SD-2H2A128T型三轴两相步进电机驱动板使用手册
功能说明
停止y轴0000000z轴00000mm手动速度050横行位置06000mmy下降位置02000mm寸动速度10取物位置00000设为取物位置开模完安全门可关模可顶针停止y轴0000000z轴00000mm输入主调位输出输入副调位输出主调位上40副调位上43主调位下40副调位下43主位置进41副位置进44主位置退41副位置退44主行程进42副行程进45主行程退42副行程退45y46反向开模完安全门可关模可顶针hcs2两轴伺服机械手控制系统使用说明书v107333自动操作按键进入自动画面再按启动键即进入自动运行模式机械手等待注塑机开完模后立即下降取物
3.3 自动操作............................................................................................................................... 7
两相步进电机驱动器产品手册
两相步进电机驱动器产品手册1.产品介绍：1.1 产品概述：本章节介绍该两相步进电机驱动器产品的概览信息，包括产品的主要特点和应用领域。
1.2 产品规格：本章节详细介绍该步进电机驱动器的技术规格，包括输入电压、输出电流、步进角度等参数。
1.3 产品外观及接口：本章节描述该产品的外观特征以及接口定义，包括连接器类型、接口定义等。
2.安装与配置：2.1 安装步骤：本章节详细介绍该步进电机驱动器的安装步骤，包括硬件安装、接线和电源接入等。
2.2 配置参数：本章节介绍如何进行步进电机驱动器的参数配置，包括步数设置、步进角度调整等。
3.使用指南：3.1 驱动方式：本章节介绍两种常见的驱动方式，分别是全步进驱动和微步进驱动。
3.2 控制信号：本章节详细介绍控制信号的定义和使用方法，包括脉冲信号、方向信号等。
3.3 控制软件：本章节介绍常用的控制软件及其使用方法，包括设置步数、调整速度等。
3.4 常见问题解答：本章节了一些常见问题，并提供了相应的解决方案。
4.维护与保养：4.1 维护周期：本章节介绍了定期维护步进电机驱动器的时间周期，包括清洁、检查连接器等。
4.2 故障排除：本章节介绍了一些常见的故障现象并提供了相应的排除方法。
5.附件：本文档附带以下附件：●产品外观图●连接示意图●控制信号接口定义表6.法律名词及注释：在本文档中涉及的法律名词及其相关注释：●步进电机：一种电动机，它通过每次给定一个固定的角度脉冲就能转动一定角度的电动机。
●电流：通过导体中的电子流动而产生的一种物理现象。
●步进角度：步进电机每次转动的角度，通常为固定值（如1.8度）或可调节的微步角度。
2HS2A8型步进电机驱动器说明书
1. 2. 3.
输入信号公共正端 5V ，对应不需加限流电阻； 输入信号公共正端 12V ，对应需加限流电阻1K； 输入信号公共正端 24V/相，通过驱动器侧面的 精密电位器连续设置相电流，顺时针调节电流增大，调节 范围为0.2～2A。 具体调节方法如下： 1． 先将电位器顺时针调到底～回退一小格，电流 2A～1.8A； 2． 回退二格，电流 1A；回退三格，电流 0.7A； 3． 回退四格，电流 0.5A；回退五格，电流 0.4A； 4． 回退六格，电流 0.35A；回退七格，电流 0.3A； 5． 回退八格，电流 0.25A；回退至最低，电流 0.2A；
本驱动器采用直流电源供电，机壳侧面的绿色指示灯指示设备正常工作。 电源电压在12～30VDC之间均可以正常工作。采用较低的电源电压会使电机 高速运行力矩下降，但有助于驱动器降低温升和增加低速时的运行平稳性。 所 加电源的输出能力应不少于电机的额定相电流， 电源电压越低则对电源电流输 出能力的要求越大。接线时务必注意电源正负，切勿反接！ 电源质量的好坏直接影响到驱动器的性能，电源的纹波大小影响细分精度。 电 源共模噪声的抑制能力影响系统的抗干扰性，因此对于要求较高的应用场合， 用户一定要注意提高电源的质量。 当电源电压较高，且电流较大时，由于控制功率大，驱动器可能会有发热 现象，请注意做好驱动器的散热。
使用环境和参数
使用环境 冷却方式 环境温度 湿 度 安装尺寸 避免油雾、粉尘及腐蚀性气体 自然冷却或强制风冷 0～+55℃ 5～95%RH（不结露） 85×45×22mm
交流伺服电机驱动器使用说明书.
交流伺服电机驱动器使用说明书1 •特点16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制转速、转矩实时动态显示完善的自诊断保护功能，免维护型产品交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境体积小、重量轻2 •指标输入电源三相200V -10%〜+15% 50/60HZ控制方法IGBT PWM（正弦波）反馈增量式编码器（2500P/r ）控制输入伺服-ON报警清除CW、CCW驱动、静止指令输入输入电压土10V控制电源DC12〜24V 最大200mA保护功能OU LU OS OL OH REG OC ST CPU 错误，DSP错误，系统错误通讯RS232C频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时）体积L250 X W85 X H205 重量3.8Kg 3•原理见米纳斯驱动器方框图（图1）和控制方框图（图2）4•接线4.1主回路卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。
用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。
螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子，接地线径为2.0mn i 具体见接线图34.2CN SIG 连接器［具体见接线图4驱动器和电机之间的电缆长度最大20M这些线至少要离开主电路接线30cm,不要让这些线与电源进线走一线槽；或让它们捆扎在一起线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG连接器的20脚，电机侧应连接到J 脚若电缆长于10M,则编码器电源线+5V、0V应接双线4.3CN I/F 连接控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽或和它们捆扎在一起COM和COM之间的控制电源（V DC）由用户供给控制信号输出端子可以接受最大24V或50mA不要施加超过此限位的电压和电流若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电器。
Q 系列二相 三相步进电机驱动器使用手册（二相 三相）说明书
Q 系列二相/三相步进电机驱动器，为全新一代全数字步进驱动器，它采用了当前较新的数字技术，使用伺服控制理论及最优控制电流台阶，所以步进电机能达到：更优异的性能、更优异的平稳性、低速静音效果、极低的发热量，下图是Q 系列驱动器和细分驱动Q 系列驱动器使用手册（二相/三相）算法，它没有传统驱动器的【拍数】和【细分】概念，无论设定步数是多少，电机电流都是精细的正弦电流，而不会有细分概念下的器在相同条件下实测的电机电流波形，本图为示波器实拍图，未做任何加工处理。
Q 系列驱动器控制的电机电流波形（800步） 细分型驱动器控制的电机电流波形（800步）精细的正弦电流控制以达到优异的性能 优异的平稳性、低速静音效果、极低的发热量 多达255档的步数选择，可方便适应不同传动轴比 输入信号幅值为3-24V 自适应设计，不必外接限流电阻 单、双脉冲二种信号方式 关机时自动断点记忆 电机转向可以设定 方便灵活的设定和读出方式 16 档输出电流选择 自动运行功能 11 档锁定电流百分比选择（0-100%） 完善的自检测能力 16 档锁定时间选择（0.1-2秒） 完善的保护机制 使能端（EN 端）可以设定为脱机模式或锁定模式 特别适用于机器人和3D 打印机等高档应用场合【Q 系列驱动器一览表（二相）】（注：所有型号的驱动器都具有255档步数可供选择，范围：200-51000步）（接上表）【Q系列驱动器一览表（三相）】（注：所有型号的驱动器都具有255档步数可供选择，范围：200-51000步） 完全相同，但体积减小便于安装、信号连接方便、有更好的性价比。
此驱动器和本公司切割机控制系统完美结合，驱动器无拨码开关，其参数在系统内设定，驱动器的运行状态被系统时时监测且用于控制。
输入电源:AC(40-70)V，输出电流:2.2-6.0A，机身尺寸:192×120×56，四点安装:302×37，重量:1.0Kg。
VD2 两相步进电机驱动器 用户手册说明书
目录1 简介 (3)1.1 概述 (3)1.2 特性 (3)2 产品功能框图 (4)3 性能指标 (4)3.1 电气指标 (4)3.2 环境指标 (4)4 端口与接线 (5)4.1 电源连接 (5)4.2 电机连接 (6)4.3 控制信号连接 (7)4.3.1 脉冲&方向信号 (7)4.3.2 使能信号 (7)4.3.3 控制信号输入示例 (7)4.3.4 驱动器状态指示灯 (8)5 驱动器运行参数设定 (9)5.1 电流设定 (9)5.2 自动减流设定 (9)5.3 细分设定 (10)5.4 自检 (10)5.5 细分插补 (10)5.6 负载惯量选定 (11)5.7 数字信号滤波选定 (11)6 安装 (12)7.1 机械尺寸 (12)7.2 驱动器安装 (12)1 简介感谢您选择我司的驱动器。
希望我们产品优越的性能、优异的质量和优秀的性价比可以帮助您成功的完成运动控制项目。
如果您对我们的产品有什么建议或者需要我们的帮助，请致电************，你也可以给我们发送邮件*******************。
1.1 概述VD2系列两相步进电机驱动器是基于PID电流控制算法设计的高性价比细分型驱动器，具有优越的性能表现，高速大力矩输出，低噪音，低振动，低发热，特别适合OEM客户的大批量应用场合。
VD2驱动器可通过拨码开关选择运行电流和细分，有16种细分，8种电流供选择，具有过压，欠压，相电流过流保护，其输入输出控制信号均采用光电隔离。
1.2 特性■供电电源 VD2：12 - 48 VDC■输出电流拨码开关设定，8种选择，最大2.2安培（峰值）■电流控制 PID电流控制算法，高速大力矩输出，低振动，低噪音，低发热■细分设置拨码开关设定，16种选择: 200, 400, 800, 1600, 3200, 6400, 12800, 25600,1000, 2000, 4000, 5000, 8000, 10000, 20000, 25000 step/rev■速度范围选配合适的步进电机，最高可达3000rpm■共振抑制自动计算共振点，抑制中频振动■系统自测驱动器上电初始化自动检测电机参数并由此优化电机电流算法和抗共振电子阻尼系数■控制方式脉冲&方向模式，双脉冲模式■输入滤波拨码开关选择，2MHZ/150KHz数字信号滤波器■空闲电流拨码开关选择在电机停止运行后1.0秒电流会自动减为运行电流的50%或90%■产品自检拨码开关启停，电机以1rev/s速度做正反转两圈往复运动■负载惯量拨码开关选择高低不同的负载惯量，使系统运行在最佳状态■细分插补拨码开关选定，可降低电机运转的振动，提高运行的平滑性2 产品功能框图3 性能指标3.1 电气指标驱动器参数最小值典型值最大值单位供电电压12-48VDC 输出电流(峰值)0.3- 2.2Amps控制信号导通电流61015mA步进脉冲频率2-2M Hz步进脉冲宽度250--ns方向信号宽度50--us欠压保护点-10-VDC过压保护点-52-VDC输入信号电压 4.0-28VDC驱动器初始化时间-- 2.5S 3.2 环境指标冷却方式自然冷却或强制冷却使用环境使用场合避免粉尘，油雾及腐蚀性气体工作环境温度0-40°C [32 - 104°F]最高环境湿度90% RH（无结露）存储温度-10-70°C [14 - 158°F]振动 5.9m/s2 maxBlock DiagramVD24 端口与接线请参照接口关系图，使用VD2驱动器，需要做以下准备：12-48VDC 合适功率的直流电源控制信号源相匹配的步进电机(为取得最佳性能，请与英国AML 的真空步进电机相匹配)4.1 电源连接如果您的电源输出端没有保险丝或一些别的限制短路电流的装置，可在电源和驱动器之间放置一个适当规格的快速熔断保险丝(规格不得超过3Amps)以保护驱动器和电源，请将该保险丝串联于电源的正极和驱动器的V+之间。
步进电机驱动器使用手册说明书
步进电机驱动器使用手册目录1安全事项 (2)2产品外形 (4)2.1产品外形 (4)3接口定义 (5)3.1电机、电源接口C N1 (5)3.1.1两相步进电机接线 (5)3.1.2五相步进电机接线 (6)3.2控制接口C N2 (7)3.2.1脉冲(P u l)信号/上限位信号 (9)3.2.2方向(D i r)信号/下限位信号 (9)3.2.3回零(Z e r o)信号/原点信号 (9)3.2.4脱机/使能(F r e e/E n a b l e)信号 (9)3.2.5到位(I N P)信号 (10)3.2.6就绪(R D Y)信号 (11)3.2.7接口电压 (11)3.3编码器接口C N3 (13)3.4U S B接口C N4 (14)3.5M o d b u s接口C N5 (15)4L E D指示 (16)4.1状态指示L E D (16)4.2通讯指示L E D (18)5性能参数 (18)5.1机械参数 (18)5.2安装尺寸 (19)6应用指南 (20)6.1安装准备 (20)6.2机械安装 (20)6.3电气安装 (21)6.4日常维护 (21)6.5注意事项 (21)6.5常见问题 (22)为保障使用者人身安全，保护设备正常使用，请务必阅读并遵守本章的安全事项。
在操作时违反本事项所示要求，可能会导致人员重伤或者死亡。
在操作时违反本事项所示要求，可能会引起驱动器永久损坏及附加事故。
谨防触电，爆炸或其他危险禁止在易爆、易燃或腐蚀性环境使用本产品；禁止开启产品外壳；驱动器带电时内部电压可能超过36VDC，驱动器和电机都必须接安全保护地线；驱动器内部电压不会瞬间释放，必须先切断电源，等指示灯熄灭后才能进行插拔、接线、设置、测量、搬动等人工操作；禁止带电插拔；驱动器故障时温度可能很高，必须先切断电源，等下降至安全温度后才能进行人工操作；驱动器应用于直接涉及人身安全的设备，必须配备人身安全防范措施；驱动器或设备故障时可能存在火灾隐患，必须配备消防安全防范措施。
步进电机控制器说明手册
步进电机,伺服电机可编程控制器KH-01使用说明一、系统特点•控制轴数：单轴；•指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）；•最高输出频率：40KHz（特别适合控制细分驱动器）；•输出频率分辨率：1Hz；•编程条数：99条；•输入点：6个（光电隔离）；•输出点：3个（光电隔离）；•一次连续位移范围：—7999999~7999999；•工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态；•升降速曲线：2条（最优化）；•显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示；•自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止；•手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）；•参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度；•程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。
具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能；•回零点功能：可双向自动回到零点；•编程指令：共14条指令；•外操作功能：通过参数设定和编程，在（限位A）A操作和（限位B）B操作端子上加开关可执行外部中断操作；•电源：AC220V （电源误差不大于±15%）。
一、前面板图前面板图包括：1、八位数码管显示2、六路输入状态指示灯3、三路输出状态指示灯4、CP脉冲信号指示灯5、CW方向电平指示灯6、按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之一表示按键。
后面板图及信号说明：后面板图为接线端子，包括：1、方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中：脉冲————步进脉冲信号方向————电机转向电平信号+5V前两路信号的公共阳端CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯2、启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。
SD说明书(印刷)V6.2
※ ※ 速度控制 位置控制
交流伺服技术自八十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高， 现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线、专 业设备等自动化领域。 SDXXXX系列交流伺服是本公司自主研发的新一代交流伺服驱动器，主要 采用最新的RMCK201或32位DSP作为核心运算单元，并采用了复杂可编程 器件EPLD及智能功率模块，具有集成度高，体积小，响应速度快，保护完 善，可靠性高等一系列优点。适用于高精度的数控机床、自动化生产线、 机械制造业等工业控制自动化领域。
1.1 产品简介‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑1‑1 1.2 型号意义‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑1‑2 1.3 驱动器规格‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑1‑3
3.2 SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50MT端子功能‑‑‑‑‑‑‑3‑10
伺服驱动器和伺服电机必须良好接地。 接线必须正确而且牢固，否则可能会使伺服电机错误运转，也可能因 接触不良损坏设备。 伺服电机U、V、W端子不可反接，不可接交流电源。 伺服电机与伺服驱动器之间须直连，不能接入电容、电感或滤波器。 并接在输出信号直流继电器上的续流二极管不可接反。
【注意】
通电前应确认伺服驱动器和伺服电机已安装妥善，固定牢固，电源电 压及接线正确。 调试时伺服电机应先空载运转，确认参数设置无误后，再作负载调试， 防止因错误的操作导致机械和设备损坏。
第七章 通电运行‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑7‑1
Y2SD2 步进驱动器硬件手册说明书
Y2SD2步进驱动器硬件手册东莞市凯福电子科技有限公司版本V1.2/目录1前言-----------------------------------------------------------------------------31.1概述------------------------------------------------------------------------31.2特性------------------------------------------------------------------------31.3技术规格------------------------------------------------------------------3 2准备-----------------------------------------------------------------------------42.1电源选择---------------------------------------------------------------------42.2电机选配---------------------------------------------------------------------4 3安装-----------------------------------------------------------------------------53.1使用环境-----------------------------------------------------------------53.2机械尺寸------------------------------------------------------------------5 4连接-----------------------------------------------------------------------------64.1接口定义--------------------------------------------------------------------64.2电源连接--------------------------------------------------------------------64.3信号连接--------------------------------------------------------------------64.4电机连接--------------------------------------------------------------------8 5设定-----------------------------------------------------------------------------95.1电流设定---------------------------------------------------------------------95.2脉冲设置-------------------------------------------------------------------105.3细分设置-------------------------------------------------------------------105.4自测功能-------------------------------------------------------------------115.5马达参数匹配--------------------------------------------------------------11 6报警----------------------------------------------------------------------------126.1错误代码-------------------------------------------------------------------12 7联系凯福KaiFull-----------------------------------------------------------------131前言1.1概述凯福SD系列驱动器是一款高性价比脉冲控制步进电机驱动器，采用数字PID技术，具有优越的性能表现，高速大力矩输出，低噪音，低振动，低发热，驱动器可工作在脉冲方向模式或双脉冲模式，通过开关设置运行电流和细分等参数，极大地方便了客户的应用。
SD-2H2A128S型四轴两相步进电机驱动器使用手册
SD-2H2A128S型四轴两相步进电机驱动器说明书【使用前请详细阅读】SD-2H2A128S是一款采用先进控制技术设计的高性能多细分的步进电机驱动器,可用于同时驱动四轴两相四线步进电机。
采用全新的电流控制技术，实现电机电流的精确控制，有效降低输出力矩脉动，提高了细分精度，并且可以将电机的损耗降低25%，达到减小电机温升的效果。
更宽的电压电流范围可以满足更多的应用场合，电流连续设定功能方便适配28，39，42各型号步进电机。
一、特点采用恒流斩波微步驱动控制技术整步、1/2、1/4、1/8、1/16、1/32、1/64、1/128 细分9～32V宽范围直流供电最大输出驱动电流2A/轴输出电流方便易调待机自动半电流功能，减少发热、降低能耗控制方式简单，每轴只需三根数据线（脉冲、方向、+5V）最大脉冲频率512KHz细分设定方便精巧的外形尺寸便于安装高低电平控制，便于用单片机控制二、应用范围包装机械纺织机械印刷机械涂胶机打标机机器人小型机械雕刻机激光雕刻机复印机、扫描仪工厂自动化设备三、使用环境和参数四、电源供给本驱动器采用直流电源供电，电路板侧面的绿色指示灯指示设备正常工作。
电源电压在9V～32V DC之间均可以正常工作，用户可以直接采用变压器整流加电容滤波电路提供。
但注意应使整流后电压纹波峰值不超过32V，避免电网波动超过驱动。
采用较低的电源电压会使电机高速运行力矩下降，但有助于驱动器降低温升和增加低速时的运行平稳性。
所加电源的输出能力应不少于电机的额定相电流，电源电压越低则对电源电流输出能力的要求越大。
接线时务必注意电源正负，切勿反接！电源质量的好坏直接影响到驱动器的性能，电源的纹波大小影响细分精度，电源共模干扰的抑制能力影响系统的抗干扰性，因此对于要求较高的应用场合，用户一定要注意提高电源的质量。
五、细分数、电流设定及接线端子1.四个六位拨码开关设定细分精度和驱动电流大小。
特别说明：细分的设定务必在加电前完成。
电机驱动器说明
使用说明两相四线步进电机控制方式使用说明使用直流/步进两用驱动器可以驱动一台步进电机。
A，B端分别用短接帽接通5V电源点。
M1和M2四个接线端子分别接步进电机的两个绕组。
要实现步进电机的旋转，输入信号端IN1，IN2，IN3，IN4依次接入低电平。
（正转接入低电平的顺序是IN1→IN2→IN3→IN4，反转接入低电平的顺序是IN4→IN3→IN2→IN1）。
改变脉冲的速度即可改变电机的转动速度，脉冲越快电机的转速也就越快。
脉冲速度超过了电机的反应速度就容易造成电机失步。
（果接入信号正常，电机发生抖动现象，证明电机接线一相接反。
须调节电机接线顺序。
）四相六线步进电机控制方式使用说明使用直流/步进两用驱动器可以驱动一台四相六线步进电机和控制一台两相四线步进电机的程序是一样的。
（只是接线方式有一点不同，四相六线步进电机需要将其中的两个公共端接电源即可。
如上图接法。
）M1和M2四个接线端子分别接步进电机的两个绕组。
要实现步进电机的旋转，输入信号端IN1，IN2，IN3，IN4依次接入低电平。
（正转接入低电平的顺序是IN1→IN2→IN3→IN4，反转接入低电平的顺序是IN4→IN3→IN2→IN1）。
改变脉冲的速度即可改变电机的转动速度，脉冲越快电机的转速也就越快。
脉冲速度超过了电机的反应速度就容易造成电机失步。
（果接入信号正常，电机发生抖动现象，证明电机接线一相接反。
须调节电机接线顺序。
）下面是一个我们用C语言，使用AT89S52单片机编写的一个简单的使电机连续运行的程序及接线图：附录：步进电机控制原理步进电机是数字控制电机，它将脉冲信号转变成角位移，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度，因此非常适合于单片机控制。
步进电机可分为反应式步进电机（简称VR）、永磁式步进电机（简称PM）和混合式步进电机（简称HB）。
步进电机区别于其他控制电机的最大特点是，它是通过输入脉冲信号来进行控制的，即电机的总转动角度由输入脉冲数决定，而电机的转速由脉冲信号频率决定。
【步进电机及驱动器控制器】3轴控制器使用手册
1
三轴运动控制器操作手册
目录
一 与外部驱动器及IO （输入输出）接线图 (4)
二 用户管理操作 (5)
三 系统参数设置 (7)
四 IO （输入输出）设置 (8)
五 系统自检操作 (10)
六 手动操作
(13)
七编程操作 (15)
八自动执行 (17)
九指令详解 (19)
十电子齿轮计算及公式 (21)
十一编程案例 (24)
十二常见问题及处理 (28)
2
3
旗开得胜一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图
1.控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接（红色线为1号线）
2.IO（外接开关及继电器）的接线图（红色线为1号线）
4
旗开得胜
注：因输入采用低电平有效，若选用光电开关，则需要选择NPN型。
二用户管理操作
注意：所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存。
防止他人随意更改参数，影响加工质量。
从主画面进入参数设置，并进入用户管理，进行密码输入。
5。
二相混合式步进电机驱动器使用说明书
二相混合式步进电机驱动器使用说明书DC-025B系列恒流控制，运行平稳，性能可靠☆DC025B系列用于驱动相电流5A以下的所有85BYG、86BYG、90BYG以及110BYG系列的两相混合式步进电机。
☆由于采用了先进的控制电路和高性能的功率器件，从而在主电压为AC80V交流供电情况下可以长期稳定、可靠运行。
☆适用于包装、印染、冶金、化工、机械等行业。
☆驱动电压：主电压AC30V～80V ，控制电压AC17V（必须不小于10W）。
☆输出电流：3A～4.5A，根据用户需要调整☆恒流斩波控制，节能的半电流锁定模式☆输入信号TTL兼容，光电隔离信号输入☆过流过压保护使用环境及参数P1可由用户自己随意选择。
在断电情况下，按下表所示拨动红色拨码开关。
再通电即按设定情况工作备注：开关往下拨为“ON ”=1，往上拨为“OFF ”=0。
注意：改变设定后，需重新通电，设定方有效。
★ 步进脉冲输入信号Cp最大通过频率为20KHz 。
脉冲的低电平时间应大于500nS 。
★ 方向控制 U/D+、U/D-外部输入信号U/D+、U/D-电平变化可改变电机运转方向注：电机的初始运行方向与电机的接线有关 ★ 使能信号PD+、PD —当PD+加高电平，并且PD —加低电平时，驱动器切断电机各相的电流使电机轴处于自 由状态，此时步进脉冲Cp 将不被响应；否则电机响应Cp 端输入脉冲运行，Cp 端没有信号 时，电机处于半流锁定状态。
★ 输出信号A 、A —、B 、B —接二相混合式步进电动机的出线。
.★信号要求DC025B驱动器采用单脉冲控制方式。
(共阴\共阳均可以)。
Cp、U/D、P/D信号通过光耦隔离。
为确保内置光耦能可靠导通，要求信号提供至少5mA的电流。
驱动器内部已串入光耦的限流电阻270Ω，对应+5V电平。
当输入电压较高时，可根据需要外串电阻进行限流。
例如输入电平为+24V时，应在每个控制信号上串联2KΩ左右电阻。
例如输入电平为+12V时，应在每个控制信号上串联1KΩ左右电阻。
步进电机C-128 Oriental Motor一般目录2009 2010说明书
Driver●□3 UDK2109A , UDK2112A , UDK2120A Mass: 0.47 kg (1 lb.)B087●Mounting Bracket A (2 pieces, included)●Mounting Bracket B (2 pieces, included)Connection and Operation■Names and Functions of Driver Parts●□1□4□2□3Motor TerminalsPower Input TerminalsDescription of input/output signals ➜ Page C-130IntroductionAS ASC5-Phase Microstep RK 2-Phase Full/Half UMK 5-Phase Microstep CRK 2-Phase Microstep RBK 2-Phase Microstep CMK 2-Phase PK/PV 2-Phase PK EMP400SG8030JAccessories InstallationAC Input DC InputAC InputDC InputWithout Encoder With EncoderControllersConnection Diagram●DriverGround (Use wire of AWG18 or thicker.)ControllerInput Signal Connection◇Signals can be connected directly when 5 VDC is supplied. If the signals are used at a voltage exceeding 5 VDC, be sure to provide an external resistor to prevent the current exceeding 20 mA from flowing. Internal components will be damaged if a voltage exceeding 5 VDC is supplied directly without using an external resistor.Example: If the voltage is 24 VDC, connect a resistor (R 1) of 1.5 to 2.2 k Ω and 0.5 W or more.Output Signal Connection◇Use output signals at 24 VDC or less and 10 mA or less.If these specifications are exceeded, the internal components may be damaged.Check the specification of the connected equipment.When the current is above 10 mA, connect an external resistor R 2.Power Supply◇Use a power supply that can supply sufficient input current. When power supply capacity is insufficient, a decrease in motor output can cause the following malfunctions:Motor does not operate properly at high-speed. ●Slow motor startup and stopping●Notes on Wiring◇Use twisted-pair wires of AWG24 or thicker and keep wiring as short as possible [within 2 m ●(6.6 ft.)].Note that as the length of the pulse signal line increases, the maximum transmission ●frequency decreases. Technical reference ➜ Page F-54Use wires of AWG20 or thicker for motor line (when extended) and power supply lines, and ●use wire of AWG18 or thicker for protective earth line.To ground the driver and controller, lead the ground conductor form the protective earth ●terminal and connect the ground conductor to provide a common ground point.Provide a minimum distance of 10 cm (3.9 in.) between the signal lines and power lines (AC ●lines, motor lines and other large-current circuits).Do not run the signal lines in the same duct as power lines or bundle them with power lines.Recommended Crimp Terminals ◇Unit = mm (in.).().Crimp terminals are not provided with the products. They must be purchased separately.●Description of Input/Output Signals●Pulse (CW) and Rotation Direction (CCW) Input SignalAll Windings Off (C.OFF) Input SignalInput Circuit and Sample Connection◇P ulse (CW) and Rotation Direction (CCW) Input Signal ◇Pulse Waveform Characteristics 1-Pulse Input Mode●ON ON PulseRotation Direction22-Pulse Input Mode●CW Pulse CCW PulsePulse duty: 50% and below1 ✽T he shaded area indicates that the photocoupler diode is ON. The motor moves when the photocoupler state changes from ON to OFF.2 ✽T he minimum interval time when changing rotation direction is 50 μs. This value varies greatly depending on the motor type and load inertia.Pulse Signal Characteristics◇Keep the ●"Pulse " signal at the "photocoupler OFF " state when no pulses are being input.In 1-pulse input mode, leave the pulse signal at rest ("photocoupler ●OFF") when changing rotation directions.In 2-pulse input mode, do not input a CW pulse and CCW pulse ●simultaneously.All Windings Off (C.OFF) Input Signal◇I nputting this signal puts the motor in a non-excitation (free) state. ●This signal is used when moving the motor by external force or ●manual home position is desired. The photocoupler must be "OFF" when operating the motor.ON OFFAll Windings Off Signal Motor CurrentMotor Holding TorqueThe shaded area indicates that the motor provides holding torque in proportion to standstill current set by STOP switch.Switching the ●"All Windings Off " (C.OFF) signal from "photocoupler ON " to "photocoupler OFF " does not alter the excitation sequence.When the motor shaft is manually adjusted with the "All Windings Off " signal input, the shaft will shift up to ±3.6˚ from the position set after the "All Windings Off " signal is released.Excitation Timing (TIMING) Output Signal Overheat (O.HEAT) Output SignalOutput Circuit and Sample Connection◇E xcitation Timing (TIMING) Output Signal◇The ●"Excitation Timing " signal is output when the motor excitation is in the initial stage (step "0").The ●"Excitation Timing " signal is output simultaneously with a pulse input each time the excitation sequence returns to step"0." The excitation sequence will complete one cycle for every 7.2˚ rotation of the motor output shaft.Full step: Signal is output once every 4 pulses. Half step: Signal is output once every 8 pulses.The TIMING LED lights on the front panel when the "Excitation Timing " signal is output.Timing chart at 1.8˚/step (full step)When connected as shown in the sample connection, the signal will be "photocoupler ON" at ✽step "0."Pulse Input Signal Rotation Direction Input Signal Excitation Timing Output Signal ✽12345678910(Step) 01230123012321011121314Note:When power is turned on, the excitation sequence is reset to step "0" and the "Excitation ●Timing" signal will be output.IntroductionAS ASC5-Phase Microstep RK 2-Phase Full/Half UMK 5-Phase Microstep CRK2-Phase Microstep RBK 2-Phase Microstep CMK2-Phase PK/PV 2-Phase PK EMP400SG8030J AccessoriesInstallationAC Input DC InputAC InputDC InputWithout Encoder With EncoderControllersOverheat (O.HEAT) Output Signal◇The ●"Overheat " signal is output to protect the driver from heat damage if the internal temperature of the driver heat sink rises above 90˚C (194˚F). The O.H. LED lights on the front panel when the "Overheat " signal is output.When used as shown in the sample connection with the●overheat output logic switch set to "N.O.", the signal becomes "photocoupler ON." (Switch to "N.C." to set to the "photocoupler OFF .")You can select whether to stop the motor or continue the ●operation when an "Overheat " signal is output.If the automatic current off function switch is set to ACO position, ●output current is cut off to stop the motor when the "Overheat " signal is output.ON Pulse InputO.H.LEDOverheat OutputIf the automatic current off function switch is set to ●"OFF " position, the motor continues operation when the "Overheat " signal is output.ON Pulse InputO.H.LED Overheat Output To clear the ●"Overheat " signal, first resolve the cause and check for safety, then turn power on again.List of Motor and Driver Combinations■Model names for motor and driver combinations are shown below.●Timing Chart●MotorPower Input2-Pulse Input Mode1-Pulse Input ModeRotation DirectionInput Signal Pulse Input SignalCW Pulse Input Signal CCW Pulse Input SignalAll Windings OffInput SignalON OFF ON OFF ON OFFONOFFON OFF ON OFFCW CCW1 ✽T he minimum switching time to change direction (1-pulse input mode), and switching time to change CW, CCW pulse (2-pulse input mode) 50 μs is shown as a response time of circuit. The motor may need more time than that.2 ✽ Depends on load inertia, load torque and starting frequency.3 ✽ Never input a pulse signal immediately after switching the "All Windings Off" signal to the "photocoupler OFF" state. The motor may not start.4 ✽ Wait at least five seconds before turning on the power again.。
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注意：驱动板应安装在通风状况良好的环境中，机柜内同时使用多个驱动板时要保证相互之 间的距离不小于 30mm，必要情况下需安装散热风扇。
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附录 B、常见故障及排除：
案例 A（关于接线方面 1） 现象：发现步进电机运转的方向正好与信号控制要求运行的方向相反。 处理：将驱动板相应的步进电机 A+、A-的接线相互调换，事后验证，故障排除。
直流电源负
DC9~32V DC+ 直流电源正
A1+
步进电机 1（A 相）
A1-
B1+
步进电机 1（B 相）
B1-
A2+ 输出信号 A2-
B2+ B2-
步进电机 2（A 相） 步进电机 2（B 相）
A3+
步进电机 3（A 相）
A3-
B3+
步进电机 3（B 相）
B3-
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说明 步进电机 1 脉冲信号 步进电机 1 方向信号 步进电机 1 使能信号 步进电机 2 脉冲信号 步进电机 2 方向信号 步进电机 2 使能信号
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+5V
各输入信号公共端（+5V 输入）
+5V
P3
步进电机 3 脉冲信号
D3
步进电机 3 方向信号
E3
步进电机 3 使能信号
步） 200 400 800 1600 3200 6400 12800 25600
SW4
ON ON ON ON OFF OFF OFF OFF
SW5 SW6
ON
ON
ON
OFF
OFF
ON
OFFOFF
OFF
ON
OFF OFF
2.信号输入端口。
功 能 标号 P1 D1
输入信号 E1 P2 D2 E2
害。 处理： 步进电机缺相。检查电机接线，保证步进电机接线不接错，不松动。
案例 D（关于欠压） 现象：步进电机在空载的时候，转动正常，一加上负载，就转动不起来。（电源
12VDC） 处理：提高电源电压（24VDC）输入，问题解决。
案例 E（关于欠流） 现象：步进电机在工作过程中，失步严重。（步进电机的额定电流比步进驱动板
案例 B（关于接线方面 2） 现象：PLC 接上驱动板，电机不转。（PLC 输出电压为 24VDC，中间没有串连一个
2K 电阻） 处理：接类似 PLC 的控制器的控制电压大于 5VDC 时，须一个串联电阻，否则会
将本驱动板的内部电阻烧坏，导致驱动板不能工作。
案例 C（关于接线方面 3） 现象：接好线后，给步进驱动板输入信号，发现步进电机转转停停，而且抖动厉
二、特点 采用恒流斩波微步驱动控制技术 整步、1/2、1/4、1/8、1/16、1/32、1/64、1/128 细分 9～32V宽范围直流供电 最大输出驱动电流2A/相 输出电流方便易调 待机自动半电流功能，减少发热、降低能耗 控制方式简单，每轴只需三根数据线（脉冲、方向、+5V） 最大脉冲频率512KHz 细分设定方便 精巧的外形尺寸便于安装 高低电平控制，便于用单片机控制
商标声明
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● SD-2H2A128T是阿尔札特公司的产品型号。 ●其它未提到的标识，均属各注册公司所拥有。
版权所有，不得翻印。
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目录
一、概述………………………………………………………………………………1 二、特点………………………………………………………………………………1 三、应用范围…………………………………………………………………………1 四、使用环境和参数…………………………………………………………………1 五、电源供给…………………………………………………………………………1 六、细分数、电流设定及接线端子…………………………………………………2 附录 A、安装尺寸……………………………………………………………………4 附录 B、常见故障及排除……………………………………………………………5
准的故障排除。
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一、概述 SD-2H2A128T是一款采用先进控制技术设计的高性能多细分的步进电机驱动
板,可用于同时驱动三轴两相四线步进电机。采用全新的电流控制技术，实现电 机电流的精确控制，有效降低输出力矩脉动，提高了细分精度，并且可以将电机 的损耗降低25%，达到减小电机温升的效果。更宽的电压电流范围可以满足更多 的应用场合，电流连续设定功能方便适配28，39，42各型号步进电机。
设置电流大） 处理：调节步进驱动板的驱动电流与电机相匹配。如果驱动电流已调至最大，仍
然不能排除故障，请更换更大驱动电流的驱动器。
案例 F（关于干扰） 现象：安装正常后，电机总是走不准。（原因是驱动板的信号输入线和高压线（220V
或者 380V 交流电）并行） 处理：用屏蔽线对信号输入线进行保护，并尽量将信号线远离高压线。电机走不
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1.5A 1.8A 2.0A
SW1 ON ON ON ON OFF OFF OFF OFF
SW2 ON ON OFF OFF ON ON OFF OFF
SW3 ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF
细分数
整步 1/2 1/4 1/8 1/16 1/32 1/64 1/128
步数/圈 （1.8º/整
电源电压在9V～32V DC之间均可以正常工作，用户可以直接采用变压器整流加电 容滤波电路提供。但注意应使整流后电压纹波峰值不超过32V，避免电网波动超 过驱动。采用较低的电源电压会使电机高速运行力矩下降，但有助于驱动板降低
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温升和增加低速时的运行平稳性。所加电源的输出能力应不少于电机的额定相电 流，电源电压越低则对电源电流输出能力的要求越大。接线时务必注意电源正负， 切勿反接！
注：
P*（脉冲）前必须有确定的DIR信号（高或低）；
D* 要提前P*下降沿至少5μ s 确定其状态高或低；
E* 为驱动板使能信号，不用时可空置；
脉冲宽度至少不小于5μ s，低电平宽度不小于1.2μ s；
低电平低于0.5V，高电平高于3.5V。
3.电源输入端口及电机控制端口。
功 能 标号
说明
电源输入 DC-
电源质量的好坏直接影响到驱动板的性能，电源的纹波大小影响细分精度， 电源共模干扰的抑制能力影响系统的抗干扰性，因此对于要求较高的应用场合， 用户一定要注意提高电源的质量。
六、细分数、电流设定及接线端子 1.三个六位拨码开关设定细分精度和驱动电流大小。 特别说明：细分的设定务必在加电前完成。
电流设定(A) 0.4A 0.6A 0.8A 1.0A 1.2A
三、应用范围 包装机械 纺织机械 印刷机械 涂胶机 打标机 机器人 小型机械雕刻机 激光雕刻机 复印机、扫描仪 自动化设备
四、使用环境和参数
使用环境 冷却方式 环境温度
湿度
避免油雾、粉尘及腐蚀性气体 自然冷却或强制风冷 0～+55摄氏度 40～90%RH
五、电源供给 本驱动板采用直流电源供电，电路板侧面的绿色指示灯指示设备正常工作。