KUKA机器人使用经验总结

1.机器人如何在一个平面内运动

解决办法：设置工具坐标、基座标，然后在调用PTP、LIN、CIRC指令时设置所用坐标为基座标即可

2.如何让机器人走相对位置

解决方式：通过查资料及试验发现，展开所用命令LIN P1，所走的P1点的坐标存在XP1中，XP1是E6POS类型，可直接对XP1.X,XP1.Y,XP1.Z,XP1.A,XP1.B,XP1.C这六个坐标参数赋值，赋完值后，再执行LIN XP1，机器人就会走到赋值的坐标点，如此便可进行相对赋值，如P2点需要在P1点X轴方向再前进200mm，则可设为XP2.X=XP1.X+200；将当前机器人坐标值赋给指定的P3点方法为XP3=$POS_ACT

3.如何与机器人建立通讯

解决方法：当机器人为客户端时，写一个外部电脑的服务器程序，设置外部电脑IP，开启服务器监听程序，机器人端按照所给示例设置对应的XML配置文件，写相应的运行代码，解析通讯数据并做相应的回应，然后运行，通讯时外部电脑关掉防火墙，否则通讯不上。机器人做服务器也是同理，区别只在于：机器人方面，XML配置文件中要改一下设置，外部电脑要改成客户端程序。

4.机器人外部IO如何使用

解决方法：机器人外部IO由机器人自身供电，接线方式如下：

判断机器人的指定输入端1是否有信号指令为WAIT FOR$IN[01]，当端口1有信号，程序将会往下进行，否则一直等待。设置输出端6的指令为$OUT[06]=TRUE，有几个输出信号为固定的安全类信号，不能设置，如OUT[01]默认为控制器就绪,OUT[02]默认为紧急关断闭合，OUT[08]默认为内部紧急关断等。输入输出信号可在示教器的显示→输入/输出端→数字输入/输出端界面实时查看；

5.如何通过外部传坐标点运行机器人

解决方法：在机器人程序的XML通讯配置文档中的接收项里增加FRAME参数和S、T 两个参数（FRAME参数是保存机器人XYZABC坐标值，两个int型参数保存S、T的值，FRAME 参数决定机器人的目标点位，S、T决定机器人的路径），然后在机器人程序中写读取指令，当机器人与外部电脑通讯时，收到这几个参数，再将参数值赋值给目标点位即可。

6.机器人在执行LIN指令过程中，有时候会报轴超速

解决方法：一般出现该问题，很可能是执行LIN指令的路径会让机器人过奇点，奇点的概念是：即便在给定状态和步骤瞬息的情况下，也无法通过逆向运算得出唯一的数值时，即可认为是一个奇点。六轴机器人有3个奇点，分别是置顶奇点（腕点垂直于机器人的A1轴）、延展位置奇点（腕点位于A2和A3的延长线上）和手轴奇点（轴A4和A6彼此平行，并且A5处于±0.01812°的范围内）,在规划机器人的路径时,需尽量避开这三个奇点,可通过调整机器人的姿态避开。