Abb机器人调试步骤讲课稿
Abb机器人调试步骤
2015年 03 月 31 日实施Q/RT 20002-2004ABB 机器人调试规范武汉人天包装技术有限公司 发布前言为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对ABB机器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。
本标准起草单位：人天公司电气所。
本标准主要起草人: 朱学建。
目录序言............................................................................................................................................................一、安装机器人 ........................................................................................................................................1-1 ABB机器人控制柜1-1-1控制柜的安装21-1-2控制柜的构造1-2机器人本体1-3机器人本体与控制柜的连接二、认识机器人 ........................................................................................................................................三、序列号恢复的运用 ............................................................................................................................四、ABB机器人的基础操作...................................................................................................................4-1语言设置4-2备份与恢复4-2-1备份4-2-2恢复44-3手动机器人4-4校准五、系统I/O配置及接线.........................................................................................................................六、检查信号............................................................................................................................................七、导入程序............................................................................................................................................八、工件坐标系设定 ................................................................................................................................九、校基准点 (49)十、调整参数............................................................................................................................................10-1 微调纸箱的长宽高10-2修改已经码放的纸箱数量710-3微调抓取位置10-4微调码垛摆放位置十一、手动调试 ........................................................................................................................................十二、自动运行 ........................................................................................................................................十三、注意事项 ........................................................................................................................................序言本手册主要针对ABB关节机器人在码垛生产线运用的调试。
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件完整
第一篇 绪论——走进工业机器人
在汽车工业的应用中,机器人用于上料/卸料占很大数量。对于点 焊应用来说,目前已广泛采用电驱动的伺服焊枪,丰田公司已决定将这 种技术作为标准来装备国内和海外的所有点焊机器人,可以提高焊接 质量,在短距离内的运动时间也大为缩短。就控制网络而言,日本汽车 工业中最普遍的总线是Device-Net,而丰田则采用其自行制订的ME-N et,日产采用JEMA-Net(日本电机工业会网)。在日本汽车工业中是否 会实现通信系统的标准化,目前还不能确定。另一方面,日本机器人制 造商提出了一种“现实机器人仿真”(RRS)兼容软件接口。因此,目 前日本汽车制造商(尤其是对于点焊应用)通过诸如RoBCAD、I-Grip 等商用仿真软件,可以做出各种机器人的动态仿真。
目前,我国已开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人,其 中有130多台/套喷漆机器人在20余家企业的近30条自动喷漆生产线( 站)上获得规模应用,弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线。
第一篇 绪论——走进工业机器人
沈阳新松机器人自动化股份有限公司为上海汇众汽车制造有限公 司设计制造12台弧焊机器人组成的焊接生产线,用于为上海汽车工业 公司配套生产桑塔纳轿车转向器和减振器以及别克轿车减振器等部 件。
第一篇 绪论——走进工业机器人
机器人作为现代制造业主要的自动化装备,已广泛应用于汽车、 摩托车、工程机械、电子信息、家电、化工等行业,进行焊接、装配 、搬运、加工、喷涂、码垛等复杂作业,如图0-3和图0-4所示。据201 6年统计,中国机器人保有量33.23万台,占全球1/4。国际上生产机器人 的主要厂家有:日本的安川电机、OTC、川崎重工、松下、不二越、 日立、法那科;欧洲的CLOOS(德国)、ABB(瑞典)、COMAU(意大利) 、IGM(奥地利)、KUKA(德国)等。
ABB机器人操作培训资料
ABB机器人操作培训资料第一章：ABB机器人概述第二章：ABB机器人的基本操作2.1机器人的启动和关闭启动机器人之前，需要确保机器人的电源已连接，机器人的主电源开关已打开。
然后按下机器人的启动按钮，等待机器人进入工作状态。
关闭机器人时，先按下手持控制器上的停止按钮，然后按下机器人面板上的停止按钮，最后关闭机器人的主电源开关。
2.2机器人的操作模式自动模式是机器人的正常工作模式，可以执行预先编程好的任务。
远程模式是通过计算机或其他远程设备进行控制和监控机器人的工作。
在远程模式下，机器人可以通过网络连接远程监控和操作。
手动模式是用手持控制器直接操控机器人的运动。
在手动模式下，操作人员可以通过手持控制器的按钮和摇杆来控制机器人的动作。
2.3机器人的示教操作机器人的示教操作是为了将人的运动或操作转化为机器人的动作。
ABB机器人有两种示教方式：离线示教和在线示教。
离线示教是在计算机上进行示教操作，然后将示教好的程序上传到机器人。
离线示教可以提高程序的精度和效率，并减少示教的时间。
在线示教是在机器人附近进行示教操作，将操作人员的动作直接传递给机器人。
在线示教方便实时调整机器人的动作，但示教效率较低。
第三章：ABB机器人的安全操作3.1安全保护装置3.2安全操作规程在操作ABB机器人时，操作人员要遵守安全操作规程，如正确佩戴个人防护装备、不超出机器人工作范围、不直接触碰机器人等。
3.3紧急情况的处理在紧急情况下，如机器人发生故障或不正常动作，操作人员要立即按下手持控制器上的急停按钮，并报告给相关人员进行处理。
第四章：ABB机器人的故障排除4.1故障分类4.2故障排除步骤故障排除的步骤包括观察、诊断和修复。
操作人员可以通过观察机器人的状态和报警信息，诊断故障的原因，并进行相应的修复。
第五章：ABB机器人的维护保养5.1机器人的定期维护5.2机器人的保养记录对于每次维护保养，操作人员应该记录相关信息，包括维护日期、维护内容和维护人员等。
ABB点焊机器人调试步骤
重庆蓝姆焊接设备有限公司----电气部 DSCQ板卡配置
三、在图示的路径下， 选择“使用来自模板 的值”为对应的板卡 型号 四、设置地址为板卡
五、设置输入输出的 字节数
六、重启机器人，完 成配置
重庆蓝姆焊接设备有限公司----电气部 Devicenet外挂模块配置
目的：将欧姆龙DRT2 从站I/O模块挂在机器 人的Devicenet网络下， 作为机器人从站
五、将原点位置检测 程序设置为背景扫描
选择在哪种条件下激活？ 程序名字
重庆蓝姆焊接设备有限公司----电气部 配置原点并输出信号
四、添加根据位置输 出信号命令WZDOSet 五、设置相关参数
添加数据 选择原点
输出信号
重庆蓝姆焊接设备有限公司----电气部 用备份生成虚拟系统
选择安装 一、打开ROBOTSTUDIO6.0，选择安装管理器
XP5.1-7 温控DC24V
B16
XP5.1-11
B17
XP5.1-12
B24
XP5.1-9
二次电流
B25
XP5.1-10
触点
重庆蓝姆焊接设备有限公司----电气部 配置原点并输出信号
一、新建一个例行程 序
重庆蓝姆焊接设备有限公司----电气部 配置原点并输出信号
二、添加定位关节限 位命令 WZLimJointDef
重庆蓝姆焊接设备有限公司----电气部 PROFIBUS配置
ABB机器人调试规范
ABB调试规范ABB调试规范1.引言本文档旨在规范ABB的调试过程，确保稳定运行，并保证操作人员的安全性。
本文档适用于ABB调试的所有阶段。
2.调试准备2.1 确定调试目标：明确所需完成的任务和功能。
2.2 确定调试时间和地点：安排调试时间，并确保调试地点符合安全和环境要求。
2.3 确定调试人员：指定负责调试的责任人，并指派合适的工作人员进行协助。
2.4 准备调试工具和设备：确保调试所需的工具和设备齐全，并符合相关安全标准。
3.调试步骤3.1 硬件安装与连接3.1.1 安装：按照ABB的安装指南，正确地安装及其周边设备。
3.1.2 连接电源和通信线路：确保连接到适当的电源和通信线路，并检查连接是否稳定。
3.2 软件配置与测试3.2.1 安装操作系统和软件：按照ABB提供的指南，正确地安装操作系统和相应的软件。
3.2.2 进行系统初始化：根据操作手册，进行系统的初始化设置。
3.2.3 进行通信测试：测试与外部设备之间的通信功能，确保数据传输正常。
3.3 运动系统调试3.3.1 运动参数配置：根据的运动要求，配置运动参数，包括速度、加速度等。
3.3.2 轨迹规划测试：测试的轨迹规划功能，确保能够按照设定的轨迹运动。
3.3.3 紧急停止测试：测试的紧急停止功能，确保在紧急情况下能够快速停止运动。
3.4 传感器配置与测试3.4.1 安装传感器设备：按照制造商提供的指南，正确地安装所需的传感器设备。
3.4.2 传感器参数配置：配置传感器设备的参数，并进行测试，确保传感器正常工作。
3.4.3 传感器数据处理：测试接收和处理传感器数据的功能，确保数据准确性和稳定性。
4.安全性测试4.1 紧急停止测试：测试的紧急停止按钮是否能够迅速停止的运动。
4.2 碰撞检测测试：测试的碰撞检测功能，确保能够在与障碍物接触时停止运动。
4.3 边界设置测试：测试的边界设置功能，确保在设定的工作区域内运动。
5.完成调试5.1 调试记录与报告：记录调试过程中的问题、解决方案以及测试结果，并调试报告。
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第3篇
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
表5-1 示教后自动生成工具数据NewGun
(4)创建工件坐标系数据 在本工作站中,只涉及轨迹的运动,其参考坐标系直接采用默认工 件坐标系Wobj0。 (5)创建载荷数据
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-12 初始化系统I启动操作
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-13 点1的设定位置
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-14 点2的设定位置
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-15 点3的设定位置
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
采用主程序、子程序的方法可使程序结构清晰,且利于查看和修 改。具体的子程序和对应的功能见表5-2。
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
表5-2 图案子程序
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
表5-2 图案子程序
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-7 工作站解包流程
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
进行仿真运行,其界面如图5-8所示,即可查看该工业机器人工作站 的运行情况。
图5-8 轨迹工作站仿真运行
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图512初始化系统i启动操作第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图513点1的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图514点2的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图515点3的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图516点4的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图517延伸器点x的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图518延伸器点z的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇依次完成上述目的点示教即可生成新的工具坐标系
工业机器人编程与调试(ABB)教学课件1
程序结构与设计方法
程序结构
包括主程序、子程序和中 断程序等，通过调用关系 实现程序的模块化设计。
设计方法
采用自顶向下的设计方法 ，先设计主程序流程，再 逐步细化各个功能模块。
编程规范
遵循良好的编程规范，如 命名规范、注释规范等， 提高程序的可读性和可维 护性。
编程实例演示
实例介绍
通过一个简单的搬运任务实例，演示如何使用 RAPID语言进行编程。
参数设置
了解机器人系统中的重要参数，如速度、加速度、负载等，并根 据实际需求进行设置。
参数优化
通过调整参数，优化机器人的运动性能和精度，提高生产效率。
备份与恢复参数
学会备份和恢复机器人系统参数，以便在出现问题时快速恢复到之 前的状态。
故障诊断与排除方法
01
02
03
04
常见故障类型
了解机器人常见的故障类型， 如电气故障、机械故障、通信
工业机器人编程与调 试(ABB)教学课件1
目录
• 课程介绍与基础知识 • 工业机器人基本原理与结构 • ABB机器人编程基础 • ABB机器人调试技术 • 高级编程技巧与应用实例 • 实验操作与项目实践
01
课程介绍与基础知识
工业机器人概述
定义与分类
工业机器人是一种自动化设备，能够
工业机器人系统组成
硬件环境
工业机器人、控制器、示教器、电脑等。
软件环境
ABB机器人编程软件RobotStudio。
实验环境搭建及注意事项
安全第一
在操作机器人前，必须熟悉安全操作规程，佩戴好安全防 护用品。
熟悉设备
在操作前，应熟悉各设备的功能和使用方法。
备份数据
在实验过程中，及时备份数据和程序，以防意外丢失。
ABB机器人操作手册-校准
ABB操作手册-校准
ABB操作手册-校准
1：引言
1.1 本手册旨在指导用户正确进行ABB的校准操作。
1.2 在进行校准之前，请确保已经阅读并理解的操作手册，
了解的基本功能和使用方法。
2：校准前的准备工作
2.1 检查是否处于安全状态，关闭所有电源并断开电源连接。
2.2 检查周围的环境，确保没有任何障碍物，并保证充足的
工作空间。
2.3 准备校准所需的附件和工具，包括校准板、量具和校准
软件。
3：校准步骤
3.1 选择适当的校准方法，根据的需要进行选择。
3.2 开启电源并连接到校准软件。
3.3 跟随校准软件的指示，按照指导操作进行校准。
3.4 根据校准软件的结果，调整的参数以实现精准校准。
3.5 不断重复校准过程，直到达到满意的校准效果。
4：常见问题及解决方法
4.1 如果校准过程中遇到问题，如校准软件无法连接或校准结果不准确等，请首先检查电源和连接线路是否正常。
4.2 如果问题仍然存在，请参考的故障排除手册，寻找解决方法。
5：附件
本文档涉及的附件包括：
- 校准板：用于的精准校准。
- 量具：用于测量的位置和姿态。
- 校准软件：用于控制进行校准过程。
6：法律名词及注释
- 校准：指通过调整的参数和姿态，使其达到预期的精确度和准确性。
- 附件：指与校准相关的设备、工具和软件。
ABB机器人基本操作说明(课件PPT)
功能键说明
根据自己需要定义按 键
一般定义（送丝，送 气）
点击控制面板 进入下一步
点击这 里
这样你就可以定义 自己想要的按键功
能了
机器人与外部轴的转化
线性移动与重定位移 动转化
机器人6轴转化
增量按键（可试机器人 移动速度变慢）
ABB机器人操作说明
目录
程序编写基本步骤 功能键及常用指令说明 程序调用操作
第1步
第2步
第3步
点击这里可创建模块
模块展开后，根据自己需要创建模 块
第4步
假设创建模块名为 XIAGONG
刚创建的模块 在这里
第5步
接下来，可看 到模块里面没 有程序，所以 要在这里创建
程序
第6步
点击进例行程序后，发现里 面没例行程序，所以我们要 点这里创建一个例行程序
本窗口为非焊接状态下运转的常用指令
原点指令 圆弧指令 复位指令
跳转
程序调用指令 置位指令
本窗口为焊接的常用指令
圆弧起弧指令
圆弧收弧指令
焊接收弧指 令
焊接指令 （起收弧中
间点）
焊接起弧指 令
程序图例
常用指令细节说明
ArcLStart、ArcCStart 以直线或圆弧运动行走至 焊道开始点，并提前做好焊接
程序执行功能键
程序单步 执行（向 后）按键
程序自动 运行按键
程序单步 执行（向 前）按键
程序暂停
程序调用操作
13
谢谢！
第7步
这里创建了例行程序 XIAGONGCHENGXU
第8步
点击进去后，我们就可 以编写程序了
ABB机器人调试规范
ABB机器人调试规范一、调试前的准备工作1、机器人本体及周边设备检查在调试之前，需要对机器人本体进行全面的检查，包括机械结构、电缆连接、关节运动等，确保机器人本体无损坏、无松动现象。
同时，对周边设备如夹具、传感器、输送线等也需要进行检查，确保其正常工作。
2、工作环境评估评估机器人的工作环境，包括温度、湿度、灰尘、电磁干扰等因素。
确保工作环境符合 ABB 机器人的使用要求，以避免对机器人的性能和寿命产生不利影响。
3、安全防护措施调试过程中，安全始终是首要任务。
确保在机器人工作区域设置了安全围栏、安全光幕、急停按钮等安全防护装置，并对其进行功能测试，以保障调试人员和周边人员的安全。
4、软件和工具准备准备好 ABB 机器人的调试软件，如 RobotStudio，并确保其版本与机器人控制器兼容。
同时，准备好相关的调试工具，如示教器、测量工具等。
二、机器人系统配置1、控制器设置根据机器人的应用需求，对控制器进行参数设置，如运动控制参数、I/O 配置、通信设置等。
确保控制器的设置与周边设备和生产工艺相匹配。
2、坐标系设置正确设置机器人的坐标系，包括基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。
坐标系的设置直接影响机器人的运动轨迹和精度，因此需要仔细测量和计算。
3、运动参数设置根据机器人的负载、工作速度和精度要求，设置合适的运动参数，如加速度、减速度、最大速度等。
同时，对机器人的运动范围进行限制，以防止碰撞和超程。
三、机器人编程与示教1、编程方法选择根据机器人的任务需求，选择合适的编程方法，如在线编程、离线编程或两者结合。
在线编程可以实时观察机器人的运动效果，适用于简单的任务；离线编程则可以在计算机上进行复杂的轨迹规划和仿真，提高编程效率。
2、示教点设置通过示教器手动操作机器人，设置关键的示教点。
示教点的位置和姿态要准确无误，以保证机器人能够按照预定的轨迹运动。
3、程序编写与调试根据示教点和任务要求，编写机器人的运动程序。
Abb机器人调试步骤
2015年 03 月 31 日实施Q/RT 20002-2004ABB 机器人调试规范武汉人天包装技术有限公司 发布前言为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对ABB机器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。
本标准起草单位：人天公司电气所。
本标准主要起草人: 朱学建。
目录序言............................................................................................................................................................一、安装机器人 ........................................................................................................................................1-1 ABB机器人控制柜1-1-1控制柜的安装21-1-2控制柜的构造1-2机器人本体1-3机器人本体与控制柜的连接二、认识机器人 ........................................................................................................................................三、序列号恢复的运用 ............................................................................................................................四、ABB机器人的基础操作...................................................................................................................4-1语言设置4-2备份与恢复4-2-1备份4-2-2恢复44-3手动机器人4-4校准五、系统I/O配置及接线.........................................................................................................................六、检查信号............................................................................................................................................七、导入程序............................................................................................................................................八、工件坐标系设定 ................................................................................................................................九、校基准点 (49)十、调整参数............................................................................................................................................10-1 微调纸箱的长宽高10-2修改已经码放的纸箱数量710-3微调抓取位置10-4微调码垛摆放位置十一、手动调试 ........................................................................................................................................十二、自动运行 ........................................................................................................................................十三、注意事项 ........................................................................................................................................序言本手册主要针对ABB关节机器人在码垛生产线运用的调试。
ABB机器人调试的一般步骤
ABB机器人调试的一般步骤
1.机器人与控制柜的安装到位
2.电缆连接（按照供应商给的安装手册，并且注意控制柜的供电数据）
3.接入主电源、检查主电源并且上电
4.在上电完后，首先要进行机械轴的校准与转数计数器的更新！（根据：校准参数进行设置）
A.校准前，必须手动将机器人六个轴回到原点（机械刻度处）
B.查找到轴校准的数据
C.在示教器中的控制面板=>校准=>校准参数中进行输入校准数据
D.更新完校准参数后，还需要更新转数计数器
5.查看对应的机器人手册，配制好IO设定
6.安装好工具和周边设备
三个重要数据：
确认工具的TCP点（tool0为机器人手腕处的预定义坐标系，在确定好TCP点之后，使用重定位手动操作时候，机器人的动作会围绕着TCP进行运动）（或者直接跟工具的厂家要工具的数据）其中有几种测量TCP点的方法：（前三个点的姿态相差尽量大些，有利于TCP精度的提高）
1、4点法，不改变tool0的坐标方向
2、5点法，改变tool0的z方向
3、6点法，改变tool0的x和z方向
确认工具的重心和载荷数据，可以调用例行程序中的loadIdentify来进行检测（准确率在90%以上才可以使用该次的数据，否则需要重新调用）
确认工件坐标系
三点法定义（确认x1，x2，y1三点）
7.进行编程，RAPID程序
8.调试完程序后，自动运行（切换到自动模式后，按下电机上电/
复位按钮）
文章来源：网络。
Abb机器人调试步骤
2015年 03 月 31 日实施Q/RT 20002-2004ABB 机器人调试规范武汉人天包装技术有限公司 发布前言为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对ABB机器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。
本标准起草单位：人天公司电气所。
本标准主要起草人: 朱学建。
目录序言............................................................................................................................................................一、安装机器人 ........................................................................................................................................1-1 ABB机器人控制柜1-1-1控制柜的安装21-1-2控制柜的构造1-2机器人本体1-3机器人本体与控制柜的连接二、认识机器人 ........................................................................................................................................三、序列号恢复的运用 ............................................................................................................................四、ABB机器人的基础操作...................................................................................................................4-1语言设置4-2备份与恢复4-2-1备份4-2-2恢复44-3手动机器人4-4校准五、系统I/O配置及接线.........................................................................................................................六、检查信号............................................................................................................................................七、导入程序............................................................................................................................................八、工件坐标系设定 ................................................................................................................................九、校基准点 (49)十、调整参数............................................................................................................................................10-1 微调纸箱的长宽高10-2修改已经码放的纸箱数量710-3微调抓取位置10-4微调码垛摆放位置十一、手动调试 ........................................................................................................................................十二、自动运行 ........................................................................................................................................十三、注意事项 ........................................................................................................................................序言本手册主要针对ABB关节机器人在码垛生产线运用的调试。
ABB工业机器人操作与编程课件第4章 工业机器人编程与调试
02 数据类型与运算符
一、数据类型
1.注释
注释是对程序代码的解释和说明，使代码更易于阅读与维护。RAPID 程序注释以感叹号
(!)开始，以换行符结束，占一整行，不包含换行符。
2.标识符
工业机 器人核
标识符用于程序编写中对模块、例心行技程术序、数据和标签命名。
3.保留字
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
视觉与传 感器技术
保留字是 RAPID 语言事先定义并赋予特殊意义的字符，不能用作标识符，保留字为大写
三、编写机器人程序的一般步骤
ABB机器人运动控制的步骤为: 1.设定关键程序数据 2.确定运动轨迹方案和坐标系 3.编写程序与参数设置 4.调试
四、RAPID程序
在ABB 机器人中对机器人进行逻辑、运动以及I/O 控制的编程语言叫 RAPID语言。RAPID类似 于高级编程语言，与计算机编程语言VB、C结构相近。所包含的指令可以移动机器人、设置输出、 读取输入，还能实现决策，重复其他指令、构造程序，与系统操作员交流等.只要有计算机高级语言 编程的基础，就能快速掌握RAPID语言编程。
13.程序数据
二、运算符
1.运算符优先级
先求解优先级较高的运算符的值，然后再求解优先级较低的运算符的值。
2.算术运算符
工业机
3.关系与逻辑运算符
器人核
心技术 由关系运算符与逻辑运算符构成的表达式的运算结果为逻辑值（TRUE/FALSE）。
4.字符串运算符
视觉与传 感器技术
03 工业机器人编程指令
一、程序编写步骤
编写RAPID程序的基本步骤: 1. 确定需要多少个程序模块。程序模块的数量取决于应用的复杂性，可以根据情况把位置计 算、程序数据、 逻辑控制等分配到不同的程序模块， 方便后期管理和使用。 2. 确定各个程序模块中要建立的例行程序，不同的功能放到不同的程序模块中，如夹具打开 ，关闭可以分别建立例行程序，方便调用。
ABB工业机器人调试和示教基本操作
• 图2-48编辑好的“ MainModule.mod” 替换 MainModule.mod” 中的 robtarget 变量赋值
图2-49
• 15、选择要更改的位置变量，点击“编辑 -- 修改位置”，将当前位置 赋值给此变量，如图2-50所示。
图2-50 当前位置赋值给变量
• 16、每一次机器人从手动切换到自动需要做如下工作：首先调用例行 程序将机器人回到原位，点击“ ABB-- 程序编辑器 --调试 -- 调用例 行程序”，选择“ Home” ，点击确定，然后手动单步执行程序，将 机器人调回原位。如图2-51所示。
• MoveJ p，v500，z1，tool1
P
• 按以上指导，创建示教文件“yuan”，保存 示教文件，再现回放示教动作。步骤参照 长方形操作步骤。
项目拓展
• 1、简述工业机器人的安装步骤。 • 2、画图说明工业机器人安装布局。 • 3、机器人本体的安装环境要满足哪些要求？ • 4、简述机械臂的搬运方法。 • 5、机器人底面安装方式有哪些？ • 6、控制柜安装注意哪些事项？简述控制柜与本体连接步骤。 • 7、简述机器人安全操作规程。 • 8、手动操作机器人有几种运动模式？ • 9、如何手动控制机器人运动？ • 10、什么是机器人的精确定点运动？如何调节机器人步进运动幅度？
图2-34 机器人长方形路径运动示教
题目2：令机器人沿圆心为P点,半径为80mm的圆运动，如图2-35所示。 图2-35机器人整圆运动示教
二、ABB机器人调试操作指导
• 1、启动机器人系统 • 在确认机器人工作范围内无人后，合上机
器人控制柜上的电源主开关，系统自动检 查硬件，示教器出现开始画面，如图2-36 所示。
任务二 ABB工业机器人调试和示教基本操作
工业机器人编程与调试(ABB)教学课件2-7
//指定工具数据为tool1的情况下（若采用默认工具数据 tool0，CRobT括号内可为空），读取当前机器人点位位置数据，并将数 据值赋给p10。
读取位置指令
CRobT
【应用】机器人回原点。为防止机器人回原点时与外部设备发生碰撞，
先将Z轴回到原点位置，再将X、Y轴回到原点位置。
程序
注释
p_here:=CRobT( );
工具数据采用tool0时读取当前机器:=p_home.trans.z; p_here的Z值等于p_home的Z值
MoveJ p_here,V300,z50,tool0;
清屏写屏指令
TPErase、TPWrite
【作用】控制机器人示教器屏幕显示
【格式】TPErase;
//清空屏幕指令
TPWrite “ ”\ := ; //指定屏幕显示内容
【实例】TPErase;
TPWrite “The Robot is running!”;//示教器屏幕显示：The Robot
is running!
轴配置监控指令
ConfL、ConfJ
【应用】 在某些应用场合，如相邻两目标点间轴配
置数据相差较大时，机器人运动过程中容易出 现报警“轴配置错误”而造成停机。此种情况 下，若对轴配置要求较高，则一般通过添加中 间过渡点，若对轴配置要求不高，则可通过指 令ConfL\Off关闭轴监控，使机器人自动匹配可 行的轴配置来到达指定目标点。
关节运动到达p_here位置
MoveJ p_home,v300,fine,tool0; 关节运动到达原点位置
ABB机器人的程序编程讲课稿
ABB机器⼈的程序编程讲课稿A B B机器⼈的程序编程ABB[a]-J-6ABB机器⼈的程序编程6.1任务⽬标掌握常⽤的PAPID程序指令。
掌握基本RAPID程序编写、调试、⾃动运⾏和保存模块。
6.2任务描述◆建⽴程序模块test12.24，模块test12.24下建⽴例⾏程序main和Routine1，在main程序下进⾏运动指令的基本操作练习。
◆掌握常⽤的RAPID指令的使⽤⽅法。
◆建⽴⼀个可运⾏的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、⾃动运⾏和保存模块。
6.3知识储备6.3.1程序模块与例⾏程序RAPID程序中包含了⼀连串控制机器⼈的指令，执⾏这些指令可以实现对机器⼈的控制操作。
应⽤程序是使⽤称为RAPID编程语⾔的特定词汇和语法编写⽽成的。
RAPID是⼀种英⽂编程语⾔，所包含的指令可以移动机器⼈、设置输出、读取输⼊，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。
RAPID程序的基本架构如图所⽰：RAPID程序的架构说明：1）RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。
⼀般地，只通过新建程序模块来构建机器⼈的程序，⽽系统模块多⽤于系统⽅⾯的控制。
2）可以根据不同的⽤途创建多个程序模块，如专门⽤于主控制的程序模块，⽤于位置计算的程序模块，⽤于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同⽤途的例⾏程序与数据。
3）每⼀个程序模块包含了程序数据、例⾏程序、中断程序和功能四种对象，但不⼀定在⼀个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例⾏程序、中断程序和功能是可以互相调⽤的。
4）在RAPID程序中，只有⼀个主程序main，并且存在于任意⼀个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执⾏的起点。
操作步骤：1.单击“程序编辑器”，查看RAPID程序。
2.单击“例⾏程序”，查看例⾏程序列表。
3.单击“后退”或“模块”标签查看模块列表。
4.在“模块”和“例⾏程序”视图中，可以点击“⽂件”—“新建”去建⽴模块或例⾏程序。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
A b b机器人调试步骤精品资料Q/RTABB机器人调试规范武汉人天包装技术有限公司发布前言为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对ABB机器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。
本标准起草单位：人天公司电气所。
本标准主要起草人: 朱学建。
目录序言 (3)一、安装机器人 (3)1-1 ABB机器人控制柜 (3)1-1-1控制柜的安装 (3)1-1-2控制柜的构造 (4)1-2机器人本体 (5)1-3机器人本体与控制柜的连接 (7)二、认识机器人 (13)三、序列号恢复的运用 (16)四、ABB机器人的基础操作 (25)4-1语言设置 (25)4-2备份与恢复 (27)4-2-1备份 (28)4-2-2恢复 (31)4-3手动机器人 (32)4-4校准 (36)五、系统I/O配置及接线 (40)六、检查信号 (50)七、导入程序 (53)八、工件坐标系设定 (56)九、校基准点 (59)十、调整参数 (61)10-1 微调纸箱的长宽高 (61)10-2修改已经码放的纸箱数量 (63)10-3微调抓取位置 (64)10-4微调码垛摆放位置 (66)十一、手动调试 (69)十二、自动运行 (70)十三、注意事项 (73)序言本手册主要针对ABB关节机器人在码垛生产线运用的调试。
可以指导电气安装调试人员在已有机器人程序模板的情况下如何正确、快速的调试机器人。
内容包括机器人介绍、开关机、校准转数计数器、手动移动、自动启动、配置和查看I/O信号、码垛参数调整、备份与恢复等。
一、安装机器人安装前首先检查是否缺件,用眼观察机器人完好无损伤。
1-1 ABB机器人控制柜1-1-1控制柜的安装1-1-2控制柜的构造1-2机器人本体可以使用叉车或者吊车进行吊装。
若使用叉车，需要安装专用工具，如图2所示。
图3为叉车吊装示意图，图4为吊车吊装示意图。
1-3机器人本体与控制柜的连接下面以ABB机器人IRB6640为例，介绍本体与控制柜连接的操作：机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。
转数计数器电缆连接到机器人本体底座接口转数计数器电缆连接到控制柜接口电动机动力电缆连接到机器人本体底座接口。
电动机动力电缆连接到控制柜接口。
用户电缆连接到机器人本体底座接口。
用户电缆连接到控制柜接口。
在控制柜门内侧，贴有一张主电源连接指引。
ABB机器人使用380V三相四线制。
主电源电缆从此接口接入。
主电源接地点PE主电源开关，接入380V三相电线。
示教器连接到控制柜控制柜接口和本体底座接口全部连接完成。
在检查主电源输入正常以后，合上控制柜上的主电源开关，开始进行调试工作。
二、认识机器人机器人主要的操作界面位于机器人控制器上。
以下是控制器面板的布局：其各部分功能如下1、机器人电源开关，用来闭合或切断控制柜总电源2、急停按钮，用于紧急情况下的停止3、电机运行按钮，用于激活电机，在自动运行之前必须使用4、工作模式开关，分为自动、手动、手动100%三档模式5、示教器接口6、USB接口，可以用来插U盘备份7、RJ45以太网接口机器人主要的调整工作都需要使用示教器（TP）完成，示教器平时不用时放置在控制柜上端。
示教器的屏幕是触摸屏，另外也有一些其他按钮，现将常用的按钮功能和示教器界面布局含义介绍如下按钮，用于启动机器人按钮，用于停止机器人急停按钮操作摇杆，该摇杆允许上下左右拨动和旋转操作，主要用于手动机器人。
手动时，上下、左右、正反旋转分别对应三个自由度，另外，在示教器背面，还有一只安全按钮，在手动的时候必须一直按下触摸屏上各部分功能如下:点击此图标调出系统菜单点击此图标显示TP信息，该信息是在程序运行中自动显示的，包含每个循环的时长信息这个部分是状态栏，显示了机器人工作状态、电机状态、机器人版本、速度、报警信息等资料。
点击此部分可以调出未确认的报警三、序列号恢复的运用当示教器无法启动或者为系统添加新的选项功能的时候，我们就可以用到机器人的序列号来恢复系统。
机器人的序列号就相当于一个密码授权，只有有了这个授权我们才能新建一个系统。
每个机器人控制器和驱动器都有唯一的序列号。
这时我们还需要在电脑上安装Robot Studio软件，下面介绍的所有步骤都是在这个软件上完成的。
1.打开Robot Studio机器人的序列号我们可以在机器人系统备份的文件夹中找到，至于如何备份系统将在后面的内容中详细说明。
打开备份的系统文件夹以后，可以看到一个system.xml的文件，用浏览器打开它，然后可以看到如下窗口，Key后面一串英文字母就是它的序列号，需要用时直接复制粘贴过去即可。
这里要填写的驱动器序列号可以同样在system.xml文件中找到，复制粘贴即可选择机器人示教器语言选择通讯板类型，这里选择的是DeviceNet这里勾选的是Profibus类型选择“将系统下载到控制器”会弹出如下画面，如果机器人控制器与电脑已经通讯上了，就会显示机器人的系统名称及IP地址等信息，选择，然后点“传输”。
此时机器人必须切换至手动状态，而且处于停止。
在系统安装过程中，一定要保证供电的稳定。
四、ABB机器人的基础操作4-1语言设置第一次通电开机时，默认的语言是英语，需要更改为汉语，方便操作。
点击ABB图标，然后点击“Control Panel”选择“Language”选择“Chinese”，点击“OK”选择“Yes”，等待机器人重启以后，语言设置就完成了。
4-2备份与恢复定期对机器人进行备份，是保证机器人正常工作的良好习惯。
备份文件可以放在机器人内部的存储器上，也可以备份到U盘上，建议使用U盘备份，且必须专盘专用防止病毒感染。
备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。
当机器人系统出错，可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。
在程序更改之前一定要做好备份。
4-2-1备份点击“ABC…”是进行存放备份数据目录的设定，点击“…”选择备份存放的位置。
4-2-2恢复点击“…”选择备份文件存放的目录，完成后点“恢复”点击“是”。
需要注意是，备份恢复数据是具有唯一性的，不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。
4-3手动机器人1、将控制器面板4号按钮（见第一节）置于手动状态，即三档开关的中间一档，禁止将钥匙旋至100%手动。
2、选择手动摇杆控制的三个自由度，操作办法如下：初始画面点击右下角弹出菜单点击机器人图标，注意蓝色的选框。
上图示范为选择机器人1.2.3三个轴点动本图为选择4,5,6轴点动本图选择为X,Y,Z坐标系三个方向点动，本模式是使用最多的模式3、调整机器人速度在初始画面下点右下角，选择速度表图标出现下图速度上方的75%位置，显示当前速度，该速度也在状态栏里有显示下方两排加减按钮，按一次分别加减对应比率，下方三个25%,50%,100%按钮可以一键设置对应速度。
4、按住示教器背面的安全按钮只有在按下使能器按钮，并保持在“电动机开启”的状态（在示教器状态栏可以看到），才能对机器人进行运动操作。
出现意外情况，本能松开使能按钮，机器人马上就会停止。
5、操作摇杆摇杆移动的幅度是跟机器人的运动的速度是相关的，幅度越大速度越快。
所以在初步练习的时候一定要注意以很小的幅度慢慢的移动机器人。
4-4校准ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。
在以下情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：（1）更换伺服电动机转数计数器电池后。
（2）当转数计数器发生故障，修复后。
（3）转数计数器与测量板之间断开过以后。
（4）断电后，机器人关节轴发生了移动。
（5）当系统报警提示“10036转数计数器未更新”。
下面以机器人IRB6640为例进行更新操作。
这时机器人六个机械原点刻度的示意图。
使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的的顺序是4-5-6-1-2-3。
更新前必须将各关节移动到其机械原点位置。
按下面的步骤完成校准。
五、系统I/O配置及接线下面以某现场抓手接线电气原理图来说明。
机器人信号输入部分原理图，其中704为24V+, 703为24V—，输入信号有夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。
前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。
输出部分原理图如下，同样是五个输出，抓手电磁阀、压包电磁阀、抓包完成信号、码垛完成信号、机器人运行信号。
通常通过通讯板DSQC652为我们提供一个通讯接口，它的每一个接口对应一个输入或者输出。
图所示为DSQC652通讯板，上下各有两排端子，包含16个数字输入和16个数字输出，每一个接口对应一个地址，例如X1.1对应数字输出0号地址（do0），X1.2对用数字输出1号地址（do1），X3.1对应数字输入0号地址（di0），X3.2对应数字输入的1号地址（di1），依此类推下去。
每个端子排的9接703号线（COM），10接704号线（+24V）。
首先我们需要在机器人控制系统中，为五个输入信号和五个输出信号都配置一个在机器人程序中用到的唯一的名称，例如夹爪开始位di0JiaZhuaStart，夹爪结束位di1JiaZhuaEnd，程序中不能识别汉字，所以这些信号也必须都是字母数字等组合。
然后将这些名称与我们的通讯板的物理地址一一对应上。
图片中列举的型号为d651，而通常现场基本为d652，设定时只需将d651直接改选为d652即可，其余不变。
1、配置I/O单元2.设定数字输入di1只需要按照上面的步骤将di1改为di0JiaZhuaStart即可。
等所有的信号全部配置完成以后，就将对应的信号线接入通讯板上。
此外，机器人与PLC之间还有一种通讯方式PROFIBUS。
下面介绍这种方式的配置步骤。
1.触摸屏主页面点击ABB图标，弹出如下窗口2.点击“控制面板”3.点击“配置”4.点击“Bus”5.点击“添加”，进入添加页面，按下图修改参数6.返回第3步I/O页面后，点击“Unit Type”上下翻动可以找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”,点击进入填写产品ID号，向下翻页找到“Input Size”和“Output Size”，将它们都改为64，点击确定即修改完成。
如果这时弹出是否立即重启窗口，点“否”，待全部配置完成后再重启。
7. 返回第3步I/O页面后，点击“Unit”。