ABB机器人操作培训 S C IRB 说明书 完整版
ABB机器人操作手册(中文版)[6]
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ABB机器人操作手册(中文版)
ABB操作手册(中文版)
一、概述
本手册介绍了ABB的基本功能、结构、组成部分、工作原理、操作方法和注意事项。本手册适用于ABB公司生产的多种型号的，包括IRB 120、IRB 140、IRB 1600、IRB 2600、IRB
360等。本手册旨在帮助操作者和维护人员熟悉的性能和特点，掌握正确的操作和维护技能，提高的使用效率和寿命。
二、的功能和结构
2.1 的功能
可以根据预设的程序或实时的指令，自动或半自动地完成各种工作动作，如抓取、移动、放置、装配、焊接、喷涂、打磨等。
可以通过不同的末端执行器（如夹具、焊
ABB操作手册(中文版)
概述
控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责控制的运动、通信、安全和诊断等功能。控制柜内部包含了电源模块、主控制器、驱动单元、输入/输出模块等组件。
机械臂：机械臂是ABB的执行部件，由多个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。机械臂上安装了各种传感器和编码器，用于测量和反馈机械臂的位置、速度、加速度、温度等参数。
工具：工具是ABB的作业部件，根据不同的任务需求，可以安装在机械臂的末端。工具可以是各种类型的，如夹具、焊枪、喷枪、摄像头等。工具与控制柜之间通过工具接口进行连接和通信。
操作盘：操作盘是ABB的交互部件，用于与用户进行信息输入和输出。操作盘上有显示屏、按键、开关、指示灯等元件，可以显示的状态、报警、菜单等信息，也可以用于设置参数、启动/停止程序、切换模式等操作。
RobotStudio：RobotStudio是ABB的仿真软件，可以在计算机上模拟和测试的运行情况。RobotStudio可以实现与实际相同的功能，如编程、调试、优化等。RobotStudio还可以与其他软件进行集成，如CAD/ CAM、PLC等。
ABB机器人实用手册
一、系统安全
以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大，
*万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
-急停开关（E-Stop ）不允许被短接。
-机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
-在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
-搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
-意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
-在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
-气路系统中的压力可达0.6MP,任何相关检修都要断气源。
-在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器（Enable Device）。
-调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
*在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
*突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
-维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
第一章综述
S4C系统介绍：
全开放式
对操作者友善最先进系统
最多可接六个外围设备
常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB指ABB机器
人，
第一位数（1,2,4,6）指机器人大小第二位数（4 ）指机器人属
于S4或S4C系统无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 1400 :承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 2400 :承载较小，最大承载为7kg，常用于焊接。
ABB机器人操作培训
目录
1培训手册介绍
--------------------------------------------22系统安全与
环境保护--------------------------------------------3
3机器人综述
---------------------------------------------5
4机器人示教
--------------------------------------------12
5机器人启动
--------------------------------------------25
6自动生产--------------------------------------------27
7 编程与测试
--------------------------------------------32
8 输入输出信号
--------------------------------------------50
9 系统备份与冷启动
--------------------------------------------52
10 文件管理
--------------------------------------------54
❖在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。上海A B B工程有限公司不对此承担责任。
❖对文件中可能出现的错误，上海A B B工程有限公司不对此承担责任。
❖对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错误,上海A B B工程有限公司无论如何不对此承担责任。
2024版ABB机器人培训教程(完整版)x
编程方法
详细讲解ABB机器人的编程方法，包括在线编 程和离线编程两种方式，以及如何进行程序结 构设计和代码编写等。
程序调试与优化
介绍程序调试的方法和技巧，以及如何进行程 序优化，提高机器人的运行效率。
04
高级编程技巧与应用实例
数据类型、变量与函数使用方法
数据类型
ABB机器人支持多种数据类型，如 BOOL、BYTE、DINT、REAL等，用 于存储不同类型的数值和状态信息。
故障处理
如机器人出现故障或异常情况，应立即停止机器人的操作，并通知专业人员进行检修和维护。 在故障未排除之前，禁止继续使用机器人。同时，应对故障情况进行记录和分析，以便后续 改进和优化。
应急撤离
在机器人工作区域内发生严重事故或紧急情况时，应立即启动应急撤离程序，迅速撤离现场， 并通知相关人员进行紧急处理。
变量定义
函数使用
ABB机器人提供丰富的内置函数，如 数学函数、字符串处理函数等，方便 用户进行复杂计算和数据处理。
在程序中，可以使用VAR关键字定义 变量，并指定其数据类型和初始值。
程序流程控制语句介绍
01
02
03
条件语句
使用IF-THEN-ELSE结构 实现条件判断，根据条件 执行不同的代码块。
简要介绍示教器的功能、组成和 操作界面。
基本操作
详细讲解示教器的基本操作，包括 开机、关机、急停、复位等，以及 如何进行手动操作和程序编辑等。
(2024年)ABB机器人培训手册
2024/3/26
18
05
机器人维护与保养知识普及
Chapter
2024/3/26
19
常见故障诊断及处理方法
2024/3/26
电机故障 控制器故障 传感器故障 机械故障
检查电机驱动器、电缆连接和电机本身，确认是否存在损坏或 过热现象，及时更换故障部件。
重启控制器，检查内部电路板和连接器是否松动或损坏，如有 需要，请联系专业维修人员进行维修或更换。
ABB机器人培训手册
2024/3/26
1
目录
2024/3/26
• 机器人基础知识 • ABB机器人产品介绍 • 机器人操作与编程培训 • 机器人系统集成与应用案例 • 机器人维护与保养知识普及 • 安全操作规范与注意事项
2
01
机器人基础知识
Chapter
2024/3/26
3
机器人定义与分类
机器人定义
末端执行器
ABB机器人提供多种末端执行器，如夹爪、吸盘、 喷枪等。可根据应用需求选择合适的末端执行器类 型和规格，实现各种抓取、搬运、喷涂等操作。
2024/3/26
10
03
机器人操作与编程培训
Chapter
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11
操作界面及基本功能介绍
如文件的新建、打开、保存，机 器人的启动、停止等。
ABB机器人基础培训
手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下，不要使用这种模式
手动减速模式
自动模式
手动全速模式
第十二页，共54页。
2.示教器功能介绍
S4CPLUSM2000示教器
S4CPLUSM2400示教器
第十三页，共54页。
①.示教器构成
运动控制键
窗口键
Instr->：切换到编程编写窗口。
④利用导航键中的List键切换到窗口的上半部，更改程序测试
时的机器人运动速度（以百分比表示）。
⑤按下使能器不放，再按下Start或FWD功能键即可运行程 序。
28
第二十八页，共54页。
5.停止程序
按下停止键即停止程序的运行，注意：正常情况下应该用这种方法停止程序的运行，不要 靠释放使能器强行终止运行。
机器人由控制器和机械手组成
。 操作人员通过示教器和操作盘操作机器人
示教器
操作盘
7
第七页，共54页。
1、机械手
①由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。 ②六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负
0.2mm。每个电机后均有编码器。 ③有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。 ④机器人必须带有24VDC。(机器人配置) ⑤带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用
ABB机器人基本操作说明(课件PPT)
ArcLStart p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;
焊接点
空走速 度
起弧收 弧参数来自百度文库
焊接参 数
转弯区 域尺寸
ArcLEnd、ArcCEnd 焊接直线或圆弧至焊道结束点， 并完成填弧坑等焊后工作 不管Zone参数指定的圆角是多少，目标点一定是个 fine点。
程序执行功能键
程序单步 执行（向 后）按键
程序自动 运行按键
程序单步 执行（向 前）按键
程序暂停
程序调用操作
13
谢谢！
本窗口为非焊接状态下运转的常用指令
原点指令 圆弧指令 复位指令
跳转
程序调用指令 置位指令
本窗口为焊接的常用指令
圆弧起弧指令
圆弧收弧指令
焊接收弧指 令
焊接指令 （起收弧中
间点）
焊接起弧指 令
程序图例
常用指令细节说明
ArcLStart、ArcCStart 以直线或圆弧运动行走至 焊道开始点，并提前做好焊接
ABB机器人操作说明
目录
程序编写基本步骤 功能键及常用指令说明 程序调用操作
第1步
第2步
第3步
点击这里可创建模块
模块展开后，根据自己需要创建模 块
第4步
假设创建模块名为 XIAGONG
ABB机器人中文手册
编程规范与技巧
提供一些在编写RAPID程序时应 遵循的编程规范和实用技巧，如 命名规则、注释规范、错误处理 等，以提高程序的可读性和可维
护性。
05
安装调试与维护保养
设备安装前准备工作
确认设备型号和配置
01
根据实际需求选择合适的ABB机器人型号，并确认相关配置，
如控制器、电源等。
检查设备完整性
ABB机器人中文手册
目录
• 机器人基本概念与原理 • ABB机器人产品系列介绍 • 机器人系统组成及功能 • 编程与操作指南 • 安装调试与维护保养 • 故障诊断与排除方法 • 安全防护与操作规范
01
机器人基本概念与原理
机器人定义及发展历程
机器人定义
机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。它们可以通过传 感器感知环境，通过控制器进行决策和规划，并通过执行器执 行动作。
IRB 2600
重载、高精度，适用于物料搬运、机床 上下料等应用。
IRB 4600
重载、高精度，适用于物料搬运、机床 上下料等应用。
IRB 4400
高性能、高效率，适用于弧焊、点焊、 切割等应用。
IRB 6600/6620/6640
大型重载机器人，适用于汽车制造、航 空航天等领域。
YuMi协作型机器人
03
IRB 140
紧凑、高速，适用于物料搬运、 机床上下料等应用。
ABB_IRC5机器人培训教材
IRC5 Controller Basic Operation
Single Cabinet Controller 按钮和端口
点击消失
USB存储器使用说明 A 总开关 当插入USB存储器时，正常情况下，系统会在几秒钟之内检测到设备并准备使用。 系统启动时可以自动检测到插入的USB存储器。 B 紧急停止 HotPlug 选项可以： 系统运行中，可以插入和拔除 USB存储器。 C 电机开启 1、在自动模式下断开 FlexPendant 同系统的连接，可以在没有 FlexPendant 为了避免出现问题，操作时应注意： D 模式开关 连接的情况下运行系统。 点击放大 点击消失 切勿插入USB存储器后立刻拔除。应等待五秒钟直至系统检测到此设备。 F USB 端口（选项） 2、在不干扰系统运行着的应用程序情况下临时连接并操作 FlexPendant 。 存储器通 切勿在文件操作（例如保存或复制文件）时拔除 USB 存储器。许多 USB 警告 过闪烁的LED指示设备正在操作。 G 计算机服务端口（选项） 点击可查看USB 按下 Hot Plug 按钮将禁用 FlexPendant 上的紧急停止按钮。 切勿在系统关闭过程中拔除 USB 存储器。应等待关闭过程完成。 K Hot plug 按钮（选项） 存储器应用 USB存储器的使用限制： L FlexPendant 连接器 不保证支持所有的USB存储器。 有些USB存储器有写保护开关。由于写保护引起的文件操作失败，系统不可检测。
ABB机器人操作手册-校准
Robotics Products SE-721 68 Västerås
瑞典
目表
手册概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 产品文档，M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
参考
文档名称
Product manual - IRB 140 Product manual - IRB 260 Product manual - IRB 460 Product manual - IRB 660 Product manual - IRB 760 产品手册 - IRB 1410 Product manual - IRB 1600/1600ID Product manual - IRB 2400 Product manual - IRB 2600 Product manual - IRB 4400/4450S Product manual - IRB 4600 Product manual - IRB 6620 Product manual - IRB 6620LX
ABB机器人的手动操作讲解学习
ABB机器⼈的⼿动操作讲解学习
A B B机器⼈的⼿动操
作
ABB[a]/-J-3ABB机器⼈的⼿动操作
3.1任务⽬标
掌握⼿动操作机器⼈运动的三种模式。
使⽤“增量”模式来控制机器⼈的运动。
熟练使⽤⼿动操纵的快捷⽅式。
掌握ABB机器⼈转数计数器更新操作。
3.2任务描述
⼿动操纵机器⼈运动⼀共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使⽤这三种模式⼿动操作机器⼈运动是项⽬的主要内容。
建⽴⼀个⼯作站，ABB型号为IRB120，Y轴上建模长⽅体，长200mm，宽200mm，⾼400mm，在长⽅体的内⾓上进⾏重定位运动，之后恢复到机械远点。（⼿动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习）
3.3知识储备
3.3.1⼿动操作三种模式
1.单轴运动
⼀般地，ABB机器⼈是由六个伺服电动机分别驱动机器⼈的六个关节轴，那么每次⼿动操纵⼀个关节轴的运动，就称之为单轴运动。
图2 IRB 120机器⼈的关节轴
2.线性运动
机器⼈的线性运动是指安装在机器⼈第六轴法兰盘上⼯具的TCP在空间中作线性运动。
3.重定位运动
机器⼈的重定位运动是指机器⼈第六轴法兰盘上的⼯具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器⼈绕着⼯具TCP点作姿态调整的运动。
单的等同实际⼤⼩的基本模型进⾏代替，从⽽节约仿真验证的时间。
如果需要精细的3D模型，可以通过第三⽅的建模软件进⾏建模，并通过*.sat格式导⼊到RobotStudio中来完成建模布局的⼯作。
1.使⽤RobotStudio建模功能进⾏3D模型的创建
1.单击“新建”菜单命令组，创建
ABB机器人操作
目录之五兆芳芳创作
1培训手册介绍--------------------------------------------2
2系统平安与情况庇护--------------------------------------------3
3机械人综述---------------------------------------------5
4机械人示教--------------------------------------------12
5机械人启动--------------------------------------------25
6自动生产 --------------------------------------------27
7编程与测试--------------------------------------------32
8输入输出信号--------------------------------------------50
9系统备份与冷启动--------------------------------------------52
10文件办理--------------------------------------------54
❖在没有声明的情况下，文件中的信息会产生变更.上海ABB工程有限公司不合错误此承担责任.
❖对文件中可能出现的错误，上海ABB工程有限公司不合错误此承担责任.
❖对于使用此文件或此文件提及的软硬件所导致的部分或严重性错误, 上海ABB工程有限公司无论如何不合错误此承担责任.
ABB机器人培训教程
目录之吉白夕凡创作
1培训手册介绍---------------------------------------------2
2系统平安与环境呵护---------------------------------------------3
3机器人综述---------------------------------------------5
4机器人示教--------------------------------------------12
5机器人启动--------------------------------------------25
6自动生产--------------------------------------------27
7编程与测试--------------------------------------------32
8输入输出信号--------------------------------------------50
9系统备份与冷启动--------------------------------------------52
10文件管理--------------------------------------------54
第一章培训手册介绍
•本手册主要介绍了A B B机器人的基本操纵与运行。
•为了理解本手册内容,不要求具有任何机器人现场操纵经验。
•本手册共分为十章，各章节分别描述一个特此外工作任务和实现的方法。
•各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
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S4C IRB 基本操作
培训教材
目录
1、培训教材介绍
2、机器人系统安全及环境保护
3、机器人综述
4、机器人启动
5、用窗口进行工作
6、手动操作机器人
7、机器人自动生产
8、编程与测试
9、输入与输出
10、系统备份与冷启动
11、机器人保养检查表
附录1、机器人安全控制链
附录2、定义工具中心点
附录3、文件管理
1、培训教材介绍
本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。
你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。
本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。
机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。
请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息看下列手册。
《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。
《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。
如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。
2、机器人系统安全及环境保护
机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。
以下的安全守则必须遵守。
•万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。
•急停开关（E-Stop）不允许被短接。
•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
•气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断开气源。
•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。•在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
•突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
•维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。
如何处理现场作业产生的废弃物
现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。
普通固体废弃物有：损坏零件和包装材料。
•现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用；废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。
•现场服务产生的废工业电池和废电路板，由我公司现场服务人员带回后交还供应商；或由客户保管，在购买新电池时作为交换物。废润滑油及废油脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布，由我方现场服务人员建议客户分类收集后交给专业公司处理。
3、机器人综述
3.1 S4C系统介绍：
常规型号：IRB140,IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB640,IRB6400 IRB 指 ABB 机器人，
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C,S4C plus系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 140：体积小，承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 1400：承载较小，最大承载为 5kg ，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为 16kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg常用于搬运或大范围焊接。
IRB 640: 4轴机器人，最大承载量160kg，常用于堆垛。
IRB 6400：承载较大，最大承载为250kg，常用于搬运或点焊。
特殊型号：IRB340,IRB7600,IRB840,IRB540,IRB580
IRB 340: 承载很小，最大承载量1kg, 速度极快，常用于取件。
IRB 7600: 承载量很大，最大承载量500kg, 常用于汽车工业。
IRB 540,580:承载量较小，防爆性很好，喷涂专用。
3.2 机器人组成：
机器人由两部分组成：
Controller: 控制器。
Manipulator: 机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器（Teach Pendant）。
右边是操作盘(Operator’s Panel)。
3.2.1 机械手(Manipulator)
•由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。
•六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负
0.2mm。每个电机后均有编码器。
•有手动松闸按钮，用于维修时使用。
•机器人必须带有24VDC。