第八课示例程序

5. 至此控制 RoboHero 连续运动的基本功能已经实现，在此基础上我们还可以增加一
些小功能，例如按下空格键后右转就可以利用
两
个模块组合实现。
6. 此后，我们以一段舞蹈结束整套动作。选择 AdvanceMotion 模块，在下拉菜单中选
择 dance 动作。并最终以结束符
终止整个程序。
至此，控制 RoboHero 进行连续动作的 Scratch 小程序就编辑完成了。
站立（初始化） 前进 后退 向左横移 向右横移 左转 右转 仰卧起立 趴伏起立 进阶动作选择 自定义动作设置 舵机设置
8.1 示例 1：连续运动
利用 Scratch 软件可以控制 RoboHero 进行多组连续动作，而无需重复发送指令。下面通
过一个示例演示如何编辑 Scratch 软件以达到此目的。
为例，拖入右侧
程序执行框内。
2. 选择更多模块中的 RoboHero Address 模块 也可以将 RoboHero Address 与 Find RoboHero 组合起来， 自动寻找地址。
3. 需要一定时间等待连接，在控制模块中选择等待
4. 利用重复执行模块 以连续前进为例。
就可以实现控制 RoboHero 连续运动的目的。我们
图 8-1 RoboHero 结构示意图
在“更多模块”组中可以找到 Execute Frame 模块，如下图所示文字框中共有 18 个数值， 以“，”隔开，其中前 17 个数值分别对应 RoboHero 结构图中的 No.0 Servo~No.16 Servo，第 18 个数值代表动作时间（单位为 mS）。
3. 在控制 RoboHero 运动的同时还可以插入音乐伴奏，根据音乐的节奏选择控制 RoboHero 进行相应的动作，发挥想象甚至可以让你的机器人表演一段完整的舞蹈。 选择声音模块组可以插入你的音乐。
点击声音标签，还可以从本地上传任何你想使用的音乐文件。并且还可以使用录音等功能， 在此不再赘述。
把
模块拖入右侧的程序框就可以播放你的音乐了。
至此，你已经可以利用键盘控制 RoboHero，并在音乐伴奏下跳舞了！
8.3 示例 3：自定义动作
RoboHero 不仅可以完成一些预设的动作，还可以针对每个舵机分别进行控制，从而做 出任意的自定义动作，不论使用手机 APP 还是 Scratch 都可以实现这个功能。下面主要介绍 如何利用 Scratch 软件对 RoboHero 进行自定义动作编辑。
第百度文库课 示例程序
本章主要介绍几个基本示例程序，在单独指令控制的基础上利用 Scratch 实现系列动作
编辑，并结合图形、声音等模块增强 RoboHero 机器人的趣味性。
在实际编辑程序之前，首先介绍一下针对 RoboHero 所特有的 Scratch 编辑模块。
名称 Find RoboHero RoboHero Address
的下拉菜单中选择上移键、下移键、左移键或右移键。分别对应 Forward、Backward、Turnleft、 Turnright.
2. 此外还可以利用数字键控制进行复杂动作。例如数字键 1 对应 Pass 动作、数字键 2 对应 Bow 动作、数字键 3 对应 Warm-Up 动作、数字键 4 对应 Dance 动作。按键控 制可以发挥想象随意组合。
5. 鞠躬动作等待 1S 后恢复站立姿态，然后添加停止符，结束程序。
至此，一个自定义的鞠躬动作即告完成。具体每个舵机的旋转角度所对应的数值可以在 手机 APP 自定义动作中查询。现在你可以随心所欲的控制你的 RoboHero 了。
我们以鞠躬动作为例： 1. 准备好你的 RoboHero 和 Scratch，如示例 1 中所演示至步骤 3）
2. 使用 Execute Frame 模块初始化你的 RoboHero 使其处于站立姿态（模块中的默认数 值即为站立姿态）。
3. 控制 RoboHero 左手后摆，右手平举、向前、内弯。首先需要修改左肩舵机使左手 向后摆动，通过结构图可以发现左肩舵机为 No.5 Servo，即修改模块文字框中的第
6 个数值，由 135 更改为 160。右手平举动作需要控制右肩舵机 No.10 Servo，修改 第 11 个数值为 210；右手内弯则需要控制手肘舵机 No.9 Servo 和手腕舵机 No.8 Servo， 分别对应模块文字框中第 10 个和第 9 个数值，修改为 50 和 200。最后运动时间更 改为 300mS 即可。
模块
功能 查找 IP 地址 手动输入 IP 地址
Stand Forward Backward MoveLeft MoveRight TurnLeft TurnRight Stand Up Get Up AdvanceMotion Execute Frame Set Servo
表 7-1 Scratch 模块功能
首先，按照前一章所演示的方法，将 RoboHero 与电脑以 Wi-Fi 连接。当 TTRobotix
RoboHero Scratch Plug 界面中 RoboHero Basic 指示灯变为绿色
说明您已连接成功。之后按照下面的步骤提示，完成示例程序：
1. 在事件模块中选择一个程序起始的标志位，我们以
4. 保持上个动作，弯腰。腰部两个舵机分别为 No.3 Servo 和 No.12 Servo。对应模块文 字框中第 4 个和第 13 个数值，更改为 100 和 165。同时为了保持 RoboHero 重心平 衡，需要两腿向后稍稍弯曲，即控制双腿舵机 No.1 Servo 和 No.14 Servo，对应模块 文字框中的第 2 个和第 15 个数值，更改为 120 和 150。
8.2 示例 2：键盘控制
本示例程序主要演示如何通过键盘控制 RoboHero 进行动作。其主要基于 模块进行编辑。
首先，同示例 1 中演示的一样连接你的 RoboHero 与 Scratch 软件。编辑至示例 1 步骤 3）。
下面开始利用
模块进行按键控制编辑。
1. 利用上下左右方向键分别控制 RoboHero 前进、后退、左转和右转。在