加工中心换刀程序分析资料
加工中心自动换刀功能及编程
加工中心自动换刀功能及编程加工中心自动换刀功能是通过机械手（自动换刀机构）和数控系统的有关控制指令来完成的。
换刀过程：装刀，选刀，换刀1．换刀过程（1）装刀：刀具装入刀库任选刀座装刀方式。
刀具安置在任意的刀座内，需将该刀具所在刀座号记下来。
固定刀座装刀方式。
刀具安置在设定的刀座内。
（2）选刀从刀库中选出指定刀具的操作。
1）顺序选刀：选刀方式要求按工艺过程的顺序（即刀具使用顺序）将刀具安置在刀座中，使用时按刀具的安置顺序逐一取用，用后放回原刀座中。
2）随意选刀：①刀座编码选刀：对刀库各刀座编码，把与刀座编码对应的刀具一一放入指定的刀座中，编程时用地址T 指出刀具所在刀座编码。
②计算机记忆选刀刀具号和存刀位置或刀座号对应地记忆在计算机的存储器或可编程控制器的存储器内，刀具存放地址改变，计算机记忆也随之改变。
在刀库装有位置检测装置，刀具可以任意取出，任意送回。
（3）换刀1）主轴上的刀具和刀库中的待换刀具都是任选刀座。
刀库一选刀一到换刀位一机械手取出刀具一装入主轴，同时将主轴取下的刀具装入待换刀具的刀座。
2）主轴上的刀具放在固定的刀座中，待换刀具是任选刀座或固定刀座。
选刀过程同上，换刀时从主轴取下刀具送回刀库时，刀库应事先转动到接收主轴刀具的位置。
3）主轴上的刀具是任选刀座，待换刀具是固定刀座。
选刀同上，从主轴取下的刀具送到最近的一个空刀位。
2．自动换刀程序的编制（1）换刀动作（指令）：选刀（T XX）；换刀（M06（2）选刀和换刀通常分开进行。
（3）为提高机床利用率，选刀动作与机床加工动作重合。
（4）换刀指令M06必须在用新刀具进行切削加工的程序段之前，而下一个选刀指令T常紧跟在这次换刀指令之后。
（5）换刀点：多数加工中心规定在机床Z轴零点（Z0）,要求在换刀前用准备功能指令（G28使主轴自动返回Z0点。
（6）换刀过程：接到T XX指令后立即自动选刀，并使选中的刀具处于换刀位置，接到M06指令后机械手动作，一方面将主轴上的刀具取下送回刀库，另一方面又将换刀位置的刀具取出装到主轴上，实现换刀。
加工中心的换刀
加工中心的换刀形式以及刀库种类介绍数控机床的自动换刀装置中，实现刀库与机床主轴之间传递和装卸刀具的装置称为刀具交换装置。
本文讲解了加工中心的换刀形式以及刀库种类相关内容。
自动换刀数控机床多采用刀库式自动换刀装置。
带刀库的自动换刀系统由刀库和刀具交换机构组成，它是多工序数控机床上应用最广泛的换刀方法。
换刀过程较为复杂，首先把加工过程中需要使用的全部刀具分别安装在标准的刀柄上，在机外进行尺寸预调整之后，按一定的方式放入刀库，换刀时先在刀库中进行选刀，并由刀具交换装置从刀库和主轴上取出刀具。
在进行刀具交换之后，将新刀具装入主轴，把旧刀具放回刀库。
存放刀具的刀库具有较大的容量，它既可安装在主轴箱的侧面或上方，也可作为单独部件安装到机床以外。
1、刀库的种类刀库用于存放刀具，它是自动换刀装置中的主要部件之一。
根据刀库存放刀具的数目和取刀方式，刀库可设计成不同类型。
图7.1所示为常见的几种刀库的形式。
(1)直线刀库。
如图7.1(a)所示，刀具在刀库中直线排列、结构简单，存放刀具数量有限(一般8把-12把)，较少使用。
(2)圆盘刀库。
如图7.1(b)-(g)所示，存刀量少则6把-8把，多则50把-60把，有多种形式。
图7.1(b)所示刀库，刀具径向布置，占有较大空间，一般置于机床立柱上端。
图7.1(c)所示刀库，刀具轴向布置，常置于主轴侧面，刀库轴心线可垂直放置，也可以水平放置，较多使用。
图7.1(d)所示刀库，刀具为伞状布置，多斜放于立柱上端。
为进一步扩充存刀量，有的机床使用多圈分布刀具的圆盘刀库(图7.1(e))，多层圆盘刀库(图7.1(f))和多排圆盘刀库(图7.1(g))。
多排圆盘刀库每排4把刀，可整排更换。
后三种刀库形式使用较少。
(3)链式刀库。
链式刀库是较常使用的形式(图7.1(h),(i))，常用的有单排链式刀库(图7.1(h))和加长链条的链式刀库(图7.1(i))。
(4)其他刀库。
格子箱式刀库，如图7.1(j)、k，刀库容量较大。
加工中心自动换刀指令M06
2）攻右旋螺纹循环指令
•格式：G84 X — Y — Z — R — F — ；
（4）取消固定循环指令
格式：G80； 注意：当用G80取消孔加工固定循环后，固定循环指令
中的 孔加工数据也被取消。那些在固定循环之 前
的插补模态恢复。
【例题3：固定循环功能综合应用示例】
加工图示工件的2×M10×1.5螺纹通孔，在立式加工中心上加工工序为： ①Φ8.5麻花钻钻孔；②Φ25锪钻倒角；③M10丝锥攻螺纹。切削用量见下表， 试编制加工程序。
加工程序:
O5007； G17 G90 G40 G80 G49 G21； G91 G28 Z0； M06 T01； G90 G54 G00 X0 Y0； M03 S750； G43 Z100. H01； G99 G81 Z-25. R3. F150； G98 X-40.； G91 G80 G28 Z0 M05； M06 T02； G90 G54 G00 X0 Y0； S150 M03； G43 Z100. H02； G99 G81 Z-5.5 R3. F30；
（2）镗孔循环指令
1）精镗孔循环指令 •格式：G76 X__ Y __ Z __ R__ Q__ P__ F__ ； •式中：Q——刀具移动量（正值、非小数、1.0㎜）。
P——孔底暂停（ms)。
2）镗孔循环指令
格式：G86 X — Y — Z — R — F — ；
（3）攻螺纹循环指令
1）攻左旋螺纹循环指令 •格式：G74 X__ Y __ Z __ R__ F__ ； •式中：F——攻螺纹的进给速度（㎜/min），
刀具自起始点快速进给到R点。 动作3——孔加工：以切削进给的方式执行孔
加工的动作。(Z点） 动作4——孔底动作：包括暂停、主轴准停、
加工中心换刀的三个步骤及流程
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13. FANUC圆盘刀库——PMC换刀详解.
加工中心机床圆盘式刀库发那科系统PMC的编程技术安庆长谷川数控机床有限公司 雷晓鹏北京发那科机电有限公司 胡 年自动换刀机构（ATC）是数控机床易发生故障的地方。
本文介绍PMC的编程思路和方法，供大家讨论。
此程序自2004年始已在数百台加工中心运用。
一、基本规则1、刀具在D0000到D0032登录。
D0000登录主轴刀具号，D0001到D0032登录刀套内刀具号，在此假定刀库容量为32把刀。
2、执行T码时,刀库中T码刀具旋转到换刀口位置，在刀库旋转过程中，程序自动加工运行不中断，称之为预选刀。
3、M6执行换刀过程，执行前，Z轴必须回第一参考点，即 G91 G28 Z0或 M19 G91 G28 Z0。
4、允许的大径刀（如面铣刀）直径不容许超过普通刀具（以下简称：小径刀）最大直径的二倍，否则大径刀之间随机交换会撞刀。
刀具重量不能超过刀库容许重量。
大径刀刀具号设定规则：大径刀的相临两侧刀套内必须为空，空刀套的刀具号自动设定为99（也可设定其他数字，PMC识别为空刀）。
D100内设定大径刀个数，小径刀刀具号必须大于大径刀个数乘2加1。
初始设定主轴刀具号D0000必须是小径刀刀具号。
5、大径刀具交换规则：小径刀可放进大径刀刀套内，大径刀不可放进小径刀刀套内。
主轴小径刀与刀库小径刀交换，一次性换刀；主轴大径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀；主轴小径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀，小径刀放进大径刀刀杯套内；主轴大径刀与刀库小径刀交换， 第一次将原大径刀刀套内的小径刀换到主轴上，第二次再进行小径刀之间的交换。
以上交换规则PMC自动识别换刀。
6、在刀库运行中发生停电等故障，具备中断点记忆和用按键操作恢复功能。
有完善的电机保护和报警操作提示。
7、以上自动刀具交换（ATC）动作本文介绍的都用PMC完成，读者也可用宏程序和PMC结合编程实现。
二、PMC程序框图三、详细介绍刀库盘旋转部分PMC程序和说明1、准备工作自动换刀部分反馈信号：R30.0=1 主轴抓刀反馈；R30.1=1 主轴松刀反馈，延迟0.2秒是消除信号反馈传感器安装误差，其它信号反馈延迟道理相同；R30.2=1 刀杯上（水平位置）信号反馈；R30.3=1 刀杯下（刀具垂直向下位置）信号反馈。
加工中心的刀库形式与自动换刀程序的调试
加工中心的刀库形式与自动换刀程序的调试————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期：ﻩ加工中心的刀库形式与自动换刀程序的调试一、实训目的( 1 )了解加工中心的各种刀库形式;( 2 ）了解机械手换刀的基本动作组成；（ 3 )掌握加工中心自动换刀程序的编写与调试运行;二、预习要求认真阅读加工中心组成、换刀装置、自动换刀程序的编写等章节内容。
三、实训理论基础1 .加工中心的刀库形式加工中心刀库的形式很多,结构各异。
常用的刀库有鼓轮式和链式刀库两种。
图 11－１鼓轮式刀库（ a )径向取刀形式（ b ）轴向取刀形式 ( c ）径向布置形式（ d ）角度布置形式鼓轮式刀库结构简单,紧凑，应用较多。
一般存放刀具不超过３2 把。
见图 11-１。
径向取刀形式( a )多用于使用斗笠式刀库的立式加工中心和使用角度布置的机械手换刀装置的加工中心;形式( b ）应用比较广泛,可用于立式和卧式加工中心，换刀可用机械手或直接主轴移动式换刀。
由于从布局设计方面的考虑，鼓轮式刀库一般都采用侧向安装的结构形式，若用于机械手平行布置的加工中心时，刀库中的刀袋(座）通常在换刀工作位可作９0 o 翻转。
形式( c ）多用于小型钻削中心;形式( d ）一般用于专用加工中心。
链式刀库多为轴向取刀，适于要求刀库容量较大的加工中心。
见图１１-2 。
图 1１－2 链式刀库2 .自动换刀装置及其动作分解斗笠式刀库换刀装置我们已经在实训 4 中接触过，在此就不再赘述。
对于刀库侧向布置、机械手平行布置的加工中心,其换刀动作分解见图１1-３。
换刀时，Tｘｘ指令的选刀动作和Ｍ６指令的换刀动作可分开使用。
图 1１-３平行布置机械手的换刀过程图1１-4 角度布置机械手的换刀过程对于刀库侧向布置、机械手角度布置的加工中心，其换刀动作分解见图 11-4 。
机械手换刀装置的自动换刀动作如下:（1)主轴端: 主轴箱回到最高处( Z 坐标零点)，同时实现“主轴准停”。
FANUC刀库换刀——详解.
加工中心机床圆盘式刀库发那科系统PMC的编程技术安庆长谷川数控机床有限公司 雷晓鹏北京发那科机电有限公司 胡 年自动换刀机构（ATC）是数控机床易发生故障的地方。
本文介绍PMC的编程思路和方法，供大家讨论。
此程序自2004年始已在数百台加工中心运用。
一、基本规则1、刀具在D0000到D0032登录。
D0000登录主轴刀具号，D0001到D0032登录刀套内刀具号，在此假定刀库容量为32把刀。
2、执行T码时,刀库中T码刀具旋转到换刀口位置，在刀库旋转过程中，程序自动加工运行不中断，称之为预选刀。
3、M6执行换刀过程，执行前，Z轴必须回第一参考点，即 G91 G28 Z0或 M19 G91 G28 Z0。
4、允许的大径刀（如面铣刀）直径不容许超过普通刀具（以下简称：小径刀）最大直径的二倍，否则大径刀之间随机交换会撞刀。
刀具重量不能超过刀库容许重量。
大径刀刀具号设定规则：大径刀的相临两侧刀套内必须为空，空刀套的刀具号自动设定为99（也可设定其他数字，PMC识别为空刀）。
D100内设定大径刀个数，小径刀刀具号必须大于大径刀个数乘2加1。
初始设定主轴刀具号D0000必须是小径刀刀具号。
5、大径刀具交换规则：小径刀可放进大径刀刀套内，大径刀不可放进小径刀刀套内。
主轴小径刀与刀库小径刀交换，一次性换刀；主轴大径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀；主轴小径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀，小径刀放进大径刀刀杯套内；主轴大径刀与刀库小径刀交换， 第一次将原大径刀刀套内的小径刀换到主轴上，第二次再进行小径刀之间的交换。
以上交换规则PMC自动识别换刀。
6、在刀库运行中发生停电等故障，具备中断点记忆和用按键操作恢复功能。
有完善的电机保护和报警操作提示。
7、以上自动刀具交换（ATC）动作本文介绍的都用PMC完成，读者也可用宏程序和PMC结合编程实现。
二、PMC程序框图三、详细介绍刀库盘旋转部分PMC程序和说明1、准备工作自动换刀部分反馈信号：R30.0=1 主轴抓刀反馈；R30.1=1 主轴松刀反馈，延迟0.2秒是消除信号反馈传感器安装误差，其它信号反馈延迟道理相同；R30.2=1 刀杯上（水平位置）信号反馈；R30.3=1 刀杯下（刀具垂直向下位置）信号反馈。
加工中心换刀程序分析
第十章、加工中心换刀程序分析10.1 加工中心的换刀程序分析10.1.1机床及换刀机构机床外观主轴和机械手刀套落下动作换刀过程中10.1.2 换刀动作分析这种类型的加工中心的整个换刀过程包括刀库找刀和换刀两个独立的动作。
刀库找刀也叫刀具调用，当机床的操作者通过程序命令，例如：T12，从刀库调用12号刀时，PMC检索12号刀具所在的刀套号，再进行刀库正反转判别，控制刀库旋转；当然还有手动刀库的旋转操作，完成手动装卸刀具。
换刀动作集合了刀库、机械手、主轴三方面的动作，整个过程是一个顺序动作的过程，本章以一台立式加工中心的换刀程序为例，分析换刀程序的程序结构、程序内容，加工中心的生产厂家为台湾丽伟计算机机械股份有限公司，VB系列机床，采用的是FANUC-0IMB系统。
该机床的换刀机构包括：刀库、机械手、主轴拉刀机构。
刀库采用侧装式，安装在立柱上，由三相异步电机通过减速机构带动刀库旋转，通过接近开关检测刀库计数和刀库回零。
换刀时位于刀库最下位置的刀套在刀套抬起/落下油缸的驱动下可完成抬起落下动作。
机械手的旋转、抬起落下等动作是在机械手电机的驱动下，通过一套凸轮机构来完成，换刀动作平滑、快速。
由接近开关检测机械手的关键位置，配合换刀时的其它机构的动作。
主轴拉刀机构完成主轴刀具的夹紧和松开操作，并有接近开关检测主轴刀具的夹紧或松开状态。
通过顺序动作的步骤一步步完成换刀。
以程序控制自动换刀来解释整个换刀过程10.1.3换刀电路:10.1.4换刀程序地址说明:加工中心的换刀程序比较复杂庞大，所涉及的地址较多，为便于阅读梯形图程序，将所涉及的地址放在附录。
10.1.5 换刀程序介绍该机床的PLC类型为SB7，下图是该程序的清单，与换刀有关的程序内容出现在一级程序、二级程序，没有为换刀专门编写子程序。
因为，换刀过程中机械手动作较快，机械手的60度、中间点、180度的检测信号出现的时间很短，所以将这部分的程序放在一级程序，保证8ms能处理到这种信号。
基于S7-300的数控加工中心自动换刀程序设计
（ｎｔｕ ｆ ｃ ａ ｉ ｌ ｎ ｌ ｔｃ ｌ ｎ ｉｅｒ ｇ ａｍｉｇＣ ｌ ｇ ，Ｍａｍ ｎ ｕ ｎ ｄｎ ２ ０ ０，Ｃ ｉａ Ｉｓｔｔ ｏ Ｍｅｈ ｎ ａ ａ ｄＥｅ ｒ ａ Ｅ ｇ ｅ ｎ ，Ｍ ｏ ｎ ｏｌ ｅ ｉｅ ｃ ｃｉ ｎ ｉ ｅ ｏ ｉｇＧ ａ ｇ ｏｇ５ ５ ０ ｈｎ ）
基 于 ｓ — ０的数控 加 工 中心 自动 换 刀程 序 设计 ７３ ０
邓 昌奇 ， 罗科 雄
（ 茂名 学 院机 电 学院 ，广 东茂 名 ５ ５ ０ ） ２００
摘要 ：简述数控加工 中心的组成和换刀的工艺过程。基于 ｓ — ０可编程控制器 ，采取单 步操作 、单周 期操作和顺序 控 ７３ ０
ｒ ｔ ｎ ｉｔｒａ ｅ ｏ ｕ ｏ ｔ ｏ ｌ ｈ ｎ ｅ ｗ ｓ ｄ ｓｇ ｅ ｙ Ｓ ｅ ｎ ｏ ｆ ｕ ａ ｉｎ Ｗ ｉ Ｃ ａｉ ｎ ｅｆ ｃ ｆ ｔ ｍａｉ ｔ ｏ— ａ ｇ ａ ｅ ｉ ｎ ｄ ｂ ｉｍｅ ｓｃ ｎ ｉ ｒ ｔ ｎ Ｃ． Ｔ ｅｗｈ ｌ ｏ ｔ ｌ ａ ｔ ｄ ｐ ｅ ｙ ｒ ｕ ｉ ｏ ・ ｏ ａ ｃ ｃ ｇ ｏ ｈ ｏｅ ｃ ｎｒ ｒ ａ ｏ ｔ ｄ ｈ ｄ ａ ｌ ｃ ｎ ｏｐ ｃ
Ｋ ｅ ｗｏｒ ｙ ｄｓ： Ａｕｔｍａ ｉ ｏ ｌｃ ａ ｇ ｏ ｔｃ ｔｏ — ｈ ｎ ｅ； Ｃｏ ｆｇ ｒ ｔｏ ｏｔ ｒ Ｓ７ ３ ０ ； Ｗ ｉ ｎ ｕ ａ ｉｎ ｓｆｗａ ｅ； ｉ —０ ｎＣＣ
数控 加 工 中 心 （ ａｈ ｉｇＣ ｎ ｒ 简称 Ｎ Ｃ， Ｍ ｃｉ ｎ ｅｔ ） ｎ ｅ Ｔ 是 由机械设备与数控 系统组成用于加工复杂形状工件 的高效率 自动化机床 。加工 中心备有 刀库 ，具有 自动 换刀功能 ，对工件一次 装夹后 可进行 多工序 加工 。 加工中心是 高度机 电一体化的产品 ，工件装夹后 ，数 控系统能控制机床按 不同工序 自动选 择 、更换刀 具 ， 自动对刀 、 自动改变主轴转速 和进给量等 ，可连续完 成钻 、镗 、铣 、铰 、攻 丝 等 多 种 工 序 。作 者 采 用 Ｘ Ｆ３ ２型 数控 铣床 的 自动换 刀装 置 ，基 于 ｓ—０ Ｈ ７１ ７３ ０ 可编程控制器开发 自动换刀程序并在 Ａ Ｅ ｉ Ｍ Ｓｍ中进行 仿真 。
加工中心自动换刀系统设计说明书
摘要加工中心是现代机械加工中用得最多的设备之一，而自动换刀装置作为加工中心的核心部件，一直处在不断改进之中。
本课题要求设计一台小型加工中心的刀库及自动换刀装置。
本次设计分为两大部分。
首先，主要针对目前机床上常用的几种类型的刀库（鼓盘式刀库、链式刀库、格子盒式刀库等）进行了比较分析，最终选用链式刀库结构，选择伺服电机驱动，采用蜗杆蜗轮装置减速，并完成了链条的选择和链轮的设计计算。
另外，选择双臂单爪机械手结构，对其运动作了详细的分析，最终将换刀运动分解为手臂的伸缩，手架的伸缩和回转三个动作。
全部采用液压系统进行控制。
在合理选用液压缸之后，绘制出了液压系统控制图、机械手动作原理图，基本完成了自动换刀装置的设计工作。
关键词：伺服电动机驱动；链式刀库；机械手换刀；液压系统控制AbstractProcessing Center is a modern mechanical processing equipment used in one of the largest and automatic tool change device as the core parts processing center, has been in the continuous improvement of. The topics designed a small knife processing center for devices and automatic tool change. The design is divided into two parts. First of all, the main view of the current machine, commonly used for several types of knives (knives drum disc library, the chain knife, knife lattice cassette library, etc.) a comparative analysis, the final choice of the chain knife structure, choice of servo motor Driver, a worm worm deceleration devices, and completed the chain and sprocket of the choice of design and calculation. In addition, the choice of single-claw manipulator arms structure, its movement made a detailed analysis will eventually ATC campaign for the decomposition of the telescopic arm, hand-stretching and rotating the three movements. All the hydraulic system used to control. A reasonable choice of hydraulic cylinders, to map out plans of the hydraulic control systems, mechanical hand movements schematics, basically completed the installation of automatic tool change the design work.Keywords：The servo motor actuates; Chain knife storehouse; The manipulator trades the knife; The hydraulic system controls目录目录摘要 (I)Abstract (Ⅲ)1 绪论1.1 本课题的来源、目的及意义 (1)1.1.1 课题的来源 (1)1.1.2 本课题研究的目的 (1)1.1.3 本课题研究的意义 (1)1.2 课题背景及国内外研究现状 (2)1.3 本课题研究的主要内容 (3)2 刀库及换刀机构总体结构设计2.1 刀库的结构设计 (3)2.1.1 方案分析比较 (3)2.1.2 刀库容量的确定 (6)2.1.3 刀库选刀方式的确定 (6)2.1.4 刀库的设计及计算 (6)2.2 自动换刀装置设计 (13)2.2.1 方案分析比较 (13)2.2.2 机械手自动换刀工作流程设计 (13)2.2.3 换刀机械手结构设计 (22)2.2.4 换刀手手臂和手爪结构设计 (23)2.2.5 液压缸、活塞杆的选择 (24)2.2.6 液压系统工作原理 (26)设计总结 (27)致谢 (29)参考文献 (30)1 绪论1.1课题的来源及研究目的和意义1.1.1课题的来源刀库和机械手是加工中心稳定可靠运行的关键功能部件。
加工中心换刀详细说明
加工中心换刀说明
第四步（5）：换刀臂旋 转180度换刀后主轴夹紧 刀具 一般情况此动作不会有什 么故障
刀具需要检测主轴夹紧信 号 如果主轴夹紧信号没有， 将停在此位置 故障时先问清楚是否已换 刀，因为在换刀时有两个 90度位置
注意:各换刀信号是否一直有（如刀套主轴 侧到位信号，ATC门开信号）
加工中心换刀说明
第四步（5）：换刀臂在 90度位置旋转0度位置 一般情况此动作不会有什 么故障
注意:各换刀信号是否一直有（如刀套主轴 侧到位信号，ATC门开信号）
加工中心换刀说明
第五步：ATC门关闭
一般情况此动作不会有什 么故障 系统需要检测ATC门关闭 信号 如没有此信号，X，Y轴将 不能移动，一直等待此信 号，
Hale Waihona Puke 一加工中心换刀说明
第四步（1）：换刀臂旋 转 接下来就是换刀臂旋 转。 如果换刀臂不旋转有以下 原因 1、ATC门到位信号没有， 系统以为ATC门还在关闭 状态。 2、刀套到位信号没有。 3、大隈机床换刀主轴必 须有刀 如图一是刀套到位信号位 置
一
加工中心换刀说明
第四步（2）：换刀臂旋 转90度 换刀臂先旋转90度抓刀。 抓住刀后，主轴松刀 如果换刀臂停在抓刀位置 不旋转有以下原因 1、没有主轴松刀到位信 号（又有以下原因：1.主 轴松刀传感器失效，2.液 压阀没有动作，松刀靠液 压松的）
如图一是刀套到位信号位 置
加工中心换刀说明
第四步（3）：换刀臂在 90度位置向前伸出 换刀臂在90度抓刀后执行 10-3这个动作。 一般情况此动作不会有什 么故障
注意:各换刀信号是否一 直有（如刀套主轴侧到位 信号，ATC门开信号）
加工中心换刀说明
第四步（4）：换刀臂在 90度位置向前伸出后换刀 臂旋转180度换刀 如图执行10-4这个动作。 一般情况此动作不会有什 么故障 注意:各换刀信号是否一 直有（如刀套主轴侧到位 信号，ATC门开信号）
加工中心自动换刀故障分析
—
—
圈
——＿ Ａｃ ｛ Ｔ 目 ｉ
１
电路 中 ，使 用 两只限 位开关 ￥ ３ １ １和 ￥ ３ １ ２作 为 Ａ Ｃ的位 置 开关 ，前 者 为 常开 触 点 ，后 者 用 常 闭 Ｔ 触点 ，两 者 串联 后接 到 Ｘ ０６点 上 。进 一 步检查 发 ２． 现 ￥３ 、￥３ 、Ｚ轴原点减 速 开关 ￥ ３ 、Ｚ轴过 程 １１ １２ １０
Ｘ ０６的信号 为 １ ２． ，这 时 可 正 常换 刀 。在 确 定换 刀
位 置 的两 开关及其 挡铁 撞块 良好 的前 提下 ，如果 参 随之 上移 ，主轴 刀位 上移 ，在换 刀机构 位置 不变 的 考 点上 移或 下移超 过 一定 范 围 ，￥ ３ 和 Ｓ ３ １１ １ ２两 开
４ ． ２ 辊 槭Ｉ ＾ （ 却 Ｉ ） ２ ０ 冷 ０ ２年 第 ｉ 期
能 是 １状态 ，换 刀条件 不 时 ，都将 影 响 自动换 刀的 正常进行 。 满 足 ，此时 如果换 刀将 出现 １ １ ０ ９号报警 。 通 过 以上分 析 和现 场 检 查 ，换 刀 出现 １ １ ０ ９报 所 谓机床 参考 点 ，就 是机 床 的电气原 点 与机 械 警 的原 因是 机械传 动链 中 有相对偏 移 的现象 。故 障 原 点相重 台 的点 。 在本 机 床 中 ，其 ｚ 轴 的机 械 原 处 理 步 骤 如 下 ：
确定 。如 图 ２中所示 Ａ．一般小 于 ０ ５ ．ｍｍ。显 然 ，
机床 的换 刀 点 与 机 床 某 一 轴 的参 考 点关 系非 常 密 硬件急停 开关及 使 用 一只 四组 的机 床 限位 开关 ，其 切 。
XAH／785立式加工中心换刀机构分析
刀） ．所 选刀 具到达 换刀 位后定位 ；主轴 吹气 ，主
轴从 Ｐ ５到 Ｐ ４点 ．主 轴 紧刀 ，吹 气停 ；主轴 回到 Ｐ １点 ．即 Ｐ 一 Ｐ 一 Ｐ 一 Ｐ ：换 刀动 作 完 成 ．刀 ４ ３ ２ １ 库 门关 闭 。
位 后 定 位 ： 主 轴 吹
气 ．主 轴 从 Ｐ ５点 移 到 Ｐ ４点 ．主轴 紧刀 ． 吹 气 停 ： 主 轴 回 到
Ｐ １点 ． 即 Ｐ — ３ ４ Ｐ一
意 图
Ｐ 一Ｐ ；换刀 动作 完 ２ １
１ 找刀
此机 床采 用 固定 刀 位 ．双 向近 程 找 刀方 式 ， 换 刀动作 由 Ｐ Ｃ控 制 。刀库 容 量 ２ Ｌ ０把 ，刀 库 上 标 明 １２ — ０刀 位 号 ． 当 Ｃ Ｃ装 置 发 出 找 刀 命 令 Ｎ Ｔ ｘ ．刀库 以近 程找 刀 方 式快 速 旋 转 ．到 达 所 ｘ后
我 分 厂 有 一 台北 京 第 一 机 床厂 生 产 的 Ｘ Ｈ Ａ ／ ７ ５立 式 加 工 中心 ．它 采 用 ８ ２ 的数 控 系 统 ． ８ ０Ｄ ６ｌ ｌ Ｕ的 驱动 系统 ．此 机 床没 有 机 械 手 ．换 刀 动
作 由主轴 箱 Ｘ、Ｚ向运动 和刀 库 盘 的 回转定 位 运 动共 同完 成 。
回零 ，刀 库定 位 ．刀 库 门打开 ．主轴定 向 ，主轴
将 结束 工作 的刀具还 回刀 库 ，变 为无刀状 态 。
２ １ 取 刀 ．
取刀 是主轴 无刀 时的换 刀过 程 （ 图 １ 。在 见 ）
到达 Ｐ １点 ：主轴 从 Ｐ １点 Ｘ 向移 到 Ｐ ２点 ；主轴
从 Ｐ ２点正 向移 到 Ｐ ３点 ：主轴 从 Ｐ ３点移 到换 刀
加工中心换刀程序的编制
否 ，直接 影响 到加 工 中心 ＿作 Ｕ ｌ ： 。 。在 编制加 靠性
Ｉ 中心 的 Ｐ Ｃ 序 中 ， 刀具 选择 序 的编 制放 在 Ｌ 把
令 Ｌ输入的 Ｔ码十 比较，只要人 ｒ ｊ 『 １ 某个 先确定的 ／ 值 ， 为人 。 』 Ｊ Ｊ
法 之 ： Ｊ ＿ 先编制 两个 数 农 ， 一 以事 个为
定 今后 的换 刀动 作 。在 编 制 决 定 具 性 质 的 程 ｊ
轴上 的 Ｊ 也足 人 ， 人 刈 人 刀，那么就 ｌ 以 Ｊ ｌ Ｊ 接 进 行 换 刀 。假 如 是 人 刀 对 小 刀 或 小 对 大 Ｊ 时 ，情 况就不 样 了。由丁 刀的类 同 ， 可能 用 ｒ 较 大 位 置 的 大 ／ 放 到 占有 较 小位 置 的小 刀 有 』 Ｊ
是 醣原土轴 Ｌ的刀号应传递 到刀库 中换过 的刀套
卜 ｎ 轴 １ Ｊ ，ｌ主 Ｊ ４ 的 号即为 己换 好 ， 的 Ｔ码 刀 号 。经 ／ Ｊ
因此 在换 刀前必 须 先确定 换 刀的次 数 ，然 后才 能 正确地换 刀 。表 １ 山 了几 种换 次 数 的可能 。 给 根 据 下表 所 列 换 刀 次 数 ，编 制 出相 应 的换 刀 程 序
只 要是 ‘ 的话 ，就 ｆ 致 以确 定 Ｔ码 的 足 大 ，否 Ｊ
则是小 刀 。
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求 能就 近选 等 ，很 为复杂 。 Ｊ 的选择 是 加 Ｔ・ Ｊ 具 ｌ
心 的换 刀 过 稗 中 ‘ 重要 步骤 ，其选 择 【确 Ｌ 个 ｊ
法 之二 ：首先确 定 。 人 刀的范 用 比较 指 个
主轴 ． 卜，主轴 要 拉 刀，把 具 紧 紧地装 在主 轴上 ， 紧接着 机 械于 反转 ９ 。 ０ ，完成 了换 刀的最后 步骤 ， 称 为 Ａ Ｃ回 零 。之 后 刀库 的 刀要 同刀 ，即反转 ９ 。 Ｔ ０ 度 同 到刀 库 中去 。整 个换 过程 在 几十 秒 内完成 。 Ｊ 完成 这 个复杂 的 换刀 过程 是通 过宏 程 序来实 现 ，每
数控加工中心换刀过程
1)刀架抬起当数控装置发出换刀指令后，压力油由a孔进入压紧液压缸的下腔，活塞1上升，刀架体2抬起，使定位用的活动插销10与固定插销9脱开。
同时，活塞杆下端的端齿离合器与空套齿轮5结合。
2）刀架转位当刀架抬起后，压力油从c孔进入转位液压缸左腔，活塞6向右移动，通过联接板带动齿条8移动，使空套齿轮5作逆时针方向转动。
通过端齿离合器使刀架转过60º。
活塞的行程应等于齿轮5分度圆周长的1/6，并由限位开关控制。
3)刀架定位当刀架转到程序指定的刀位，电磁铁与程序指定刀位的霍尔元件对齐，即检测到刀具的定位信号，指定刀位的霍尔原件选通，霍尔元件反馈信号取消电动机正传并使电动机反转，这时刀架体停转并落下，上，下端齿盘重新啮合，实现换刀。
4)刀架压紧刀架转位之后，压力油从b孔进入压紧液压缸上腔，活塞1带动刀架体2下降。
齿轮3的底盘上精确地安装有6个带斜楔的圆柱固定插销9，利用活动插销10消除定位销与孔之间的间隙，实现反靠定位。
刀架体2下降时，定位活动插销10与另一个固定插销9卡紧，同时齿轮3与齿圈4的锥面接触，刀架在新的位置定位并夹紧。
这时，端齿离合器与空套齿轮5脱开
2、霍尔效应
置于磁场中的静止载流导体，当它的电流方向与磁场方向不一致时，载流导体上平行于电流和磁场方向上的两个面之间产生电动势差，这种现象称霍尔效应
霍尔元件的分类
按照霍尔元件的功能可将它们分为: 霍尔线性器件和霍尔开关器件。
前者输出模拟量，后者输出数字量。
数控加工中心的自动换刀系统设计
数控加工中心的自动换刀系统设计摘要本设计介绍了加工中心自动换刀装置的机械手结构的部分设计、相关液压缸的结构设计以及控制系统的设计，最终实现自动换刀动作；介绍了目前实现快速自动换刀技术的基本方法和各种途径，及其在加工中心上的应用情况和实际达到的技术指标，从而可看出这方面的发展趋势。
换刀装置作为加工中心的重要组成部分，其主要作用在于减少加工过程中的非切削时间，提高生产率，降低生产成本，进而提升机床乃至整个生产线的生产力。
加工中心自动换刀装置是实现多工序连续加工的重要装置，其结构设计及其控制是实现加工中心设计制造的关键。
加工中心的换刀过程较为复杂，动作多，动作间的相互协调关系多，因而自动换刀系统性能的好坏直接影响加工效率的高低。
带有自动换刀系统的数控加工中心在现代先进制造业中起着越来越重要的作用，它能缩短产品的制造周期，提高产品的加工精度，适合柔性加工。
加工中心是数控机床中较为复杂的加工设备，由于其具有多种加工能力而得到广泛的应用，其强大的加工能力和效率得益于其配置的自动换刀装置（Automatic Tool Changer）。
关键词：自动换刀，机械手，设计，加工中心CNC MACHINING CENTER AUTOMATIC TOOLCHANGING SYSTEMABSTRACTThis paper introduces the structure of Automatic Tool Changer,And the single chip microcomputer is used to achieve the process of automatic tool changing.The cutting tool recognition system uses the cutting tool encoding method, this way is to carries on every time the cutting tool the code, because has every time the cutting tool own code, therefore, may deposit in Y u Daoku any tool apron. In such knife storehouse, simultaneously also reduced the knife storehouse operating time; Simplified has traded the knife control wiring automatically. May complete grasps the knife to draw a sword the rotation slotting tool returns and so on a series of movements.Trades the knife installment to take the machining center the important component, its leading role lies in the reduction processing process the non-cutting time, raises the productivity, reduces the production cost, then promotes the engine bed and even the entire production line's productive forces. The machining center automatically trades the movement are many, the movement intercoordination relates much, thus trades the knife system performance automatically the quality immediate influence processing efficiency height. Has trades the knife system's numerical control machining center to play more and more vital role automatically in the modern advanced manufacturing industry, it can reduce product the manufacturing cycle, enhances the product the working accuracy, suits the flexible processing. The machining center is in the numerically-controlled machine tool the more complex processing equipment, because it has many kinds of working capacities to obtain the widespread application, its formidable working capacity and the efficiency benefit from its disposition trade the knife installment automatically (Automatic Tool Changer).KEY WORDS: automatic tool changer，single chip microcomputer，design，The machining center目录前言 (1)第1章设计任务书 (2)1.1 本课题的内容和要求 (2)1.2 毕业设计目的 (2)第2章总体方案的设计 (4)2.1 换刀过程 (4)2.2 伸缩与旋转运动的确定 (5)2.2.1 液压传动的优缺 (5)2.2.2 液压传动装置的组成 (6)2.2.3 液压系统中在机械手中主要实现的辅助功能 (6)2.3 主要参数的确定 (7)2.3.1 工作行程 (7)2.3.2 运动速度 (7)2.3.3 驱动方式 (8)2.3.4 定位精度 (8)2.3.5 液压系统元件的选择 (8)2.3.6 液压系统的控制原理 (8)2.3.7 机械手液压系统的工作原理图 (11)第3章机械手各部分的设计 (13)3.1 驱动液压缸的设计 (13)3.1.1 液压系统的优点 (13)3.1.2 液压缸的设计 (14)3.2 花键轴及轴套的设计与校核 (16)3.2.1 花键轴的设计 (16)3.2.2 花键的校核 (18)3.3 轴承的选择与润滑 (19)3.4 齿轮的设计与校核 (20)3.4.1 齿轮的设计 (20)3.4.2 齿轮的校核 (21)3.5机械手臂及手抓的设计 (23)3.5.1 对设计手臂的要求 (24)3.6 立柱和机座 (25)3.6.1 立柱 (25)3.6.2 机座 (25)3.7 刀库及换刀机械手的常见故障和维护 (26)3.7.1 刀库的故障 (26)3.7.2 换刀机械手故障 (26)结论 (28)谢辞 (29)参考文献 (30)外文资料翻译 (32)前言机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。
加工中心同步换刀方法
加工中心同步换刀方法今天来唠唠加工中心同步换刀这事儿。
咱先得知道啥是加工中心同步换刀哈。
简单来说呢，就是在加工中心运作的时候，能快速又高效地把刀具给换了，就像变魔术一样。
那具体咋做呢？这得从设备本身说起。
加工中心的刀库那可是关键部分。
它得好好保养，不能让里面有杂物啥的。
要是刀库乱糟糟的，换刀的时候就容易出岔子。
就像你找东西，要是抽屉里乱七八糟，找个东西肯定费劲。
在换刀之前呢，咱得先让加工中心的各个系统都稳定下来。
就好比人要跑步之前，先站好了，稳当了才行。
要是加工中心还在晃悠，这时候换刀就容易出问题。
然后就是程序的事儿啦。
程序就像是加工中心的大脑指令。
编写换刀程序的时候，一定要准确无误。
要是程序里有个小错误，那换刀就可能变成一场“灾难”。
这就像你给人指路，指错了方向，那肯定到不了目的地。
还有哦，刀具的选择也很重要。
不同的加工任务需要不同的刀具。
你不能拿个切木头的刀去切金属，对吧？在同步换刀的时候，要确保新换上的刀具是适合接下来加工任务的。
这就像穿衣服，不同场合得穿不同的衣服。
在换刀过程中，监测系统也不能少。
它就像一个小卫士，时刻盯着换刀的过程。
如果有啥不正常的情况，它就能马上发出警报。
这就像你在马路上走，要是有危险，旁边的交警叔叔就会提醒你。
其实呀，加工中心同步换刀就像是一场精心编排的舞蹈。
每个环节都得配合好，刀库、程序、刀具、监测系统都要齐心协力。
只要咱们把这些小细节都照顾到了，那同步换刀就能顺顺利利的。
宝子们，是不是感觉也没那么难啦？希望大家在加工中心的操作里都能顺利搞定同步换刀这个事儿哦！ 。
加工中心换刀的三个步骤及流程
加工中心换刀的三个步骤及流程English Answer:Step 1: Preparation.Access the tool magazine and locate the desired tool.Ensure the tool is securely fastened in the tool holder.Clean the tool holder and spindle taper.Step 2: Tool Change.Initiate the tool change command using the machine's control panel.The machine will move the spindle to a safe position and retract the current tool.The tool arm will then extend and retrieve the desired tool from the magazine.Step 3: Tool Calibration.Once the new tool is installed, it must be calibrated to ensure accurate machining operations.This typically involves setting the tool length and offset values using a probe or manual measurement.After calibration, the tool is ready for use.Chinese Answer:步骤 1，准备。
进入刀具库，找到所需刀具。
确保刀具牢固地固定在刀柄上。
清洁刀柄和主轴锥度。
步骤 2，换刀。
使用机器控制面板启动换刀命令。
机器将将主轴移动到安全位置并缩回当前刀具。
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加工中心换刀程序分析第十章、加工中心换刀程序分析10.1 加工中心的换刀程序分析10.1.1机床及换刀机构机床外观 主轴和机械手本章以一台立式加工中心的换刀程序为例，分析换刀程序的程序结构、程序内容，加工中心的生产厂家为台湾丽伟计算机机械股份有限公司，VB 系列机床，采用的是FANUC-0IMB 系统。
该机床的换刀机构包括：刀库、机械手、主轴拉刀机刀套落下动作换刀过程中10.1.2 换刀动作分析这种类型的加工中心的整个换刀过程包括刀库找刀和换刀两个独立的动作。
刀库找刀也叫刀具调用，当机床的操作者通过程序命令，例如：T12，从刀库调用12号刀时，PMC检索12号刀具所在的刀套号，再进行刀库正反转判别，控制刀库旋转；当然还有手动刀库的旋转操作，完成手动装卸刀具。
换刀动作集合了刀库、机械手、主轴三方面的动作，整个过程是一个顺序动作的过程，通过顺序动作的步骤一步步完成换刀。
以程序控制自动换刀来解释整个换刀过程10.1.310.1.4换刀程序地址说明:加工中心的换刀程序比较复杂庞大，所涉及的地址较多，为便于阅读梯形图程序，将所涉及的地址放在附录。
10.1.5 换刀程序介绍该机床的PLC类型为SB7，下图是该程序的清单，与换刀有关的程序内容出现在一级程序、二级程序，没有为换刀专门编写子程序。
因为，换刀过程中机械手动作较快，机械手的60度、中间点、180度的检测信号出现的时间很短，所以将这部分的程序放在一级程序，保证8ms能处理到这种信号。
在二级程序中，换刀程序包含:刀具检索、换刀过程状态记忆、手动换刀、自动换刀。
一级程序中的换刀程序分析:一级程序中只是将需要快速处理的换刀程序信号做了一个收集，没有顺序动作，包括以下处理内容：（1）机械手返回点、中间点、停止点的程序分析：1、k3.1用来设定机械手接近开关的类型,当接近开关使用常开触点时,设定k3.1为1，使用常闭触点时，设定k3.1为0。
三段程序处理机械手返回点、中间点、停止点的信号。
2、该机床的换刀机械手采用凸轮机构，动作快,机械手位置信号都是窄脉冲信号，将这些信号的处理放在一级程序，保证每8ms有一次刷新。
3、机械手有两个中间停止点，60度和180度两个位置，在60度位置时，机械手电机继续旋转但机械手不转，而执行机械手向下拔刀；在180度位置时，机械手电机继续旋转机械手不转，而执行向上装刀。
用一个接近开关配合两个检测挡块，当机械手转到这两个位置时R529.0均为1。
（2）机械手离开停止点R529.2处理的是机械手离开停止点的状态，表示机械手已开始转动，后面程序中处理机械手60度旋转到位、180度旋转到位等都用到这个信号。
当机械手旋转60度、180度延时到达后将R529.2复位。
k7.6为1时设定机械手的停止点使用60度和180度到达信号。
当K7.6为0时，使用主轴刀具夹紧松开标志信号.（3）在机械手旋转到60度、180度时，机械手电机继续旋转，但是根据凸轮的结构，机械手停止旋转，开始机械手拔刀、装刀动作。
以下程序处理机械手60度、180度的到达信号，程序的原理是：在自动换刀步骤中（第二步A2-R540.1;第四步A4-R540.4;第六步A6-R541.0），机械手从离开停止点R529.2到检测到机械手停止信号R529.0，即是到达了60度、180度位置。
这些位置到达信号一个目的是用于启动下一个换刀步骤，另一个目的是控制机械手电机的旋转。
（4）主轴刀具夹紧、松开故障处理在机械手转到60度时检测是否有主轴刀具松开X2.1的错误信号.在机械手转到180度时检测是否有主轴刀具夹紧X2.0的错误信号（5）主轴刀具松开处理：主轴刀具松开包括自动刀具松开和手动刀具松开，根据自动换刀动作在机械手旋转60度到达、拔刀过程、换刀过程、机械手装刀过程自动刀具松开。
手动刀具松开是手动方式下，按送到按钮来执行。
从程序中分析，自动刀具松开是在第二步骤R540.1情况下，当机械手旋转到达60度R529.3后启动。
当机械手再旋转180度R529.4到达后，下一个动作是主轴刀具夹紧。
自动刀具松开R538.0或手动刀具松开R537.7时，输出主轴刀具松开Y6.3，加工中心的主轴刀具夹紧机构在刀具夹紧时，是通过蝶形弹簧的弹力来保持的，当松刀时，增压气缸活塞杆伸出压缩蝶形弹簧，使松刀机构松开刀具，控制气缸换向的电磁阀是单作用阀。
所以没有刀具夹紧的输出信号。
（6）机械手电机旋转处理根据自动换刀的顺序过程，组合出在哪一个步骤机械手电机需要旋转，通过“或”逻辑完成。
M95是机械手故障检查指令，R544.5用于检测机械手是否在停止位，如果不在正确的停止位置，执行M95指令时机械手继续旋转到正确位置。
k7.6为1时设定机械手的停止点使用60度和180度到达信号,当K7.6为0时，使用主轴刀具夹紧松开标志信号.（7）刀库计数处理刀库计数处理程序，X4.5为计数开关输入地址，由K5.7来设定选用其常开触点或常闭触点，用典型的上升沿下降沿处理程序获得计数脉冲（R530.1上升沿信号，R531.7下降沿信号），使用基本逻辑指令编辑上升沿和下降沿指令比使用上升沿和下降沿功能指令节省程序的处理时间。
R500.0为置1逻辑，用于给计数器的控制条件赋值。
刀库计数说明：计数器的初始值为1（R500.0），根据刀库的旋转方向(R531.3)来决定是正计数还是负计数。
不对计数器进行复位(R500.0)刀库正转(R531.0)或反转(R531.3)时，对计数开关脉冲(R530.1)进行检测计数。
D110是计数器的预设值，也就是刀库容量。
D100记录的是当前的刀套号。
（8）刀库旋转处理以下为刀库正转控制:R530.4为刀库手动正转启动，R536.0为刀库自动正转启动，由检索程序判别，指定刀库正转启动。
以下为刀库反转控制:R530.5为刀库手动反转启动，R536.1为刀库自动反转启动，由检索程序判别，指定刀库反转启动。
二级程序中换刀程序的分析：1、刀库手动旋转控制：包括刀库准备处理、手动正转/反转刀库准备好信号条件包括：机床准备好F1.7、急停信号G8.4、刀库错误条件R536.5、刀库换刀位置刀套在抬起位R539.3。
刀库手动正、反转控制。
条件：不在刀具检索过程中R534.2，在手动方式R513.1、按刀库旋转按钮R584.3/按刀库正转按钮R577.0刀库正转启动程序，按刀库手动启动按钮,刀库正转;当刀库电机开始正转后，R530.4被复位。
执行的结果是按刀库正转按钮，刀库转位；松开按钮后，刀库再转一个刀套位。
刀库反转启动程序，按刀库手动反转按钮,刀库反转后;当刀库电机反转运行后，R530.4被复位。
执行的结果是按刀库反转按钮，刀库转位；松开按钮后，刀库再转一个刀套位。
2、换刀时刀具表的处理：刀具表的处理流程量:K8.5=0,K5.1=0,刀库容量为20；K8.5=0,K5.1=1,刀库容量为24；K8.5=1,K5.1=0,刀库容量为30；K8.5=1,K5.1=1,刀库容量为32；NUMEB为定义二进制常数指令，在程序中指定数据格式为两字节，将指定的数据赋值到D110，D110存储刀库容量数据。
刀具表的赋值：D110定义刀库容量，D112定义为刀库容量+1，其作用是为刀具表容量赋值，D112为刀具表长度，这样，在刀具表D112中，D0可存储主轴刀号，D1存储一号刀套的刀具号。
以此类推，直到最后一个刀套。
数据转换：进行BIN-BCD码的转换，主要用于COIN指令，COIN指令只能进行BCD码的一致性判别，D125的数据是刀具表的最大值，用来判别主轴刀号、待位刀号是否为空刀号。
对当前刀套号D100进行BCD码转换成D120,用于对当前刀套号内刀具号码的检索判别。
读出当前刀套内的刀具号：XMOVE指令为二进制编址数据传送指令，在这里这条指令从刀套表里读出当前刀套安装的刀具号，D112是刀套表的容量，D000是刀套表的首地址，D100是当前刀套号码，按照此号码，在刀套表中找出对应的刀具号，写到R587.判断主轴刀号、指令刀号、刀库刀套号的关系，再换刀时，使用到这些判断条件。
1、判断主轴是否是空刀2、判断主轴刀号是否等于指令刀号3、刀套内是否有刀3、刀具检索处理：当执行T指令时，PMC首先在刀具表内检索出T指令的刀具存放在哪一个刀套内，刀具检索的处理的流程是：刀具检索使能处理：检索使能条件包括:刀套在抬起位R539.4,刀库停止状态R532.1,刀库没有报警R536.5,换刀没有报警R544.2。
数控发出T指令F7.3后,启动R534.0并保持住，当检索的刀具在刀库换刀位刀套位置R535.4或指令刀具在主轴上时，检索使能复位。
T代码的转换，该条指令完成刀具指令代码的BIN到BCD转换，为后面进行指令刀具与检索到的刀具进行一致性判别指令做准备。
DSCHB为二进制检索指令，在程序中检索指令刀具所在的刀套号，D112指定刀据表的大小，D00定义刀具表的首地址，F26指令的刀具号，R690存储检索出指令刀具所在的刀套号码。
DCNV数据转换：进行数据BIN-BCD的转换，转换的数据用于判断指令刀具所在的刀套号与待位的刀套号是否一致。
二进制方向判断:D110刀库容量，D100当前刀库计数值，R690为刀具刀套号地址，R689为刀具刀套号的前一个刀号地址，R534.7为刀具检索启动信号。
数据转换：用于判断指令刀具所在的刀套号的前一个刀号与计数刀套号是否一致。
判断刀库实际计数刀套号与指令刀具刀套号的前一个刀号是否一致，如果一致刀库开始减速。
刀库旋转减速保持，由刀库旋转到位（指令与实际刀具一致）断开。
4、刀具交换数据处理：机械手进行180度旋转步骤时，主轴刀具与刀套的刀具进行了交换，此时需要修改刀具表。
使用XMOVB二进制变址数据传送,完成在R537.0\R549.0时刻读出当前刀套的刀具号。
D112刀库容量，D000数据表初始地址存放主轴刀具，D100刀库当前刀套号。
R693存放当前刀套内的刀具号。
刀具数据交换过程：D100-->R693D000-->D100R693-->D000XMOVB二进制变址数据传送,完成在R537.3\R549.0时刻将主轴刀号写入到当前刀套内刀具号码，完成刀具数据交换。
D112刀库容量，D000数据表初始地址，D100刀库当前刀套号。
D00存放主轴的刀具号。
轴刀号。
4、换刀过程，换刀过程是一个顺序动作的过程，换刀程序是按照顺序程序编成的格式进行编写。
先将整个换刀过程进行分析，分成七个过程，这七个过程依次进行，相互衔接。
当前过程进行时，为下一个过程准备；当前过程的任务完成，作为下一个过程的触发条件，触发下一个过程，同时断开上一个过程。
整个换刀的流程如下：各步骤执行的触发条件及动作分析一览表程序分析：换刀准备：换刀启动，PMC程序对M代码进行译码，当执行M06代码启动换刀，R500.7是对M06译码后的信号，执行M06指令时，R500.7为1。