允许在打开、关闭两个方向上分别设置不同的允许力矩值。
★ 多种操作方式
就地纯手动操作。 就地旋钮或红外设定器电动操作。 远程控制操作。
1 产品概述
南京科远以十多年电力行业成熟的热控工程经验，结合国内市场的需求，引进、消化、 吸收国外各种先进电动执行机构的设计和制造技术，根据同类产品在实际应用中的情况，做 了大量针对性的改进，成功推出全新 SY 系列智能一体化电动执行机构，集总线控制技术、 绝对编码器技术、红外遥控技术、液晶显示、磁控开关控制等多种最新自动控制技术为一体 的智能化产品。
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★ 自动排堵保护
当电动执行机构驱动阀门打开或关闭运动时，出现电动执行机构的输出力矩超过预先设置的保护力矩， 那 么电动执行机构会自动切断电机的供电，防止造成意外的阀门损坏。接下来电动执行机构会向发生堵塞的相反 方向动作 1S，然后再向发生堵塞的方向运动，去尝试是否可以克服发生的堵塞，电动执行机构会进行三次这种 尝试，如果尝试不成功，电动执行机构的电动操作将被完全禁止，并且为就地和远程提供过力矩故障报警，直 到阀门堵塞的故障被完全消除。这种保护性的动作提供了自动消除阀门堵塞的机会。
温州瑞基电动执行器选型样本RJ智能型选型安装使用说明
R瑞墓AGA一、概述角行程电动执行机构作为自控系统中一种重要的现场控制设备，采用直联式结构，能很方便地与旋转型阀门（诸如蝶阀、球阀、旋塞阀）及风门挡板等配套，其输出角位移为O s 110°或其它转角，可广泛用于电站、冶金、石油、化工、水利、机械、轻工、消防和环保等工业部门。
RJ系列电动执行机构设计简洁、结构紧凑，全系列涵盖13个品种规格,能在输出扭矩60N.m s2500 N.m范围内提供最合理的解决方案。
本系列电动执行机构为智能型可根据用户要求，增加选件即附加各种功能配置，满足各种工业过程控制的要求。
经磷化、涂层处理的标准型外壳及箱体可适应腐蚀性的工作环境，以选件形式提供的、具有防爆耐压结构的隔爆型产品则可适用于IIA、IIB级T1-T4级爆炸性混合物的1、2区场所等危险作业环境。
二、产品特点♦液晶显示液晶屏幕以数字实时显示阀门的开度大小，并根据工作情况实时显示报警信息； ....... 高亮度LED发光管指示阀门的开、关极限位置。
♦控制方式远程开关量信号可控（可选远程4s20mA电流信号控制），就地操作旋钮可现场........... 调控阀门的位置。
..♦状态指示以继电器触点输出来指示阀门的开关限位及故障报警（可选4s 20mA电流信号输出反映阀门开度）♦免开盖调试工作参数设置、开关限位调试均可通过操作旋钮完成，不需要打开电气罩，使得. ...环境中的灰尘、潮气等有害物质不能进入执行机构的内部，极大的提高了电气控制部分的可靠性。
♦高智能化具有人机对话功能，电气控制部分采用全新的SOC芯片控制，智能化程度高。
......... ♦防护性铝合金外壳及箱体经表面磷化处理后具有很强的防腐能力，静配合处配有0型圈、动配合处配有骨架油封的箱体达到IP68 的防护等级，可选择的防爆型箱体可适合于IIA、IIB级T1-T4级爆炸性混合物的1、2区场所等危险作业环境工作。
♦高效低噪音精密蜗轮蜗杆减速机构，间隙小、效率高、噪音低（最高50分贝）、寿命长。
执行机构选型及方法
目录1.气动、电动、液动执行机构的性能对比 (1)2.三种执行机构各自的优缺点 (2)3.液动执行器的优缺点及用途 (3)4.执行器的分类特点及应用场合 (4)5.常用电机性价比比较 (5)6.伺服电机和步进电机的28个区别 (9)7.运控行业的企业和品牌 (13)8.交直流伺服技术的比较 (14)9.步进电机的基本参数： (18)10.步进电机的一些特点： (19)11.步进电机驱动器的一些特点： (20)12.选用步进电机时应注意以下几点： (22)1.气动、电动、液动执行机构的性能对比执行机构的驱动方式主要是气动、电动、液压这三种，液动执行机构也有搭配电动、液压驱动方式，但是其本质和液压没有太大区别。
三种驱动方式为执行机构带来的特性不同，适用的领域也就有所区别，以下是这三种执行机构的比较。
执行机构的三种驱动方式中，应用最广的是气动执行机构，这是因为气动执行机构的门槛最低。
气动执行机构的投资成本，是三种执行机构中最低的，结构也比较简单，容易操作和维护，对工人的技术要求低。
另外，气动执行机构的防爆效果最好，安全性最高。
电动执行机构的安装成本也不高，和气动执行机构相比，它的能源还更易获取，但是电动执行机构的结构复杂，更容易发生故障，维修难度也比较大。
电动执行机构比气动执行机构更具优势的地方在于，电动执行机构的输出力更大，控制更精确，运行也更稳定。
液动执行机构的使用围最小，只有大型工程会应用液动执行机构，这是因为液动执行机构的驱动需要配备液压系统，这就要求有很高的初装投入。
液动执行机构的优点也很明显，它是三种执行机构里，控制精度最高，输出力也最大。
执行机构这三种驱动方式，综合来说，气动执行机构最适宜应用在普通工作场合，它的精确度不高却足以满足日常控制需要，防火防爆场合也多使用气动执行机构，例如化工、石油。
电动执行器多用在对输出推力或控制精确度有一定要求的工作场合，例如高压水系统控制。
液动执行器则只会被应用在特殊或大型的、对控制要求非常高工作场合。
气动执行器的选型
气动执行器的选型气动执行器的选型气动执行机构的操作要求有两个外部影响因素：一是信号，二是动力源。
信号通常是120/240 VAC或12/24VDC的离散电压，可以为电磁阀供电。
如果使用定位器控制执行机构的旋转，信号通常是模拟（4~20 mA）或数字信号。
电磁阀或数字定位器控制着执行机构汽缸的供气和排气，交替控制阀门的位置。
电磁阀用来完成阀的开、关位置的转换。
定位器也有同样的功能，但主要用于调节控制功能，并能支持更先进的应用，如安全仪表系统中的部分行程测试。
随着数字式定位器成本的日益降低，其应用在持续增长。
气动执行机构的常用动力源是约为60~100 psig的压缩空气。
每一种气动执行器在切断气源后都会有一个故障位置。
双作用执行器故障断气时（通气开、通气关），阀门会停在最后的位置处。
但如果管道流体压力产生的动力矩大于阀门的摩擦力矩时，就会出现阀门旋转。
弹簧复位式执行机构在阀断气时阀门会恢复至初始位置。
这样的设计通常被选用于有故障安全要求的关键场合。
一旦阀门的扭矩要求确定后，即可正确地进行执行机构的选型。
在选型前，确切的信息是必须的。
客户应提供执行机构的最低供气压力和动作模式（如：双动式或弹簧复位式）。
如执行机构要求弹簧复位式，故障模式（即：故障关或故障开）也必须加以确定。
请遵循以下指导方针：双动用操作：所选择的执行机构在最小供气压力时的输出扭矩应大于计算所得的阀门扭矩。
弹簧复位操作，故障关：所选择的执行机构在最小供气压力情况下弹簧行程末端时的输出扭矩应大于关闭阀门所需要的扭矩。
弹簧复位操作，故障开：所选择的执行机构在最小供气压力情况下气动行程末端时的扭矩输出应大于打开阀门所需要的扭矩。
当为阀门或挡板选择齿轮齿条和拨叉式执行机构时，工程师应注意在阀门估计的操作扭矩与阀门的实际输出扭矩间留出安全余量。
在缺少终端用户的指令下，如果需要添加一个安全系数来规定和修正阀门扭矩值时，可以遵循以下说明：安全系数应加在阀门扭矩上，而不是执行机构的扭矩上。
电动执行器的选型方法与技巧
电动执行器的选型方法与技巧电动执行器又叫电动执行机构，常用于驱动阀门及风门，我们经常所说的电动阀门和电风门就是由电动执行机构（电动执行器）和阀门及风门组成的。
在选择电动执行机构（电动执行器）时主要就从以下几个方面进行：一、电动执行机构（电动执行器）结构型式根据被控对象运动方式分，电动执行器分为以下几种结构型式：角行程、直行程、部分回转型、多回转式。
根据连接和安装方式分（一般是针对角行程电动执行机构（电动执行器），又分为基座式和直连式。
下面谈谈各种阀门及风门就选择什么样结构型式的电动执行机构（电动执行器），或者说各种结构形式的电动执行机构（电动执行器）适合于什么被控对象。
1、角行程电动执行机构（电动执行器）角行程电动执行机构（电动执行器）输出轴运动方式是按角度旋转的，且一般旋转范围是0~90度，此类执行器一般适用于风门、蝶阀、球阀、V形阀等。
电动执行机构（电动执行器）与风门连接组成的电动风门角行程电动执行机构（电动执行器）根据连接方式又分为直连式和基座式，直连式连接时电动执行器输出轴与阀门的阀杆直接相连。
而基座式连接方式是在执行器输出轴和阀杆之间通过球铰＋连杆的方式进行连接的。
如下图左边一幅为直连式，而右边一幅为基座式连接示意图。
电动执行机构（电动执行器）与蝶阀连接NDQ角程电动执行机构（电动执行器）与球阀相连电动执行机构（电动执行器）与V型球阀相连2、直行程电动执行机构（电动执行器）直行程电动执行机构（电动执行器）输出轴运动方式是直线运动的，所以此类型执行器适合阀芯作直线运动的阀门（截止阀和闸阀例外，后面会讲到），这类阀门有单座阀、双座阀、套筒阀、角形阀、三通阀、隔膜阀等。
NDL直行程电动执行机构（电动执行器）与套筒阀相连NDL直行程电动执行机构（电动执行器）与单调节阀相连3、多转式电动执行机构（电动执行器）多转式电动执行机构（电动执行器）输出轴运动方式为旋转式，且全行程超过360度，适合于闸阀、截止阀等被控对象，多转式电动执行机构比较特殊，它可以再配一级减速器转换成角行程电动执行机构（电动执行器）或直行程电动执行机构（电动执行器），甚至仍旧是多转式，加一级减速后输出力（矩）增大，运动速度减慢。
EMG电动执行器选型指南
EMG-DREHMO电动执行器一、EMG电动执行机构特点与其他国际著名品牌执行器一样，EMG可实现所有执行器的常用功能，另外EMG执行器还有以下突出优点：二、EMG电动执行机构的主要技术参数主要技术参数汇总●电机型号220V-690V±10% 3相50Hz或60Hz，可以提供其他电压等级●如果电压波动至额定电压80%时要求正常启动，可以实现，但订货时要注明，绝缘等级F级●防爆等级EX-proof 1区或2区●防护等级IP67 可提供IP68●允许的环境温度普通型：-25℃-+70℃●可以提供适应更高或更低温度下的产品。
●指令信号容量（内部供电）24VDC+30%/-10% 最大30mA●反馈信号容量220VAC，5A或110VDC 2A●位置量信号最大负载750Ω●输入信号最大负载100Ω●重复性1%●灵敏度0.5%-5%可调●连接导线动力线最大6mm2 控制线最大2-5 mm2●导线进口孔2-PG29和1-PG13.5 可提供NPT标准尺寸三技术规范1、总则1.1智能型电动执行机构的机械部件与电子单元在设计原理、制造工艺、及整机性能上均是世界上最先进的、安全的、可靠的、高质量的定型产品并且机械传动部件为金属部件。
1.2智能型电动执行机构在现场可通过显示各种符号、数字、文字的人机界面进行参数设置，调试和故障诊断。
1.3可通过死区自适应或其他方式，在各种运行工况下均不发生振荡。
1.4对输入的三相电源能自动进行相序纠正。
1.5发生故障时停止在原位置，并给出故障状态信号。
1.6具有紧急操作阀门的关闭和开启功能。
1.7具有现场总线的通信接口。
3、电动执行机构3.1电动执行机构为一体化智能型。
执行机构带一体化智能型控制单元，控制单元带CPU，主要参数可通过编程设定，具有故障自诊断功能，且操作调试简便。
3.2电动执行机构的智能型控制单元具备无触点电子式电机换向功能。
3.3电动执行机构允许接通次数至少可达每小时＞600次。
执行机构的类型及选型标准文件
执行机构的类型及选型标准先目前任何一种控制阀执行机构都是一种利用能源去驱动的装置。
这种装置可能是人力操作的齿轮组，用它去开关阀门，或者是一种具备复杂控制和测量装置的智能电子部件，用它可实现阀门的连续调节。
随着微电子技术的发展，执行机构变得更加复杂。
早期的执行机构只不过是带有位置感应开关的马达齿轮传动装置。
如今的执行机构已经具备了更多先进的功能，它们不仅可以打开或关闭阀门而且可以检测阀门与执行机构的工作状态为预测性维护提供各种数据。
执行机构是什么？对于执行机构最广泛的定义是：一种能提供直线或旋转运动的驱动装置，它利用某种驱动能源并在某种控制信号作用下工作。
执行机构使用液体、气体、电力或其它能源并通过电机、气缸或其它装置将其转化成驱动作用。
基本的执行机构用于把阀门驱动至全开或全关的位置。
用与控制阀的执行机构能够精确的使阀门走到任何位置。
尽管大部分执行机构都是用于开关阀门，但是如今的执行机构的设计远远超出了简单的开关功能，它们包含了位置感应装置，力矩感应装置，电极保护装置，逻辑控制装置，数字通讯模块及PID控制模块等，而这些装置全部安装在一个紧凑的外壳内。
因为越来越多的工厂采用了自动化控制，人工操作被机械或自动化设备所替代，人们要求执行机构能够起到控制系统与阀门机械运动之间的界面作用，更要求执行机构增强工作安全性能和环境保护性能。
在一些危险性的场合，自动化的执行机构装置能减少人员的伤害。
某些特殊阀门要求在特殊情况下紧急打开或关闭，阀门执行机构能阻止危险进一步扩散同时将工厂损失减至最少。
对一些高压大口径的阀门，所需的执行机构输出力矩非常大，这时所需执行机构必须提高机械效率并使用高输出的电机，这样平稳的操作大口径阀门。
阀门与自动化为了成功的实现过程自动化，最重要的是要确保阀门自身能够满足过程及管道内介质的特殊要求。
通常生产过程和工艺介质能够决定阀门的种类，阀芯的类型以及阀内件和阀门的结构和材料。
阀门选择好后接下来就要考虑自动化的要求即执行机构的选择。
电动执行机构选型介绍
电动执行机构选型介绍一、根据阀门类型选择电动执行器阀门的种类相当多，工作原理也不太一样，一般以转动阀板角度、升降阀板等方式来实现启闭控制，当与电动执行器配套时首先应根据阀门的类型选择电动执行器。
1．角行程电动执行器（转角<360度）电动执行器输出轴的转动小于一周，即小于360度，通常为90度就实现阀门的启闭过程控制。
此类电动执行器根据安装接口方式的不同又分为直连式、底座曲柄式两种。
1）直连式：是指电动执行器输出轴与阀杆直连安装的形式。
2）底座曲柄式：是指输出轴通过曲柄与阀杆连接的形式。
此类电动执行器适用于蝶阀、球阀、旋塞阀等。
2．多回转电动执行器（转角>360度）电动执行器输出轴的转动大于一周，即大于360度，一般需多圈才能实现阀门的启闭过程控制。
此类电动执行器适用于闸阀、截止阀等。
3．直行程（直线运动）电动执行器输出轴的运动为直线运动式，不是转动形式。
此类电动执行器适用于单座调节阀、双座调节阀等。
二、根据生产工艺控制要求确定电动执行器的控制模式电动执行器的控制模式一般分为开关型（开环控制）和调节型（闭环控制）两大类。
1．开关型（开环控制）开关型电动执行器一般实现对阀门的开或关控制，阀门要么处于全开位置，要么处于全关位置，此类阀门不需对介质流量进行精确控制。
特别值得一提的是开关型电动执行器因结构形式的不同还可分为分体结构和一体化结构。
选型时必需对此做出说明，不然经常会发生在现场安装时与控制系统冲突等不匹配现像。
1）分体结构（通常称为普通型）：控制单元与电动执行器分离，电动执行器不能单独实现对阀门的控制，必需外加控制单元才能实现控制，一般外部采用控制器或控制柜形式进行配套。
此结构的缺点是不便于系统整体安装，增加接线及安装费用，且容易出现故障，当故障发生时不便于诊断和维修，性价比不理想。
2）一体化结构（通常称为整体型）：控制单元与电动执行器封装成一体，无需外配控制单元即可现实就地操作，远程只需输出相关控制信息就可对其进行操作。
机器人电机选型和计算方法【秘籍】
在机器人中，执行机构一般分为液压驱动和电机驱动两种类型，其中又以电机驱动最为常见。
本文主要讨论一般机器人驱动机构中电机的选择问题。
机器人中常用的电机分为有刷直流电机、无刷直流电机、永磁同步电机、步进电机等。
其中在中小型机器人（尺寸在15cm-30cm）中，由于价格便宜，定位精度高，直流电机以及无刷直流电机最为常见。
本文主要讨论直流电机的选择方法。
第一部分：电机要求直流电机简介：在市场上，存在着多种多样的直流电机。
据不完全估计，单就国内就有上千家电机生产厂家。
更不要提日本、德国等老牌电机生产强国。
即使对于一个很小的直流电机，它都具有复杂的内部结构和大量的产品资料。
这里，我们仅从机器人的角度出发考虑其对电机性能的要求。
电机的选择往往是我们对于电机性能的要求与我们可以接受价格的折衷。
因而，在电机选择过程中，我们需要整体考虑电机的各个参数，从中筛选出对我们重要的参数，结合我们的需要，选择合适的电机。
对于一个电机来说，其往往具有多条运行特性曲线，这里我们将列出其中最重要的一些特性，然后对这些特性进行一些解释。
对于一个电机，从机器人驱动的角度，我们主要的关心的有：a) 工作电压——对于一个电机来说，可能会存在多个电压参数；其中最为常用的为连续运行条件下的额定电压；一些电机可以在额定电压之上以超过额定转速和转矩的方式运行，但是运行一段时间后可能会出现局部过热问题；也就是说部分过电压仅可以短时运行，而不可以长期运行；b) 转速——电机旋转速度，一般单位为转每分钟，有时也使用弧度每秒或者角度每秒表示；c) 转矩——电机改变旋转速度的能力；如当使用扳手拧动螺丝时，扳手的转矩使得螺丝旋转；在机器人领域，转矩一般用于使得机器人移动或者使得机械臂完成各种动作；转矩等于力与力臂的成绩，其单位为Nm;d)电流——对于一个电机，可能存在多个电流参数，如空载电流、额定电流以及堵转电流等；e)物理参数——如电机尺寸、电机轴尺寸、截面尺寸以及固定孔的位置等；f)其他参数——一些电机还会提供一些其他的部件，如编码器、制动器、齿轮箱、基座等等；直流减速电机：显而易见的，直流电机供电电流为直流，因而，其可以使用电池进行供电；这也是直流电机在机器人中广泛应用的一个原因；小型直流电机可能在尺寸上不同，但是在基本参数上一般是一致的；直流电机的旋转方向可以通过改变供电电压的符号来改变；小型直流电机一般运行在高速低转矩运行范围内，这与机器人中电机驱动要求是矛盾的；机器人领域通常要求电机运行在低速大转矩范围内；因而，为了降低电机转速同时提高电机转速，一般在电机与输出轴之间增加轴系，即减速器；通过组合不同的减速器，电机可以获得不同的额定转速与额定转矩；目前市面上购买的直流电机很多出厂时已经带有减速器，因而常成为直流减速电机；减速电机的优势在于：使用简单、输出转矩高、转速低、可供选择范围大。
执行机构选型及方法
执行机构选型及方法1.执行机构选型在确定执行机构的类型之前，需要先了解企业的组织结构和战略目标。
一般情况下，企业可以根据执行机构的职能和职责将其划分为以下几种类型：（1）职能型执行机构：职能型执行机构是根据企业的主要职能来设立的，例如销售、生产、财务等，其职责主要是实施相关职能的工作。
（2）项目型执行机构：项目型执行机构是为了完成特定项目而设立的，其职责是负责项目的规划、执行和监督。
（3）部门型执行机构：部门型执行机构是根据企业的业务领域来设立的，例如市场部、研发部、人力资源部等，其职责是管理和协调相关部门的工作。
（4）地区型执行机构：地区型执行机构是根据企业在不同地区的业务来设立的，其职责是负责管理和协调该地区的业务。
2.执行机构的结构和职责执行机构的结构和职责是根据企业的战略目标和发展需求来确定的。
一般来说，执行机构的结构应该清晰明确，职责明确，便于协调和管理。
以下是常见的执行机构职责：（1）制定执行计划：执行机构应根据企业的战略目标和市场情况，制定相应的执行计划，并确保计划的有效实施。
（2）资源配置：执行机构应根据企业的资源情况，合理配置资源，确保各个部门的运作和协调。
（3）监督检查：执行机构应对各个部门的工作进行监督和检查，确保工作按照计划进行，并及时发现和解决问题。
（4）信息传递：执行机构应及时传递重要信息和决策结果，以便各个部门了解和执行。
3.执行方法和步骤执行方法和步骤是指在执行机构的指导下实施战略目标和计划的具体方法和步骤。
以下是一些常用的执行方法和步骤：（1）制定详细的行动计划：为了实现战略目标，执行机构应参照战略计划，制定详细的行动计划，明确目标、责任和时限。
（2）建立绩效评估体系：执行机构应建立绩效评估体系，对各个部门和员工的工作进行评估，确保工作按计划进行，并根据评估结果进行相应的调整。
（3）有效沟通和协调：执行机构应加强部门间和员工间的沟通和协调，确保信息的流动和资源的共享。
继电器的电动执行机构设计及其选型指南
继电器的电动执行机构设计及其选型指南继电器是一种常见的电控设备，广泛应用于电力系统、自动化控制和电子电气设备中。
作为电气信号的转换装置，继电器的动作是通过电动执行机构实现的。
设计和选型合适的电动执行机构对继电器的性能和可靠性至关重要。
本文将详细介绍继电器的电动执行机构设计，并提供一些选型指南。
第一部分：电动执行机构的工作原理电动执行机构是继电器中具有执行功能的部分，它通过受电器驱动继电器的各种开关动作。
根据继电器的特定要求，电动执行机构通常采用电磁式或电动式两种类型。
1. 电动执行机构的工作原理（电磁式）：电磁式电动执行机构由电磁线圈、导柱、拉针和弹簧组成。
当通电时，电磁线圈产生磁场，使导柱受力，从而带动拉针运动。
当电磁线圈断电时，弹簧的弹性作用使得拉针恢复原位。
这种电动执行机构适用于低功率继电器。
2. 电动执行机构的工作原理（电动式）：电动式电动执行机构通常由电机、传动机构和开关机构组成。
通过电机的旋转驱动，传动机构可以将旋转运动转换成线性运动，从而实现继电器的各种动作。
电动式电动执行机构具有较大的功率和速度，并且适用于高功率继电器。
第二部分：电动执行机构的设计要点在设计继电器的电动执行机构时，需要考虑一些重要的要点，包括电流容量、动作速度、灵敏度和可靠性。
1. 电流容量：电流容量是电动执行机构设计的重要因素。
继电器的电动执行机构必须能够承受所控制电路的额定电流，并具有足够的可靠性和耐久性来保证长期稳定的工作。
2. 动作速度：动作速度是指继电器开关动作的时间。
合理的动作速度可以提高继电器的响应速度和工作效率。
在设计电动执行机构时，需要考虑到继电器的要求，并选择合适的电机和传动机构来实现所需的动作速度。
3. 灵敏度：电动执行机构的灵敏度指其对电流变化的响应能力。
灵敏度可以影响继电器的触发和释放时间。
因此，在设计电动执行机构时，应根据实际需要选择适当的线圈和弹簧以实现所需的灵敏度。
4. 可靠性：电动执行机构的可靠性直接影响继电器的工作稳定性和寿命。
第七十五讲 机构选型
第七十五讲机构选型1、实现执行构件各种运动形式的常用机构实现执行机构某一运动形式的机构通常有好几种，设计者必须根据工艺动作要求，受力大小，使用维修方便与否，制造成本高低，加工难易程度等各种因素进行分析比较，然后择优而取。
实现执行构件各种运动形式的常用机构有：1）实现连续旋转运动的机构：双曲柄机构（包括平行四边形机构、双滑块机构），转动导杆机构，定轴齿轮传动机构（包括圆柱、圆锥、交错轴斜齿轮传动机构等），蜗杆传动机构，周转轮系机构（包括少齿差、摆线针轮、谐波齿轮传动机构等），各种摩擦轮传动机构，各种柔型传动机构（如带传动，链传动等），非圆齿轮传动，齿轮—连杆机构，链轮—连杆机构，单、双万向联轴节等都能实现连续旋转运动。
2）实现间歇旋转运动的机构：棘轮机构、槽轮机构、不完全齿轮机构、凸轮式间歇运动机构等都能实现间歇旋转运动。
3）实现往复摆动的机构：曲柄摇杆机构、摇块机构、摆动导杆机构、摆动从动件凸轮机构、双摇杆机构（包括等腰梯形机构）、由液压缸或汽缸驱动的齿条齿轮机构及输出运动为摆动的组合机构等都能够实现往复摆动。
4）实现间歇往复摆动的机构：带有休止段轮廓的摆动从动件凸轮机构、输出运动为间歇往复摆动的组合机构等都能够实现间歇往复摆动。
此外，一些间歇运动机构通过与实现往复运动的机构的组合，或者通过控制驱动液压缸（或汽缸），也能实现间歇往复摆动。
5）实现往复移动的机构：曲柄滑块机构，正弦机构、移动导杆机构、齿轮齿条机构、螺旋机构、各种移动从动件凸轮机构等都能够实现往复移动。
此外，通过曲柄摇杆机构与摇杆滑块机构的组合或凸轮机构与摇杆滑块机构的组合也能实现往复移动。
6）实现间歇往复移动的机构：利用连杆曲线的圆弧段来实现间歇运动的平面连杆机构、凸轮轮廓有休止段的移动从动件凸轮机构、中间有停歇的斜面拔销机构、不完全齿轮—移动导杆机构组合等都能够实现间歇往复移动。
此外，棘轮棘齿条机构还能实现单向间歇直线移动运动。
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执行机构的比较与选型
执行机构分类
执行机构是一种能提供直线或旋转运动的驱动装置，它利用液体、气体、电力或其它能源并通过电机、气缸或其它装置将其转化成驱动作用并在某种控制信号作用下工作。
其基本类型有部分回转(Part-Turn)、多回转(Multi-Turn)及直行程(Linear)三种驱动方式。
执行机构的驱动方式主要是气动、电动、液压这三种，液动执行机构也有搭配电动、液压驱动方式，但是其本质和液压没有太大区别。
三种驱动方式为执行机构带来的特性不同，在工作性能、造价、使用方便性等方面各有优点，适用于不同的工作场合。
各类执行机构工作原理
气动执行机构
气动执行器的执行机构和调节机构是统一的整体，是以压缩气体作为能源，可分为单作用和双作用两种类型：执行器的开关动作都通过气源来驱动执行，叫做DOUBLE ACTING (双作用)。
SPRING RETURN (单作用)的开关动作只有开动作是气源驱动，而关动作时弹簧复位。
其执行机构有薄膜式、活塞式、拨叉式和齿轮齿条式。
活塞式行程长，适用于要求有较大推力的场合；而薄膜式行程较小，只能直接带动阀杆。
拨叉式气动执行器具有扭矩大、空间小、扭矩曲线更符合阀门的扭矩曲线等特点，但是不很美观；常用在大扭矩的阀门上。
齿轮齿条式气动执行机构有结构简单，动作平稳可靠，并且安全防爆等优点，
气动薄膜（有弹簧）执行机构的输出信号是直线位移，输出特性是比例式，即输出位移与输入信号成比例关系。
动作原理如下：信号压力，通常为0.2－1.0bar 或0.4-2bar，通入薄膜气室时，在薄膜上产生一个推力，使推杆部件移动。
与此同时，弹簧被压缩，直到弹簧的反作用力与信号压力在薄膜上产生的力平衡。
信号压力越大，在薄膜上产生的推力也越大，则与之平衡的弹簧反力也越大，于是弹簧压缩量也越大即推杆的位移量越大，它与输入薄膜气室信号压力成比例。
推杆的位移，即为气动薄膜执行机构的直线输入位移，其输出位移的范围为执行机构的行程
电动执行机构
电动执行机构是电动单元组合式仪表中的执行单元。
它是以单相、三相交流或直流电源为动力，接受统一的标准直流信号，通过控制单元驱动电机旋转，带动减速机构运动，从而输出相应的转角位移，操纵风门、挡板等调节机构，可配用各种电动操作器完成调节系统“手动—自动”的无扰动切换，及对被调对象的远方手动操作，电动执行机构还设有电气限位和机械限位双重保护来完成自动调节的任务。
（电）液动执行机构
电液动执行机构是将电机、油泵、电液伺服阀集成于一体，只要接入电源和控制信号即可工作，而液动执行器和气缸相近，但是比气缸能耐更高的压力，它的工作需要外部的液压系统，工厂中需要配备液压站和输油管路，相比之下，还是电动执行器更方便一些。
性能特点及优缺点
执行机构的驱动方式不外乎是气动、电动、液动这三种。
这三种方式驱动的执行机构，在工作性能、造价、使用方便性等方面各有优点，适用于不同的工作场合。
气动执行机构
执行机构的三种驱动方式中，应用最广的是气动执行机构，这是因为气动执行机构的门槛最低。
它的性价比好、使用简单方便、易于维护，对人员技术要求相对较低。
另外，气动执行机构的最具防火、防爆优势，安全性最高。
适合应用于石化、石油、油品加工等行业。
气压传动的优点
1、以空气为工作介质，用后可直接排到大气中，处理方便。
与液压传动相比不
必设置回收的油箱和管道。
2、动作迅速、反应快、维护简单、工作介质清洁，不存在介质变质问题。
3、工作环境适应性好，特别是在易燃、易爆、多尘埃、强磁、强振、潮湿、有
辐射和温度变化大的恶劣环境中工作时，安全可靠性优于液压、电子和电气机
构。
4、因空气的粘度很小（约为液压油动力粘度的万分之一），其损失也很小，所
以便于集中供气、远距离输送。
外泄漏不会像液压传动那样严重污染环境。
5、与液压传动相比，气压传动动作迅速、反应快、维护简单、工作介质清洁，
不存在介质变质等问题。
6、成本低，过载能自动保护
气压传动的缺点
1、气动执行机构的缺点在于它的控制精度低，不能和电动、液动执行机构相比。
这是源于气动执行机构的压缩气体驱动方式，气体的易压缩性，使得气动执行
机构缺乏足够的抗偏移性能，因此在控制精度方面缺少竞争力。
2、由于空气具有可压缩性，因此工作速度稳定性稍差。
但采用气液联动装置会
得到较满意的效果。
3、因工作压力低（一般为0.31.0MPa），又因结构尺寸不宜过大，总输出力不
宜大于10～40kN。
4、噪声较大，在高速排气时要加消声器。
5、气动装置中的气信号传递速度在声速以内比电子及光速慢，因此，气动控制
系统不宜用于元件级数过多的复杂回路。
电动执行机构
电动执行机构近年来的使用率越来越高，电动执行机构表现出其他两种执行机构所不具备的优点。
电动执行机构的输出推力大、稳定性高，但同时造价又低于液动执行器，是高性价比的选择。
电动执行机构的安装成本也不高，和气动执行机构相比，它的能源更易获取，但是电动执行机构的结构复杂，更容易发生故障，维修难度也比较大，需要有较高技术水平的专业人员操作并维护。
电动执行机构比气动执行机构更具优势的地方在于，电动执行机构的输出力更大，控制更精确，运行也更稳定。
而且可以无需动力即保持负载。
电动执行机构使用电源为动力因此不需要对各种气动管线进行安装和维护，但操作过程中容易出现电火花的问题，在防火、防爆等安全性上就要逊色于其他两种执行机构。
随着电子技术的飞速发展，新的技术元器件在电动执行机构上得到广泛应用，对于执行器的功能与性能有了很大的提高，老一代模拟器件正全面被高集成度数字式微处理器所取代，对执行机构的可靠性、可操作性、通信功能、诊断保护功能得到极大的扩展，尤其是近年来交流变频调速，直流无刷电机等在电动执行器的应用，更是将电动执行器技术推向一个全新的高度。
电机的调速功能，不仅使执行器的运行速度可由用户根据自己的需要设置，减少了执行器厂家的产品规格，由调速功能衍生出来的如“柔性开启”、“柔性关闭”等功能，则使执行器的性能有了更大的提高。
随着电力电子，稀土永磁材料技术的发展，具有更高性价比的直流无刷调速电机也逐步被用于电动执行器。
在这些新技术在执行器方面的推广应用上，国外著名的执行器厂家如AUMA、SIPOS、ABB 算是行业的标杆，国内近几年也有厂家陆续推出自己的同类产品，武汉辰冠科技有限公司在2008年第一家将直流无刷电机及变频驱动技术应用到执行器行业后，接着陆续开发了各类执行器电气控制器，均具有智能中文汉显，红外遥控，远程控制信号具备开关量、4~20ma或总线控制，可驱动各种单相、三相、24V、220V、380V、交流电机、直流无刷电机，电机控制方式即可电子开关驱动，也可变频调速驱动，电制动功能保证了精确定位，同时提供选配的单圈绝对值编码器、PROFIBUS DP总线板，逐步打破国外厂家在高新技术方面的垄断，为国内执行器厂家的技术升级换代提供全方位的的技术支持
（电）液动执行机构
液动执行机构是以液体驱动，液体有不可压缩的特性，这赋予了液动执行机构很好的抗偏移能力，调节非常稳定。
液动执行器的输出推动力要高于气动执行器和电动执行器，且液动执行器的输出力矩可以根据要求进行精确的调整，并将其通过液压仪表反应出来。
液动执行器的传动更为平稳可靠，有缓冲无撞击现象，适用于对传动要求较高的工作环境。
液动执行器的调节精度高、响应速度快，能实现高精确度控制。
液动执行器本身配备有蓄能器，在发生动力故障时，可以进行一次以上的执行操作，减少紧急情况对生产系统造成的破坏和影响，特别适用于长输送管路自动控制。
由于使用液压方式驱动，在操作过程中不会出现电动设备常见的打火现象，因此防爆性能要高于电动执行器。
工作平稳，冲击、振动和噪音都较小，易于实现频繁的启动、换向，能够完成旋转运动和各种往复运动。
操纵简单、调速方便，并能在大的范围内实现无级调速，调速比可达5000。
可实现低速大力矩传动，无需减速装置。
液动执行器的工作需要外部的液压系统支持，运行液压执行器要配备液压站和输油管路，这造成液压执行器相对电动执行器和气动执行器来说，一次性投资更大，安装工程量也更多，因此液动执行机构的使用范围最小只有大型的、特殊的工程才会专门建造并使用液动执行机构。
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使用场所
执行机构是自动化系统中用于执行系统控制操作信号，并改变操作量的机构，在生产过程中起控制产品质量的作用，因此执行器的工作性能决定了自动化系统的工作水平。
就执行机构这三种驱动方式，综合来说，气动执行机构最适宜应用在普通工作场合，它的精确度不高却足以满足日常控制需要，防火防爆场合也多使用气动执行机构，因此在发电、化工、石油等对安全性要求较高的生产行业有着比较普遍的应用。
电动执行器输出推力比较大，控制精确度很高，结构相对紧凑，性价比较高，因此在很多场所得到大量使用。
但由于电动执行器的运行速度慢、且安全防爆性能不高，因此不能彻底替代
另两种执行器。
液动执行器多为机电一体化结构，执行器的执行机构与调节机构为统一整体。
液动执行器的特点是推力大、防爆性能好，但缺点是体积大、重量高，因此应用范围只局限在一些大型工作场合，例如三峡的船闸就是使用液动执行器。