机器人手臂机构设计课题汇总
多自由度机器人机械手臂结构设计方法研究
机器人自由度是机器人机构能够独立运动的关节数目。
多自由度机器人机械手臂结合了人工智能、机构与机器运动学等技术，能够稳定而精确地进行位置控制，是较为复杂的综合系统。
基于此，本文设计了一种结构简单且灵活程度较高的机器人机械手臂，该多自由度机器人机械手臂有较好的鲁棒性，符合技术要求。
1 机械手臂操作结构设计机械手臂的整体结构如图1所示。
图中数字1～7代表的模块依次是底座；肩部关节；肘部关节；大臂；小臂；手腕关节；手部结构。
该结构设计具有开发周期短、机械结构紧凑、安装程序简单以及兼容性良好等优点。
1.底座；2.肩部关节；3.肘部关节；4.大臂；5.小臂；6.手腕关节；7.手部结构图1 机械手臂整体结构示意图1.1 底座结构设计底座是支撑整个机器人部分上端与机器人本体基座相连结，下端固定到地面或机架上，使机器人工作空间与被搬运、加工的工件之间具有合适相对位置，为机器人安全工作提供保障。
在对比了圆环形横截面与方形横截面抗弯截面模量大小，指出了机器人支撑座在各向力矩相同工况下，以结构强度为主影响因素，忽略其它影响因素前提下，采用圆管1.2.1 肩部、肘部关节设计肩部关节、肘部关节都是回转关节，肩关节底座与大臂形成的类似人手臂形式，可以使用涡轮蜗杆的方式确保回转关节内部轴承防护，让大臂可以做回转运动。
肘关节是手臂中大臂和小臂连接的关节，通过密封圈密封方式，保护回转运动大臂、小臂等杆件间部分，确保小臂可以做俯仰运动。
机械臂关节主要分为电机螺栓、包裹外壳和负责关节中输入和输出的轴承等配置。
1.2.2 手腕结构设计手腕是用于连接手臂和手部的部件，设计过程选用的是可重复触发的方式；重复触发指的是同一动作反复进行若干次，机械手臂可以抵达同一地点精度。
通过左右工作空间平移和俯仰旋转，可以调整机械框架执行操作时的位置和姿态，满足用户实际要求。
1.3 手臂结构设计手臂是支撑和带动手腕和手部的重要部件，分有关节臂和无关节臂。
本文所设计的机械手臂装置为有关节臂，并且是中空的，利于电线、电管在里面通过；采用直流电机提供动力，加速齿轮或加速机传动1.4 手部结构设计手部是直接与物体发生触碰的部分。
新型机器人手臂的设计及其运动学分析
新型机器人手臂的设计及其运动学分析一. 引言随着人工智能和机器人技术的不断发展，机器人的应用范围也日益扩大。
现代机器人的应用领域涉及军事、医疗、生产制造、深海勘探等多个方面。
机器人手臂作为机器人的关键组成部分，其设计和运动学分析对机器人的工作能力和性能至关重要。
本篇文章将介绍新型机器人手臂的设计及其运动学分析。
二. 机器人手臂的设计机器人手臂设计的核心是机械结构的设计，机器人手臂机械结构的设计要兼顾机械结构的刚度和机器人手臂的灵活性。
机器人手臂的机械结构关键包括伺服电机、节能器、速度减速器和传动部件等。
在机械结构的设计中，应根据机器人应用领域的不同来要求机器人手臂的机械结构要具有不同的特性。
1. 伺服电机机器人手臂的伺服电机通常采用直流伺服电机或步进电机。
直流伺服电机具有精度高，钟相好等特点，步进电机由于具有分区角高、平行精度高、加速扭矩大等特点，在机器人控制方面有其优势。
2. 节能器机器人手臂的节能器的设计本质上是为了提高机器人手臂机械结构的稳定性，以便更好地满足机器人控制要求。
机器人手臂的节能器分为弹性节能器和非弹性节能器，而在实际应用中可以有多重节能器组合使用的情况。
3. 速度减速器机器人手臂的速度减速器的设计是为了满足机器人手臂在加速和减速时力传递平稳，同时不影响机器人手臂的定位精度等要求。
4. 传动部件机器人手臂的传动部件设计主要是指转动机构和直线运动机构的设计。
转动机构通常采用齿轮传动、链条传动等传动方式，直线运动机构通常采用直线导轨、滑动轮等传动方式。
三. 机器人手臂的运动学分析机器人手臂的运动学分析的目的是研究机器人手臂的运动状态和位置变化规律。
机器人手臂的运动学分析包括正运动学和反运动学两个方面。
1. 正运动学机器人手臂的正运动学分析是研究机器人各关节以及机械臂的末端定位之间的运动变化规律。
正运动学可以求出机器人手臂的位置和方向等信息。
正运动学的基本思路是根据机械结构和运动控制算法，计算出各个关节的运动量，进而确定机械臂的末端位置。
基于机械臂的毕业设计课题
基于机械臂的毕业设计课题
1. 基于机械臂的自动组装生产线设计：设计一个能够自动完成零件组装的生产线，利用机械臂进行零件的抓取、定位和组装，实现高效的生产任务。
2. 基于机械臂的物料搬运系统设计：设计一个能够自动搬运重物或大件物料的系统，利用机械臂进行物料的抓取、放置和搬运，提高物料搬运效率和安全性。
3. 基于机械臂的人工智能导盲系统设计：设计一个能够辅助视力障碍人士导航和避障的系统，利用机械臂进行障碍物检测和引导，提升视力障碍人士的生活质量和安全性。
4. 基于机械臂的植物智能养护系统设计：设计一个能够自动监测和养护植物的系统，利用机械臂进行植物的浇水、施肥和修剪，实现智能的植物养护管理。
5. 基于机械臂的无人机定位和抓取系统设计：设计一个能够自动定位和抓取无人机的系统，利用机械臂进行无人机的定位识别和抓取操作，实现高效的无人机捕捉任务。
注意：在选择毕业设计课题时，还需根据个人的背景、兴趣和专业要求进行考虑和选择。
仿生机器人手臂设计与控制技术研究
仿生机器人手臂设计与控制技术研究摘要：随着科技的进步，仿生机器人手臂在工业自动化、医疗辅助、残障人士辅助等领域展示出广阔的应用前景。
本文侧重于对仿生机器人手臂的设计与控制技术进行研究，主要包括机械结构设计、传感器技术、运动规划和控制算法等方面的内容。
通过对相关领域的研究文献和实践案例的分析，本文总结了目前仿生机器人手臂设计与控制技术的发展状况，并提出了未来的发展方向和挑战。
1. 引言仿生机器人手臂是模仿人类手臂的结构和功能特点设计的一种机器人手臂。
它具备高度的柔性、精确的运动控制和多模式操纵能力，广泛应用于制造业、医疗、军事等领域。
然而，仿生机器人手臂的设计与控制技术仍面临许多挑战，如机械结构设计、传感器技术、运动规划和控制算法等。
2. 机械结构设计机械结构是仿生机器人手臂的核心，直接影响其运动灵活性和负载能力。
目前，常用的机械结构包括直线结构、旋转结构和多自由度结构。
直线结构适用于简单的抓取任务，旋转结构适用于需要大范围旋转的任务，多自由度结构适用于复杂的操作任务。
3. 传感器技术传感器技术对于仿生机器人手臂的感知能力至关重要。
常用的传感器包括力传感器、位置传感器、视觉传感器等。
力传感器可以实时测量机器人手臂的力作用和力反馈，位置传感器可以实时测量机器人手臂的位置和姿态，视觉传感器可以实时获取环境信息和目标物体特征。
4. 运动规划运动规划是指在给定任务和环境条件下，确定机器人手臂的轨迹和姿态的过程。
常用的运动规划算法包括基于轨迹生成的方法和基于优化模型的方法。
基于轨迹生成的方法适用于简单的抓取和搬运任务，基于优化模型的方法适用于复杂的操作任务。
5. 控制算法控制算法用于实现机器人手臂的精确运动控制。
常用的控制算法包括PID控制、模糊控制和神经网络控制等。
PID控制算法通过调整比例、积分和微分这三个参数，实现机器人手臂路径跟踪和动态性能的优化。
模糊控制算法通过定义模糊规则和模糊推理，实现机器人手臂对复杂环境和动态目标的适应性控制。
垂直多关节机器人臂部和手部设计本科设计
垂直多关节机器人臂部和手部设计摘要:由于关节型机器人具有传动原理简单、结构凑紧、所占空间体积小、相对的工作空间大，还能绕过基座周围的一些障碍物等特点。
综合以上几点考虑，以及为了提高生产效率和降低劳动强度，满足特定的工作要求，课题设计的机器人为垂直多关节机器人，采用了直流伺服电机驱动，通过一系列的轴和齿轮传动顺利实现了腕部的旋转与摆动，手爪的自动抓取与放松工件运动。
为了使整个机构结构紧凑，合理布置了电动机、轴和齿轮，设计了齿轮和轴的结构，并进行了强度校核计算。
由于驱动电机的个数与手臂自由度的个数是紧密联系的，因此减少电机的数量不但能减小机械手臂的重量，而且还会简化整个系统的动力学与运动学的分析。
传动中采用了软轴、波纹管联轴器、传动轴和两对齿轮传动。
在选材方面,为了使机器人重量较轻,以及腕部能够灵活的运动,故选取轻型材料,我所设计的机器人的材料为铸造铝合金中的铝铜合金。
该机器人手臂具有刚性好、传动精度高、重量轻的特点。
设计中大多采用了标准件和常用件，降低了设计和制造的成本。
关键词:垂直多关节机器人；伺服电机；齿轮传动；手臂The Design of arm and hands for Vertical multi-joint robotAbstract:As the joint coordinates robot with a simple principle, the structure together tight, has the small space, compared to the work of a large space, can bypass obstacles around the base some characteristics. As the above considerations, and in order to improve production efficiency and reduce labor intensity, to meet specific work requirements, This designed robot is vertical multi-joint robot , using a DC servo motor, Through a series of shafts and gears realizated wrist rotation and swinging, and the movement of Auto-Hand crawls and relax. In order to make the entire structure is compact, rational layout the motor shaft and the gear , design the structure of the gear and shaft, and the strength verification. Due to the number of motor-driven and the number of degrees of freedom of arms are closely linked, thus reducing the number of motor not only reduce the weight of the arm, but also it will simplify the analysis of the whole system dynamics and kinematics. The transmission of the design has used the flexible shaft, bellows couplings, wrist and two pairs ofgear drive. In the choice of material, in order to make the robot weight lighter and the wrist can movements Agile. so selection of light materials, I have designed materials of robot is aluminum-copper alloy of cast aluminum alloy . This robot’s arm has superity of good rigidity, precise transmission and weight lighter. So the design mostly used the standard parts and common parts, reduced the cost of the design and the production.Key words: Vertical multi-joint robot；servo motor ；transmission of gears ；arm 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
机械手设计 毕业设计题目
有关“机械手设计”的毕业设计机械手设计是自动化和机器人领域的一个重要主题。
有关“机械手设计”的毕业设计如下：1.确定设计目标：在开始设计之前，明确你的设计目标是非常重要的。
这可能包括机械手的功能、应用领域、预期的精度和成本预算等。
2.调研和分析：在开始设计之前，进行充分的调研和分析是必要的。
了解当前市场上已有的机械手设计，分析其优缺点，并确定你的设计如何与它们区分开来。
3.机械手结构选择：根据设计目标，选择合适的机械手结构。
这可能包括机械臂、手指或其他运动部件。
了解不同类型的机械手结构及其运动特性，选择最适合你设计的结构。
4.运动规划：确定机械手的运动轨迹和操作方式。
这可能涉及确定关节角度、运动范围和速度等参数。
使用运动学方程或计算机仿真软件来验证和优化运动规划。
5.控制系统设计：设计用于控制机械手运动的控制系统。
这可能包括电机驱动、传感器输入和控制器算法等。
选择合适的控制系统硬件和软件，并编写控制程序以实现所需的运动和操作。
6.材料选择：选择用于制造机械手的材料。
这可能包括金属、塑料或其他复合材料。
考虑材料的强度、刚度、耐磨性和成本等因素。
7.制造和装配：将设计转化为实际的机械手结构。
这可能涉及制造工艺、装配和调试等步骤。
确保制造过程中保持精度和质量标准。
8.测试和评估：对制造完成的机械手进行测试和评估。
这可能包括性能测试、精度测试和可靠性测试等。
根据测试结果对设计进行必要的调整和优化。
9.文档编写和报告：完成设计后，编写详细的文档和报告，包括设计说明、制造流程、测试结果等。
这将有助于展示你的设计和理解，并为你的毕业设计提供全面的记录。
三自由度机械臂毕业设计
三自由度机械臂毕业设计毕业设计题目：三自由度机械臂设计与控制一、设计背景三自由度机械臂是工业机器人中常见的一种结构，通常由三个关节驱动器构成，可以实现在三个方向上的运动。
该设计旨在研究三自由度机械臂的结构设计和控制算法，提高其运动精度和稳定性，以满足工业生产中对机器人精准操作的需求。
二、设计内容1.机械结构设计：根据机械臂的工作范围和负载要求，设计合适的机械结构，包括三个关节的连杆长度、角度范围等，确保机械臂能够在工作空间内自由灵活地运动，并能承受所需的负载。
2.关节驱动器选择：选择合适的关节驱动器，比如伺服电机、步进电机等，确保驱动器能够提供足够的转矩和精确的控制，以实现机械臂的精准运动。
3.控制系统设计：设计相应的控制系统，包括运动规划、轨迹跟踪、碰撞检测等算法，实现机械臂在各种工作场景下的自动化操作。
同时，考虑到三自由度机械臂的运动学模型，设计合理的控制策略，提高机械臂的运动精度和稳定性。
4.系统集成和调试：将机械结构、关节驱动器和控制系统进行集成，通过实验验证机械臂的性能和稳定性，调试控制算法，不断优化设计方案，使机械臂达到预期的工作效果。
三、设计目标1.实现三自由度机械臂在三维空间内的高精度运动，能够完成各种复杂的工作任务。
2.提高机械臂的运动速度和稳定性，减少运动过程中的振动和误差，提高工作效率。
3.实现机械臂与外部环境的智能交互，通过传感器实时监测工作环境，避免碰撞和危险情况的发生。
4.设计简洁高效的控制系统，具有良好的实时性和可靠性，便于操作和维护。
四、预期成果通过以上设计内容和目标，预期能够完成一台具有高精度运动和稳定性的三自由度机械臂原型机，并实现其在工业生产中的应用。
同时，可以得到相关的技术研究成果，为工业机器人领域的发展贡献一份力量。
五、结语三自由度机械臂的设计与控制是一个具有挑战性和重要性的课题，需要多方面的知识和技能综合运用。
希望通过本次毕业设计，能够全面学习和掌握机械臂设计与控制的相关知识，提升自己在工程领域的实践能力和创新能力，为未来的科研和工作打下坚实的基础。
工业机器人专业毕业设计题目大全
工业机器人专业毕业设计题目大全1. 工业机器人路径规划优化设计问题描述工业机器人在执行任务时需要根据任务要求规划最优路径，以提高生产效率。
本设计要求针对特定生产场景，设计一种路径规划优化算法，使工业机器人在执行任务时能够选择最短路径，避免碰撞，并尽可能减少运动时间。
设计要求•分析特定生产场景的要求和条件；•研究和实现路径规划优化算法；•设计算法测试和性能评估方法。
2. 工业机器人自动抓取系统设计问题描述工业机器人在生产过程中需要能够自动抓取不同形状、尺寸和重量的物品，并能够适应不同生产线上的工作环境。
本设计要求设计一种工业机器人自动抓取系统，使机器人能够根据物品的特征自动调整抓取策略，并能够保证抓取的准确性和稳定性。
设计要求•分析不同物品的特征，包括形状、尺寸和重量等；•设计一种智能的抓取系统，能够根据物品的特征自动调整抓取策略；•设计算法测试和性能评估方法。
3. 工业机器人视觉导航系统设计问题描述工业机器人在执行任务时需要具备视觉导航能力，以实现自主导航和避障功能。
本设计要求设计一种工业机器人视觉导航系统，使机器人能够通过摄像头获取环境图像，并能够识别和跟踪目标物体，同时能够实时更新环境地图和规划最优路径。
设计要求•设计一种视觉导航算法，能够实时获取环境图像，并识别和跟踪目标物体；•结合环境地图，设计最优路径规划算法；•设计算法测试和性能评估方法。
4. 工业机器人协作控制系统设计问题描述工业机器人在生产过程中有时需要与其他机器人或工人进行协作工作，以提高生产效率。
本设计要求设计一种工业机器人协作控制系统，实现多机器人或机器人与工人之间的协作工作，同时保证工作的安全性和协调性。
设计要求•分析工业机器人协作工作的需求和条件；•设计一种协作控制系统，实现多机器人或机器人与工人之间的协作工作；•设计算法测试和性能评估方法。
5. 工业机器人故障诊断系统设计问题描述工业机器人在长时间运行过程中可能会出现故障，影响生产效率和机器人的安全性。
移动服务机器人机械臂结构设计及其优化研究共3篇
移动服务机器人机械臂结构设计及其优化研究共3篇移动服务机器人机械臂结构设计及其优化研究1移动服务机器人机械臂结构设计及其优化研究随着人工智能技术的不断发展，移动服务机器人已经成为了未来服务业的重要发展方向。
机械臂作为机器人核心部件之一，是实现多种服务功能的关键。
因此，设计一种合理高效的机械臂结构非常重要，而优化其结构更能提高机器人工作效率。
机械臂结构的设计需要考虑其功能、尺寸、质量和造价等方面的因素。
据此，一般需要经过以下步骤：先确定设计目标和需求；接着根据机器人使用环境、可靠性要求等因素，选择合适的材料和加工工艺；最后根据动力需求和负载情况，设计结构、选型和控制系统。
设计过程中还需要进行力学分析，以保证机械臂性能不影响其稳定性和准确性，同时不会产生额外的应力和形变。
在机械臂结构方面的设计优化中，可以应用多学科交叉思维，例如优化算法、仿生学、材料学及智能优化方法等。
机械臂结构的优化主要包括以下几个方面：机械臂尺寸的优化、质量的优化和工作效率的优化。
机械臂尺寸的优化可以降低机器人的重量和体积，减少功率需求，提高运动速度和灵活性。
在设计过程中，需要综合考虑机器人的工作环境和任务，以及安全性和可靠性等因素。
质量的优化是提高机械臂稳定性和准确性的关键，也是提高机器人工作效率的重要手段。
我们可以通过材料的选择和加工方法的改进来降低机械臂的质量，优化结构布局以减轻部件负荷，减少体积和推力损失等。
工作效率的优化也是机械臂结构设计的重要目标，它最终将决定机器人的工作效果。
在此方面可以采用智能化控制，让机械臂在各种工作场合和复杂环境下自动适应。
同时，机械臂的控制系统也可利用数学模型进行优化。
总之，移动服务机器人机械臂结构设计及其优化研究是机器人技术领域中的一个重要方向。
未来机械臂将在更广泛的领域中得到应用，如卫生医疗、智能家居、安防等，将会给生活带来更多的便利和改善。
同时，机械臂的应用也将推动机器人技术的不断发展，实现人机合作、智慧制造等多功能服务机械臂是移动服务机器人的重要组成部分，它的结构设计和优化直接影响机器人的性能和应用效果。
工业机器人手臂机构设计开题报告
一、研究背景工业机器人是现代制造业中不可或缺的设备，其广泛应用于汽车制造、电子制造、食品加工等领域。
而机器人手臂作为工业机器人的核心部件，其设计与性能直接关系到机器人的工作效率和稳定性。
因此，机器人手臂机构设计是工业机器人研究的重要方向之一。
二、研究目的本研究旨在设计一种高效、稳定、灵活的工业机器人手臂机构，以提高机器人的工作效率和精度，满足现代制造业对工业机器人的高质量、高效率的需求。
三、研究内容1. 机器人手臂机构的结构设计机器人手臂机构的结构设计是机器人设计的核心之一，本研究将对机器人手臂机构的结构进行深入研究，设计出一种高效、稳定、灵活的机器人手臂机构。
2. 机器人手臂机构的运动学建模机器人手臂机构的运动学建模是机器人设计中的重要环节，本研究将对机器人手臂机构的运动学进行建模，以实现机器人手臂的高精度、高速度运动。
3. 机器人手臂机构的控制系统设计机器人手臂机构的控制系统设计是机器人设计的另一个重要环节，本研究将设计出一种高效、稳定、灵活的机器人手臂机构控制系统，以实现机器人手臂的高精度、高速度运动。
四、研究方法1. 理论研究本研究将对机器人手臂机构的结构设计、运动学建模、控制系统设计等方面进行深入研究，以掌握机器人手臂机构设计的理论知识。
2. 实验研究本研究将设计出一种高效、稳定、灵活的机器人手臂机构，并进行实验验证，以评估机器人手臂机构的性能。
五、预期成果本研究预期设计出一种高效、稳定、灵活的工业机器人手臂机构，实现机器人手臂的高精度、高速度运动。
同时，本研究将为机器人手臂机构的设计提供理论基础和实验数据，为工业机器人的研究和应用提供参考。
六、研究意义本研究将为工业机器人的研究和应用提供新的思路和方法，为推动现代制造业的发展做出贡献。
同时，本研究将为机器人手臂机构的设计提供理论基础和实验数据，为工业机器人的应用提供技术支持。
基于仿生学的机器人手臂设计研究
基于仿生学的机器人手臂设计研究随着科技的进步，机器人技术在工业、服务、医疗等领域得到了广泛应用。
机器人手臂作为机器人的重要组成部分，其设计和研究显得尤为重要。
其中，基于仿生学的机器人手臂设计则是当前研究热点之一。
本文就基于仿生学的机器人手臂设计进行探讨。
1. 何谓仿生学先说一下什么是仿生学。
仿生学是从生物学中汲取灵感并应用于工程学和设计学的学科，旨在将自然界中的智慧和优秀性能融入到人造系统中。
常见的仿生学研究方向包括仿生机器人、仿生材料、仿生结构等。
2. 基于仿生学的机器人手臂设计目前，绝大多数工业机器人手臂的设计都采用传统的直角坐标系或笛卡尔坐标系，机械结构复杂，且操作范围受限。
而仿生机器人手臂的设计则更为灵活、自然和智能化。
仿生机器人手臂是以仿生学为基础，结合了人类手臂运动特点和柔性控制技术的一类新型机器人手臂。
其设计理念主要是模拟人类手臂的结构和运动方式，充分发挥人工智能和计算机控制技术的应用优势，从而实现机器手臂的高效、精准、快速执行。
近年来，随着仿生学理论的逐步深入发展和机器人技术的飞速发展，基于仿生学的机器人手臂设计逐渐得到了重视。
学界和企业纷纷投入大量资金和人力，在仿生学的指导下，开展了大量机器人手臂的研究和开发工作。
3. 基于仿生学的机器人手臂设计的优势（1）灵活性：与传统机器人相比，仿生机器人手臂在构造上更为灵活，具有高精度、高自由度、高重复精度、可编程性极强的特点。
（2）适应性：仿生机器人手臂采用了高科技控制技术，可以准确、迅速地接收各种输入指令，适应各种复杂环境和操作需求。
（3）节能环保：仿生机器人手臂采用了一系列先进技术，例如可再生能源、无人值守自动售货机、自主移动机器人等，其独特的功能和性能优势使其在环保、能源效率等方面展现出广阔发展前景。
（4）可持续性：基于仿生学的机器人手臂设计将新材料、新技术、新思维等直接融合到设计中，有望实现机器人手臂的长期可持续发展。
4. 基于仿生学的机器人手臂设计的应用基于仿生学的机器人手臂设计在工业生产、卫生医疗、家庭服务等领域具有广泛的应用前景。
5自由度机器人手臂的三维建模及运动分析【毕业作品】
任务书设计题目： 5自由度机器人手臂的三维建模及运动分析1．设计的主要任务及目标对机器人手臂进行广泛调研、查阅文献，了解和掌握机器人手臂的重要作用，明确选题的意义。
分析机器人手臂的工作原理，掌握各个关节自由度的分配，由肩关节、大臂、肘关节、小臂和腕关节五个方面，设计具有5自由度的机器人手臂。
2．设计的基本要求和内容（1）通过广泛调研、查阅文献，了解和掌握机器人手臂的重要作用，研究现状、基本类型、设计方法等，明确选题的意义。
（2）综合基础知识和专业知识对机器人手臂进行三维建模。
（3）完成机器人零件二维工程图2张。
（5）按时完成毕业论文。
要求论文论述清楚、文理通顺、图表规范、数据准确、内容完备。
（6）遵守纪律，以严谨的科学作风，按时完成各项任务。
3．主要参考文献[1] 吕恬生，刘文焕.机器人趣谈.成都：四川科学技术出版社,1999[2] 杨建.机器人的发展和应用.创新论坛.2002(1)[3] 王承义.机械手及其应用.北京：机械工业出版社，1981，1-6[4] 满翠华，范迅，李成荣等.5自由度机器人手臂研究.制造业自动化.2006(10)4.进度安排注：一式4份，系部、指导教师各1份、学生2份：[毕业设计]及答辩评分表各一份5自由度机器人手臂的三维建模及运动分析摘要：本课题主要是对五自由度机器人手臂进行结构分析，并进行三维建模与分析。
本课题阐述了机器人的发展历程，国内外的应用现状，及其巨大的优越性，提出具体的机器人设计要求。
本课题的主要工作是通过对机器人手臂进行结构分析，对各个关节进行设计，然后根据自己的理解分配各关节的自由度，在了解了各关节的结构的基础上对机器人的各个关节的各个零件进行三维建模，之后再进行各个零部件的装配，完成手臂的三维建模。
通过本课题了解五自由度机器人手臂的结构，学习到了如何使用solidworks进行复杂的三维建模。
关键词：5自由度，机器人手臂，机构，建模，装配The 3D modeling and motion analysis of 5 degree of freedom robot armAbstract：The main task is to analyze the structure of five degree of freedom robot arm, and 3D modeling and analysis.This paper discusses the development history of robots, the application status at home and abroad, and its great superiority, the robot specific design requirements.The main work of this paper is that by analyzing the structure of the robot arm, design of various joint,And then according to their own understanding of the distribution of each joint degree of freedom, three-dimensional modeling based on understanding the structure of each joint of each joint of robot parts,After each parts assembly, 3D modeling completed arm.To understand the structure of five degree of freedom robot arm by the subject, learning how to use SolidWorks for 3D modeling of complex.Key word：5 degree of freedom the robot arm mechanism modeling assembly目录1 前言 (1)1.1机器人手臂的研究背景及意义 (1)1.1.1课题研究背景 (1)1.1.2本课题的研究意义 (3)1.2机器人手臂的发展现状及趋势 (4)1.2.1机械人手臂的发展概况 (4)1.2.2机械手臂的发展趋势 (5)1.3本课题的目的及研究方法 (7)1.3.1专题的内容与要求 (7)1.3.2本课题采用的研究方法 (7)2 机器人手臂的基本知识及设计 (8)2.1机器人手臂概述 (8)2.1.1机器人手臂的组成 (8)2.1.2机器人手臂的分类 (9)2.2机器人手臂设计 (10)2.2.1机器人手臂的设计准则 (10)2.2.2机器人手臂结构的设计 (10)3各关节自由度的设置 (12)3.1机器人手臂的自由度 (12)3.1.1 自由度 (12)3.1.2 工作空间 (12)3.2 各关节自由度的分配 (12)3.2.1手臂的自由度 (12)3.2.2 臂部的自由度 (13)3.2.3 腕部自由度的分配 (13)4机器人手臂三维建模 (14)4.1Solidworks概述 (14)4.1.1solidwork软件介绍 (14)4.2机器人手臂的三维建模 (16)4.2.1零件的三维实体建模 (16)4.2.2零件的装配 (19)4.2.3建模及装配过程中应注意的问题 (22)4.2.4再生失败的预防 (23)4.3二维工程图的绘制 (24)5结论 (28)参考目录 (29)致谢 (30)附录 (31)1 前言1.1机器人手臂的研究背景及意义1.1.1课题研究背景机器人技术的发展，应该说是随着时代的发展，随着人们的需要，很自然的，顺应时代潮流而产生的产物人们不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中,来需求能够解放人的一种奴隶。
对于机械手臂课程设计
对于机械手臂课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解机械手臂的基本结构、功能和原理，掌握相关术语和概念。
2. 学生能描述机械手臂的运动学模型，了解不同类型机械手臂的优缺点。
3. 学生能解释机械手臂在工业、医疗等领域的应用，了解其对社会发展的意义。
技能目标：1. 学生能运用所学的机械手臂知识，设计简单的机械手臂控制系统，提高动手实践能力。
2. 学生能运用编程软件对机械手臂进行编程，实现基本动作和功能。
3. 学生能在团队协作中发挥自己的专长，与他人共同完成复杂的机械手臂设计任务。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对机械手臂及机器人技术的兴趣，激发探索精神和创新意识。
2. 培养学生具备安全意识和质量意识，遵循工程伦理，关注机械手臂对社会和环境的影响。
3. 培养学生具有良好的团队协作精神，学会倾听、沟通、表达和尊重他人意见。
课程性质：本课程为实践性较强的学科课程，结合理论知识和动手实践，培养学生的创新能力和实际操作能力。
学生特点：学生具备一定的物理、数学基础，对新鲜事物充满好奇，喜欢动手实践，但需引导激发学习兴趣和团队协作能力。
教学要求：教师需关注学生的个体差异，采用启发式教学，引导学生主动探索、实践和反思，确保课程目标的达成。
同时，注重课程评价，及时调整教学策略，提高教学质量。
二、教学内容1. 机械手臂概述- 介绍机械手臂的定义、分类及发展历程。
- 分析机械手臂在各领域的应用案例。
2. 机械手臂结构与原理- 深入讲解机械手臂的组成部分、工作原理和运动学模型。
- 探讨不同类型机械手臂的优缺点。
3. 机械手臂设计与编程- 教授机械手臂设计的基本原则和方法。
- 介绍编程软件的使用，指导学生进行机械手臂编程。
4. 机械手臂控制系统- 分析机械手臂控制系统的原理和实现方法。
- 指导学生设计简单的机械手臂控制系统。
5. 机械手臂应用与前景- 探讨机械手臂在工业、医疗等领域的应用及发展趋势。
- 分析机械手臂技术对社会发展的影响。
工业机器人手臂课程设计
工业机器人手臂课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能够理解工业机器人手臂的基本结构、功能和操作原理；2. 学生能够掌握工业机器人手臂的程序编写和参数设置方法；3. 学生能够了解工业机器人手臂在不同行业的应用及发展趋势。
技能目标：1. 学生能够操作工业机器人手臂完成简单的动作任务；2. 学生能够运用所学知识对工业机器人手臂进行编程和调试；3. 学生能够分析工业机器人手臂在实际应用中遇到的问题，并提出解决方案。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对工业机器人手臂及其相关技术的兴趣，激发学生的求知欲和创新意识；2. 培养学生团队合作精神，提高沟通与协作能力；3. 增强学生社会责任感，认识到工业机器人手臂在推动我国制造业发展中的重要作用。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，旨在培养学生的动手能力、编程能力和实际问题解决能力。
学生特点：学生具备一定的物理、数学和信息技术基础知识，对新技术充满好奇，喜欢动手实践。
教学要求：注重理论与实践相结合，强调学生的主体地位，鼓励学生主动探究、积极实践。
通过课程学习，使学生能够达到上述知识、技能和情感态度价值观目标，为我国制造业培养具有创新精神和实践能力的优秀人才。
二、教学内容1. 工业机器人手臂概述- 机器人手臂的分类与结构- 机器人手臂的应用领域及发展趋势2. 工业机器人手臂的操作原理- 机械结构及运动学原理- 传感器与执行器的工作原理- 控制系统组成及功能3. 工业机器人手臂编程与控制- 编程语言及编程方法- 参数设置与调试技巧- 典型应用案例分析4. 工业机器人手臂实践操作- 操作前的准备工作- 基本动作指令的操作与编程- 复杂动作任务的操作与编程5. 工业机器人手臂应用案例分析- 汽车制造领域的应用- 电子制造领域的应用- 医疗器械领域的应用6. 工业机器人手臂安全与维护- 安全操作规范与注意事项- 常见故障分析与排除方法- 日常维护与保养技巧教学内容安排与进度：第一周：工业机器人手臂概述第二周：工业机器人手臂操作原理第三周：工业机器人手臂编程与控制第四周：工业机器人手臂实践操作（1）第五周：工业机器人手臂实践操作（2）第六周：工业机器人手臂应用案例分析及安全与维护教学内容与教材关联性：以上教学内容与教材相关章节紧密关联，涵盖了工业机器人手臂的基本理论、操作方法和实践应用，确保了课程的科学性和系统性。
智能控制系统中的机器人手臂设计与优化
智能控制系统中的机器人手臂设计与优化随着技术的不断进步，智能控制系统已经逐渐成为了现实生活中不可或缺的一部分。
在工业生产、家庭生活等各个领域，智能控制系统都发挥着越来越重要的作用。
而在这一领域中，机器人手臂的设计与优化更是不可或缺的一环。
本文将围绕智能控制系统中的机器人手臂设计与优化展开讨论。
一、机器人手臂的基础结构机器人手臂是智能控制系统中最重要的组成部分之一，其基础结构分为五个部分：底座、腰部、臂部、手腕和手爪。
底座是机器人手臂的支撑物，能够使手臂在任何角度上旋转。
腰部是手臂的第一个关节，可以左右旋转。
臂部是手臂的主要部分，能够上下左右移动。
手腕是手臂上的第二个关节，可以左右旋转。
手爪是机器人手臂的终端执行器，其作用类似于人类的手掌，能够夹住物体。
二、机器人手臂的驱动方式机器人手臂的驱动方式分为两种：传统的液压式驱动和现代的电力式驱动。
液压式驱动系统可以提供巨大的力量和速度，但其功率消耗大，安全性较低。
而电力式驱动系统则可以提供更为精确的控制，并且功率消耗更少，安全性更高。
目前，在机器人手臂的驱动方式上，电力式驱动已经成为了主流。
三、机器人手臂的控制方式机器人手臂的控制方式通常有两种：手动控制和自动控制。
手动控制是通过操纵杆或按钮给手臂发送指令，使其完成特定的动作，但这种方式很难完成精确控制。
而自动控制则是通过程序设计，将机器人手臂的动作控制在微小的误差范围内，完美地完成各种任务。
自动控制的核心是运用传感器技术，获取环境信息，从而准确控制机器人的动作。
四、机器人手臂的应用机器人手臂广泛应用于各个领域，例如工业制造领域、医疗服务领域、危险环境探测领域等等。
在汽车制造领域，机器人手臂可以完成车身焊接、装配、涂漆等各种任务；在医疗服务领域，机器人手臂可以进行手术、采血、提供康复治疗等；在危险环境探测领域，则可以用机器人手臂代替人类完成探险任务。
五、机器人手臂的优化机器人手臂的优化是指通过不断地改进其结构和控制系统，提高机器人手臂的运行效率和灵活性。
机器人机械臂设计
立项依据
机器人竞赛是近年来国际上迅速开展起来的机器人技术对抗 活动，纵观近几年的机器人竞赛，机器人比赛任务的最终完成 的好坏都取决于抓取机构的设计。对于抓取机构这部分，因每 年比赛的主题不同，参赛的机器人在这方面的设计也是年年都 在不断的许多重复工作，而且由于学生的设计经验不足导致了 每年都会面临许多类似的瓶颈问题。 本课题旨在对机器人竞赛中可能用到的抓取系统进行模块化 设计，研究各个抓取机构的性能及参数，为以后竞赛机器人的 抓取系统设计做技术参考同时设计出抓取系统与机器人其他模 块的接口。
任务计划
开题，文献检索和理论学 习 方案设计和论证 三维设计和建模 进行实体制作和实验，结 题答辩
参考文献
【1】徐小云，颜国正，闫小雪.油气管道检测机器人.上海 交通大学报.2003.11 【2】费仁元，张慧慧，机器人机械设计和分析 【3】何发昌，邵远，多功能机器人的原理及应用 【4】吴瑞祥，机器人技术及应用 【5】熊有伦，机器人学 【6】刘文波，陈白宁，段智敏，工业机器人 【7】王立权，机器人创新设计与制作 【 8 】 /view/13608.htm#sub13608
钳爪式机械手
2.移动式
当手爪抓紧和松开工 件时，只做平移运动， 姿态不变，但夹持空 间减小，由于夹持过 程的摩擦力过大，产 生一定的弹性变形， 积聚的弹性变形的能 量将是爪松开的时候 产生不确定的偏移。
吸盘式机械手
吸盘式机械手适用于有较高位姿精度要求的曲面物 件的自动抓取、搬运和精密装配
托持式机械手
竞赛机器人模块化抓取系统设计
指导教师：孔繁征 鄂明成 组员：唐亚洲 李洪刚
张硕
赵旭昌 时靖
石维特
学院：机械与电子控制工程学院
机器人手臂机构设计课题汇总
机器人机械手机构设计1、搬运机器人手臂机构设计毕业论文任务书工作原理及工艺过程：机械人手臂机构是模仿人的手臂设计的，这种机器人有肩、肘、腕三个关节自由度，有大臂、小臂两根连杆以及一个机械手组成。
臂杆部分是开式连杆系，臂杆主要用于对物体的抓取、搬运、放置工作。
任务：（1）根据工艺动作顺序和协调要求给出拟定总体结构方案（2）进行大臂机构、小臂机构以及机械手机构设计（3）给出主要零件图以及总体装配图（4）编写设计说明书(5) 机械手三维建模工作仿真动画2、堆垛机器人机械手臂机构设计工作原理及工艺过程：机械人手臂机构是模仿人的手臂设计的，这种机器人有肩、肘、腕三个关节自由度，有大臂、小臂两根连杆以及一个机械手组成。
臂杆部分是开式连杆系，臂杆主要用于对物体的抓取、搬运、放置工作。
任务：（1）根据工艺动作顺序和协调要求给出拟定总体结构方案（2）进行大臂机构、小臂机构以及机械手机构设计（3）给出主要零件图以及总体装配图（4）编写设计说明书(5) 机械手三维建模工作仿真动画3、喷涂机器人手臂机构设计工作原理及工艺过程：喷涂机器人又叫喷漆机器人，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成。
多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。
任务：（1）根据工艺动作顺序和协调要求给出拟定总体结构方案（2）进行大臂机构、小臂机构以及机械手机构设计（3）给出主要零件图以及总体装配图（4）编写设计说明书(5) 机械手三维建模工作仿真动画4、装配机器人手臂机构设计工作原理及工艺过程：机械手由机座、机械臂、手爪、PLC 可编程控制器及气源等部分组成。
可以完成水平臂的摆动和伸缩、垂直臂的伸缩、手爪的旋转和抓取物料等动作, 准确地把物料送到指定位置。
任务：（1）根据工艺动作顺序和协调要求给出拟定总体结构方案（2）进行大臂机构、小臂机构以及机械手机构设计（3）给出主要零件图以及总体装配图（4）编写设计说明书(5) 机械手工作仿真动画5、焊接机器人手臂机构设计工作原理及工艺过程：机械手由机座、机械臂、手爪、PLC 可编程控制器及伺服电机等部分组成。
移动机器人机械臂的设计
1 引言1.1 移动机器人机械臂的研究意义及目的本文以实际项目小型地面移动机器人的机械臂为研究对象。
设计移动机器人的机械臂的结构。
所谓移动机械臂，就是将机械臂安装在是一个小型多用途移动作业机器人智能移动平台，小型多用途移动作业机器人是一个智能移动平台，其上可搭载爆炸物处理、侦察、通讯、探测系统或其他特殊作业系统。
移动机械臂用来实现一些动作如抓取，可以在机械臂的末端执行器上安装一定的工具进行作业，通过移动平台的移动来扩大机械臂的工作空间，这种结构使移动机械臂拥有更大的操作空间和高度的运动冗余性，并同时具有移动和操作功能，这使它优于传统的机械臂，则具有了更广阔的应用前景[1]。
目前智能移动机器人正向着拟人化、仿生化、小型化、多样化方向发展，其应用也越来越广泛，几乎渗透到各个领域[2]。
移动机器人技术的研究属于多学科相互交叉，相互渗透的，对它的研究具有很大的理论价值和广阔的应用前景。
在工业机器人问世40多年后的今天，机器人己被人们看作为一种生产工具，同时随着科学技术的迅速发展和人们生活水平的提高，机器人的功能己不再是只能从事某项简单的操作，而是可以承担多种任务;机器人的工作环境也不再是固定在工厂和车间现场，而是开始走向海洋、太空和户外，有些甚至已经进入医院、家庭和娱乐场所。
具有智能特性的自主式移动机器人正在向非制造业方向扩展，这些非制造业包括航天、海洋、军事、建筑、医疗护理、服务、农林、办公自动化和灾害救护等，如飞行机器人、海难救援机器人、化肥和农药喷撒空中机器人、护理机器人等。
近年来，对移动机器人的研究受到重视，仿照生物的功能而发明的各种移动机器人越来越多，小到娱乐机器人玩具、家用服务机器人，大到工程探险、反恐防爆、军事侦察机器人等。
相应地，这些领域对所应用的移动机器人系统也提出了更高的要求，特别是在机器人的运动速度、灵活性、自主性、作业能力等方面的要求越来越高。
因此，无论是在制造业还是在非制造业，具有智能特性的自主式移动机器人成为了国内外研究的热点。
工业机器人手臂结构设计
工业机器人手臂结构设计机器人手臂是目前在机器人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造业等领域都能见到它的身影。
尽管他们的形态各异，但都着同样的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维或者二维空间上的某一点进行作业。
机械臂是机器人的重要组成部件之一，而机械伸缩臂更是机器人中应用最为广泛的一种。
在这篇论文中将介绍倍增机构的机械臂系统的组成结构、工作原理的设计，通过这个设计使我们对机器人伸缩臂有一个初步的认识。
文章中还介绍了搬运机械手的设计理论与方法。
目录1．引言 (1)1.1工业机器人的产生 (1)1.2 机械手臂的组成 (1)1.3 工业机器人手臂分类 (3)1.4 机器人手臂的应用领域 (5)2．总体设计 (6)2.1 设计目的 (6)2.2 机器人手臂设计流程 (6)2.3 总体方案的拟定 (6)2.4 驱动机构的选择 (9)2.5 控制系统的选择 (9)2.6 机械手臂的技术参数列表 (9)3．工业机器人手臂的整体设计 (11)3.1 机械臂的设计 (11)3.1.1 机械臂的设计要求 (11)3.1.2机械臂的整体设计 (11)3.2 机械臂的相关计算 (14)3.2.1机械臂（可动齿条）的设计 (14)3.2.2机械臂的摩擦力计算 (16)3.3 机械手的设计 (19)3.3.1机械手设计应考虑的问题 (19)3.3.2选择机械手的类型及加紧装置 (19)3.3.3机械手的结构设计 (20)3.4 机械手的相关计算 (21)3.4.1 机械手的力学分析 (21)3.4.2 机械手夹持范围的计算 (23)4．总结 (24)1.引言1.1 机器人的产生1921年，捷克剧作家Karel Capek 在剧本《Rossum’s Universal Robots》中，描述了一个具有人的外表、特征和功能的机器，并命名为“Robots”。
英语“Robots”就是由此演变来的。
视觉机器人手臂的设计与研究的开题报告
视觉机器人手臂的设计与研究的开题报告一、研究背景和意义随着工业自动化的迅速发展，越来越多的企业开始引入自动化生产工艺，以提高生产效率，降低成本，并保障产品质量。
而视觉机器人手臂是自动化生产工厂中不可或缺的设备之一，它可以通过高精度的图像处理技术，实现对复杂工件的定位、识别、抓取等操作，具有高效、安全、稳定的特点，大大提高了生产效率。
因此，视觉机器人手臂的研究与应用已成为当今研究热点之一。
二、研究内容和方法1.研究内容本研究将围绕制作一款基于视觉识别的机器人手臂展开，包括以下内容：（1）机器人手臂的机械结构设计与制作（2）基于视觉识别的图像处理技术研究，实现工件的检测、定位等功能（3）控制系统的设计与开发，实现机器人手臂的运动控制和操作（4）实验验证和性能评估，对设计的机器人手臂进行测试和评价。
2.研究方法研究方法主要包括文献查阅、理论分析、数值模拟、实验测试等多种方法。
其中，文献查阅和理论分析是研究的基础，数值模拟和实验测试则是验证理论准确性和性能表现的重要手段。
三、预期研究成果本研究预期将设计制作出一款基于视觉识别的机器人手臂，并开展实验测试，验证其性能表现。
具体成果包括：（1）机器人手臂的机械结构设计图纸和制作流程（2）基于视觉识别的图像处理程序和算法（3）控制系统的开发和调试过程（4）机器人手臂的测试数据和性能评估结果四、拟定时间计划本研究计划时间为一年，具体时间安排如下：第一阶段（1-3个月）：文献查阅、研究机器人手臂的机械结构设计和制作流程。
第二阶段（4-6个月）：研究图像处理技术，设计并实现视觉识别算法。
第三阶段（7-9个月）：控制系统的设计与开发，联合图像处理功能实现机器人手臂的运动控制和操作。
第四阶段（10-12个月）：实验验证和性能评估，对设计的机器人手臂进行测试和评价。
五、研究难点和解决方案1.研究难点（1）机器人手臂的机械结构设计和制作需要具备较高的专业知识和技能，尤其是在实际制作中可能会遇到具体材料选择、工艺操作等难点问题。
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机器人机械手机构设计
1、搬运机器人手臂机构设计
毕业论文任务书
工作原理及工艺过程：
机械人手臂机构是模仿人的手臂设计的，这种机器人有肩、肘、腕三个关节自由度，有大臂、小臂两根连杆以及一个机械手组成。
臂杆部分是开式连杆系，臂杆主要用于对物体的抓取、搬运、放置工作。
任务：
（1）根据工艺动作顺序和协调要求给出拟定总体结构方案
（2）进行大臂机构、小臂机构以及机械手机构设计
（3）给出主要零件图以及总体装配图
（4）编写设计说明书
(5) 机械手三维建模工作仿真动画
2、堆垛机器人机械手臂机构设计
工作原理及工艺过程：
机械人手臂机构是模仿人的手臂设计的，这种机器人有肩、肘、腕三个关节自由度，有大臂、小臂两根连杆以及一个机械手组成。
臂杆部分是开式连杆系，臂杆主要用于对物体的抓取、搬运、放置工作。
任务：
（1）根据工艺动作顺序和协调要求给出拟定总体结构方案
（2）进行大臂机构、小臂机构以及机械手机构设计
（3）给出主要零件图以及总体装配图
（4）编写设计说明书
(5) 机械手三维建模工作仿真动画
3、喷涂机器人手臂机构设计
工作原理及工艺过程：
喷涂机器人又叫喷漆机器人，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成。
多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。
任务：
（1）根据工艺动作顺序和协调要求给出拟定总体结构方案
（2）进行大臂机构、小臂机构以及机械手机构设计
（3）给出主要零件图以及总体装配图
（4）编写设计说明书
(5) 机械手三维建模工作仿真动画
4、装配机器人手臂机构设计
工作原理及工艺过程：
机械手由机座、机械臂、手爪、PLC 可编程控制器及气源等部分组成。
可以完成水平臂的摆动和伸缩、垂直臂的伸缩、手爪的旋转和抓取物料等动作, 准确地把物料送到指定位置。
任务：
（1）根据工艺动作顺序和协调要求给出拟定总体结构方案
（2）进行大臂机构、小臂机构以及机械手机构设计
（3）给出主要零件图以及总体装配图
（4）编写设计说明书
(5) 机械手工作仿真动画
5、焊接机器人手臂机构设计
工作原理及工艺过程：
机械手由机座、机械臂、手爪、PLC 可编程控制器及伺服电机等部分组成。
可以完成水平臂的摆动和伸缩、垂直臂的伸缩、手爪的旋转等动作, 准确地把焊枪送到指定位置。
任务：
（1）根据工艺动作顺序和协调要求给出拟定总体结构方案
（2）进行大臂机构、小臂机构以及机械手机构设计
（3）给出主要零件图以及总体装配图
（4）编写设计说明书
(5) 机械手三维建模工作仿真动画
6、气动机器人手臂机构设计
工作原理及工艺过程：
气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。
其主要特点是:介质李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。
但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。
任务：
（1）根据工艺动作顺序和协调要求给出拟定总体结构方案
（2）进行大臂机构、小臂机构以及机械手机构设计
（3）给出主要零件图以及总体装配图
（4）编写设计说明书
(5) 机械手三维建模工作仿真动画
7、车载机器人机械手臂机构设计
毕业论文任务书
工作原理及工艺过程：
机械人手臂机构是模仿人的手臂设计的，这种机器人有肩、肘、腕三个关节自由度，有大臂、小臂两根连杆以及一个机械手组成。
臂杆部分是开式连杆系，臂杆主要用于对物体的抓取、搬运、放置工作。
任务：
（1）根据工艺动作顺序和协调要求给出拟定总体结构方案
（2）进行大臂机构、小臂机构以及机械手机构设计
（3）给出主要零件图以及总体装配图
（4）编写设计说明书
(5) 机械手三维建模工作仿真动画
8、运送机械手设计。