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可编程控制第四章课件课件

可编程控制第四章课件课件

X0 T0
T1
T0 K30000 T1 K6000 Y0
定时器的最大设定值为 32767,不足1小时, 为了扩展定时器的延时 时间,可以采用几种方 法
延时时间=T0+T1=3600s
Date: 2021/8/8
Page: 24
CH4 FX系列可编程控制器简介
六、计数器(C)
计数器可分为通用计数器和高速计数器。
Page: 16
CH4 FX系列可编程控制器简介 四、状态器(S)
➢ 用来记录系统运行中的状态,是编制顺序控制程序的重要 编程元件,采用十进制编号。与步进指令STL配合使用;
➢ 状态有无数个常开触点与常闭触点,编程时可随意使用; ➢ 状态不用于步进阶梯指令时,可作辅助继电器使用。
➢ 状态同样有通用状态和掉电保持用状态,其比例分配可由 外设设定。
Date: 2021/8/8
Page: 7
CH4 FX系列可编程控制器简介
• 若特殊品种一项无符号,说明通指AC电源、DC输入、 横排端子排;继电器输出:2A/点;晶体管输出: 0.5A/点;晶闸管输出:0.3A/点。
• 例如:FX2N-48MRD含义为FX2N系列,输入输出总点数 为48点,继电器输出,DC电源,DC输入的基本单元。 又如FX-4EYSH的含义为FX系列,输入点数为0点,输出 4点,晶闸管输出,大电流输出扩展模块。
➢ 输入继电器必须由外部信号驱动,不能用程序驱动。
公共端
COM
输入继电器
X0
X0
梯形图
X0
X1
Y0
Y0
输出继电器
电源
公共端
COM1
Y0
X0
输入信号
X0

C++课件c++04-1模块化与函数

C++课件c++04-1模块化与函数

递归及其效率问题
探索函数的递归调用方式,并理解递归调用的效率问题及其优化方法。
头文件的作用和使用
详解头文件的作用和使用方法,讨论头文件的分类和命名规则,以及解决头 文件重复包含的问题。
模块化设计的优点和应用
强调模块化设计的优点和实际应用,探讨封装、继承和多态与模块化编程的 3;课件c++04-1模块化与 函数
了解模块化编程的概念和重要性,学习如何使用函数进行模块化设计,掌握 函数的基本语法和调用方式,以及函数的参数和返回值。
函数声明与定义
深入了解函数声明和定义之间的区别,熟悉函数的调用原理和堆栈机制,以 及函数的重载和默认参数的应用。
函数模板与泛型编程
介绍函数模板的使用方法和好处,学会定义和使用函数指针,以及理解函数对象的概念和应用。
介绍常用的STL算法函数及其应用场景,讨论STL库函数的模块化设计和实现细 节。
C++11新特性与模块化编程
探索C++11新特性对模块化编程方式的影响,深入讨论模块化编程在大型项目中的应用和相关注意事项。

基恩士KVLC学习资料

基恩士KVLC学习资料

基恩⼠KVLC学习资料通过模块化编程,实现⾼效编程关于模块化编程在传统的 PLC 中,⼀个项⽬对应⼀个程序;但是在 KV-5000/3000 中,⼀个项⽬可以在多个程序中运⾏。

模块化后的程序可以作为⼀个组件(模块),根据各⾃的状态,只执⾏所需的程序,⽽不需要和传统的程序⼀样,每次扫描都执⾏所有的程序。

组合程序时,可按照事先确定的分类,对所有程序进⾏模块化编程。

在各个模块完成后,即可创建程序,来控制每个模块的启动/停⽌时间点。

** 检查结果校正处理 **** 組装⼯程Ⅱ ** ** 组装⼯序Ⅰ **** 打印⼯序 ** ** A ⽣产线组装 **检查结果校正处理组装⼯序Ⅱ组装⼯序 I打印⼯序A ⽣产线初始化模块的种类每次扫描型模块在 KV-5000/3000 的状态为 RUN 时,将执⾏每次扫描型模块。

? 新建项⽬时,会⾃动⽣成⼀个每次扫描型模块。

? 每个项⽬⾄少包含⼀个每次扫描型模块。

初始化模块初始化模块是指在 KV-5000/3000 开始运⾏时(接通电源时、PROG →RUN 切换时)、只执⾏第⼀次扫描的模块。

(从第⼆次扫描开始,不再启动该模块)。

初始化模块可⽤于各个单元或功能的初始设定处理,等等。

后备模块后备模块是指在其它模块执⾏启动指令(MDSTRT 指令)之后才会运⾏的模块。

模块启动(执⾏ MDSTRT 指令)后,和每次扫描型模块⼀样,将执⾏每次扫描,直到接收到结束指令(MDSTOP 指令)。

固定周期型模块与普通扫描不同,固定周期型模块内的程序按照事先设定的周期执⾏。

⼀个项⽬只能使⽤⼀个固定周期型模块。

和中断程序⼀样,可通过 EI/DI 指令,来启⽤/禁⽤固定周期。

通过“CPU 系统设置”,可设定周期(0.2 ~ 6000ms )。

模块使⽤举例程序模块化编程具有许多优点。

例如:由于没有启动的模块不会被扫描,从⽽可以显著缩短扫描时间。

另外,发⽣故障时,可以分离出不稳定的模块(不启动),所以可以有效地尽早发现原因。

c_review

c_review
▪ 指针
2000 2002 2006
float y; char z;
20
x
138.5 y
‘a’
z
一个变量的地址称为该变量的指针。
2007
▪ 指针变量
如果有一个变量专门用来存放另一个变 量的地址(即指针),称为指针变量。
地址、指针、指针变量 int x;
▪ 地址
在程序中所定义的变量,编译系统会根据 变量的类型,分配一定长度的存储空间。 内存中每一个存储单元有唯一编号。
while( )
{…
if ( )
continue;
…}
例4.12用近似公式求e≈1+1/1!+1/2!+…+1/n! 分析:设term分别代表求和公式中的每一项,则
第i项总可以用第i-1项推算出来,即 term=term/i。
用单循环编写的程序片段:
e=1.0; term=1.0; for (i=1;i<=n;i++) {term/=i; e+=term; }
算术运算符和算术表达式
基本的算术运算符 自增和自减运算符
基本算术运算符
+(加法运算或正号运算符) -(减法运算或负号运算符)
*(乘法运算符) /(除法运算符) % (求余运算符,或称模运算符)
基本算术运算符
优先级

- (负号运算符)
*/%
+ - (加减运算符)

自增和自减运算符
➢ ++运算符:使变量的值增1。 ➢ --运算符:使变量的值减1。
▪ 指针
2000 2002 2006
float y; char z;
20

科锐逆向笔记非常好的逆向学习材料 PPT课件

科锐逆向笔记非常好的逆向学习材料 PPT课件
归并在优化时才 有且前提是函数 要使用的参数没 有被分割开
பைடு நூலகம்
归 并
debug
release
Fun2参数 不连续不能
2020/4/7
归并
6
2010_年4月_8日
Copy代码
在IDA中找到感兴趣的函数后,进入函数体内,将对应的汇编代码COPY 出来,放到汇编建的dll工程下,要注意分析清楚其调用方式以便做正确声明
函数申明 IWillCopyCode proc C Value1:DWORD 将代码COPY这里,修改crt_(c库函数) ret
IWillCopyCode endp
然后将函数名放.def文件中作导出申明
EXPORTS
IWillCopyCode
在VC工程中增加编译后的lib文件,声明函 数类型 extern “C” 调用方式 函数名称…
软件逆向分析
V0.1
整理科锐课程内容
说明:主要针对VC下的逆向分析 使用工具 VC、OD、IDA
2020/4/7
1
2010_年4月_8日
识别main函数
在函数开始的第一个3个push下面的call就是main函数, WinMain是4个push后面跟的call就是WinMain。
因为在main函数之前的函数没有3个和4个参数的,main函 数后面就是exit退出函数。
add esp,xx/ mov esp, xx
push 寄存器(少量空间)
pop ecx
说明:对于需要少量的内存空间则使用push申请,push后没有对 应的pop做恢复,则是申请空间;同样有pop的,前面没有push与 之配对,则是释放栈空间.
2020/4/7
8

重大社2023《嵌入式内核与驱动设计》教学课件15

重大社2023《嵌入式内核与驱动设计》教学课件15
在 include/linux/printk.h 中有个宏 CONSOLE_LOGLEVEL_DEFAULT,定义如下: #define CONSOLE_LOGLEVEL_DEFAULT 7 CONSOLE_LOGLEVEL_DEFAULT 控制着哪些级别的消息可以显示在控制台上,此宏默认为 7,意味着 只有优先级高于 7 的消息才能显示在控制台上。
每天成长一点点
02
程序模块编写: 1.创建VSCode工程 在ubuntu中创建一个目录chrdevbase存放驱动程序,用VSCode打开这个新建的chrdevbase文件夹, 然后将工作区另存为chrdevbase目录下。并创建一个chrdrbase.c的文件。
2.添加头文件 因为是编写Linux 驱动,因此会用到Linux 源码中的函数。我们需要在VSCode中添加Linux源码中的头 文件路径。打开 VSCode,按下“Crtl+Shift+P”打开 VSCode 的控制台,然后输入“C/C++: Edit configurations(JSON) ”,打开 C/C++编辑配置文件。打开以后会自动在.vscode目录下生成一个名为 c_cpp_properties.json 的文件。 在c_cpp_properties.json文件的includePath下添加Linux源码里面的头文件路径,分别是开发板所使用 的Linux源码下的include、arch/arm/include 和 arch/arm/include/generated 这三个目录的路径, 注意,这里使用了绝对路径。 添加完成后如下所示:
每天成长一点点
03
{ "configurations": [ { "name": "Linux", "includePath": [ "${workspaceFolder}/**",

KRC4电伺服焊枪配置总结

KRC4电伺服焊枪配置总结

首先打开workvisual,注意最好安装当前机器人柜中光盘上的软件版本,上传机器人原始配置数据,加载机器人内的项目。

如图连接电脑和机器人网线,注意网络地址统一,打开项目后,选择文件,查找项目打开机器人中的项目,选择绿色项目文件,打开选中这个项目加载样本1选择当前机器人1机器人样本已加载2点击按钮,添加焊枪.AFC 文件,由甲方提供2点击添加按钮找到伺服枪.AFC文件,打开重复上述操作,进入该对话框,选择伺服枪文件,加载成功,关闭右击,添加焊枪和机器人样本添加对应机器人和焊枪样本至此已成功加载机器人和焊枪样本。

双击KUKA文件视图,激活项目,点击KUKA设备视图项目,打开编辑器,选择configure …relation空白处单击,生成小窗口,选择-ll-符号,从焊枪连接至机器人连接完成。

选择编辑器,机器参数配置。

单击joint1,生成各参数选择项将焊枪参数文件上传动比数值输入机器人对应项目菜单下,焊枪配置中,共用几个参数机器人打开配置-伺服枪-枪参数,打开当前界面,输入上图中的传动比-10.67,正向开口距离60,反向开口距离20(经验值),保存。

本项目中我们以枪闭合时为枪零点此时,打开,配置,外部轴,电机/轴传动比项会自动生成新数值,记录将机器人中显示的数据填入此处,查看电机名牌,写入电机额定转速写入正负向软件限位开关来自参数文件,如上面参数纸则写入0.000982,轴启动时间100,发电机。

斜坡,150,电机:M_H_KSP40_400V_V1 伺服:S_H_KSP40_400V_V1,其他参数不变。

KUKA需要提供电机和伺服文件如在motor中加载电机名称文件,如没有成功加载,则下载到机器人中时会出现报错窗口提示同理,成功加载servofile文件选择program number下载完成后,机器人会重新配置,之后,进入配置,安全配置,机器人自动弹出要求重新配置窗口,选择,刚刚激活一个workvisual项目如下图,点是!注意枪正反方向,如方向不同,可在机器人示教器中枪参数栏,把传动比数值取反!!以上是我们在配置枪时,要用到的数据。

工业机器人现场编程-控制器的型号和组成-课件

工业机器人现场编程-控制器的型号和组成-课件

⑮-保险元件 ⑯-蓄电池(根据规格放置)
⑬-控制柜(CCU)
⑭-SIB/SIB扩展型
⑰-脚轮套件(选项)
控制器KR C4前部
控制器KR C4背部
机器人控制器KRC 4extended由哪些元件组 成?
控制系统PC(KPC) 低压电源件 带驱动调节器的驱动电源库卡配电箱(KPP) 驱动调节器库卡伺服包(KSP) 手持编程器(库卡smartPAD) 控制柜(CCU) 控制系统操作面板(CSP) 安全接口板(SIB)
保险元件
蓄电池 风扇
控制器KRC 4extended
接线面板
脚轮套件(选项)
⑪-1到3号轴驱动调节器 ⑫-制动滤波器 ⑬-控制柜(CCU) ⑭-SIB/SIB扩展型 ⑮-保险元件 ⑯-蓄电池(根据规格放置) ⑰-脚轮套件(选项)
控制器KR C4 extended前部
控制器KRC4extend背部
机器人控制器KRC 4compact由哪些元件组 成?
• 元件组成包括:
控制PC 电力部件 安全逻辑系统 手持式编程器smartPAD 接线面板
控制器KRC4compact外观图
• 控制器KRC4compact结构分类: ①-控制部件(控制箱) ②-电力部件(驱动装制箱)
控制器KRC4compact结构分类
控制器KR C4 smallsize外观
⑪-蓄电池 ⑫-低压电源件 ⑬-小型机器人控制柜
控制器KR C4smallsize组成说明
控制器的型号和组成
学习目标和建议
• 学习目标 ① 了解库卡机器人控制器的型号和特点 ② 掌握机器人控制器组成
• 学习建议 掌握机器人控制器的型号和特点,并能了解其元器件组 成,通过这些理论知识,能够对控制器有个初步认识。

C安工大课件面向对象第4章

C安工大课件面向对象第4章

定义的异常类。
自定义异常类可以包含有关异常的更多信息,例如错误码、错
03
误消息等,以便更好地了解和处理异常。
06 模板与泛型编程
模板的概念与分类
模板是一种编程技术,允许程序 员定义通用的代码,可以处理不
同类型的数据。
模板可以分为函数模板和类模板 两类。函数模板用于定义通用的 函数,类模板用于定义通用的类。
抽象类与接口
抽象类
抽象类是不能被实例化的类,它通常包含一些纯虚函 数。抽象类的作用是定义一组通用的属性和方法,供 派生类继承和重用。在C中,使用关键字"abstract"来 声明一个抽象类。
接口
接口是一种抽象类型,它定义了一组方法但不提供具 体实现。接口的作用是规范一组相关的操作,而不关 心具体的实现细节。在C中,可以使用关键字 "interface"来定义一个接口。
总结词
对象的使用包括访问属性和调用方法。
详细描述
在C中,对象的使用包括通过对象名访问其属性并调用其方法 。属性可以通过点运算符`.`进行访问,方法则通过函数调用 的方式进行调用。通过对象的使用,可以实现面向对象编程 中的封装、继承和多态等特性。
构造函数与析构函数
总结词
构造函数用于初始化对象,析构函数用 于释放资源。
异常的抛出与捕获
抛出异常
当程序中出现异常情况时,可以 使用throw关键字抛出异常。
捕获异常
使用try/catch语句块来捕获和处 理异常。try块包含可能抛出异常 的代码,而catch块包含处理异常 的代码。
自定义异常类
01
C标准库提供了一些内置的异常类,如std:exception。
02
自定义异常类可以扩展内置异常类或从std:exception派生出自

科锐逆向笔记非常好的逆向学习材料 PPT课件

科锐逆向笔记非常好的逆向学习材料 PPT课件

因为分支一一定 成功执行,后面 的就不会再执行,
被优化掉
一定成立
2020/4/7
直接优化掉
14
2010_年4月_10日 -- 识别分支结构
多分支 if else语句
判断相 反条件
多分支不同于单分支在于,在分支内执行后就直接JMP 出来
B
A
B
P 相同 P E
2020/4/7
共用printf SIZE优先
这里主要是针对VC编译平台下,其他平台需要自行找到 特殊的标志
Debug方式下
2020/4/7
Relese方式下
2
2010_年4月_8日
识别编译方式
编译方式的不同主要体现在 是否有初始化内存CC的操作, debug方式内存初始化CC,而 Release不会。另外debu方式 会chkesp检查栈平衡。
2)识别case语句要能识别使用的优化方式, 主要是跳表、二叉树,标识出对应的case号。
反条件成 立跳走
2020/4/7
J1
不成立向
下执行
A
B
判断正 条件
NG
J1
Case N1
OK
J2
Case N2
J3
Case N3
19
2010_年4月_10日 -- 识别分支结构
逆向练习 TestSrc
1,分析编译方式和运行环境;
OD
IDA 2020/4/7 Relese方式下
重定栈底坐标杆 申请变量空间 保存环境
初始化变 量空间为
全CC
参数压栈、掉 函数、平衡栈 传出值
恢复环境
释放局部变量空间
检查堆栈平衡 恢复栈

OD

VisualBasic程序设计教程第四龚沛增完整PPT教案

VisualBasic程序设计教程第四龚沛增完整PPT教案
ox Box) 钟(Timer) ListBox)
(Shape) 像(Image) 入(OLE)
六、工具箱(ToolBox)窗口
图形框(Picture Box)
➢ 由21个 文本框(Text 被Box) 绘制成按钮形式的图标构 成命,令按利钮(C用omm这and B些utto工n) 具,用户可以在窗体 上设计各种控 单选按钮(OptionButton) 件 。其中20个控件称
的其他控件装入到工具箱。
第22页/共325页
23
七、其他窗口
1.立即(Immediate)窗口
为调试程序提供的,可在此直 接用Print方法输出表达式的值, 也可以在程序代码中用 Debug.print语句在立即窗口输 出表达式的值。
2.窗体布局(Form Layout)窗口
用于指定程第序23页运/共32行5页 时窗体的初 始位置,主要应用于多窗体程
VisualBasic程序设计教程第四龚沛增完 整
会计学
1
第1章 Visual Basic程序设计概述 1.1 Visual Basic 简介 1.2 VB集成开发环境 1.3 创建应用程序过程 1.4 VB帮助系统
第1页/共325页
1.1 Visual Basic 简介
1.1.1 Visual Basic的发展 1.1.2 Visual Basic的特点 1.1.3 如何学习Visual Basic
25
设计思路:
输入使用文本框TextBox;
提示使用标签Label;
按钮Command的Click事件执行处理命
令。
第25页/共325页
26
1.4 使用帮助系统
使用MSDN Library查阅器 通过VB的帮助菜单,选择内容、索引或搜索菜单项

ch4

ch4

Activate
Suspend
Blocked
New
A
Suspend
Ready Suspend
Activate
Admit
i dm
t
Suspend
Ready
Dispatch Timeout
Running
Release
Exit
Event Occurs
Event Occurs
t en t Ev ai W
Blocked Suspend
Process – a program in execution; A process includes:

– program counter – Stack section – data section
进程和程序的区别与联系
(1)进程是程序及其数据在计算机上的一次运行活动, 它属于一种动态的概念。进程的运行实体是程序,离 开程序,进程没有存在的意义。从静态角度看,进程是 由程序、数据和进程控制块 PCB三部分组成的。而程 序是一组有序的指令集合,属于一种静态的概念。 (2)进程是程序的一次执行过程,它是动态地创建和 消亡的,具有一定的生命期,是暂时存在的;而程序 则是永久存在的,可长期保存。 (3)一个进程可以执行一个或几个程序,一个程序也 可以构成多个进程
The need(additional states) for swapping
New state transitions (mid-term scheduling)
• Blocked --> Blocked Suspend
When all processes are blocked, the OS will make room

KUKA KRC4机器人U盘如何使用ppt课件

KUKA KRC4机器人U盘如何使用ppt课件
kukakrc4机器人u盘如何使用在executionmode选择silentmode默认模式如果想要镜像系统选择creatwimtousbstick如果想要恢复系统选择rstorewimformusbstick如果想要从隐藏分区恢复系统选择rstorewimformhiddenpartitionpersistent选项的意思是说是否记住上一次的选择也就是说会记住上一次做的上面三个选项的哪一个通常选择no设置好后单击save保存设置在这里我们选择的是creatwimtousbstick将机器人关机把u盘插上再将机器人上电启动u盘会自动做creatwimusbstick在镜像的过程中指示灯会发生上边从左至右的变化大概需要1520分钟左右的时间当面板上的六个指示灯都亮了以后证明镜像工作已完成拔下u盘系统会自动重启镜像工作完成创建一个系统存在了u盘下的image文件夹下的两个wim文件
7
大概需要15—20分钟左右的时间,当面板上的六个指示灯都亮了以后,证明镜像 工作已完成,拔下U盘,系统会自动重启,镜像工作完成,创建一个系统存在了 U盘下的Image文件夹下的两个wim文件
8
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பைடு நூலகம்
4
Persistent选项的意思是说是否记住上一次的选择,也就是说会记住上一次做的 上面三个选项的哪一个,通常选择NO
5
设置好后单击SAVE保存设置,在这里我们选择的是Creat wim to usb stick
6
将机器人关机,把U盘插上,再将机器人上电启动,U盘会自动做Creat wim to usb stick,在镜像的过程中指示灯会发生上边从左至右的变化
KUKA KRC4机器人U盘如何使用
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it’s low when the economy produces a low amount of cloth and a high amount of food it’s high when the economy produces a high amount of cloth and a low amount of food
aTFQF + aTCQC ≤ T
Land required for each unit of food production Total units of food production Land required for each unit of cloth production
Total amount of land resources Total units of cloth production Total amount of labor resources

Unit factor requirements are constant along each line segment of the PPF.
• If we allow substitution of inputs, then the PPF becomes curved.

For example, many laborers could work on a small plot of land or a few labors could work on a large plot of land to produce the same amount of output. Unit factor requirements are not constant at every quantity of cloth and food produced.


Countries have relative abundance of factors of production.
Production processes use factors of production with relative intensity.
Copyright © 2006 Pearson Addison-Wesley. All rights reserved.
4-10

Copyright © 2006 Pearson Addison-Wesley. All rights reserved.
Production Possibilities (cont.)
Copyright © 2006 Pearson Addison-Wesley. All rights reserved.
• Let’s expand the previous chapter’s model to include two factors of production, labor and land.



aTC = hectares of land used to produce one m2 of cloth aLC = hours of labor used to produce one m2 of cloth aTF = hectares of land used to produce one calorie of food aLF = hours of labor used to produce one calorie of food L = total amount of labor available for production T = total amount of land (terrain) available for production

aLC /aTC > aLF/aTF Or aLC /aLF > aTC /aTF Or, we consider the total resources used in each industry and say that cloth production is labor intensive and food production is land intensive if LC /TC > LF /TF.
aLFQF + aLCQC ≤ L
Labor required for each unit of food production
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Labor required for each unit of cloth production
4-5
Copyright © 2006 Pearson Addison-Wesley. All rights reserved.
Production Possibilities (cont.)
• Production possibilities are influenced by both land and labor (requirements):
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4-8
Production Possibilities (cont.)
• The opportunity cost of producing cloth in terms of food is not constant in this model:
• In general, the economy should produce at the point that maximizes the value of production, V: V = PCQC + PFQF
• The Heckscher-Ohlin theory argues that international differences in labor, labor skills, physical capital or land (factors of production) create productive differences that explain why trade occurs.

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4-9
Production Possibilities (cont.)
• The above PPF equations do not allow substitution of land for labor in production or vice versa.
Chapter 4
Resources, Comparative Advantage and Income Distribution
Slides prepared by Thomas Bishop
Preview
• Production possibilities • Relationship between goods prices, factor prices and factor levels • Relationship between goods prices, factor prices, factor levels and output levels. • Trade in the Heckscher-Ohlin model • Factor price equalization • Income distribution and income inequality • Empirical evidence
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4-12
Production and Prices
• The production possibility frontier describes what an economy can produce, but to determine what the economy does produce, we must determine the prices of goods.
4-6
Production Possibilities (cont.)
• Let’s assume that each unit of cloth production uses labor intensively and each unit of food production uses land intensively:
• This assumption influences the slope of the production possibility frontier:
4-7
Copyright © 2006 Pearson Addison-Wesley. All rights reserved.
Production Possibilities (cont.)
4-3
Two Factor Heckscher-Ohlin Model
1.
2. 3. 4. 5.
Labor and land are resources important for production.
The amount of labor and land varies across countries, and this variation influences productivity. The supply of labor and land in each country is constant. Only two goods are important for production and consumption: cloth and food. Competition allows factors of production to be paid a “competitive” wage, a function of their productivities and the price of the good that it produces, and allows factors to be used in the industry that pays the highest wage/rate. Only two countries are modeled: domestic and foreign
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