工业机器人编程与实操期末试题
工业机器人编程与实操 期末试题
ABB机器人考试试题姓名：李智鹏班级：工业机器人161一、判断题(Y/N) 正确填Y 错误填N1．机械手亦可称之为机器人。
（Y）2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
（Y）3、关节空间是由全部关节参数构成的。
（Y）4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
（Y）5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。
（N）6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
（N）7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。
（N）8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
（Y）9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
（Y）10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
（Y）11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
（N）12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。
（Y）13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。
（N）14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。
（N）15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。
（Y）二、填空题安全防护：1.万一发生火灾，请使用（二氧化碳）灭火器对机器人进行灭火。
2 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用（急停）键，停止运行。
3. 气路系统中的压力可达（0.6）MP，任何相关检修都要切断气源。
4.如果在（CPU）非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。
在这种情况下机器人系统将显示错误信息5使能器—使动装置是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下一半可使系统切换至（ON）状态。
释放或全按使动装置时，机器人切换至OFF 状态。
6. 机器人在（紧急停止）模式下，使能器无效。
《工业机器人编程》试题及答案
【易】【对】1、对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。
A．无效B．有效C．延时后有效 D.以上都不正确【易】【A】2、MOTOMAN 机器人NX100 控制柜上的运动模式没有（）。
A．示教模式B．急停模式C．再现模式D．远程模式【中】【B】3、下图线框中钥匙所设定的运动模式是（）。
A．示教模式B．自动模式C．手动模式D．远程模式【中】【C】4、ABB工业机器人运动模式的设定是在（）上进行的。
A．示教器B．触摸屏C．机器人本体D．控制柜【中】【D】5、在手动模式下，机器人启用装置的安全功能会停用，以便机器人在没有人工干预的情况下移动。
【中】【错误】6、自动模式下无法编辑程序和手动控制机器人运行，如要进行这些操作，必须切换到手动模式。
【中】【错误】1、设置ABB工业机器人语言，需要点击示教器“主菜单”界面中的（）选项。
A. 控制面板B.手动操纵C. 注销D. 重新启动【易】【A】2、ABB工业机器人出厂时界面为英语语言，要更改为中文，选项选择顺序为（）。
A. Control Panel—Language—ChineseB. Jogging—Language—ChineseC. Control Panel—ProgKeys—ChineseD. Jogging—ProgKeys—Chinese【中】【A】3、再设置ABB工业机器人语言时弹出以下对话框，是系统提示用户（）。
A. 语言更改失败，是否放弃B. 确认是否更改语言C. 需要重启系统才能更改，是否重启D.语言更改失败，是否重新尝试【中】【C】4、设置ABB工业机器人语言，需要在“控制面板”界面中点击（）选项。
A. 设置B.语言【易】【正确】1、以下图片中，线框框起来的部分显示的是（）。
A. 机器人当前工作模式B. 机器人外轴状态C. 机器人使能状态D. 机器人当前运行状态【易】【B】2、以下图片中，线框框起来的部分显示的是（）。
《工业机器人现场编程》试卷A与参考答案
《工业机器人现场编程》试卷A与参考答案一、单选题（每题2分，共40分）1、在建立工件坐标使用的右手法则中，中指代表的是（C）轴。
（A）A （B） X （C） Y （D）B2、程序WaitTime4；中4的单位？(B)（A）ms （B）s （C）mm （D）min3、ProcCall指令的含义？（B）（A）调子程序（B）调例行程序（C）调程序模块调用指令4、MoveJp3,v500,fine,tool1\Wobj:=wobj1;中V500的单位是？(B)（A）mm/min （B）mm/s （C）m/s （D）m/min5、VAR、PERS、CONST表示的程序数据的存储类型？(B)（A）变量、常量、可变量（B）变量、可变量、常量（C）可变量、常量、变量（D）可变量、变量、常量6、ABB工业机器人仿真软件？(C)（A）robotmaster （B）robotART （C）robotstudio （D）solidwords7、IRB1410的hangdingcapacity是多少KG？(D)（A）201 （B） 15（C） 10（D）58、下列那组字母代表模拟输出？(D)（A）DigitalInput （B）GroupOutput （C）AnalogInput （D）AnalogOutput 9、DigitalInput的含义？(B)（A）数字输出（B）数字输入（C）模拟输出（D）模拟输入10、实训基地中ABB工业机器人采用的现场总线是？(D)（A）Profibus （B）Profibus-DP （C）Profinet （D）DeviceNet11、在建立工具过程中，mass表示的是？(C)（A）工件的质量（B）焊机的质量（C）工具的质量（D）物体的质量12、在实训基地焊接过程中，气瓶中气体是？(B)（A）一氧化碳（B）二氧化碳（C）氮气（D）氧气13、在实训基地中，焊丝采用的是？(B)（A）药芯焊丝（B）实芯碳钢（C）铝（D）铜丝14、气管接气瓶和？(A)（A）送丝机（B）焊机（C）焊机工作台（D）机器人控制柜15、机器人执行下列程序，MoveLp10,v1000,fine,tool1\Wobj:=wobj1;MoveCp30,p40,v1000,z1,tool1\Wobj:=wobj1;其中P30代表的含义？(C)（A）圆弧起点（B）圆弧终点（C）圆弧中间点（D）直线末端点16、机器人绝对位置运动指令？(B)（A）MoveJ（B）MoveAbsj（C）MoveL（D）MoveC17、MoveLp10,v150,z50,tool10中Z50的数据类型是？(A)（A）zonedata（B）Wobjdata（C）tooldata（D）robtarget18、在GroupOutput设置中，当输出地址是32-35，当仿真时，输入的十进制数据是7，表示那几个地址置1？(B)（A）31-34 （B）32-34 （C）33-35 （D）34-3519、在实训基地焊接中，焊接的工作模式采用？(B)（A）点焊工作模式（B）两步工作模式（C）四步工作模式（D）特殊四步工作模式20、IRB1410机器人有几个关节轴？(C)（A）4（B）5（C）6（D）7二、多选题（每题2分，共20分）1、焊接电缆“-”级，分别接？（AC）（A）焊接工作台（B）丝盘（C）焊机（D）机器人控制柜2、弧焊机器人的组成？(ABCD)（A）焊枪（B）送丝机（C）焊丝盘（D）烟雾净化系统3、每一个机器人程序模块包含那几种对象，程序模块之间是可以互相调用的(ABCD)（A）程序数据（B）例行程序（C）中断程序（D）功能程序4、工业机器人四大家族有？(A,B,C,E)（A）ABB （B）KUKA（C）Yaskawa（D）Kawasaki（E）FANUC5、工业机器人主要组成？(ABCD)（A）驱动器（B）机器人本体（C）控制器（D）末端执行器6、ABB工业机器人在以下的那种情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作？(ABCDE)（A）更换伺服电动机转数计数器的电池后（B）当转数计数器发生故障，修复后（C）断电后，机器人关节轴发生了移动（D）转数计数器与测量板之前断开过（E）系统报警提示“10036转数计数器未更新”时7、手动操纵机器人运动模式？(ABD)（A）单轴运动（B）线性运动（C）复位运动（D）重定位运动8、DSQC651板提供模拟输出信号的地址范围？(AD)（A）0-15（B）16-32（C）0-16（D）16-319、工具坐标系建立方法？(BCD)（A）三点法（B）四点法（C）五点法（D）六点法10、手动快捷按钮可实现的功能？(ABCD)（A）机器人/外轴的切换（B）线性运动/重定位运动的切换（C）关节运动1-3轴/4-6轴的切换（D）增量开和关的功能三、判断题（每题2分，共20分）1、如果在set、reset指令前有运动指令，则转弯区的数据必须为fine。
工业机器人考试题(附参考答案)
工业机器人考试题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用(急停)键,停止运行。
()A、正确B、错误正确答案：A2.变压器的“嗡嗡”声属于机械噪声。
()A、正确B、错误正确答案：B3.永磁式步进电动机的特点是控制功率大。
()A、正确B、错误正确答案：B4.关节空间是由全部关节参数构成的。
A、正确B、错误正确答案：A5.坐标系管理界面上的【清除键】可以将选中的坐标系数据清零,该操作是可恢复的。
()A、正确B、错误正确答案：B6.功能按键可分为移动键、轴操作键、数字键、其他功能键等。
()A、正确B、错误正确答案：A7.()吸附式取料手适应于大平面易碎微小的物体。
A、正确B、错误正确答案：A8.任何人都可以对机器人进行示教操作。
A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序的运算符中,表示减法运算的是/。
A、正确B、错误正确答案：B10.普遍应用于关节机器人上的减速器主要有两类:谐波减速器和RV 减速器。
()A、正确B、错误正确答案：A11.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
()A、正确B、错误正确答案：A12.()电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。
A、正确B、错误正确答案：B13.r√pid语言的结构和C语言语言的结构类似。
A、正确B、错误正确答案：A14.机器人的限位是机器人操作模型的初始位置。
()A、正确B、错误正确答案：B15.工业机器人手动操作时,示教使能器要一直按住。
()A、正确B、错误正确答案：A16.工业机器人的第4轴属于摆动轴。
()A、正确B、错误正确答案：B17.设备安装施工中的接线图主要是指单元接线图。
()A、正确B、错误正确答案：B18.()电容C是由电容器的电压大小决定的。
A、正确B、错误正确答案：B19.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。
()A、正确B、错误正确答案：B20.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度、分辨率等参数,使图像更加清晰,颜色更加分明。
工业机器人编程与应用考试 选择题 65题
1. 工业机器人的核心部件是：A. 控制器B. 机械臂C. 传感器D. 伺服电机2. 下列哪项不是工业机器人的主要应用领域？A. 焊接B. 装配C. 烹饪D. 喷涂3. 机器人编程语言中最常用的是：A. BASICB. C++C. RAPIDD. Python4. 在机器人编程中，什么是“示教”？A. 通过编程语言输入指令B. 手动移动机器人记录路径C. 使用传感器自动学习D. 通过网络远程控制5. 下列哪项技术不是用于提高机器人精度的？A. 高精度伺服电机B. 视觉系统C. 人工智能D. 高强度合金材料6. 机器人控制系统中，负责处理传感器信号的是：A. 主控制器B. 伺服驱动器C. I/O模块D. 人机界面7. 在机器人编程中，什么是“路径规划”？A. 确定机器人移动的起点和终点B. 计算机器人移动的最佳路径C. 设置机器人的速度和加速度D. 检查机器人的安全区域8. 下列哪项不是机器人编程中的安全措施？A. 紧急停止按钮B. 安全栅栏C. 定期维护D. 机器人外观设计9. 机器人编程中，什么是“坐标系”？A. 机器人的工作区域B. 机器人的参考框架C. 机器人的速度限制D. 机器人的负载能力10. 在机器人编程中，什么是“插补”？A. 插入新的程序代码B. 在两点之间平滑移动C. 检查程序错误D. 优化程序性能11. 下列哪项不是机器人编程中的常用工具？A. 示教器B. 编程软件C. 3D打印机D. 仿真软件12. 机器人编程中，什么是“任务调度”？A. 安排机器人的工作顺序B. 优化机器人的工作效率C. 检查机器人的工作质量D. 设置机器人的工作时间13. 在机器人编程中，什么是“碰撞检测”？A. 检测机器人是否与其他物体碰撞B. 检测机器人的负载是否过重C. 检测机器人的电源是否正常D. 检测机器人的程序是否错误14. 下列哪项不是机器人编程中的编程语言？A. KARELB. ABBC. VALD. PASCAL15. 机器人编程中，什么是“逆向运动学”？A. 根据末端执行器的位置计算关节角度B. 根据关节角度计算末端执行器的位置C. 优化机器人的运动路径D. 检查机器人的运动速度16. 在机器人编程中，什么是“正向运动学”？A. 根据末端执行器的位置计算关节角度B. 根据关节角度计算末端执行器的位置C. 优化机器人的运动路径D. 检查机器人的运动速度17. 下列哪项不是机器人编程中的常用传感器？A. 视觉传感器B. 力传感器C. 温度传感器D. 位置传感器18. 机器人编程中，什么是“PID控制”？A. 一种用于控制机器人运动的算法B. 一种用于优化机器人程序的算法C. 一种用于检测机器人故障的算法D. 一种用于提高机器人精度的算法19. 在机器人编程中，什么是“自适应控制”？A. 根据环境变化自动调整控制参数B. 根据程序需求手动调整控制参数C. 根据机器人状态自动调整控制参数D. 根据用户指令手动调整控制参数20. 下列哪项不是机器人编程中的常用通信协议？A. TCP/IPB. ModbusC. HTTPD. FTP21. 机器人编程中，什么是“离线编程”？A. 在机器人实际工作前进行编程B. 在机器人实际工作时进行编程C. 在机器人实际工作后进行编程D. 在机器人实际工作外进行编程22. 在机器人编程中，什么是“在线编程”？A. 在机器人实际工作前进行编程B. 在机器人实际工作时进行编程C. 在机器人实际工作后进行编程D. 在机器人实际工作外进行编程23. 下列哪项不是机器人编程中的常用软件？A. RoboDKB. RobotStudioC. AutoCADD. MATLAB24. 机器人编程中，什么是“仿真”？A. 在实际环境中测试机器人程序B. 在虚拟环境中测试机器人程序C. 在实际环境中优化机器人程序D. 在虚拟环境中优化机器人程序25. 在机器人编程中，什么是“调试”？A. 检查和修正程序错误B. 优化程序性能C. 测试程序功能D. 检查程序安全性26. 下列哪项不是机器人编程中的常用调试工具？A. 示教器B. 编程软件C. 仿真软件D. 3D打印机27. 机器人编程中，什么是“校准”？A. 调整机器人的物理参数B. 优化机器人的程序参数C. 检查机器人的工作状态D. 测试机器人的工作效率28. 在机器人编程中，什么是“标定”？A. 调整机器人的物理参数B. 优化机器人的程序参数C. 检查机器人的工作状态D. 测试机器人的工作效率29. 下列哪项不是机器人编程中的常用标定工具？A. 示教器B. 编程软件C. 仿真软件D. 3D打印机30. 机器人编程中，什么是“维护”？A. 定期检查和修理机器人B. 优化机器人的程序C. 测试机器人的功能D. 检查机器人的安全性31. 在机器人编程中，什么是“故障诊断”？A. 检查和识别机器人故障B. 优化机器人的程序C. 测试机器人的功能D. 检查机器人的安全性32. 下列哪项不是机器人编程中的常用故障诊断工具？A. 示教器B. 编程软件C. 仿真软件D. 3D打印机33. 机器人编程中，什么是“备份”？A. 保存机器人的程序和数据B. 优化机器人的程序C. 测试机器人的功能D. 检查机器人的安全性34. 在机器人编程中，什么是“恢复”？A. 从备份中恢复机器人的程序和数据B. 优化机器人的程序C. 测试机器人的功能D. 检查机器人的安全性35. 下列哪项不是机器人编程中的常用恢复工具？A. 示教器B. 编程软件C. 仿真软件D. 3D打印机36. 机器人编程中，什么是“更新”？A. 更新机器人的程序和数据B. 优化机器人的程序C. 测试机器人的功能D. 检查机器人的安全性37. 在机器人编程中，什么是“升级”？A. 更新机器人的硬件和软件B. 优化机器人的程序C. 测试机器人的功能D. 检查机器人的安全性38. 下列哪项不是机器人编程中的常用升级工具？A. 示教器B. 编程软件C. 仿真软件D. 3D打印机39. 机器人编程中，什么是“优化”？A. 提高机器人的性能和效率B. 更新机器人的程序C. 测试机器人的功能D. 检查机器人的安全性40. 在机器人编程中，什么是“性能测试”？A. 测试机器人的性能和效率B. 优化机器人的程序C. 测试机器人的功能D. 检查机器人的安全性41. 下列哪项不是机器人编程中的常用性能测试工具？A. 示教器B. 编程软件C. 仿真软件D. 3D打印机42. 机器人编程中，什么是“功能测试”？A. 测试机器人的功能B. 优化机器人的程序C. 测试机器人的性能D. 检查机器人的安全性43. 在机器人编程中，什么是“安全性测试”？A. 测试机器人的安全性B. 优化机器人的程序C. 测试机器人的功能D. 测试机器人的性能44. 下列哪项不是机器人编程中的常用安全性测试工具？A. 示教器B. 编程软件C. 仿真软件D. 3D打印机45. 机器人编程中，什么是“可靠性测试”？A. 测试机器人的可靠性B. 优化机器人的程序C. 测试机器人的功能D. 测试机器人的安全性46. 在机器人编程中，什么是“耐久性测试”？A. 测试机器人的耐久性B. 优化机器人的程序C. 测试机器人的功能D. 测试机器人的安全性47. 下列哪项不是机器人编程中的常用耐久性测试工具？A. 示教器B. 编程软件C. 仿真软件D. 3D打印机48. 机器人编程中，什么是“环境适应性测试”？A. 测试机器人在不同环境下的适应性B. 优化机器人的程序C. 测试机器人的功能D. 测试机器人的安全性49. 在机器人编程中，什么是“用户界面设计”？A. 设计机器人的操作界面B. 优化机器人的程序C. 测试机器人的功能D. 测试机器人的安全性50. 下列哪项不是机器人编程中的常用用户界面设计工具？A. 示教器B. 编程软件C. 仿真软件D. 3D打印机51. 机器人编程中，什么是“人机交互”？A. 机器人与人类之间的交互B. 优化机器人的程序C. 测试机器人的功能D. 测试机器人的安全性52. 在机器人编程中，什么是“远程控制”？A. 通过网络远程控制机器人B. 优化机器人的程序C. 测试机器人的功能D. 测试机器人的安全性53. 下列哪项不是机器人编程中的常用远程控制工具？A. 示教器B. 编程软件C. 仿真软件D. 3D打印机54. 机器人编程中，什么是“数据采集”？A. 收集机器人的运行数据B. 优化机器人的程序C. 测试机器人的功能D. 测试机器人的安全性55. 在机器人编程中，什么是“数据分析”？A. 分析机器人的运行数据B. 优化机器人的程序C. 测试机器人的功能D. 测试机器人的安全性56. 下列哪项不是机器人编程中的常用数据分析工具？A. 示教器B. 编程软件C. 仿真软件D. 3D打印机57. 机器人编程中，什么是“数据存储”？A. 存储机器人的运行数据B. 优化机器人的程序C. 测试机器人的功能D. 测试机器人的安全性58. 在机器人编程中，什么是“数据传输”？A. 传输机器人的运行数据B. 优化机器人的程序C. 测试机器人的功能D. 测试机器人的安全性59. 下列哪项不是机器人编程中的常用数据传输工具？A. 示教器B. 编程软件C. 仿真软件D. 3D打印机60. 机器人编程中，什么是“数据备份”？A. 备份机器人的运行数据B. 优化机器人的程序C. 测试机器人的功能D. 测试机器人的安全性61. 在机器人编程中，什么是“数据恢复”？A. 从备份中恢复机器人的运行数据B. 优化机器人的程序C. 测试机器人的功能D. 测试机器人的安全性62. 下列哪项不是机器人编程中的常用数据恢复工具？A. 示教器B. 编程软件C. 仿真软件D. 3D打印机63. 机器人编程中，什么是“数据加密”？A. 加密机器人的运行数据B. 优化机器人的程序C. 测试机器人的功能D. 测试机器人的安全性64. 在机器人编程中，什么是“数据解密”？A. 解密机器人的运行数据B. 优化机器人的程序C. 测试机器人的功能D. 测试机器人的安全性65. 下列哪项不是机器人编程中的常用数据解密工具？A. 示教器B. 编程软件C. 仿真软件D. 3D打印机答案1. B2. C3. C4. B5. D6. C7. B8. D9. B10. B11. C12. A13. A14. D15. A16. B17. C18. A19. A20. D21. A22. B23. C24. B25. A26. D27. A28. A29. D30. A31. A32. D33. A34. A35. D36. A37. A38. D39. A40. A41. D42. A43. A44. D45. A46. A47. D48. A49. A50. D51. A52. A53. D54. A55. A56. D57. A58. A59. D60. A61. A62. D63. A64. A65. D。
ABB工业机器人虚拟实训期末测试卷A(附答案).
ABB工业机器人虚拟实训课程期末试卷A班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）1．在RS中，如IRB 2600，IRB 6640，IRB 6642等机器人一般一共有六个轴. 2．主队列中对path-10、Path_20和Path_30的添加顺序不同，机器人执行的顺序相同。
3．从布局创建系统，点击完成后右下角正在显示控制器的状态，红色表示控制器在启动过程中，这时无法进行正常的操作。
4．Smart组件功能就是在RobotStudio中实现动画效果的高效工具。
5．虚拟传感器可以同时检测两个物体。
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）6．子组件Source属于（）。
A.动作B.本体C.传感器D.其他7．项目中进行“转换为MoveC”操做之前，先选定MoveL Target_40，按住shift 键，再单击MoveL Target_50 与先选定MoveL Target_50，按住shift键，再单击MoveL Target_40 相比，形成的路径（）A.路程相同，方向相反B.路程和方向都不相同C.路程相同，方向相同D.无法比较8．具有监测对象与平面相交功能的子组件是（）。
A.JointMoverB. VolumeSensorC. PlaneSensorD. Queue9．】在设置排气管本地原点时，将本地原点设置在（）将排气管安装到变位机法兰盘上。
A.排气管前端B.排气管末端C. 排气管中间D. 随便哪里10．系统启动后在( )中单击激活机械装置设备单元，勾选STN1 。
A.建模选项卡B.控制器选项卡C.仿真选项卡D.基本选项卡三、多选题（共3题，每题5分，共15分））11．在I/O单元上创建一个数字I/O信号时，至少需要对下列参数（）进行设置。
A. NameB. Type of SingleC. Assigned to UnitD. DeviceNet Address 12．下列说法正确的是（）A.在RS中，需要在基本菜单下ABB模型库中选择所需要的机器人.B.在“路径”上单击右键，选择“达到能力”，绿色打勾说明目标点都可到达.C.在轨迹应用的过程中，通常需要创建工件坐标，以方便进行编程及路径修改.D.在RS中，只能创建简单的模型，对于复杂的模型建议还是要用专业的的建模软件（如solidworks）去创建。
工业机器人现场编程练习题题库(90道)
工业机器人现场编程练习题1、在完全到达p10后,置位输出信号do1,则运动指令的转角半径应设为?( )——[单选题]A z0B fineC z10正确答案：B2、紧急事件的及时响应,一般使用什么类型的例行程序? ( )——[单选题]A FunctionB TRAPC Procedure正确答案：B3、在示教器的哪个窗口可以查看当前机器人的电机偏移参数( )。
——[单选题]A 校准窗口B 资源管理器窗口C 系统信息窗口D 控制面板窗口正确答案：A4、校准机器人原点位置时,使用哪种动作模式操作机器人合适?( )——[单选题]A 重定位运动B 线性运动C 单轴运动D 以上都可以正确答案：C5、关闭机器人控制柜电源后必须等( )分钟后才可以再次开机。
——[单选题]A 1B 2C 5D 10正确答案：B6、手动限速状态下TCP最大速度是?( )——[单选题]A 250mm/sB 500mm/sC 750mm/sD 1000mm/s正确答案：A7、IF (di1=1 and di2=1) OR di3=1 Set do1;当下列哪种情况下,do1为1? ( )——[单选题]A di1=1、di2=0、di3=0B di1=0、di2=0、di3=1C di1=0、di2=1、di3=0正确答案：B8、下列程序的IO信号类型的是( )——[单选题]A numB constC boolD PERS正确答案：C9、下图中的I/O板的地址是多少?( ) ——[单选题]A 10B 11C 12D 13正确答案：A10、若机器人需要与第三方视觉进行通讯,则需要配置哪个选项?( )——[单选题]A FTP/NFS ClientB PC InterfaceC FlexPendant Interface正确答案：B11、ABB工业机器人的主电源开关在什么位置?( )——[单选题]A 机器人本体上B 示教器上C 控制柜上D 需外接正确答案：C12、在完全到达p10后,置位输出信号do1,则运动指令的转角半径应设为?( )——[单选题]A z0B fineC z10正确答案：B13、在哪个窗口可以改变手动操作时的工具?( )——[单选题]A 程序编辑器B 手动操纵C 控制面板D 程序数据正确答案：B14、机器人在哪种状态下无法编辑程序?( )——[单选题]A 自动B 手动限速C 手动全速D A和C正确答案：D15、IF (di1=1 and di2=1) OR di3=1 Set do1;当下列哪种情况下,do1为1? ( )——[单选题]A di1=1、di2=0、di3=0B di1=0、di2=0、di3=1C di1=0、di2=1、di3=0正确答案：B16、在系统信息的哪部分内容下可以查看机器人系统的IP地址?( )——[单选题]A 控制器属性B 系统属性C 硬件设备D 软件资源正确答案：A17、如果ABB IRC5示教器的信息栏中机器人显示电机处于开启状态,则示教器的使能器处于( )状态。
工业机器人编程与实操 期末试题
ABB机器人考试试题姓名：李智鹏班级：工业机器人161一、判断题(Y/N) 正确填Y 错误填N1．机械手亦可称之为机器人。
（Y）2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
（Y）3、关节空间是由全部关节参数构成的。
（Y）4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
（Y）5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。
（N）6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
（N）7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。
（N）8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
（Y）9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
（Y）10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
（Y）11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
（N）12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。
（Y）13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。
（N）14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。
（N）15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。
（Y）二、填空题安全防护：1.万一发生火灾，请使用（二氧化碳）灭火器对机器人进行灭火。
2 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用（急停）键，停止运行。
3. 气路系统中的压力可达（0.6）MP，任何相关检修都要切断气源。
4.如果在（CPU）非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。
在这种情况下机器人系统将显示错误信息5使能器—使动装置是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下一半可使系统切换至（ON）状态。
释放或全按使动装置时，机器人切换至OFF 状态。
6. 机器人在（紧急停止）模式下，使能器无效。
工业机器人编程与应用考试 选择题 48题
1. 工业机器人的编程语言通常基于哪种编程范式？A. 面向对象编程B. 过程式编程C. 函数式编程D. 逻辑编程2. 在工业机器人编程中，什么是“示教再现”？A. 通过编程语言编写复杂的逻辑B. 手动操作机器人完成一系列动作，并记录这些动作C. 使用传感器实时调整机器人的动作D. 通过网络远程控制机器人3. 下列哪种传感器通常用于工业机器人以实现精确的位置控制？A. 温度传感器B. 压力传感器C. 编码器D. 光电传感器4. 在工业机器人编程中，什么是“路径规划”？A. 确定机器人执行任务的最佳路径B. 编写机器人的控制程序C. 测试机器人的性能D. 维护机器人的硬件5. 工业机器人常用的编程软件是哪种？A. MATLABB. PythonC. ABB RobotStudioD. Java6. 在工业机器人编程中，什么是“碰撞检测”？A. 检测机器人是否与其他物体发生碰撞B. 检测机器人的电源是否正常C. 检测机器人的软件是否有错误D. 检测机器人的传感器是否工作正常7. 工业机器人的编程中，什么是“坐标系”？A. 机器人的工作区域B. 机器人的控制面板C. 机器人的参考框架D. 机器人的显示器8. 在工业机器人编程中，什么是“插补运动”？A. 机器人在两个点之间进行平滑运动B. 机器人在固定路径上重复运动C. 机器人在不同路径之间切换D. 机器人在不同速度之间切换9. 工业机器人的编程中，什么是“任务调度”？A. 确定机器人执行任务的顺序和时间B. 编写机器人的控制程序C. 测试机器人的性能D. 维护机器人的硬件10. 在工业机器人编程中，什么是“逆向运动学”？A. 根据末端执行器的位置计算关节角度B. 根据关节角度计算末端执行器的位置C. 测试机器人的性能D. 维护机器人的硬件11. 工业机器人的编程中，什么是“正向运动学”？A. 根据末端执行器的位置计算关节角度B. 根据关节角度计算末端执行器的位置C. 测试机器人的性能D. 维护机器人的硬件12. 在工业机器人编程中，什么是“PID控制”？A. 一种用于控制机器人运动的算法B. 一种用于控制机器人视觉的算法C. 一种用于控制机器人声音的算法D. 一种用于控制机器人温度的算法13. 工业机器人的编程中，什么是“视觉系统”？A. 用于机器人识别和定位物体的系统B. 用于机器人控制运动的系统C. 用于机器人控制声音的系统D. 用于机器人控制温度的系统14. 在工业机器人编程中，什么是“力控制”？A. 控制机器人施加的力的大小B. 控制机器人的视觉系统C. 控制机器人的声音系统D. 控制机器人的温度系统15. 工业机器人的编程中，什么是“自适应控制”？A. 根据环境变化自动调整机器人的控制参数B. 根据固定参数控制机器人的运动C. 根据固定参数控制机器人的视觉D. 根据固定参数控制机器人的声音16. 在工业机器人编程中，什么是“协同作业”？A. 多个机器人或机器人与人类共同完成任务B. 单个机器人独立完成任务C. 机器人与固定设备共同完成任务D. 机器人与固定设备独立完成任务17. 工业机器人的编程中，什么是“离线编程”？A. 在机器人不工作时进行编程B. 在机器人工作时进行编程C. 在机器人不工作时进行测试D. 在机器人工作时进行测试18. 在工业机器人编程中，什么是“在线编程”？A. 在机器人不工作时进行编程B. 在机器人工作时进行编程C. 在机器人不工作时进行测试D. 在机器人工作时进行测试19. 工业机器人的编程中，什么是“仿真”？A. 在虚拟环境中模拟机器人的行为B. 在实际环境中测试机器人的行为C. 在虚拟环境中测试机器人的行为D. 在实际环境中模拟机器人的行为20. 在工业机器人编程中，什么是“校准”？A. 调整机器人的参数以确保其准确性B. 测试机器人的性能C. 维护机器人的硬件D. 编写机器人的控制程序21. 工业机器人的编程中，什么是“维护”？A. 定期检查和修理机器人的硬件B. 编写机器人的控制程序C. 测试机器人的性能D. 调整机器人的参数22. 在工业机器人编程中，什么是“调试”？A. 发现并解决机器人的问题B. 编写机器人的控制程序C. 测试机器人的性能D. 调整机器人的参数23. 工业机器人的编程中，什么是“安全性”？A. 确保机器人的操作不会对人员或设备造成伤害B. 确保机器人的操作效率C. 确保机器人的操作准确性D. 确保机器人的操作稳定性24. 在工业机器人编程中，什么是“可靠性”？A. 确保机器人的操作稳定性和持续性B. 确保机器人的操作效率C. 确保机器人的操作准确性D. 确保机器人的操作安全性25. 工业机器人的编程中，什么是“效率”？A. 确保机器人的操作速度和资源利用率B. 确保机器人的操作稳定性和持续性C. 确保机器人的操作准确性D. 确保机器人的操作安全性26. 在工业机器人编程中，什么是“精度”？A. 确保机器人的操作准确性B. 确保机器人的操作稳定性和持续性C. 确保机器人的操作效率D. 确保机器人的操作安全性27. 工业机器人的编程中，什么是“重复性”？A. 确保机器人在多次执行相同任务时的一致性B. 确保机器人的操作稳定性和持续性C. 确保机器人的操作效率D. 确保机器人的操作准确性28. 在工业机器人编程中，什么是“灵活性”？A. 确保机器人能够适应不同的任务和环境B. 确保机器人的操作稳定性和持续性C. 确保机器人的操作效率D. 确保机器人的操作准确性29. 工业机器人的编程中，什么是“可扩展性”？A. 确保机器人能够添加新的功能和模块B. 确保机器人的操作稳定性和持续性C. 确保机器人的操作效率D. 确保机器人的操作准确性30. 在工业机器人编程中，什么是“模块化”？A. 将机器人的功能分解为独立的模块B. 确保机器人的操作稳定性和持续性C. 确保机器人的操作效率D. 确保机器人的操作准确性31. 工业机器人的编程中，什么是“集成”？A. 将不同的系统或模块组合在一起B. 确保机器人的操作稳定性和持续性C. 确保机器人的操作效率D. 确保机器人的操作准确性32. 在工业机器人编程中，什么是“接口”？A. 不同系统或模块之间的连接点B. 确保机器人的操作稳定性和持续性C. 确保机器人的操作效率D. 确保机器人的操作准确性33. 工业机器人的编程中，什么是“协议”？A. 不同系统或模块之间通信的规则B. 确保机器人的操作稳定性和持续性C. 确保机器人的操作效率D. 确保机器人的操作准确性34. 在工业机器人编程中，什么是“数据传输”？A. 在不同系统或模块之间传递信息B. 确保机器人的操作稳定性和持续性C. 确保机器人的操作效率D. 确保机器人的操作准确性35. 工业机器人的编程中，什么是“信号处理”？A. 处理传感器和执行器之间的信号B. 确保机器人的操作稳定性和持续性C. 确保机器人的操作效率D. 确保机器人的操作准确性36. 在工业机器人编程中，什么是“传感器融合”？A. 结合多个传感器的数据以提高准确性B. 确保机器人的操作稳定性和持续性C. 确保机器人的操作效率D. 确保机器人的操作准确性37. 工业机器人的编程中，什么是“执行器”？A. 控制机器人运动的设备B. 确保机器人的操作稳定性和持续性C. 确保机器人的操作效率D. 确保机器人的操作准确性38. 在工业机器人编程中，什么是“控制器”？A. 控制机器人运动的设备B. 确保机器人的操作稳定性和持续性C. 确保机器人的操作效率D. 确保机器人的操作准确性39. 工业机器人的编程中，什么是“编程环境”？A. 用于编写和测试机器人程序的软件环境B. 确保机器人的操作稳定性和持续性C. 确保机器人的操作效率D. 确保机器人的操作准确性40. 在工业机器人编程中，什么是“编程语言”？A. 用于编写机器人控制程序的语言B. 确保机器人的操作稳定性和持续性C. 确保机器人的操作效率D. 确保机器人的操作准确性41. 工业机器人的编程中，什么是“编程工具”？A. 用于编写和测试机器人程序的软件工具B. 确保机器人的操作稳定性和持续性C. 确保机器人的操作效率D. 确保机器人的操作准确性42. 在工业机器人编程中，什么是“编程接口”？A. 用于与机器人交互的软件接口B. 确保机器人的操作稳定性和持续性C. 确保机器人的操作效率D. 确保机器人的操作准确性43. 工业机器人的编程中，什么是“编程框架”？A. 用于支持机器人编程的软件结构B. 确保机器人的操作稳定性和持续性C. 确保机器人的操作效率D. 确保机器人的操作准确性44. 在工业机器人编程中，什么是“编程库”？A. 用于支持机器人编程的软件模块集合B. 确保机器人的操作稳定性和持续性C. 确保机器人的操作效率D. 确保机器人的操作准确性45. 工业机器人的编程中，什么是“编程范式”？A. 用于编写机器人程序的方法和原则B. 确保机器人的操作稳定性和持续性C. 确保机器人的操作效率D. 确保机器人的操作准确性46. 在工业机器人编程中，什么是“编程模型”？A. 用于描述机器人行为的抽象模型B. 确保机器人的操作稳定性和持续性C. 确保机器人的操作效率D. 确保机器人的操作准确性47. 工业机器人的编程中，什么是“编程规范”？A. 用于指导机器人编程的标准和规则B. 确保机器人的操作稳定性和持续性C. 确保机器人的操作效率D. 确保机器人的操作准确性48. 在工业机器人编程中，什么是“编程实践”？A. 用于实际编写机器人程序的方法和技巧B. 确保机器人的操作稳定性和持续性C. 确保机器人的操作效率D. 确保机器人的操作准确性答案1. B2. B3. C4. A5. C6. A7. C8. A9. A10. A11. B12. A13. A14. A15. A16. A17. A18. B19. A20. A21. A22. A23. A24. A25. A26. A27. A28. A29. A30. A31. A32. A33. A34. A35. A36. A37. A38. A39. A40. A41. A42. A43. A44. A45. A46. A47. A48. A。
《工业机器人》期末考试试卷A卷--答案
具命名为Tool 18,并进行整个过程录屏，保存文件名称为Tooll8+姓
名.mp4,工作站名称保存为Tool 18+姓名.rsstno （15分） 2、根据所给出的IRB120焊枪和工件完成己经给出小正方形、圆形、锥形 黄色而（如图2）的工件坐标系的示教，该工件名称为zhengfangxing 、
yuanxing> zhuixing,并进行整个过程录屏，保存文件名称为Wobj+姓 名.mp4,丄作站名称保存为Wobj+姓名.rsstno （25分）
图1
3、使用上述工具和己完成的工件坐标（如图3）,完成轨迹运行，存储仿 真录像名称为guiji+姓名.mp4,工作站名称保存为guiji+姓名.rsstno ：
（1） 完成单独正方形轨迹（10分）
（2） 编制程序，使焊枪先后完成圆形和锥形轨迹运行（10分）
（3） 写岀上述两个任务的完成RAPID 程序，写出每行程序注释。
（10
分）
閤3。
工业机器人编程及操作试卷(附答案)
工业机器人编程及操作试卷(附答案)工业机器人编程及操作试卷（附答案）1.工业机器人的最初应用是在汽车和工程机械行业，主要用于汽车及工程机械的（）。
维修及打磨喷涂及焊接【正确答案】热处理和锻造挖掘和建造2.我国工业机器人的使用集中在（）等地。
A.东部【正确答案】B.中部C.西部D.西南部3.机器人中的传感器作用日益重要，除传统的位置、速度、加速度等内部传感器外，（力觉、声觉、触觉等多传感器的融合技术在产品化系统中已有成熟应用。
A.味觉B.距离C.听觉D.视觉【正确答案】4.工业机器人分类按（）分点焊、弧焊、搬运、喷漆、涂胶、装配等机器人；A.环境B.用途【正确答案】C.价格D.厂家5.按（）分直角坐标、极（球）坐标、圆柱坐标、枢纽式和组合式呆板人；）、A.角度B.方向C.形状D.运动形式【正确答案】6.工业呆板人分类按（）分点位控制和连续轨迹控制。
A.自在度B.使用场景C.控制方式【正确答案】D.本体重量7.工业呆板人分类按（）气动、液压驱动和电动。
A.生产厂家B.工作情况C.使用用处D.驱动方式【正确答案】8.目前，大部分机器人应用仍采用示教编程方式，并且主要集中在、码垛、（）焊接等领域。
A.装修B.教育C.搬运【正确答案】D.娱乐9.机器人应用采用示教编程方式优点：（）不需要环境模型；对实际的机器人进行示教时，可以修正机械结构带来的误差。
A.编程门槛低、简双方便【正确答案】B.经济实惠C.对控制方式的要求严格，能实现精确控制D.示教过程不容易发闹事故10.离线编程，是通过软件，在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境，然后软件可以根据要工加零件的大小、形状、材料，同时配合软件操作者的一些操作，自动生成机器人的（），即控制指令，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成机器人程序传输给机器人。
A.整体尺寸B.假造仿真动作C.活动点数量D.运动轨迹【正确答案】11.在控制面板上，预留了（）个可编程按钮。
A.1B. 2C. 3D. 4【正确答案】12.在控制面板上，E按钮的作用是（）A.选择机械单元【正确答案】B.选择手动速度C.切换坐标系D.切换工具13.在控制面板上，F按钮的作用是切换运动模式，轴1-3或轴4-6选择呆板单元切换活动模式，重定向或线性【正确答案】选项321切换坐标系14.（）A.切换工具B.切换运动模式，轴1-3或轴4-6【正确答案】C.切换坐标系D.切换运动模式，重定向或线性在控制面板上，G按钮的作用是15.在控制面板上，H按钮的作用是（）A.切换坐标系B.切换工具C.切换增量【正确答案】D.选择机械单元16.手动操纵呆板人活动一共有（）三种模式：A.一B.二C.三【正确答案】D.四17.一般地，ABB机器人是由（）个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴。
《ABB工业机器人离线编程与仿真教程》期末试卷及答案2套
《工业机器人编程与仿真》考试试题A1分，共15按住（1） + 鼠标左键，可以任意方向拖动模型进行平面移动。
工件坐标由两个框架构成：（2）和（3）。
常见的机器人运动轨迹路径的创建方式有两种：（4）和（5）。
系统库里面的工具一般包括两个坐标系：（6）和（7）。
创建机器人系统的方法有以下三种：（8）、应用已定义系统到工作站、添加现有系统到工作站。
创建工件坐标时，常用的方法主要有（9）及（10）。
制作exe可执行文件，可在“仿真”选项卡中找到并选择（11）。
在创建机械装置过程中设置机械装置的链接参数时，必须选择一个链接设置为（12），否则无法创建机械装置的链接。
三菱机器人用于使机器人移动的运动指令主要有,（13）通过关节插补动作进行移动,（14）通过直线插补动作进行移动,（15）通过圆弧插补运动进行移动，直至到达目标位置。
2、判断题（描述正确的请在括号中打√，描述错误的请在括号中打×，请将正确答案填写在答题纸的括号中，每题1分，共10分）（）1）鼠标滚轮，向前滚动滚轮，模型就会缩小；向后滚动滚轮，模型就会放大。
（）2）工具数据tooldata会影响机器人的控制算法、速度与加速度监控、力矩监控、碰撞监控和能量监控等，因此，工具数据tooldata需要正确设置。
（）3）当进行工业机器人及周边模型布局时，必须保证待加工工件在机器人的工作区域范围之内。
可通过单击右键，选择“显示机器人工作区域”作为辅助进行正确布局。
（）4）保存工作站文件至指定位置时，保存路径和文件名的格式优先使用英文字符，也可根据个人习惯，使用中文字符。
（）5）当示教运动轨迹路径完毕后，可单击右键，选择“到达能力”进行查看。
如果全部运动轨迹指令均是绿色打钩的状态，说明都可以到达；如果有红色的，说明该运动轨迹指令存在问题，必须重新核定。
（）6）RobotStudio的建模功能比较简单，可以进行常见的矩形体、圆柱体、圆锥体、锥体、球体等3D模型的创建。
工业机器人虚拟实训 ABB工业机器人虚拟实训期末测试卷B(附答案)
ABB工业机器人虚拟实训课程期末试卷B班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）1．虚拟控制器中的数据与工作站数据的同步后，可以进行仿真的播放了.2．主队列中对path-10、Path_20和Path_30的添加顺序不同，机器人执行的顺序相同。
3．属性与连结里面的动态属性只用于创建动态属性，不能编辑现有动态属性。
4．在RS中，在进行碰撞检测时两工具变成红色，表明已经发生了碰撞。
5．在RobotStudio中做保存工作时可以将保存的路径和文件名称使用中文字符保存。
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）2.6．机器人在手动线性运动后，位置会发生改变，下列哪种操作方式可以使机器人回到原始位置？（）A.设定位置B.修改机械装置C.机械装置手动关节D.回到机械原点7．项目中进行“转换为MoveC”操做之前，先选定MoveL Target_40，按住shift键，再单击MoveL Target_50 与先选定MoveL Target_50，按住shift键，再单击MoveL Target_40 相比，形成的路径（）A.路程相同，方向相反B.路程和方向都不相同C.路程相同，方向相同D.无法比较8．在布局菜单中复制组件Fence_2500时，右击Fence_2500，选择复制 ,然后右击（），选择粘贴。
A.工作站B.组件Fence_2500C.机器人D.空白处9．z100指机器人TCP在规定的路线上（）机器人动作圆滑、流畅。
A.不达到目标点B.在目标点速度降为零C.速度为100D.转弯角度为100度10．在测量机器人底座高度时，哪种捕捉方式最合适？（）A.捕捉末端B.捕捉中心C.捕捉网格D.捕捉重心三、多选题（共3题，每题5分，共15分））11．在I/O单元上创建一个数字I/O信号时，至少需要对下列参数（）进行设置。
《工业机器人》期末考试试卷B卷 答案
五、实操部分（70分）
1、根据已给出工作站如图1，使用吸盘工具完成搬运工作，搬运顺序为从左至右，每人完成圆形、正方形、菱形、椭圆形物料的搬运，写出RAPID 完成程序，并对每行程序写出注释。
存储仿真录像名称为banyun+姓名.mp4,工作站名称保存为banyun+姓名.rsstn。
（40分）
图1 2、使用IRB120焊枪（如图2），完成轨迹运行，存储仿真录像名称为guiji+姓名.mp4，工作站名称保存为guiji+姓名.rsstn。
：
（1）完成单独正方形轨迹（10分）
（2）编制程序，使焊枪先后完成圆形和锥形轨迹运行（10分）
（3）写出上述两个任务的完成RAPID程序，写出每行程序注释。
（10分）
图2。
工业机器人操作与运维实操试题(初级)
选择题：工业机器人日常维护中，以下哪项不属于常规检查内容？A. 检查电缆和气管是否磨损或损坏（正确答案应包含其他选项，但此处为题目设定，故不标注）B. 检查润滑油是否充足C. 检查机器人程序是否有错误D. 清理机器人本体及周围的杂物（正确答案）在操作工业机器人前，必须进行的步骤是：A. 直接启动机器人进行作业B. 检查机器人各关节是否灵活C. 确认急停按钮功能正常并进行测试（正确答案）D. 调整机器人运行速度至最快工业机器人运行时，突然出现异常停止，首先应进行的操作是：A. 立即重启机器人B. 检查并记录故障信息，联系专业人员处理（正确答案）C. 尝试手动移动机器人以查找问题D. 忽略故障，继续其他作业下列哪项是工业机器人润滑油更换的正确步骤？A. 无需定期更换，只需补充B. 在机器人运行时进行更换C. 先停止机器人运行，按照维护手册指导进行更换（正确答案）D. 任意时间均可更换工业机器人示教器的主要功能是：A. 控制机器人进行自动作业B. 用于编写和修改机器人程序，监控机器人状态（正确答案）C. 仅用于机器人故障诊断D. 调整机器人运行速度在进行工业机器人程序备份时，以下哪种做法是正确的？A. 无需定期备份，程序不会丢失B. 使用示教器将程序保存到任意位置C. 按照规定的步骤，将程序备份到指定的安全位置（正确答案）D. 通过电子邮件将程序发送给个人邮箱保存工业机器人维护时，对于电气部件的清洁，应使用：A. 湿布擦拭B. 压缩空气吹扫（正确答案）C. 用水冲洗D. 使用金属工具刮除灰尘下列哪项不是工业机器人定期维护的内容？A. 检查电缆和气管的磨损情况B. 更换所有零部件以防万一C. 清理机器人本体及周围的杂物（正确答案应包含其他选项，但此处为题目设定）D. 检查并紧固机器人各部位的螺钉（正确答案）在工业机器人操作与运维中，以下哪项行为是安全的？A. 在机器人运行时进行维护作业B. 使用不合适的工具进行机器人部件的拆装C. 在进行任何维护操作前，先确保机器人处于停止状态并切断电源（正确答案）D. 随意修改机器人程序以尝试不同的动作。
工业机器人技术与编程操作测试 选择题 61题
1题1. 工业机器人的定义是什么？A. 一种用于工业生产的自动化设备B. 一种用于家庭服务的机器人C. 一种用于军事目的的机器人D. 一种用于医疗手术的机器人2. 工业机器人主要由哪些部分组成？A. 机械臂、控制器、传感器B. 机械臂、控制器、电源C. 机械臂、传感器、电源D. 控制器、传感器、电源3. 工业机器人的编程语言通常包括哪些？A. C++、Java、PythonB. RAPID、KAREL、VALC. HTML、CSS、JavaScriptD. SQL、NoSQL、MongoDB4. 工业机器人的重复定位精度是指什么？A. 机器人执行任务的速度B. 机器人在同一位置重复执行任务的精度C. 机器人的最大工作范围D. 机器人的最小工作范围5. 工业机器人的负载能力是指什么？A. 机器人可以承受的最大重量B. 机器人的最大工作速度C. 机器人的最小工作速度D. 机器人的最大工作范围6. 工业机器人的工作范围是指什么？A. 机器人可以到达的最大距离B. 机器人可以承受的最大重量C. 机器人的最大工作速度D. 机器人的最小工作速度7. 工业机器人的安全标准通常包括哪些？A. ISO 10218、ANSI/RIA R15.06B. ISO 9001、ISO 14001C. CE、ULD. FDA、GMP8. 工业机器人的编程步骤通常包括哪些？A. 任务分析、编程、调试B. 任务分析、设计、编程C. 设计、编程、调试D. 任务分析、设计、调试9. 工业机器人的传感器主要用于什么？A. 检测环境变化B. 提供电源C. 控制机械臂D. 显示数据10. 工业机器人的控制器主要用于什么？A. 控制机械臂的运动B. 提供电源C. 检测环境变化D. 显示数据11. 工业机器人的编程软件通常包括哪些？A. RoboDK、RobotStudio、RoboGuideB. Photoshop、Illustrator、InDesignC. Visual Studio、Eclipse、NetBeansD. MATLAB、Simulink、LabVIEW12. 工业机器人的编程语言RAPID是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa13. 工业机器人的编程语言KAREL是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa14. 工业机器人的编程语言VAL是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa15. 工业机器人的编程语言RPL是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa16. 工业机器人的编程语言INFORM是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa17. 工业机器人的编程语言PASCAL是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa18. 工业机器人的编程语言BASIC是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa19. 工业机器人的编程语言C是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa20. 工业机器人的编程语言Java是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa21. 工业机器人的编程语言Python是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa22. 工业机器人的编程语言Ruby是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa23. 工业机器人的编程语言Perl是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa24. 工业机器人的编程语言PHP是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa25. 工业机器人的编程语言JavaScript是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa26. 工业机器人的编程语言HTML是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa27. 工业机器人的编程语言CSS是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa28. 工业机器人的编程语言SQL是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa29. 工业机器人的编程语言NoSQL是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa30. 工业机器人的编程语言MongoDB是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa31. 工业机器人的编程语言MATLAB是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa32. 工业机器人的编程语言Simulink是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa33. 工业机器人的编程语言LabVIEW是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa34. 工业机器人的编程语言Photoshop是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa35. 工业机器人的编程语言Illustrator是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa36. 工业机器人的编程语言InDesign是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa37. 工业机器人的编程语言Visual Studio是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa38. 工业机器人的编程语言Eclipse是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa39. 工业机器人的编程语言NetBeans是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa40. 工业机器人的编程语言Android Studio是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa41. 工业机器人的编程语言Xcode是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa42. 工业机器人的编程语言Unity是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa43. 工业机器人的编程语言Unreal Engine是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa44. 工业机器人的编程语言Blender是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa45. 工业机器人的编程语言Maya是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa46. 工业机器人的编程语言3ds Max是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa47. 工业机器人的编程语言AutoCAD是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. YaskawaA. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa49. 工业机器人的编程语言CATIA是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa50. 工业机器人的编程语言Pro/ENGINEER是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa51. 工业机器人的编程语言Inventor是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa52. 工业机器人的编程语言Fusion 360是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa53. 工业机器人的编程语言SketchUp是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa54. 工业机器人的编程语言Rhino是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa55. 工业机器人的编程语言Revit是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. YaskawaA. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa57. 工业机器人的编程语言Vectorworks是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa58. 工业机器人的编程语言MicroStation是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa59. 工业机器人的编程语言AutoCAD Civil 3D是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa60. 工业机器人的编程语言AutoCAD Map 3D是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa61. 工业机器人的编程语言AutoCAD Raster Design是由哪个公司开发的？A. ABBB. KUKAC. FanucD. Yaskawa答案1. A2. A3. B4. B5. A6. A7. A8. A9. A10. A11. A12. A13. C14. C15. B16. D17. A18. B19. C20. D21. A22. B23. C24. D25. A26. B27. C28. D29. A30. B31. C32. D33. A34. B35. C36. D37. A38. B39. C40. D41. A42. B43. C44. D45. A46. B47. C48. D49. A50. B51. C52. D53. A54. B55. C56. D57. A58. B59. C60. D61. A。
(完整版)工业机器人编程员操作技能鉴定试卷4..doc
工业机器人编程员操作技能鉴定试卷称注意事项名位线一、本试卷依据工业机器人编程员职业标准命制。
单二、请根据试题考核要求，完成考试内容。
三、请服从考评人员指挥，保证考核安全顺利进行。
此考试内容：利用 CHL-A02 型工业机器人编程员考核装置，在了解 ABB工业机器人工作站基本构成的基础上，按照步骤正确地进行工作站开关机的操作；完成曲线轨迹的示教编程和运行。
曲线过轨迹如图所示。
要求轨迹中设有安全点。
名超姓准不号题证考准答评分表生60 分钟完成时考工号姓名考核时间间项目考核内考核要求分值扣分标准扣容分考准劳保穿按照公司要求穿戴2 违反规定扣1-5 分戴劳保品区备工技术准工具、材料的准3 准备不充分扣1-5 分地作备备作际开机操正确开启机器人设10 5 分开机操作不能启动扣操作备示教编程自动运行安全及文明生产文明操精神文作明独立操作得分1、使用运动指令，按步骤正确地完成曲线轨迹的示教编程；2、对机器人程序运行进行测试。
测试完成后的机器人程序进行测试运行1.严格执行安全操作规程2.按管理规定及要求，整齐摆放工件遵守考试要求1、操作过程每发生一次碰撞扣 5 分；602、轨迹不完整扣 10 分；3、未进行程序测试扣 5分。
运行过程中发生停机事件10扣5分。
违反安全操作规程及管理10规定扣 1-10 分每超过 1 分钟扣 1 分，违5反考试要求扣1-5 分考评员年月日。
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ABB机器人考试试题姓名：李智鹏班级：工业机器人161一、判断题(Y/N) 正确填Y 错误填N1．机械手亦可称之为机器人。
（Y）2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
（Y）3、关节空间是由全部关节参数构成的。
（Y）4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
（Y）5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。
（N）6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
（N）7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。
（N）8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
（Y）9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
（Y）10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
（Y）11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
（N）12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。
（Y）13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。
（N）14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。
（N）15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。
（Y）二、填空题安全防护：1.万一发生火灾，请使用（二氧化碳）灭火器对机器人进行灭火。
2 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用（急停）键，停止运行。
3. 气路系统中的压力可达（0.6）MP，任何相关检修都要切断气源。
4.如果在（CPU）非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。
在这种情况下机器人系统将显示错误信息5使能器—使动装置是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下一半可使系统切换至（ON）状态。
释放或全按使动装置时，机器人切换至OFF 状态。
6. 机器人在（紧急停止）模式下，使能器无效。
7、在手动回“home”位置时，出现（80001）错误，可以点“确认”键，再按运行键，机器人回到Home位置。
8. 基本运动指令－MoveC是一个（直线）运动。
基本信息：1.机器人是代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。
2.在机器人的正面作业与机器人保持300mm 以上的距离。
3.手动速度分为: 微动、低速、中速、高速。
4.机器人的三种动作模式分为: 示教模式、再现模式、远程模式。
5.机器人的坐标系的种类为:关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系、用户坐标系。
6.设定关节坐标系时，机器人的S、L、U、R、B、T 各轴分别运动。
7.设定为直角坐标系时，机器人控制点沿X、Y、Z 轴平行移动。
8.用关节插补示教机器人轴时，移动命令为MOVJ 。
9.机器人的位置精度PL 是指机器人经过示教的位置时的接近成都，可以分为9 个等级，分别是PL=0,PL=1,PL=2,PL=3,PL=4,PL=5,PL=6,PL=7,PL=8 。
马自达标准中，PL=1 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以0.5mm 为半径的圆内的任一点即视为达到；PL=2 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以20mm 为半径的圆内的任一点即视为达；PL=3 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以75mm 为半径的圆内的任一点即视为达到。
10.机器人的腕部轴为R,B,T，本体轴为S,L,U 。
11.机器人示教是指：将工作内容告知产业用机器人的作业。
12.机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补，直线插补，圆弧插补, 自由曲线插补，插补命令分别是MOVJ ，MOVL , MOVC ，MOVS 。
13.关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快依次是0.78%，1.56% ， 3.12% ， 6.25% ，12.50% ，25.00% ，50.00% ，100.00%。
14.干涉区信号设置有两种，分别是绝对优先干涉区和相对优先干涉区，基于设备安全方面考虑，现场使用的干涉区绝大多数都是绝对优先干涉区，并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实现节拍最优化。
15.机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机器人两大类。
16. 机器人系统大致由驱动系统、机械系统、人机交互系统和控制系统、感知系统、机器-环境交互系统等部分组成。
17. 机器人的重复定位精度是指机器人末端执行器为重复达到同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度。
18. 齐次坐标[0 0 1 0]T表示的内容是Z方向。
19. 机器人的运动学是研究机器人末端执行器位姿和运动与关节空间之间的关系。
20. 如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为0 。
21. 常用的建立机器人动力学方程的方法有牛顿和拉格朗日。
22. 6自由度机器人有解析逆解的条是机器人操作收手的独立关节变量多于末端执行器的运动自由度。
23. 机器人的驱动方式主要有液压、气动和电动三种。
24. 机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘。
25. 机器人控制系统按其控制方式可以分为程序控制方式、适应性控制方式和人工智能控制方式。
三、单项选择题1.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B），可进行共同作业。
A．不需要事先接受过专门的培训B．必须事先接受过专门的培训C．没有事先接受过专门的培训也可以2.使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电极头的要求是（A）。
A．更换新的电极头B．使用磨耗量大的电极头C．新的或旧的都行3.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（A）, 可提高工作效率。
A．相同B．不同C．无所谓D．分离越大越好4.为了确保安全, 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为（B）。
A．50mm/s B．250mm/s C．800mm/s D．1600mm/s5.正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。
A．操作模式B．编辑模式C．管理模式6.示教编程器上安全开关握紧为ON, 松开为OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（C）状态。
A．不变B．ON C．OFF 7.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的启动信号（A）。
A．无效B．有效C．延时后有效8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（A）。
A．PL 值越小, 运行轨迹越精准B．PL 值大小, 与运行轨迹关系不大C．PL 值越大, 运行轨迹越精准9. 试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能, 机器人动作速度超过示教最高速度时, 以（B）。
A．程序给定的速度运行B．示教最高速度来限制运行C．示教最低速度来运行10. 机器人经常使用的程序可以设置为主程序, 每台机器人可以设置（C）主程序。
A．3 个B．5 个C．1 个D．无限制11. 为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。
工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教 5 个不同的姿态(TC1 至E。
实践证明5个不同的姿态（A）。
A．动作变化越大其工具控制点越精确B．动作变化越大其工具控制点越不精确C．动作变化与其工具控制点无关12.机器人三原则是由（D）提出的。
A. 森政弘B. 约瑟夫·英格伯格C. 托莫维奇D. 阿西莫夫13.当代机器人大军中最主要的机器人为（A）。
A. 工业机器人B. 军用机器人C. 服务机器人D. 特种机器人14.手部的位姿是由（B）构成的。
A. 位置与速度B. 姿态与位置C. 位置与运行状态D. 姿态与速度15.运动学主要是研究机器人的（B）。
A. 动力源是什么B. 运动和时间的关系C. 动力的传递与转换D. 运动的应用16. 动力学主要是研究机器人的（C）。
A. 动力源是什么B. 运动和时间的关系C. 动力的传递与转换D. 动力的应用17.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。
一般为（A）。
A. 4～20mA、–5～5VB. 0～20mA、0～5VC. -20mA～20mA、–5～5VD. -20mA～20mA、0～5V18.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（D）参数。
A. 抗干扰能力B. 精度C. 线性度D. 灵敏度19.6维力与力矩传感器主要用于（D）。
A. 精密加工B. 精密测量C. 精密计算D. 精密装配20. 机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
A. 运动学正问题B. 运动学逆问题C. 动力学正问题D. 动力学逆问题21. 模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（B）。
A. 载波频率不一样B. 信道传送的信号不一样C. 调制方式不一样D. 编码方式不一样22．日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。
其触觉传感器属于下列（C）传感器。
A ．接触觉B．接近觉C．力/力矩觉D．压觉23．机器人的定义中，突出强调的是（C）。
A．具有人的形象B．模仿人的功能C．像人一样思维D．感知能力很强24．当代机器人主要源于以下两个分支（C）。
A．计算机与数控机床B．遥操作机与计算机C．遥操作机与数控机床D．计算机与人工智能25．（C）曾经赢得了“机器人王国”的美称。
A．美国B．英国C．日本D．中国26．机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。
一般说来（B）。
A．绝对定位精度高于重复定位精度B．重复定位精度高于绝对定位精度C．机械精度高于控制精度D．控制精度高于分辨率精度27．一个刚体在空间运动具有（D）自由度。
A．3个B．4个C．5个D．6个28．对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（A）。
A．关节角B．杆件长度C．横距D．扭转角29．对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（C）。
A．关节角B．杆件长度C．横距D．扭转角30．运动正问题是实现如下变换（A）。
A．从关节空间到操作空间的变换B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C．从迪卡尔空间到关节空间的变换D．从操作空间到关节空间的变换31．运动逆问题是实现如下变换（C）。
A．从关节空间到操作空间的变换B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C．从迪卡尔空间到关节空间的变换D．从操作空间到任务空间的变换32．动力学的研究内容是将机器人的（A）联系起来。