PDPS机器人虚拟调试--PS篇 第十八课 机器人走行轴的使用

PDPS 机器人虚拟调试--PS 篇 第十八课 机器人走行轴的使用

1、接着上一讲，我们导入R1_走行轴模型（走行轴的创建类似前面章节外部轴的创建，这里就不在讲述），如下图所示；

2、选中走行轴，打开重定位命令对话框选择走行轴上Robot_Base 坐标和机器人底部的

Base 坐标，点击应用如下右图；

3、选中走行轴，打开放置操控器对话框，参考坐标系选择走行轴的base 坐标，然后Rz 旋转90°，结果如下图所示；

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4、选中机器人R1，然后点击附加命令将R1附加到走行轴的k2组件上面，如下图所示；

5、选中机器人R1，右键打开机器人属性对话框（或者从工具栏中机器人一栏下面选择），选择外部轴点击添加，弹出对话框设备后面选择R1_走行轴，确定；

6、接下来我们将板件分身1向X 向移动3000，如下图所示；

7、下面创建机器人行走操作，选择通用机器人操作命令，选择机器人R1，确定；

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8、将R1取件操作添加到路径编辑器窗口中，添加当前位置为放件位置，然后走行轴移动到-3000位置添加取件位置，如下图所示；

9、我们将上一课创建好的机器人取放操作复制一个，并分别命名为R1取件动作和R1放

件动作，并将两个路径中多余的点位删除，然后将R1取件动作下面所有的点位向X 负向移动3000（工件也是移动了3000）。然后将R1行走操作也复制一个并调整程序点顺序，完成后如下图所示；

10、接下来设置所有程序点外部轴的数值，点击设置外部轴值命令，取件位置所有的点外部轴数值为-3000，放件位置所有的点外部轴数值为0；

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11、将PrStation1设置为当前操作，打开序列编辑器窗口，选中4个操作然后点击链接，如下4个操作将按顺序链接、点击播放查看所有动作，保存、退出；

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