全国大学电子设计大赛智能小车单片机程序及报告+流程图+管脚说明-4
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初始化
静6秒，倒计时，跳转另一主程序
查找寻迹开关
是否要转弯
有雷区标志吗
转到位否
调快
调低速
关光电和小嗽叭
差不多C 点过了吗
停车，软延0.2秒，显示中点距和雷数
置标志，保存时间，关时钟2，调用倒计时模块，查询标志，完成后跳转，置标志位，前行。
转弯
前方有障碍物吗
前方有障碍物吗
第二探头前方有障碍物吗
找到光源了吗
前进
确定角度转弯
正了吗？
前行5秒后停车
Y
Y
Y
Y
Y
转弯
Y
Y
N
N
N
N
N
N
N
N
N
Y
Y
刚过雷区吗
Y
N
前进1秒