台达位置与扭矩模式伺服电机文档(一类特选)

合集下载

台达位置与扭矩模式伺服电机文档

台达ASD-B2伺服ECMA-C20401GS电机控制文档一．扭矩模式1.说明：此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电压来实现电机扭矩大小的输出。

2.接线：将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到CN1的18引脚，将控制器的GND与伺服器CN1的19脚连接3.参数设定：P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013的预警状态。

P1-01：03，将电机设定为转矩模式P1-02：01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快P1-07：500，设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时对于轴与外设的冲击P1-09=设定电机最高转速P2-12：00，将TCM0设定为0P2-13：00，将TCM1设定为0P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控制。

详情见数据手册144页6.4.1P2-14:14,设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没有转速P1-41：200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩P2-10：01，启动电机当此时电机不转时，重启伺服器即可。

（建议重启）要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭并重启即可完成电机的关闭。

二．位置模式1.说明：当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制伺服电机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度，PWM的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。

使用的脉冲输入为开集极NPN设备输入，电源为内部24v电源。

2.接线：上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出PWM，蓝色线是控制板的GND的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用。

上图是伺服器CN1的接线，其中褐色线是CN1的41引脚，其中的PWM信号是控制器的PWM输出的引脚串接一个1.5K电阻通过一个NPN三极管之后连接到CN1的引脚。

其中控制器的pwm输出引脚连接NPN三极管的基极，三极管的发射极连接CN1的14脚（COM-），集电极连接到41引脚。

台达伺服电机说明书蜗轮蜗杆减速机电机减速一体机,NMRV40-20-Y..

台达伺服电机说明书蜗轮蜗杆减速机电机减速一体机,NMRV40-20-Y..欧姆龙伺服电机专用行星减速机特点：为同轴式方形法兰输出，具有精度高、钢性好、承载能力大、效率高、寿命长、噪音低、体积轻小、外形美观、安装方便、定位精准等特点,适用于交流伺服马达、直流伺服马达、步进马达、液压马达的增速与减速传动。

适合于全球任何厂商所制造的驱动产品连接.KB系列枫信伺服行星减速机：分KB40、KB60、KB90、KB115、KB142、KB180、KB220、KB280同轴式机座型号,速比：3~1000有20多个比可选择；分一、二、三级减速传动；精度：一级传动精度在4-6弧分，二级传动精度在6-8弧分；三级传动精度在7-10弧分；有数百种规格。

产品型号例如：KB142-32-S2-P2。

应用领域：伺服减速机可直接安装到交流和直流伺服马达上，广泛应用于精密机床、军工设备、半导体设备、印刷包装设备、食品包裝、自动化产业、太阳能、工业机器人、精密测试仪器等高精度场合应用。

KB枫信系列精密行星减速机性能参数：KB系列精密行星减速机转动惯量：配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）2000W 145 4-M8 22(F7) 65 110(H7) 10 150 280 326 372 3000W 200 4-M12 35(F7) 80 114.3(H7) 10 180 305 351 397 4000W 215 4-M12 38/42(F7) 115 180(H7) 10 190 325 371 417配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）3000W 200 4-M12 35F7 82 114.3H7 10 188 320 368 413 4200W 215 4-M12 38/42F7 115 180H7 10 188 340 388 433 7500W 235 4-M12 55F7 120 200H7 10 220 342 390 435配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）3000W 200 4-M12 35F7 82 114.3H7 10 188 362 425 470 4200W 215 4-M12 38/42F7 116 180H7 10 188 362 425 470 7500W 235 4-M12 55F7 116 200H7 10 220 392 425 470 11000W 265 4-M12 55F7 116 230H7 10 250 392 425 470配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）4200W 215 4-M12 38/42F7 116 180H7 10 188 400 488 568 7500W 235 4-M12 55F7 116 200H7 10 220 400 488 568 11000W 265 4-M12 55F7 116 230H7 10 250 400 488 568 15000W 300 4-M12 60F7 140 250H7 10 285 430 520。

台达伺服参数

台达伺服参数
台达伺服的基本参数设置包括速比、编码器线数、减速比、每毫米脉冲数和螺距等。

例如，速比为的台达伺服，其P1-44分子为编码器线数X减速比=，P1-45分母为每毫米脉冲数X螺距=1000X10。

此外，对于台达伺服的速度和加速度控制，马达平滑度调节主要涉及P2-00和P2-04参数的调整。

具体来说，位置控制比例增益的初值设为35，速度
控制增益的初值设为500，然后逐渐调整这两个参数的值。

在台达伺服的操作中，还有一些重要的开关和参数，例如坐标-50000开关、M4=On开关、PLC脉冲暂停输出开关以及M13=On开关等。

这些开关在特定的操作中起到重要的作用，例如通过按下坐标-50000开关，M4=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置-50，000处后停止。

如果需要获取更多关于台达伺服参数设置的信息，建议访问台达官网或咨询专业技术人员获取。

台达B2伺服电机参数调节

台达B2伺服电机参数调节简介本文档旨在提供有关台达B2伺服电机参数调节的指导。

台达B2伺服电机是一种高性能的伺服驱动器，通过调整其参数可以实现更好的运行性能和精确度。

参数调节方法以下是台达B2伺服电机参数调节的方法：1. 位置模式参数调节：位置模式参数调节：- 位置环参数P：该参数用于控制伺服电机在位置模式下的位置准确性。

较高的P值可以提高位置响应速度，但可能会增加振荡和震荡。

较低的P值可以提高稳定性，但可能会降低响应速度。

根据应用需求，逐步调整该参数，找到最佳的平衡点。

位置环参数P：该参数用于控制伺服电机在位置模式下的位置准确性。

较高的P值可以提高位置响应速度，但可能会增加振荡和震荡。

较低的P值可以提高稳定性，但可能会降低响应速度。

根据应用需求，逐步调整该参数，找到最佳的平衡点。

- 位置环参数I：该参数用于控制伺服电机在位置模式下的位置稳定度。

较高的I值可以提高稳定性，但可能会导致超调现象。

较低的I值可能会导致位置稳定度不够。

根据实际情况，逐步调整该参数，以获得最佳的位置稳定度。

位置环参数I：该参数用于控制伺服电机在位置模式下的位置稳定度。

较高的I值可以提高稳定性，但可能会导致超调现象。

较低的I值可能会导致位置稳定度不够。

根据实际情况，逐步调整该参数，以获得最佳的位置稳定度。

2. 速度模式参数调节：速度模式参数调节：- 速度环参数P：该参数用于控制伺服电机在速度模式下的速度准确性。

较高的P值可以提高速度响应速度，但可能会增加振荡和震荡。

较低的P值可以提高稳定性，但可能会降低响应速度。

根据应用需求，逐步调整该参数，找到最佳的平衡点。

速度环参数P：该参数用于控制伺服电机在速度模式下的速度准确性。

较高的P值可以提高速度响应速度，但可能会增加振荡和震荡。

较低的P值可以提高稳定性，但可能会降低响应速度。

根据应用需求，逐步调整该参数，找到最佳的平衡点。

- 速度环参数I：该参数用于控制伺服电机在速度模式下的速度稳定度。

台达伺服基本参数设置

台达伺服基本参数设置台达伺服系统是一种采用伺服制动器及其控制方式，使电机运行具有闭环反馈调整运动控制系统，可广泛应用于机床、冲压机、包装机、印刷机械、纺织机械和自动化设备等领域。

以下是台达伺服系统的一些基本参数设置。

首先，设置伺服系统的使能信号。

伺服使能信号通常是通过外部的开关或PLC控制，当使能信号为高电平时，伺服系统处于工作状态，可以接收控制信号，当使能信号为低电平时，伺服系统处于停止状态。

其次，设置伺服系统的反馈方式。

台达伺服系统有多种反馈方式可选择，包括光电编码器、绝对值编码器和Hall传感器等。

通过将反馈装置安装在伺服电机上，可以实时检测电机的位置和速度，从而实现精确的位置控制。

然后，设置伺服系统的运行模式。

台达伺服系统有多种运行模式可选择，包括位置模式、速度模式和力矩模式等。

在位置模式下，伺服系统可以根据设定的位置信号驱动电机进行定位控制；在速度模式下，伺服系统可以根据设定的速度信号控制电机的运行速度；在力矩模式下，伺服系统可以根据设定的力矩信号控制电机输出的力矩大小。

接下来，设置伺服系统的加减速时间。

加减速时间是指电机从静止状态到达设定速度或从设定速度停止所需的时间。

在台达伺服系统中，可以通过调整加减速时间的参数来控制电机的加减速过程，从而实现更加平稳的运动过程。

此外，还可以设置伺服系统的限位信号。

限位信号可以通过设置上限位和下限位来限制电机的运动范围，从而保护设备和工件的安全。

当电机达到上限位或下限位时，伺服系统会立即停止电机的运动。

最后，还可以设置伺服系统的报警功能。

伺服系统的报警功能可以检测电机的异常情况，并及时发出报警信号。

在台达伺服系统中，可以通过设置报警功能的参数来调整报警的触发条件和报警的方式，以确保系统的安全运行。

综上所述，这些是台达伺服系统的一些基本参数设置，包括伺服使能信号、反馈方式、运行模式、加减速时间、限位信号和报警功能等。

通过对这些参数进行合理的设置和调整，可以实现伺服系统的精确控制和稳定运行。

台达伺服说明书

機械與伺服電機的組合試運行
！注意
為了避免意想不到的事故，需進行伺服電機的無負載試運行，分開連軸器及皮帶等，使伺服電機處於單獨的狀態，在伺服電機和機械連接後運轉，如果發生操作錯誤，則不僅僅會造成機械的損壞，有時還可能導致人身傷害。
序言-3
目錄
第一章產品檢查與型號說明
1-1 產品檢查….……………………………………………………………………….…… 1-1 1-2 產品型號對照……………………………………………………………………….…… 1-2
第三章配線
3-1 週邊裝置與主電源迴路連接 ………………………………………………………….3-1 3-1-1 週邊裝置接線圖 ………………………………………………………………….3-1 3-1-2 驅動器的連接器與端子 ………………………………………………………….3-2 3-1-3 三相電源接線法 ………………………………………………………………….3-3 3-1-4 單相電源接線法 ………………………………………………………………….3-4 3-1-5 電機 U、V、W 引出線的連接頭規格 …………………………………………….3-5 3-1-6 編碼器引出線連接頭規格 ………………………………………….…………...3-6 3-1-7 線材選擇 ……….……………………………………………………………….3-7
1-2-1 伺服驅動器 ASD-A 系列 ……………………………………………………….. 1-2 1-2-2 電機系列 …………………………………………………………………………1-3 1-3 伺服驅動器與電機機種名稱對應參照表 ………………………………………………1-4 1-4 伺服驅動器各部名稱 ……………………………………………………………………1-5 1-5 伺服驅動器操作模式簡介 ………………………………………………………………1-6

台达位置与扭矩模式伺服电机文档

台达位置与扭矩模式伺服电机文档一、导言伺服电机是一种能够通过反馈机制实现精确控制运动的电机。

台达的位置与扭矩模式伺服电机是一款高性能的伺服电机，可以广泛应用于工业自动化领域。

本文档将介绍该伺服电机的基本原理、使用方法和特点。

二、基本原理位置与扭矩模式伺服电机是通过控制电流和位置反馈来实现精确控制的。

其基本原理如下：1.控制电流：伺服电机通过控制电流来控制转矩。

控制电流的大小和方向决定了电机的运动状态。

2.位置反馈：伺服电机通过位置反馈来实时监测当前位置。

位置反馈可以使用编码器等传感器来实现，以便实现精确控制。

三、使用方法1.电机参数设置：在使用之前，需要对伺服电机进行参数设置。

这些参数包括电机类型、最大电流、加速度等。

通过参数设置，可以根据具体需求来调整伺服电机的性能和响应速度。

2.控制方式选择：位置与扭矩模式伺服电机可以支持多种控制方式，如位置模式、速度模式和扭矩模式。

用户可以根据具体应用需求选择合适的控制方式。

3.控制器配置：伺服电机需要与控制器进行连接和配置。

通过控制器，用户可以实现对电机的控制和监控。

4.参数调节：在运行过程中，可能需要对伺服电机的参数进行调节，以达到更好的控制效果。

用户可以根据实际情况对参数进行调整，例如速度PID参数和位置PID参数等。

四、特点1.高性能：台达位置与扭矩模式伺服电机具有较高的响应速度和精度，能够实现精确的位置和扭矩控制。

2.多种控制方式：该伺服电机支持位置模式、速度模式和扭矩模式等多种控制方式，可以根据不同应用需求进行选择。

3.灵活性强：伺服电机具有较高的灵活性，可以适应各种不同的工业自动化应用场景。

4.简化系统结构：通过使用伺服电机，可以简化系统结构并减少设备数量，提高整体系统的可靠性和稳定性。

5.易于安装和调试：伺服电机具有较低的安装和调试难度，可以节约时间和资源。

五、应用范围1.机床行业：用于数控机床的精确控制，提高加工精度和效率。

2.机械手臂：用于工业机械手臂的精确位置和运动控制。

台达伺服参数设定(图文运用)

台达伺服参数设定1. 基本参数（伺服能够运行的前提）P1-00 设为2 表示脉冲+方向控制方式P1-01 设为00 表示位置控制模式P1-32 设为0 表示停止方式为立即停止P1-37 初始值10，表示负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算。

P1-44 电子齿轮比分子P1-45 电子齿轮比分母2.扩展参数（伺服运行平稳必须的参数，可自动整定，也可手动设置）P2-00 位置控制比例增益（提升位置应答性，缩小位置控制误差，太大容易产生噪音）。

P2-04 速度控制增益（提升速度应答性，太大容易产生噪音）。

P2-06 速度积分补偿（提升速度应答性，缩小速度控制误差，太大容易产生噪音）。

此外还需要把P2-15至P2-17 均设为0，分别代表正反转极限，紧急停止关闭。

否则的话会导致伺服驱动器报警。

此外如果有刹车的话还要把P2-18设为108 （设定第一路数字量输出为电磁抱闸信号。

）这些参数都是基于对伺服驱动器的数字输入（DI）输出（DO）功能定义表来设置。

（表7-1.表7-2）对于工程应用当中的I/O点进行端口定义。

必要的时候查表进行相应的设置。

3.共振抑制的设置P2-23 第一组机械共振频率设定值，（开启第一组机械共振频率时，P2-24不能为零）P2-25 共振抑制低通滤波。

P2-26 外部干扰抵抗增益。

P2-47 自动共振抑制设为1 抑振后自动固定。

P2-49 速度检测滤波及微振抑制。

设置完以上的参数就开始自动增益P2-32 设为1或2，伺服在运行过程中每半个小时估测负载惯量比至P1-37.再结合P2-31 的刚性及频宽设定，自动修改P2-00，P2-04，P2-06，P2-25,P2-26，P2-49等参数。

当P2-33为1时，P1-37惯量比估算完成，以上相应的控制参数值固定。

此外我们还可以把P2-32设为0，进行手动增益调整。

扩展资料：。

台达伺服电机说明书

台达伺服电机说明书台达伺服电机说明书一、产品概述台达伺服电机是一种高精度、高可靠性的电动机，具有快速响应、精准控制等特点。

它广泛应用于数控机床、自动化生产线、印刷设备等领域。

二、产品参数1. 额定功率：0.1 kW - 55 kW2. 额定转速：1500 rpm - 6000 rpm3. 额定扭矩：0.3 Nm - 200 Nm4. 控制方式：位置控制、速度控制、扭矩控制5. 通讯接口：RS485、CANopen、EtherCAT等三、产品特点1. 高精度：采用数字式控制技术，能够实现高精度的位置控制和速度控制。

2. 快速响应：响应时间小于1ms，能够快速适应不同的工作负载。

3. 多种保护功能：具有过载保护、过热保护等多种保护功能，确保电机安全运行。

4. 多种通讯接口：支持RS485、CANopen、EtherCAT等多种通讯接口，方便与其他设备进行联网。

5. 可编程性强：具有丰富的编程功能，支持多种编程语言，方便用户进行二次开发。

四、产品安装1. 安装前准备在安装前，需要对电机进行检查，确保电机无损坏、无异响等异常情况。

同时还需检查电源线路是否正确接好。

2. 安装步骤（1）确定安装位置：根据实际需要确定电机的安装位置，确保电机能够正常运转，并且方便维护。

（2）固定电机：将电机固定在安装位置上，并且确保固定牢固。

（3）连接电源线路：根据实际需要连接电源线路，并且确保接线正确。

（4）连接控制器：将伺服控制器与伺服电机进行连接，并且按照说明书进行设置和调试。

五、产品调试在安装完成后，需要对伺服系统进行调试。

具体步骤如下：1. 伺服参数设置根据实际需要设置伺服参数，包括速度、加速度、减速度等参数。

同时还需设置伺服模式和通讯接口等相关参数。

2. 运动控制测试在设置完成后，进行运动控制测试。

通过测试可以了解到伺服系统的性能表现和响应速度等情况。

3. 优化调试根据测试结果，对伺服系统进行优化调试，以达到最佳的运动控制效果。

台达伺服参数设定

台达伺服参数设定一、伺服控制器的功能特点台达伺服控制器具有以下主要功能特点：1.高速控制：台达伺服控制器采用先进的控制算法和高性能的硬件设计，能够实现高精度和高速度的运动控制。

2.多轴控制：台达伺服控制器支持多轴控制，可以同时控制多个伺服电机，适用于复杂的多轴运动控制系统。

3.丰富的输入输出接口：台达伺服控制器提供了多种数字输入输出接口，可以方便地与其他设备进行连接和通信，实现复杂的控制和调试。

4.多种运动模式：台达伺服控制器支持多种运动模式，如位置模式、速度模式和力模式等，可以根据具体应用需求选择合适的运动模式。

二、参数设定的基本原则在设定台达伺服参数时，需要遵循以下基本原则：1.确定应用需求：首先需要明确具体的应用需求，包括运动方式、速度要求、负载特性等，以便对参数进行合理的设定。

2.尽量使用默认值：对于大多数应用来说，可以直接使用台达伺服控制器的默认参数值，不需要进行过多的调整。

3.依次进行调整：如果发现默认参数不能满足需求，可以逐个调整各项参数，一次调整一个参数，并进行测试和评估，以避免调整过多参数导致控制系统失稳。

4.注意相互影响：在设定参数时要注意各个参数之间的相互影响，尽量保持参数之间的协调一致，不要出现冲突和失衡。

三、具体的参数设置参数设置可以按照以下几个方面进行：1.零位校准：首先需要进行零位校准，即将伺服电机的初始位置设定为零点。

可以通过执行零位校准指令或者按下相应按钮进行操作。

2.运动参数设置：运动参数设置包括速度、加速度、减速度等参数的设定。

根据具体的应用需求，可以逐个调整这些参数，以达到最佳的运动效果和性能。

3.反馈控制参数设置：反馈控制参数设置包括位置环、速度环和电流环等参数的设定。

这些参数直接影响伺服电机的控制精度和稳定性，需要根据具体应用的需求进行调整。

4.输入输出接口设置：根据具体的应用需求，可以设置伺服控制器的输入输出接口，实现与其他设备的连接和通信，以满足复杂的控制要求。

台达位置与扭矩模式伺服电机文档

台达位置与扭矩模式伺服电机文档1. Delta Position & Torque Servo MotorsThe primary features of these motors include high-speed response, smooth operation, low vibration, and high-torque output. Delta Position & Torque Servo Motors are capable of generating up to 5Nm of continuous torque and up to 7Nm of peak torque. They are also designed to provide excellent motion control accuracy with up to 0.2° repeatability. This makes them ideal for applications that require precise motion control and sustained torque.The motors also offer robust and energy-efficient operation. These motors are engineered to have a long operating life and high efficiency. They are designed with advanced thermal management to keep the motors running at optimum temperatures. Delta Position & Torque Servo Motors are also designed to be vibration-resistant, which helps to reduce noise levels and minimize wear on the motor.Overall, Delta Position & Torque Servo Motors are an excellent choice for applications that require precise positioning control and high torque output. They are extremely reliable and provide excellent performance. They are also designed with advanced features to help ensure that the motors can withstand different operating conditions without any damage.。

台达伺服样本

地址：上海市浦东新区民夏路238号邮编：201209电话：（021）5863-5678传真：（021）5863-0003网址： 400 - 820 - 9595上海电话:(021)6301-2827传真:(021)6301-2307武汉电话:(027)8544-8265传真:(027)8544-9500济南电话:(0531)8690-7277传真:(0531)8690-7099乌鲁木齐电话:(0991)6118-160传真:(0991)6118-289沈阳电话:(024)2334-1160传真:(024)2334-1163南昌电话:(0791)8625-5010传真:(0791)8626-7603长沙电话:(0731)8827-7881传真:(0731)8827-7882郑州电话:(0371)6384-2772传真:(0371)6384-2656西安电话:(029)8669-0780传真:(029)86690780-8000长春电话:(0431)8859-6017传真:(0431)8892-5345合肥电话:(0551)6281-6777传真:(0551)6281-6555南宁电话:(0771)5875-699传真:(0771)2621-502北京电话:(010)8225-3225传真:(010)8225-1360成都电话:(028)8434-2072传真:(028)8434-2073南京电话:(025)8334-6585传真:(025)8334-6554厦门电话:(0592)5313-601传真:(0592)5313-628天津电话:(022)2301-5082传真:(022)2335-5006重庆电话:(023)8806-0306 传真:(023)8806-0776 杭州电话:(0571)8882-0610传真:(0571)8882-0603广州电话:(020)3879-2175传真:(020)3879-2178太原电话:(0351)4039-475传真:(0351)4039-047哈尔滨电话:(0451)5366-5568传真:(0451)5366-0248u可藉由CN7中两个专属DI或外接编码器来实现高速位置抓取功能u内置STO，符合IEC61508、SIL2；IEC62061、SILCL2及 ISO13849-1、Cat. 3 PL=d规范u支持220V及400V供电形式，机种广泛u支持全闭环控制u支持绝对型及增量型ECMA系列伺服电机ASDA A2-E高端伺服驱动器产品简介ASDA A2-E 是台达高阶的交流伺服驱动器，兼具ASDA-A2系列的优点及EtherCAT通讯接口，符合IEC61158及IEC61800-7，在高端应用中达到更快、更及时、更精确的性能表现。

台达伺服驱动器参数设置一览表

台达伺服驱动器参数设置⼀览表台达伺服驱动器的参数设置分为⼋⼤群组。

从P0到P7，参数群组定义如下：1. 群组 0：监控参数（例：P0-xx）2. 群组 1：基本参数（例：P1-xx）3. 群组 2：扩展参数（例：P2-xx）4. 群组 3：通讯参数（例：P3-xx）5. 群组 4：诊断参数（例：P4-xx）6. 群组 5：Motion 设定（例：P5-xx）7. 群组 6：Pr 路径定义（例：P6-xx）8. 群组 7：Pr 路径定义（例：P7-xx）台达伺服驱动器的控制模式有四种，分别如下：1. Pt 为位置控制模式（位置命令由端⼦输⼊）。

2. Pr 为位置控制模式（位置命令由内部寄存器提供）。

3. S 为速度控制模式。

4. T 为扭矩控制模式。

代号简称功能初始值单位适⽤控制模式PtPrS TP0-00★VER固件版本⼯⼚设定N/A O O O OP0-01■ALE驱动器错误状态显⽰（七段显⽰器）N/A N/A O O O O P0-02STS驱动器状态显⽰00N/A O O O O P0-03MON模拟输出监控01N/A O O O O P0-08★TSON伺服启动时间0Hour P0-09★CM1状态监控寄存器1N/A N/A O O O O P0-10★CM2状态监控寄存器2N/A N/A O O O O P0-11★CM3状态监控寄存器3N/A N/A O O O O P0-12★CM4状态监控寄存器4N/A N/A O O O O P0-13★CM5状态监控寄存器5N/A N/A O O O O P0-17CM1A选择状态监控寄存器1的显⽰内容0N/A P0-18CM2A选择状态监控寄存器2的显⽰内容0N/A P0-19CM3A选择状态监控寄存器3的显⽰内容0N/A P0-20CM4A选择状态监控寄存器4的显⽰内容0N/A P0-21CM5A选择状态监控寄存器5的显⽰内容0N/A P0-25MAP1映射参数#1不需初始化N/A O O O OP0-26MAP2映射参数#2不需初始化N/A O O O O不需初P0-27MAP3映射参数#3始化N/A O O O O P0-28MAP4映射参数#4不需初始化N/A O O O OP0-29MAP5映射参数#5不需初始化N/A O O O OP0-30MAP6映射参数#6不需初始化N/A O O O OP0-31MAP7映射参数#7不需初始化N/A O O O OP0-32MAP8映射参数# 8不需初始化N/A O O O O P0-35MAP1A映射参数 P0-25 的映射⽬标设定0x0N/A O O O O P0-36MAP2A映射参数 P0-26 的映射⽬标设定0x0N/A O O O O P0-37MAP3A映射参数 P0-27 的映射⽬标设定0x0N/A O O O O P0-38MAP4A映射参数 P0-28 的映射⽬标设定0x0N/A O O O O P0-39MAP5A映射参数 P0-29 的映射⽬标设定0x0N/A O O O O P0-40MAP6A映射参数 P0-30 的映射⽬标设定0x0N/A O O O O P0-41MAP7A映射参数 P0-31 的映射⽬标设定0x0N/A O O O O P0-42MAP8A映射参数 P0-32 的映射⽬标设定0x0N/A O O O O 0N/A O O O OP1-04MON1MON1 模拟监控输出⽐例100%(fullscale)O O O OP1-05MON2MON2 模拟监控输出⽐例100%(fullscale)O O O OP1-06SFLT模拟速度指令加减速平滑常数0msec O　P1-07TFLT模拟扭矩指令平滑常数0msec OP1-08PFLT位置指令平滑常数010msecO O P1-25VSF1低频抑振频率（1）100.00.1Hz O O P1-26VSG1低频抑振增益（1）0N/A O O P1-27VSF2低频抑振频率（2）100.00.1Hz O O P1-28VSG2低频抑振增益（2）0N/A O O P1-29AVSM⾃动低频抑振模式设定0N/A O O P1-30VCL低频摆动检测准位500pulse O O P1-34TACC速度加速常数200msec　O O　P1-35TDEC速度减速常数200msec　O O　P1-36TSL S 形加减速平滑常数0msec　O O　P1-59MFLT模拟速度指令线性滤波常数00.1ms O　P1-62FRCL摩擦⼒补偿0%O O O O P1-63FRCT摩擦⼒补偿0ms O O O O P1-68PFLT2位置命令 Moving Filter0ms O O P1-75FELP 全闭环位置检测器与半闭环位置检测器误差低通滤波器时间常数100msec O O P2-23NCF1共振抑制 Notch filter（1）1000Hz O O O O P2-24DPH1共振抑制 Notch filter 衰减率（1） 0dB O O O O P2-43NCF2共振抑制 Notch filter（2）1000Hz O O O O P2-44DPH2共振抑制 Notch filter 衰减率（2） 0dB O O O O P2-45NCF3共振抑制 Notch filter（3）1000Hz O O O O P2-46DPH3共振抑制 Notch filter 衰减率（3） 0dB O O O OP2-47ANCF⾃动共振抑制模式设定1N/A O O O O P2-48ANCL⾃动共振抑制灵敏度设定100N/A O O O OP2-25NLP共振抑制低通滤波 2 or 50.1ms O O O O P2-33▲INF输⼊滤波器简易设定0N/A O O O O P2-49SJIT速度检测滤波及微振抑制0sec O O O O P2-00KPP位置控制增益35rad/s O O P2-01PPR位置控制增益变动⽐率100%O O P2-02PFG位置前馈增益50%O O P2-03PFF位置前馈增益平滑常数5msec O O P2-04KVP速度控制增益500rad/s O O O O P2-05SPR速度控制增益变动⽐率100%O O O O P2-06KVI速度积分补偿100rad/s O O O O P2-07KVF速度前馈增益0%O O O O P2-26DST外部⼲扰抵抗增益00.001O O O O P2-27GCC增益切换条件及切换⽅式选择0N/A O O O OP2-28GUT增益切换时间常数1010msecO O O OP2-29GPE增益切换条件1280000pulseKppsr/minO O O OP2-31■AUT1⾃动及半⾃动模式设定80Hz O O O O P2-32▲AUT2增益调整⽅式0N/A O O O OP1-01●CTL控制模式及控制命令输⼊源设定0pulser/min N-MO O O OP1-02▲PSTL速度及扭矩限制设定0N/A O O O O P1-12 ~P1-14TQ1 ~ 3内部扭矩限制 1 ~ 3100%O O O O P1-46▲GR3检出器输出脉冲数设定2500pulse O O O O P1-55MSPD最⼤速度限制rated r/min O O O OPulseP1-72FRES光学尺全闭环的分辨率5000/rev O O P1-73FERR光学尺全闭环反馈位置和电机编码器之间位置误差过⼤的错误保护范围30000pulse O O P1-74FCON光学尺全闭环功能控制开关000h-O O P2-50DCLR脉冲清除模式0N/A O O 外部脉冲控制命令(Pt mode)P1-00▲PTT外部脉冲列输⼊型式设定0x2N/A O P1-44▲GR1电⼦齿轮⽐分⼦（N1）1pulse O O P1-45▲GR2电⼦齿轮⽐分母（M）1pulse O O P2-60▲GR4电⼦齿轮⽐分⼦（N2）1pulse O O P2-61▲GR5电⼦齿轮⽐分⼦（N3）1pulse O O P2-62▲GR6电⼦齿轮⽐分⼦（N4）1pulse O O 内部暂控制命令(Pr mode)P6-02 ~ P7-27PO1 ~PO63内部位置指令 1 ~ 630N/A　O P5-60 ~ P5-75POV1 ~POV15内部位置指令控制 0 ~ 15 的移动速度设定20 ~30000.1r/min　O P5-03PDEC事件的减速时间0XF00FFFFFN/A O O O OP5-04HMOV原点回归模式0N/A O O P5-05HSPD1第⼀段⾼速原点回归速度1000.1r/minO O O OP5-06HSPD2第⼆段低速原点回归速度设定200.1r/minO O O OP5-07PRCM Pr 命令触发寄存器0N/A　O P5-20 ~ P5-35AC0 ~AC15加／减速时间200 ~30ms　O P5-40 ~ P5-55DLY0 ~DLY15位置到达之后的 Delay 时间0 ~5500ms　O P5-98EVON事件上沿触发 Pr 程序编号0N/A　O P5-99EVOF事件下沿触发 Pr 程序编号0N/A　O 设定0x0N/A O O O O P5-16AXEN轴位置－电机编码器N/A N/A O O O O P5-17AXPC轴位置－脉冲命令N/A N/A O O O O P5-18AXAU轴位置－辅助编码器N/A N/A O O O O P5-08SWLP软件极限：正向+231PUU　O P5-09SWLN软件极限：反向-231PUU　O P1-01●CTL控制模式及控制命令输⼊源设定0pulser/min N-MO O O OP1-02▲PSTL速度及扭矩限制设定0N/A O O O O P1-46▲GR3检出器输出脉冲数设定1pulse O O O O P1-55MSPD最⼤速度限制rated r/min O O O O P1-09 ~10000.1P1-11SP1 ~ 3内部速度指令 1 ~ 3~ 3000r/min O O P1-12 ~P1-14TQ1 ~ 3内部扭矩限制 1 ~ 3100%O O O O P1-40▲VCM模拟速度指令最⼤回转速度rated r/min O O P1-41▲TCM模拟扭矩限制最⼤输出100%O O O O 定5500r/min O O O O P2-63TSCA⽐例值设定0times O O O　P2-64TLMOD扭矩混合限制模式0N/A O O O　P1-01●CTL控制模式及控制命令输⼊源设定0pulser/min N-MO O O OP1-02▲PSTL速度及扭矩限制设定0N/A O O O O P1-46▲GR3检出器输出脉冲数设定1pulse O O O O P1-55MSPD最⼤速度限制rated r/min O O O OP1-09 ~ P1-11SP1~3内部速度限制 1~3100~ 300r/min O OP1-12~ P1-14TQ1~3内部扭矩指令 1~3100%O O O O P1-40▲VCM模拟速度限制最⼤回转速度rated r/min O O P1-41▲TCM模拟扭矩指令最⼤输出100%O O O O P3-00●ADR站号设定0x7F N/A O O O O P3-01BRT通讯传输率0x0203bps O O O O P3-02PTL通讯协议6N/A O O O O P3-03FLT通讯错误处置0N/A O O O O P3-04CWD通讯超时设定0sec O O O O P3-05CMM通讯功能0N/A O O O O P3-06■SDI输⼊接点（DI）来源控制开关0N/A O O O O P3-07CDT通讯回复延迟时间01ms O O O O P3-08MNS监视模式0000N/A O O O O P3-09SYC CANopen 同步设定0x57A1N/A O O O O (★) 唯读寄存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及P4-00 等(▲) Servo On 伺服启动时⽆法设定，例如：P1-00、P1-46 及P2-33 等(●) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及P3-00(■) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-31 及P3-06返回列表。

台达伺服说明书

台达伺服说明书台达伺服说明书篇一:各伺服接线说明东源伺服 TSTK 50P主伺服引脚定义摇伺服引脚定义摇床伺服端引脚定义控制端伺服参数主伺服摇伺服东能伺服EPS36P摇床伺服端引脚定义控制端埃斯顿伺服ED主伺服引脚定义36P 摇伺服引脚定义20P主伺服端引脚定义控制端摇床伺服端引脚定义控制端英迈克伺服摇床伺服端引脚定义控制端台达伺服摇床伺服端引脚定义控制端台达伺服说明书篇二:台达伺服电机作往复运动方案说明台达伺服电机作1800mm往复运动我用的台达伺服电机作1800mm往复运动。

电机配1:30的减速器带动同步带轮(带轮直径是130mm)，如何计算所发脉冲个数，伺服电机的额定转速是3000r/m,那所发最大脉冲频率是多少呢, 如何计算呢。

有公式吗带轮直径是130mm那伺服电机带减速机输出端转一圈就是3.14*130=376.8mm，您需要在1800的行程内做往返运动，1800/376.8=4.777圈。

这里没有说明需要一趟1800mm的时间，假设您需要10s来完成一个1800mm，那么减速机10S完成4.777圈。

减速机输出转速=4.777/10*60=28.66r/min，这个转速在3000/30=100R/min以内，所以是可行的。

伺服电机转速就是28.66*30=859.8r/min。

您问的是脉冲频率，那就是用伺服电机的位置控制模式。

台达伺服应该是也10000ppr的分辨率，也就是走一圈要10000个脉冲。

根据驱动器里的电子齿轮比设置，假设分子分母都是1，那么控制器需要发10000个脉冲电机走一圈。

10000*859.8/60=143300HZ,也就是14K左右的频率。

如果电子齿轮比设置为2，那就需要7K左右的频率。

台达伺服说明书篇三:【伺服系统】自学手册一、伺服系统概述1、行业包装是潜力最大的行业市场，印刷行业也是潜力较大行业。

同时，伺服产品在玻璃加工、汽车、医疗设备、通信、安防、仪器和试验装置上也大量使用。

台达伺服参数

10 0120H 1 0121H 3000 0128H 150 012CH 2 012DH 12000 012EH 25 0200H 10 0201H 2000 0202H 36 0206H 0 020DH 0 020EH 0 020FH 0 0210H 0 0211H 10 0219H 3000 0137H 1 023FH
copn=1
外部脉冲输入形式：正转脉冲及反转脉冲位置指令平滑常数,与位置到达准位时系统稳定度有关外部负载惯量电子齿轮比分子电子齿轮比分母伺服电机一回转输出单向脉波数最大限速度比例增益位置增益变动率位置前馈速度增益速度积分 DI4输入端不起作用 DI5输入端不起作用
DI6输入端不起作用 DI7输入端不起作用 DI8输入端不起作用 D05，伺服报警输出信号，正常情况下处于开状态；发生故障端点导通外部信号干扰抑制模拟速度指令最大速度3000r/min
洛集卡
洛集卡
400W驱动
参数
参数内容地址
p1-00
1 0100H
P1-01
100 0101H
P1-03
10 0103H
P1-08
8 0108H
P1-32 P1-33 P1-40 P1-44 P1-45 P1-46 P2-00 P2-01 P2-02 P2-06 P2-13 P2-14 P2-15 P2-16 P2-17 P2-25 P1-55 P2-63
P2-15 P2-16 P2-17 P2-22 P2-25 P1-40
0 020FH 0 0210H 0 0211H 7 0216H 10 0219H 3000 0128H
copn=2 外部脉冲输入形式：正转脉冲及反转脉冲控制模式及控制命令来源:位置控制，位置信号有外部给定，正反转定义输出脉冲形式，与外部接收脉冲设备型号有关位置指令平滑常数,与位置到达准位时系统稳定度有关动态刹车执行：SERVO OFF时，电机已自由运行方式停止；当左限位、右限位，EMG 及通信错误时，电机瞬间停止编码器位置脉冲命令是以递增方式储存，增量式位置指令模拟速度指令最大速度3000r/min 电子齿轮比分子电子齿轮比分母伺服电机一回转输出单向脉波数比例增益位置增益变动率位置前馈速度积分 DI4输入端不起作用 DI5输入端不起作用 DI6输入端不起作用 DI7输入端不起作用 DI8输入端不起作用外部信号干扰抑制最大速度限制比例值设定

台达扭矩指令

台达扭矩指令1. 引言台达扭矩指令是一种控制台达电机的指令，用于控制电机的输出扭矩。

本文将详细介绍台达扭矩指令的使用方法、参数设置以及应用场景。

2. 台达扭矩指令的基本原理台达扭矩指令是通过控制电机的电流来实现对输出扭矩的控制。

通过调整电流大小和方向，可以实现不同的扭矩输出。

3. 台达扭矩指令的使用方法3.1 设置电机工作模式在使用台达扭矩指令之前，需要先设置电机的工作模式为“扭矩模式”。

可以通过以下步骤进行设置： 1. 进入电机控制界面； 2. 找到工作模式设置选项； 3. 选择“扭矩模式”。

3.2 设置目标扭矩值在进入扭矩模式后，需要设置目标扭矩值。

可以通过以下步骤进行设置： 1. 进入电机控制界面； 2. 找到目标扭矩值设置选项； 3. 输入所需的目标扭矩值。

3.3 启动电机在设置完目标扭矩值后，可以通过启动电机来实现扭矩输出。

可以通过以下步骤进行启动： 1. 进入电机控制界面； 2. 找到启动选项； 3. 点击启动按钮。

3.4 调整扭矩值在电机运行过程中，可以根据实际需求调整扭矩值。

可以通过以下步骤进行调整：1. 进入电机控制界面； 2. 找到扭矩调整选项； 3. 输入所需的扭矩值。

4. 台达扭矩指令的参数设置台达扭矩指令提供了一些参数可供设置，以满足不同的应用需求。

以下是常见的参数设置选项： - 最大输出电流：用于限制电机输出的最大电流，以保护电机和传动系统。

- 加速时间：用于控制电机从静止状态加速到设定扭矩值所需的时间。

- 减速时间：用于控制电机从设定扭矩值减速到静止状态所需的时间。

- 反转时间：用于控制电机反转方向所需的时间。

5. 台达扭矩指令的应用场景5.1 机械加工台达扭矩指令可以应用于机械加工领域，用于控制切削工具的扭矩输出。

通过调整扭矩值和参数设置，可以实现不同材料的加工需求。

5.2 自动化生产线在自动化生产线中，台达扭矩指令可以用于控制机器人的关节电机。

通过设置目标扭矩值和参数，可以实现精确的运动控制。

台达扭矩指令

台达扭矩指令
台达扭矩指令是指在台达伺服系统中，用于设置伺服电机的输出扭矩的命令。

具体的指令格式和参数可能会根据不同的伺服系统型号和版本有所不同，但一般包括以下几个主要的参数：
1. 轴号（Axis Number）: 指定要设置扭矩的伺服轴的编号或名称。

2. 目标扭矩（Target Torque）: 指定要设置的目标扭矩值，单位一般是N•m（牛顿·米）。

3. 加速时间（Acceleration Time）: 指定电机从当前扭矩到目标扭矩的加速时间，单位一般是毫秒（ms）。

4. 减速时间（Deceleration Time）: 指定电机从当前扭矩到零扭矩的减速时间，单位一般是毫秒（ms）。

5. 渐变时间（Gradient Time）: 指定电机从当前扭矩到目标扭矩的过渡时间，单位一般是毫秒（ms）。

6. 执行模式（Execution Mode）: 指定执行指令的模式，如立即执行、延迟执行等。

通过设置扭矩指令，用户可以控制伺服电机的输出扭矩，从而实现对系统的精准力控制。

这对于柔性生产线、机器人等应用有很大的作用，可以保证系统在不同工况下的力量控制需求。

台达扭矩指令

台达扭矩指令是指台达电机控制器对电机输出扭矩的控制指令。

扭矩指令可以通过多种方式下达，包括：
模拟量输入：模拟量输入是将模拟信号（如电压或电流）转换为数字信号，然后由电机控制器处理，从而实现对电机扭矩的控制。

脉冲编码器输入：脉冲编码器输入是将电机转速或位置信号转换为数字信号，然后由电机控制器处理，从而实现对电机扭矩的控制。

串行通信输入：串行通信输入是通过串行通信接口将扭矩指令从上位机发送至电机控制器，由电机控制器处理后实现对电机扭矩的控制。

台达扭矩指令的格式和内容可能会因不同的电机控制器而有所不同。

一般来说，扭矩指令通常包括以下信息：
目标扭矩值：目标扭矩值是指电机控制器希望电机输出的扭矩值。

扭矩控制模式：扭矩控制模式是指电机控制器如何控制电机扭矩。

常用的扭矩控制模式包括速度控制模式、位置控制模式和力矩控制模式。

其他参数：其他参数可能包括电机转速、电机位置、电机电流等。

扭矩指令是电机控制器控制电机的重要指令之一。

通过对扭矩指令的正确设置，可以实现对电机输出扭矩的精确控制，从而满足各种应用的需求。