雅马哈工业机器人--ERCD的使用说明

YAMAHA的通讯语言

@ORGCRLF: @RESETCRLF: @RUNCRLF: @SRUNCRLF: @SRVO 0(1) CRLF: @X+(-) CRLF: @MOVA 1,100CRLF: @MOVI 1,100CRLF:
回原点 复位 启动 步进 伺服OFF(ON) 滑块前进(后退) 以100%速度移到点1 以100%速度移动点1 的数字距离
SRVO SRVO
执行伺服的NO/OFF 1 （伺服状态）
STOP 程序执行的暂时中断 STOP ORGN 执行回原点动作 ORGN TON 执行指定机动号码 TON 1，1，1 （机动号码，程序号，起动类型） TOFF 停止指定机动号码 TOFF 1 （机动号码） JMPP 轴的位置关系和指定条件相同时跳跃到指定标签 JMPP 1，1 （标签号，轴的位置条件）
MOV I 1，100 （点号码，速度） MOVF 一直移动到指定的点位置，若所指定的DI输入则停止 MOVF 1，1，1 （点号码，DI号码，DI状态） JMP 跳跃到所指定的程序的指定标签 JMP 1，1 （标签号，程序号） JPMF 依据输入条件，跳跃到指定程序的指定标签 JPMF 1，1，8 （标签号，程序号，输入条件） JPMB 通用输入或记忆体输入和指定状态一致时，跳到所指定 标签 JPMB 1，1，1 （标签号，DI或MI号，输入状态）
说明:脉冲模式与PLC 连接需要一个脉冲转换 板
脉冲转换板
注意
电容 散热片 电容 24 0 脉 冲 输 入 1（ 或 脉 冲 输 入 1（ 或 脉 冲 输 入 2（ 或 脉 冲 输 入 2（ 或 脉 冲 输 出 1-1（ 接 的 ） ） ） ） ） 24 0 脉 冲 输 出 4-2（ 接 脉 冲 输 出 4-1（ 接 脉 冲 输 出 3-2（ 接 脉 冲 输 出 3-1（ 接 脉 冲 输 出 2-2（ 接 脉 冲 输 出 2-1（ 接 脉 冲 输 出 1-2（ 接 2的 2的 2的 2的 的 的 的 6） 6） ） ） 6） 6） ）
ERCD的程序与脉冲控制

ERCD的适用范围 ERCD各个部件名称/尺寸图 ERCD使用方法及接线图 ERCD命令目录


ERCD软件操作
程序范例
ERCD的适用范围
可 适 配 多 种 机 器 人
YMS系列
洁净式C4/C5
滑台式T4/T5
ERCD的各个部件名称/尺寸
安装尺寸
ERCD的使用方法
脉冲转换板的接线
24V接24V 0V 接0V 第一通道：A 脉冲 B 方向 AH 接 A15(PULS+) AL 接B15(PULS-) BH 接A16(DIR+) , BL 接B16(DIR-) 第一通道：C 脉冲 D 方向 CH 接A15 CL 接B15 DH 接A16 , DL 接B16


用脉冲模式时，ERCD 软件中参数的修改
1、PR64 选择2（PULS+SIGN） 2、PR69选择1（DISABLE）时，这时可以不用外接 B4(INH)脚，当PR69设为0时，这时一定要外接B4(INH) 脚。 3、电子齿轮的设定方法：D(mm/puls(每个脉冲走的毫米 数)=G*a=G1*L/G2*n（其中Ｇ１为PR67的设定值，是电 子齿轮比的分子，G2是PR68的设定值，是电子齿轮比的 分母，没有单位，L为机械手的导程，单位为（mm/rev每 转一圈走的毫米），n为编码器的分辨率，单位为 （pulse/rev每转一圈所需的脉冲数））。例如：当需要每 个脉冲使YAMAHA走0.01mm时，导程为6mm，编码器的 分辨率为16384时，可将PR67设为16384，PR68设为 600。D=(16384*6)/(600*16384)=0.01mm/pulse
正转反转(附录)
附录：差分信号与集电极开路脉冲


什么是差分信号 ？ 一个差分信号是用一个数值来表示两个物理量之间的差异。 从严格意义上来讲，所有电压信号都是差分的，因为一个电 压只能是相对于另一个电压而言的。在某些系统里，系统 “地”（GND）被用作电压基准点。当“地”当作电压测 量基准时，这种信号规划被称之为单端的。我们使用该术语 是因为信号是用单个导体上的电压来表示的 由于抗干扰能力强，数字信号不易出错，可以避免因校验出 错引起的重发，从这个意义上说差分信号传输速率。
L L
定义JPM指令、JPMF指令等的跳跃目的地 1 （标签号）
CALL 呼叫其他执行程序 CALL 1，6 DO 执行通用输出或记忆体输出的NO/OFF控制 DO 1，1 （DO或MO号，输出状态） WAIT 一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止 WAIT 1，1 （DI或MI号，输入状态） TIMR 根据指定时间量等待后，进入下一个步序 TIMR 100 （时间） P 点变量的定义 P 1 （点号码） P+ 点变量加算 P+ P点变量减算 P-
I/O监控 效用设置
监控
在线编辑
程序号
编写程序
选择 “Functio n”可以浏 览到所有 的指令。
在线编辑 编辑点数据
ERCD 命 令 目 录
YAMAHA的编程语言
MOVA 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值 MOVA 1，100 MOV I （点号码，速度） 仅从现在位置起移动点号码所指定的资料量的距离
YAMAHA单轴、双轴和三轴机器人使用的软件
POPCOM
本公司的光牒里都有POPCOM的英语和日语版的安装文件，无须 注册可直接安装。
打开POPCOM后，有三个选择。
选择“Connect Robot Controller”后，进入下面窗口选择通讯口。
主页面
手动页面
按“GO”执行动作。
系统操作

ERCD脉冲接线引脚注释

ERCD接线引脚注释：第5脚：（绿）输出 第22脚：（红）输入 7，8脚：（灰）0V 第29脚：（白）AH 第30脚：（黑）AL 第31脚：（棕）BH 第32脚：（红）BL 关于脉冲转换板：24V，0V Y0--------A Y1---------B AH--------脉冲+ AL---------脉冲BH---------方+ BL----------方-
P0：开动点
P1：设定值50MM 注解
1 0,100 1,100 1,100 1,100 1,100 1,100 1,0
定义标签1 移动到P0点 相对当前位置移动50MM 相对当前位置移动50MM 相对当前位置移动50MM 相对当前位置移动50MM 相对当前位置移动50MM 跳转到0号程O 1,1CRLF @DO 1,0CRLF @?POSCRLF @?P1CRLF @WRITE PNTCRLF P1=100.00CRLF ^Z
输出1为ON 输出1为OFF 查询当前点位 查询点1的数值
把P1的值改为100.00
程序例子： 例一：在两点之间移动
程序 [NO0] 001：L 002：MOVA 003: TIMR 004：MOVA 005：TIMR 006：JMP
说明:在程序模式中LOCK必须接
脉冲模式I/O定义
可脉冲控制的控制器接线图
外 部
通信
设 备
控
电源端
制 器
脉冲模式I/O点
序号 PIN号 PIN义 序号 PIN号 PIN义 1 A-1 NC 15 A-8 NC 2 B-1 NC 16 B-8 DO5 3 A-2 NC 17 A-9 DO0 4 B-2 清脉冲零 18 B-9 DO1 5 A-3 回原点 19 A-10 DO2 6 B-3 复位 20 B-10 DO3 7 A-4 伺服ON 21 A-11 DO4 8 B-4 脉冲有效 22 B-11 脉冲运行 9 A-5 DI0 23 A-12 准备好 10 B-5 DI1 24 B-12 报警 11 A-6 DI2 25 A-13 FG 12 B-6 DI3 26 B-13 FG 13 A-7 DI4 27 A-14 GND 14 B-7 DI5 序号 PIN号 PIN义 28 B-14 GND 29 A-15 PULS+ 30 B-15 PULS31 A-16 DIR+ 32 B-16 DIR33 A-17 PA+ 34 B-17 PA35 A-18 PB+ 36 B-18 PB37 A-19 PZ+ 38 B-19 PZ39 A-20 NC 40 B-20 NC
注解 1 1,100 100 2,100 100 1,0
定义标签1 移动到P1点 等待1秒 移动到P2点 等待1秒 跳转到0号程序的1号标签
例二：等距离的移动
点参数 程序 [NO0] 001：L 002：MOVA 003: MOVI 003: MOVI 003: MOVI 003: MOVI 003: MOVI 006：JMP
程序模式及I/O接点
脉冲模式及I/O接点
程序控制模式I/O定义
YAMAHA控制器接线图
左图为最简洁的接线 方式。
通信
控
电源端
制 器
电源端部分也有接 DC24V的，请按要求 接入；如需实现其它 功能，可把对应的I/O 点接上。
程序模式I/O点
序号 PIN号 PIN义 序号 PIN号 PIN义 序号 PIN号 PIN义 1 A-1 ABS-PT 15 A-8 安全模态 28 B-14 NC 2 B-1 INC-PT 16 B-8 DO5 29 A-15 NC 3 A-2 启动 17 A-9 DO0 30 B-15 NC 4 B-2 步进 18 B-9 DO1 31 A-16 NC 5 A-3 回原点 19 A-10 DO2 32 B-16 NC 6 B-3 复位 20 B-10 DO3 33 A-17 PA+ 7 A-4 伺服ON 21 A-11 DO4 34 B-17 PA8 B-4 暂停 22 B-11 结束 35 A-18 PB+ 9 A-5 DI0 23 A-12 忙 36 B-18 PB10 B-5 DI1 24 B-12 准备好 37 A-19 PZ+ 11 A-6 DI2 25 A-13 FG 38 B-19 PZ12 B-6 DI3 26 B-13 FG 39 A-20 NC 13 A-7 DI4 27 A-14 NC 40 B-20 NC 14 B-7 DI5