20172018年第二学期(工业机器人基础技术)期末试卷A-B
《工业机器人机械基础》期末卷A含参考答案
《工业机器人机械基础》试题（A ）专业： 工业机器人技术试题说明：1.本试卷满分共计100分，考试时间120分钟。
2.本试卷共3页，六个大题。
一、填空题（每空1分，共20空，共20分）1. Devol 与Engerlberge 合作创建了美国万能自动化公司(Unimation)，于1962年生产了第一台机器人，取名Unimate 。
2. 工业机器人按照运动形式可分为 直角坐标型 、 圆柱坐标型 、 球(极)坐标型 、1 平面双关节型 、关节型等五类机器人。
3.谐波发生器通常采用 凸轮 或偏心安装的 轴承 构成不管是液压传动还是气压传动，其能量转换都是：机械能→ 压力能 →机械能。
4.在液压系统中，系统的压力大小决定于 负载 ，执行元件的运动速度决定于 流量 。
5.空气过滤器与 减压器 ， 油雾器 一起构成气动三联件。
6.液压传动主要有 动力元件 、执行元件、 控制元件 、辅助元件等四部分组成。
7.按两构件接触情况，常分为低副、高副两大类。
8.对于铰链四杆结构来说，机架和 连杆 总是存在的，因此可按曲柄的存在情况，分为三种基本形式： 曲柄摇杆机构 、双曲柄机构、双摇杆机构。
9.两构件之间作点或线接触的运动副成为 高副 。
10.轴是机器中最基本和最重要的零件之一，其主要功能是 传递运动与转矩 和支撑回转零件 。
二、单项选择题（每题1分，共10题，共10分。
将符合题目要求的选项选出，将代码填入对应题号的方格内）1.（ B ）是机器和机构的总称。
A.构件B.机械C.零件D.机器 2.圆锥销连接的销和孔均制有（ A ）的锥度。
A.1：50B.1：30C.1:10D.1:100 3.轴上零件的固定形式有（ C ）两种。
A.轴向固定和径向固定B.轴向固定和法向固定C.轴向固定和周向固定D.周向固定和径向固定 4.一对齿轮的传动比等于（ B ）。
A.主动齿轮的齿数÷从动齿轮的齿数；B.从动齿轮的齿数÷主动齿轮的齿数；C.从动齿轮的齿数⨯主动齿轮的齿数D.主动齿轮的齿数⨯从动齿轮的齿数；5.腰部是连接臂部和基座的部件，通常是（ A ）部件。
《工业机器人》期末考试试卷B卷
①直流伺服电动机②交流伺服电动机③步进电动机④三相异步电动机
A①②③④B①②③C②③④D①③④
3、通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（），可提高工作效率。
A相同B不同C无所谓D分离越大越好
4、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。
（1）完成单独正方形轨迹（10分）
（2）编制程序，使焊枪先后完成圆形和锥形轨迹运行（10分）
（3）写出上述两个任务的完成RAPID程序，写出每行程序注释。（10分）
图2
5、按照手部用途和结构的不同可分为机械式夹持器，吸附式执行器和专用工具三类。（）
6、对于动作复杂、操作精度要求高的工业机器人，一般采用离线编程方式。（）
三、选择题（每题2分，共10分）
1、国际上机器人四巨头指的是（）
①瑞典ABB②日本FANUC③日本YASKAWA④德国KUKA⑤日本OTC
A①②③④B①②③⑤C②③④⑤D①③④⑤
一、填空题（每空1分，共6分）_______、__________和__________三部分组成，是一个独立的部件，具有通用性。
2、工业机器人伺服系统主要由__________、__________、__________、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。
A无效B有效C延时后有效
5、机器人日检查的项目有（）。
①送丝机构②焊枪安全保护系统③水循环系统
④气体流量⑤测试TCP
A①②③B③④⑤C①②③④⑤D①③⑤
四、简答题（每题4分，共8分）
1、按照工业机器人的驱动方式，可将工业机器人分为哪几类？
2、工业机器人电气控制系统主要由哪几部分组成？
2017--2018年第二学期(工业机器人基础技术)期末试卷A-B
福建工贸学校泉州校区泉州闽南工贸学校2017—2018学年度第二学期《工业机器人》A试卷数控大、中印80份满分：100分成绩：一、填空题28%（每一格1分）1、机器人的英文名称是：。
它是的机器装置，既可以接受人类的指挥，又可以程序，也可以根据技术制定的原则纲领行动。
2、国际标准组织（ISO）为机器人下的定义是：机器人是一种、位置可控的、具有能力的多功能操作机。
3、工业机器人是机器人的一种，是面向工业领域的多关节或的机器装置。
4、工业机器人按用途可分为机器人、机器人、机器人、机器人等多种。
5、1954年，美国最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。
6、智能机器人不仅具备了能力，而且还具有，并具有记忆、的能力，因而能够完成更加复杂的动作。
7、工业机器人的机械结构主要由四大部分构成，分别是、、和。
8、工业机器人的手不仅是一个的机构，它还应该具有的功能，这就是我们通常所说的“触觉”。
9、夹持式取料手分为三种：、和。
10、夹钳式取料手一般由、、和支架组成。
11、机器人的手腕是连接和的部件，它的主要作用是确定手部的作业方向。
二、判断题20%（每题2分）1、工业机器人是一种能自动控制，可以重复编程，多功能、多自由度的操作机。
（）2、直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。
（）3、工业关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。
（）4、球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关节具有三个自由度。
（）5、机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域，以及手部本身所能到达的区域。
（）6、钩拖式手部主要是靠夹紧力来夹持工件。
（）7、手腕按驱动方式，可分为直接驱动手腕和间接驱动手腕。
（）8、目前，大部分工业机器人的手部只有2个手指，而且手指上一般没有关节。
（）9、为安全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量做为承载能力载荷（）10、分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。
《工业机器人》试卷及参考答案
得分一、填空题（每空1分，共20分）1．六自由度工业机器人前三个轴一般称为主轴，保证末端执行器达到工作空间的任意______________，后三个轴一般称为__________，用以实现末端执行器的任意______________。
2．在进行相对于工件不改变工具姿态的平移操作时选用___________ 坐标系最为适宜。
3. 当机器人到达离目标作业位置较近位置时，尽量采用_______ 操作模式完成精确定位。
4. 运动轨迹是机器人为完成某一作业，______________ 所掠过的路径，是机器人示教的重点。
5. 从结构形式上看，搬运机器人可分为________________式、________________式、________________式、________________ 式和关节式搬运机器人。
6. 码垛机器人常见的末端执行器分___________ 、_________ 、__________ 和________。
7. 五大常用工业机器人中精度要求最高的一般是_________机器人，目前应用最广泛的是__________机器人。
8. 目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人按照手腕构型分主要有两种：涂装机器人和涂装机器人。
9. 工业1.0是指_________ 化，工业2.0和3.0是批量化和数字化，工业4.0是___________化。
得分二、简答题（第1、2小题各6分，第3、4小题各4分，共20分）1．请表述示教机器人在线示教的六大基本步骤。
2. 工业机器人中常用谐波齿轮减速器，请摘述其六条优点。
3. 点焊机器人从外形结构上有哪些分类？各适用什么场合？4. 请写出机械手的拉格朗日运动方程式表达式及一自由度机械手的运动方程式。
1. 二自由度机械手的姿态如图所示，试求在终端P点产生X2方向的200N力的所需的关节驱动力τ。
其中6/πβα==,mLmL5.0,4.021==。
2. 对某楔形物体摆放如下图（a），现通过变换放置形式如图（b）,固连在楔形物体上的坐标系在原坐标系的坐标为（5，0，0），试求：（1）变换矩阵；（2）变换后坐标点阵；（3）变考试方式闭卷考试时间：100分钟题号一二三四总分得分得分三、计算题（第1题15分，第2题25分，共40分）************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ********* *** 班级：************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ 学号：************ ************ ************ ************ ************ ************ 姓名：************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************************************************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ********* *** 班 级： ************ ************ ************************ ************ ************************ 学 号：************************ ************************ ************ ************姓 名： ************ ************************ ************ ************ ************ ************************************ ************ ************ ************************************ ************************ ************ ************************************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ********* *** 班 级： ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ 学 号：************************ ************ ************************ ************ 姓 名： ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ 换矩阵的逆阵。
工业机器人测试题(附参考答案)
工业机器人测试题（附参考答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(机器人示教器上使能开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为( )状态。
A、ONB、OFFC、急停报错D、不变正确答案：B2.(( )编程方式不占用机器人,可以使用软件工具在计算机上建模编程。
A、示教器示教编程B、离线编程C、在线编程D、自主编程正确答案：B3.(关于润滑剂的作用,下列说法错误的是()。
A、冷却降温B、降低摩擦C、减少磨损D、增大摩擦正确答案：D4.(工业机器人IO模块电源通常为( )。
A、48VB、24VC、12VD、36V正确答案：B5.(对于电气设备故障的一般处理方法下列说法错误的是()。
A、迅速切除故障点,继电保护未正确动作时应手动执行。
为了加速事故或故障处理进程,防止事故扩大,凡对系统运行无重大影响的故障设备隔离操作,可根据现场事故处理规程自行处理B、根据故障历史报警和画面信息显示、测量仪表指示、继电保护动作情况及现场检查情况,判断事故性质和故障范围并确定正确的处理方法C、当事故或故障对人身和设备造成严重威胁时,应留在现场解决问题,不能逃离现场D、进行针对性处理,逐步恢复设备运行正确答案：C6.(焊缝产生收弧部位有集中气孔和气泡,焊缝周围产生黄色烟熏,排查解决方法有误的是()。
A、气压正常,流量正常,突然无焊接气体气体测试为零,无反应。
此时则需检查送丝机后的气体电磁阀开关,有时在机器人运转过程中,电磁阀线路易脱落B、检查控制柜与焊机通信线路是否损坏C、气压表显示正常,流量正常,喷嘴处只有少量气体喷出,无法形成有效地气体保护,须检查气体管道密封圈是否有漏气现象,各接头是否有松动或脱落漏气D、流量忽高忽低,减压阀表面结冰,此现象出现在CO2气体使用了氩气减压阀导致,由于CO2气体释放时,大量吸热,会使减压阀结冰,堵塞气路,此时应更换CO2专用加热减压阀;如没加热减压阀,则可采用暂停使用待减压阀温度回升或使用淋水升温的方法应急使用正确答案：B7.(.关于ABB 机器人故障代码3XXXX的描述准确的是（）A、与系统硬件、工业机器人本体以及控制器硬件有关的信息B、与输入和输出、数据总线等有关的信息C、与控制工业机器人的移动和定位有关的信息D、与系统功能、系统状态相关的信息正确答案：C8.(在转速负反馈系统中,当开环放大倍数K增大时,转速降落△n将( )。
《工业机器人技术基础》课程试卷A卷 参考答案
xxxxxxxxx职业学院xxxxxx学年第xx学期期末考试《工业机器人技术基础》课程试卷A卷（适用于工业机器人技术专业）考试形式：闭卷答题时间：90 分钟题号一二三四五总分核分人题分复查人得分一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）1．从体系结构来看，工业机器人可以分为三大部分：机器人本体、控制器与控制系统、示教器。
2. 机器人本体一般包含互相连接的机械臂、驱动与传动装置、各种内外部传感器。
其中机械臂主要由机座、腰部、臂部、手腕等组成。
3. 按结构特征来分，工业机器人通常可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人、多关节机器人、并联机器人。
4．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与关节变量之间的关系，而与产生该位姿所需的力或力矩无关。
5. 机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的位置。
机器人腕部是臂部和手部的连接部件，起支承手部和改变手部姿态的作用。
6. 工业机器人动力系统按动力源不同可分为液压动力系统、气动动力系统和电动动力系统三大类。
7．机器人内部传感器主要包括位置和位移传感器、速度传感器、力传感器。
8. 机器人控制系统按其控制方式可分为集中控制系统、主从控制系统、分散控制系统。
9. 工业机器人控制器的功能包括多任务功能、网络功能、操作历史记录功能、海量存储、用户接口丰富。
10. 机器人语言系统包括三个基本状态：监控状态、编辑状态、执行状态。
二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）11．（ A ）是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大重量。
A. 承载能力B. 作业范围C. 重复定位精度D. 定位精度12．1959年由德沃尔与美国发明家约瑟夫.英格柏联手制造的世界上第一台工业机器人，其名字叫（ B ）。
A. VersatranB. UnimateC. SCARAD. PUMA56213. 有关方向余弦阵的性质，下列说法错误的是（ C ）。
A. 若两坐标系完全重合则它们的方向余弦阵为一三阶单位阵B. 方向余弦阵为一正交阵C. 两个不同列或不同行中对应的元素的乘积之和为1D. 矩阵中每行和每列中元素的平方和为114．坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（D）。
工业机器人考试真题试卷
工业机器人考试真题试卷一、选择题（每题2分，共30分）1. 工业机器人的自由度通常指的是什么？A. 机器人的关节数量B. 机器人的移动方向C. 机器人的控制精度D. 机器人的编程复杂度2. 工业机器人的重复定位精度是指：A. 机器人每次移动到同一位置的准确性B. 机器人的负载能力C. 机器人的运行速度D. 机器人的使用寿命3. 工业机器人的负载能力是指：A. 机器人的自重B. 机器人可以携带的最大重量C. 机器人的体积D. 机器人的功率4. 以下哪个不是工业机器人的常见应用领域？A. 汽车制造B. 食品加工C. 航空航天D. 农业种植5. 工业机器人的控制系统通常包括哪些部分？A. 传感器和执行器B. 驱动器和控制器C. 电源和电缆D. 所有以上选项6. 工业机器人的编程语言通常包括哪些类型？A. 汇编语言B. 高级语言C. 图形化编程语言D. 所有以上选项7. 工业机器人的末端执行器（End Effector）通常用于：A. 抓取和搬运物体B. 机器人的移动C. 机器人的电源供应D. 机器人的自我诊断8. 工业机器人的维护和保养通常包括哪些方面？A. 清洁和润滑B. 软件更新C. 硬件更换D. 所有以上选项9. 工业机器人的安全性要求通常包括哪些方面？A. 紧急停止功能B. 碰撞检测系统C. 环境监控系统D. 所有以上选项10. 工业机器人的路径规划通常需要考虑哪些因素？A. 机器人的运动范围B. 工件的位置和形状C. 机器人的负载D. 所有以上选项二、填空题（每空1分，共20分）11. 工业机器人的______是指机器人在没有外部力作用下，能自主完成的移动方向的数量。
12. 工业机器人的______是机器人控制系统的核心，负责接收传感器信号并发出控制指令。
13. 工业机器人的______是机器人执行任务时，与工件接触的部分。
14. 工业机器人的______是机器人在执行任务时，需要避免的区域。
《工业机器人》期末考试试卷A卷--答案
具命名为Tool 18,并进行整个过程录屏，保存文件名称为Tooll8+姓
名.mp4,工作站名称保存为Tool 18+姓名.rsstno （15分） 2、根据所给出的IRB120焊枪和工件完成己经给出小正方形、圆形、锥形 黄色而（如图2）的工件坐标系的示教，该工件名称为zhengfangxing 、
yuanxing> zhuixing,并进行整个过程录屏，保存文件名称为Wobj+姓 名.mp4,丄作站名称保存为Wobj+姓名.rsstno （25分）
图1
3、使用上述工具和己完成的工件坐标（如图3）,完成轨迹运行，存储仿 真录像名称为guiji+姓名.mp4,工作站名称保存为guiji+姓名.rsstno ：
（1） 完成单独正方形轨迹（10分）
（2） 编制程序，使焊枪先后完成圆形和锥形轨迹运行（10分）
（3） 写岀上述两个任务的完成RAPID 程序，写出每行程序注释。
（10
分）
閤3。
《工业机器人》期末考试试卷A卷
一、填空题（每空1分，共6分）1、按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代，即、_______________和_______________。
2、工业机器人的基本特征是可编程、________、_______、______________。
二、判断题（每题1分，共6分）1、工业机器人的坐标系包括：基坐标系、关节坐标系及工件坐标系。
（）2、工业机器人中手部是连接机身和手腕的部件。
（）3、工业机器人的驱动器按动力源可分为液压驱动，气动驱动和电动驱动。
（）4、伺服驱动器是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电动机进行控制，实现高精度的传动系统定位。
（）5、工业机器人伺服系统主要由驱动器、减速及传动机构、力传感器、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。
（）6、示教再现机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。
（）三、选择题（每题2分，共10分）1、国际上机器人四巨头指的是（）①瑞典ABB ②日本FANUC ③日本YASKAWA ④德国KUKA ⑤日本OTCA ①②③④B ①②③⑤C ②③④⑤D ①③④⑤2、手部的位姿是由哪两部分变量构成？（）。
A 位姿与速度B 姿态与位置C 位置与运行状态D 姿态与速度3、示教-再线控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）A 操作人员劳动强度大B 占用生产时C 操作人员安全问题D 容易产生废品4、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。
A 无效B 有效C 延时后有效5、工业机器人工作站的特点是（）。
①技术先进②技术升级③应用领域广泛④技术综合性强A ①②B ①③C ②④D ①②③④四、简答题（每题4分，共8分）1、工业机器人工具中心点（TCP）标定的意义？2、工业机器人的编程一共有几种方法，其特点是什么？1五、实操部分（70分）1、根据所给出的工具IRB120焊枪（如图1）完成工具坐标的示教，该工具命名为Tool18，并进行整个过程录屏，保存文件名称为Tool18+姓名.mp4，工作站名称保存为Tool18+姓名.rsstn。
工业机器人基础与实用教程期末考试AB试卷带答案3套模拟测试卷自测卷
《工业机器人基础与实用》期末试题A 卷 （考试时间：90分钟，满分100分） 考试说明：请填写装订线外的考生信息，考完提交试卷。
一、选择题（每小题3分共36分） 1、abb 机器人属于哪个国家（C ） A 、美国 B 、中国 C 、瑞典 D 、日本 2、下面哪一项不属于工业机器人子系统（D ） A 、驱动系统 B 、机械结构系统 C 、人机交互系统 D 、导航系统 3、为了便于手动操纵的快捷设置，示教器上提供了（B ）个自定义快捷按键。
A 、2 B 、4 C 、6 D 、8 4、机器人系统时间在 B 选项中可以设置。
A 、手动操纵 B 、控制面板 C 、系统信息 D 、事件日志 5、对工业机器人进行示教时，示教位置后，分别对速度、操作顺序进行示教方式是（B ）。
A 、集中示教 B 、分离示教 C 、手把手示教 D 、示教盒示教 6、用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（D ）。
A 、定位精度 B 、速度 C 、工作范围 D 、重复定位精度 7、DSQC652标准板提供（D ）个数字输入信号，地址范围是0～15。
A 、4 B 、8 C 、12 D 、16 8、标准I/O 板卡总线端子上，剪断第7、10、11针脚产生的地址为（C ）。
A 、10 B 、24 C 、25 D 、48 9、ABB 标准I/O 板是挂在DeviceNet 网络上的，模块在网络中的地址可用范围为 （D ）。
A 、0～7 B 、0～15 C 、10～32 D 、10～63 10、（B ）信号可以用Set 置位指令。
A 、数字量输入信号 B 、数字量输出信号 C 、模拟量输入信号 11、（D ）是时间等待指令。
A 、WaitDI B 、WaitDO C 、WaitUntil D 、WaitTime 12、轨迹类应用中不常用的数据类型为（A ） A 、有效载荷数据 B 、工具类坐标数据 C 、工件坐标系数据 二、填空题（每空2分共30分） 1、工业机器人控制系统主要包括 精密化、 柔性化、 智能化 等。
工业机器人考试题(含答案)
工业机器人考试题（含答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(机器人更换工具是需要重新设定 ()的。
A、工件坐标B、I/O输出信号C、I/O输入信号D、工具坐标正确答案：D2.(WHILE指令,可以实现的功能是()。
A、调用程序B、赋值C、通讯D、重复执行正确答案：D3.(工业机器人最显著的特点是( )。
A、耗电量非常少B、可编程、拟人化、通用性、机电一体化C、有自我感知功能D、有思维和规划能力正确答案：B4.(机器人机械单元的移动被中断,下列说法不正确的是( )。
A、如果机器人未发生碰撞,依旧报这个错误,怀疑电机抱闸未打开B、如果发生碰撞,可以先临时关闭碰撞监控,用手动控制机器人复位C、可能工作站外围设备异常,导致故障信号输入D、表示2轴机器人发生碰撞正确答案：D5.(以下论述错误的是()。
A、注重质量才能赢得信誉B、确保质量才能求得生存与发展C、质量是文明与进步的重要标志D、企业的信誉主要来自公关正确答案：D6.(发那科机器人()指令用来改变信号输出状态和接收输入信号。
A、I/O信号、指令B、条件选择指令 SELECTC、呼叫指令CALLD、偏移条件指令 OFFSET正确答案：A7.(人机界面正常但是无法操作设备,可能是因为()。
A、声波屏的发射条件受到轻微的破坏表面声波式触摸屏、B、声波人机界面在使用一段时间之后,屏幕四周的发射条纹上面被灰尘覆盖C、串口及中断信号有冲突D、人机界面的驱动程序版本过低正确答案：D8.(对于判定运行中断路器“误跳闸”,下列说法错的是()。
A、立刻给机器重新送电,让机器继续工作。
B、在跳闸前表计、信号指示正常,示系统无短路故障。
C、跳闸后,绿灯连续闪光,红灯熄灭D、该断路器回路的电流表及有功、无功表指示为零。
正确答案：A9.(ABB机器人控制器有四个独立的安全保护机制,其中常规模式保护安全机制GS在()时有效。
A、紧急停止模式B、任何操作模式C、手动操作模式D、自动操作模式正确答案：B10.(通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置( ), 可提高工作效率。
工业机器人Robotstudio理论试卷2
诚信考试承诺书1.本人已阅读并且透彻理解了学院期末考试的有关规定和纪律要求，愿意在考试中自觉遵守这些规定，并保证按规定的程序和要求参加考试，如有违反，自愿按学生考试有关规定接受处理。
2.本人坚决服从考场工作人员和监考教师管理,自觉遵守考试纪律，考试诚实守信，不违规，不作弊。
3.不携带与考试内容相关的文字材料或者储存与考试内容相关资料的电子设备参加考试。
4.携带规定的证件参加考试。
不请他人或者为他人代考。
5.不在考试过程中东张西望、交头接耳、互打暗号或用手势传递有关考试信息；不偷看他人试卷和考试相关资料。
姓名：班级：学号：教室位置：密封线2017—2018学年第二学期《工业机器人工程应用虚拟仿真》期末理论考试试卷（B卷）适用班级：题号一二三四总分得分评卷人注意事项：1.在试卷规定位置填写考生本人信息。
2.认真阅读《诚信考试承诺书》，在规定位置签名，并自觉遵守考试纪律。
3.答题要字迹清楚、工整，保持卷面整洁。
一、填空题（每题2分，共20分）1. Robotstudio的软件界面包含文件功能选项卡、功能选项卡、功能选项卡、功能选项卡、控制器功能选项卡、RAPID选项卡和Add-Ins功能选项卡。
2. 在Robotstudio的软件中，常使用键盘与鼠标的按键结合，来调整工作站视图，那么，平移: +鼠标左键、视角: +鼠标左键。
3. 在离线轨迹编程中，最为关键的三步是、和。
4.机器人离线轨迹编程辅助工具有和。
二、判断题（每题2分，共10分）( )1. MoveJ指令指的是线性运动，MoveC指令指的是圆弧运动。
( )2. 指令fine是机器人TCP达到目标点时速度降为零。
( )3. PlaneSensor根据Start、End和Radius定义一条线段。
( )4. LogicSRLatch具有置位复位信号，并且自带自锁功能。
( )5.的功能是捕捉中心。
三、选择题（每题2分，共20分）1.IRB140（）ABB的最小机器人A. 是B. 不是2. RobotStudio6对电脑操作系统的要求（）A.WindowsXP及以上B.Windows7及以上C.Windows2008及以上3.工件坐标系中的用户框架是相对于（）坐标系创建的A. 大地坐标系B. 基座标系C. 工件坐标系4.通常所说的“两点一条直线”指的是（）运动指令A.MoveCB.MoveJC.MoveLD. MovAbsJ5.机器人执行一个圆形轨迹，至少需要执行（）条MoveC指令答案: BA.1B.2C.3D.46.通常所说的HOME位置一般指的是（）A.机器人各关节轴零度位置B.机器人吊装搬运姿态位置C．自定义的工作起始位置7.轨迹类应用中不常用的数据类型为（）A.有效载荷数据B.工具类坐标数据C.工件坐标系数据8.下列（）转角半径数据会使得运动更为流畅A.fineB.z10C.z50D.z609.ABB机器人标配的工业总线为（）A.Profibus DP-LinkC.DeviceNet10.重定位运动时，参考（）旋转工具姿态A.法兰盘中心点B.当前选中的工具坐标系原点C.基座中心点四、简述题（共50分）1. 创建下图机器人工件坐标的具体步骤。
2015-2016(1)《工业机器人技术)》期末考试试卷(A卷评分标准)
淄博职业学院2015-2016学年第一学期《电工技术基础与技能》期末考试试卷（A卷）评分标准一、选择题：本题共10题，每题2分，共20分AACBD BCBAB二、填空题：本题共10题，每空3分，共30分。
1. 通路、短路、开路2.正比、反比。
3. 0.2、1。
4. 2.8。
5. 4A的电流源、并联6.3V。
7.10A、50Hz、45。
8.3相等9. 3V。
10. 27A。
三、判断题：本题共10题，每题2分，共20分。
××√×√√√√××四、简答题：本题共4题，每题5分，共20分。
1.工业机器人机械系统总体设计主要包括哪几个方面的内容？答：工业机器人的设计过程是跨学科的综合设计过程，（ 3分）设计机械设计、传感技术、计算机应用和自动控制等多方面的内容。
（ 2分）2.液压驱动方式的优缺点是什么？答：液压驱动方式液压驱动的特点是功率大，可以省去减速装置，能直接与被驱动的连杆相连，响应快，伺服驱动具有较高的精度，（ 3分）但需要增设液压源，而且易产生液体泄漏，故目前多用于特大功率的机器人系统。
（ 2分）3.请写出机器人技术参数自由度、精度、工作范围、承载能力的含义。
答:1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。
在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。
2）精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。
定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。
重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力。
（ 2分）3）工作范围：指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。
4）承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量。
（ 3分）4.如图所示为某型号机械手臂的运动轨迹的，请根据运动轨迹完善程序，使用工具为tool1MoveL p1,v200,z10,tool1；（ 2分）MoveL p2,v100,fine,tool1；MoveJ p3,v500,fine,tool1；（ 3分）。
《工业机器人基础与实用》期末试题B卷附答案
《工业机器人基础与实用》期末试题B卷附答案工业机器人基础与实用一、选择题1. 下列选项中，不属于工业机器人常见分类的是：A. SCARA机器人B. Delta机器人C. 轨道式机器人D. 前馈控制机器人答案：D2. 工业机器人的自动化程度主要体现在以下哪个方面？A. 机器人的移动速度B. 机器人的重复精度C. 机器人的负载能力D. 机器人的操作灵活性答案：B3. 下列哪种传感器常用于工业机器人的安全监控？A. 距离传感器B. 光电传感器C. 压力传感器D. 颜色传感器答案：B4. 工业机器人的控制系统主要包括哪几部分？A. 机械臂、执行器和传感器B. 控制器、驱动器和编码器C. 电源、控制柜和操作面板D. 运动控制器、人机界面和通信模块答案：D5. 下列哪种工业机器人适用于高速、精密的装配操作？A. SCARA机器人B. Delta机器人C. 平行机器人D. 轨道式机器人答案：A二、填空题1. 工业机器人的基本构成包括机械臂、控制系统、传感器等几个部分。
其中，机械臂是工业机器人的_______部分。
答案：机械2. 工业机器人的轴数通常是_______。
答案：63. 工业机器人的关节轴通常由_______控制。
答案：伺服电机4. 工业机器人广泛应用于汽车制造、电子制造、物流仓储等_______领域。
答案：工业5. 工业机器人常用的编程方式有在线编程和_______编程。
答案：离线三、简答题1. 请简要介绍工业机器人的应用场景及优势。
答：工业机器人广泛应用于汽车制造、电子制造、物流仓储等工业领域。
其优势包括高度自动化、高精度、高效率等。
机器人可以承担重复性高、动作准确度要求高的任务，如装配、焊接、搬运等，从而提高工作效率，降低生产成本。
2. 请简述工业机器人的自动化程度和安全性措施。
答：工业机器人的自动化程度主要体现在其重复精度和操作灵活性上。
机器人可以按照预定的程序准确地重复执行任务，并且可以根据需要进行灵活调整和改变。
《工业机器人技术基础》期末考试卷B卷及答案
《工业机器人技术基础》期末考试卷B卷（适用于工业机器人技术专业）考试形式：闭卷答题时间：90 分钟一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）1．工业机器人是由、电动机、减速机和组成的，用于从事工业生产，能够自动执行工作指令的机械装置。
2. 目前，国际上的工业机器人公司主要分为日系和欧系。
日系中主要有安川、OTC、松下和发那科。
欧系中主要有德国的、CLOOS、瑞士的、意大利的COMAU，英国的Autotech Robotics。
3. 按作业任务的不同，工业机器人通常可以分为焊接、、装配、、喷涂等类型机器。
4．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与之间的关系，而与产生该位姿所需的无关。
5. 在机器人学科里经常用和来描述空间机器人的位姿。
6. 机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的。
机器人腕部是臂部和手部的连接部件，起支承手部和改变手部的作用。
7. 夹钳式是工业机器人最常用的一种手部形式。
夹钳式一般由、驱动装置、和支架等组成。
8. 目前应用于工业机器人的减速器产品主要有三类，分别是、RV减速器和三大类。
9. 机器人控制系统按其控制方式可分为、主从控制系统、。
10. 机器人语言系统包括三个基本状态：、编辑状态、。
二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）11．（）是指机器人末端执行器的实际位置和目标位置之间的偏差，由机械误差、控制算法与系统分辨率等部分组成。
A. 定位精度B. 作业范围C. 重复定位精度D. 承载能力12．下列所述的（）项为水平多关节机器人。
A. VersatranB. SCARAC. UnimateD. PUMA56213. 刚体在三维空间中的位姿可用（）来描述。
A. 由位置矢量和方向余弦阵组成的3x4矩阵B. 由位置矢量组成的3x1矩阵C. 由位置矢量和方向余弦阵组成的4x4矩阵D. 由方向余弦阵组成的3x3矩阵14．坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（）。
工业机器人考试题及参考答案
工业机器人考试题及参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.负载的阻抗与能源内部的阻抗一致,称为阻抗匹配。
A、正确B、错误正确答案：A2.()规模大完全无人化的机械生产方案是最合理的方案。
A、正确B、错误正确答案：B3.()在ABB工业机器人的程序结构中,记录了工件的坐标信息的参数是wobjdata。
A、正确B、错误正确答案：A4.将谐波减速器放置在小臂、手腕、手部等轻负载的位置(50kg以下的机器人关节)。
()A、正确B、错误正确答案：B5.驱动装置是用于把驱动元件的运动传递给机器人的关节和动作部位的装置,基本的类型有液压驱动、气压驱动、电动驱动3种。
()A、正确B、错误正确答案：A6.为了进一步提高驱动系统的高频响应,可采用升频降压功率驱动接口。
()A、正确B、错误正确答案：B7.机器人可以做搬运,焊接,打磨等项目。
()A、正确B、错误正确答案：B8.()任何人都可以对机器人进行示教操作。
A、正确B、错误正确答案：B9.示教手动编程可以通过模拟仿真软件再现机器人运动过程。
()A、正确B、错误正确答案：B10.()用户工具坐标设定时,mass代表的含义是工具自身质量。
A、正确B、错误正确答案：A11.()工业机器人的轴关节运动是指直线运动。
A、正确B、错误正确答案：B12.()示教器的USB接口可以修改示教器的RAM。
A、正确B、错误正确答案：B13.机器人三原则是捷克作家卡雷尔·卡佩克提出的。
()A、正确B、错误正确答案：B14.元器件在电路版上排列的位置要充分考虑抗电磁干扰问题。
()A、正确B、错误正确答案：A15.安全门关闭前,不能重新启动机器人再现运行,这是操作人员必须要考虑的。
()A、正确B、错误正确答案：A16.主从控制方式系统实时性较好,适于高精度、高速度控制,但其系统扩展性较差,维修困难。
()A、正确B、错误正确答案：A17.红外测温仪只能测量表面温度,也能测量内部温度。
20180317二级真题
全国青少年机器人等级考试二级20180316一、单项选择题（在四个备选答案中只有一个是正确的，将正确的答案填入括号中，多选或不选均不得分。
30 题×2 分/题=60 分）1.下面哪项不是机器人的常用的驱动方式？（）A.电力驱动B.液压驱动C.气压驱动D.水驱动2. 最早发明陆地军用机器人“木牛流马”的是？（）A.刘备B.诸葛亮C.多啦 A 梦D.鲁班3.电机是将（）能转化为（）能。
A.电，机械B.机械，电C.化学，电D.电，化学4.下面不是前轮驱动汽车的优点的是？（）A.空间大B.成本低C.加速快D.重量轻5.机器人语言是一般是由( )组成的字串机器码。
（）A.二进制B.八进制C.十进制D.十六进制6. 不属于皮带传动的优点的是？（）A.可实现远距离传动B.可以保护机械C.时间有延缓D.噪音小7.对机器人的评价不包括？（）A.智能B.机能C.生物能D.活动范围8.关于电动机说法错误的是？（）A.用来将电能转化为机械能B.分为直流电机和交流电机C.用来把机械能转化为电能D.电机运用了磁感应原理9．下列那项不是棘轮机构的特点？（）A.动与停的时间比可通过选择合适的驱动机构实现B.能实现间歇运动C.棘爪只有齿式D.能实现间歇性的送进10.电机根据供电方式不同分为？（）A.直流电机和交流电机B.水流电机和磁流电机C.直流电机和水流电机D.交流电机和磁流电机11.日常随处可见汽车在马路上飞驰，轮胎与地面属于什么摩擦呢？（）A.静摩擦B.滚动摩擦C.滑动摩擦D.无摩擦12.如果制作一个机械尺蠖，实现其向一个方向移动，我们需要的装置是？A.棘轮机构B.连杆机构C.杠杆结构D.轮传动13.如图，是什么机械设备？（）A.钻井机B.采油机C.打桩机D.加气机14. 下图具有凸轮结构的是？（）A B C D15.下列哪一项不是凸轮的缺点？（）A.容易磨损B.加工困难C.主动件与从动件接触压强比较大D.能实现预定的运动规律16. 下列对机器人的演变说法正确的是？（）A.第一代是编程机器人B.第二代是遥控机器人C.第三代是智能机器人D.第四代是仿生机器人17. 压力是垂直于（）的力。
工业机器人技术基础试卷
工业机器人技术基础试卷1.工作范围是指机器人()或手腕中心所能到达的点的集合。
A机械手B手臂末端(正确答案)C手臂D行走部分2.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。
A传动误差B关节间隙C机械误差(正确答案)D连杆机构的挠性3.滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。
AR(正确答案)BWCBDL4.RRR型手腕是（）自由度手腕。
A1B2C3(正确答案)D45.真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。
A粗糙B凸凹不平C平缓突起D平整光滑(正确答案)6.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。
A高惯性B低惯性(正确答案)C高速比D大转矩7.机器人外部传感器不包括（）传感器。
A力或力矩B接近觉C触觉D位置(正确答案)8.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。
A固定B定位C释放(正确答案)D触摸9.机器人的控制方式分为点位控制和（）。
A点对点控制B点到点控制C连续轨迹控制(正确答案)D任意位置控制10.焊接机器人的焊接作业主要包括（）。
A点焊和弧焊(正确答案)B间断焊和连续焊C平焊和竖焊D气体保护焊和氩弧焊11.作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。
A手爪B固定C运动D工具(正确答案)12.当代机器人主要源于以下两个分支：CA计算机与数控机床(正确答案)B遥操作机与计算机C遥操作机与数控机床D计算机与人工智能13.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）A关节角(正确答案)B杆件长度C横距D扭转角14.动力学的研究内容是将机器人的()联系起来。
A运动与控制(正确答案)B传感器与控制C结构与运动D传感系统与运动15.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿(）运动时出现。
A平面圆弧(正确答案)B直线C平面曲线D空间曲线16.谐波传动的缺点是（）。
A扭转刚度低(正确答案)B传动侧隙小C惯量低D精度高17.机器人三原则是由（）提出的。
工业机器人期末考试试题
工业机器人期末考试试题1、下列说法正确的是( ) 。
[单选题] *A.种子只有在土壤里才能发芽B.种子发芽一定要有阳光C.种子发芽必须要有水(正确答案)2、透过透镜看到的面积或区域叫作透镜的视野。
( ) [单选题]对(正确答案)错3、科学家发明了雷达，利用的是（）。
[单选题] *A.苍蝇的复眼B.鱼的侧线C.蝙蝠的“回声定位”(正确答案)4、31、地球上的水资源取之不尽，用之不竭。
[判断题] *对错(正确答案)5、放大镜的特点是透明，中间薄边缘厚。
( ) [单选题]对错(正确答案)6、下列因素的改变可以影响电磁铁磁性强弱的是（）。
[单选题] *A.减少导电线圈的匝数(正确答案)B.改变电池正负极的接法C.改变导电线圈的缠绕方向7、磁悬浮列车利用的是磁铁( ) 的原理。
[单选题] *A.同极相斥、异极相吸(正确答案)B. 能吸引铁C.能指南北8、妙妙和爸爸坐在一样的沙发上，一般情况下，（）会使沙发的凹陷更深。
[单选题]A.爸爸(正确答案)B.妙妙C.无法确定9、植物与动物的生存都需要一定的环境。
[判断题] *对(正确答案)错10、以下没有新物质产生的变化是( )。
[单选题] *A.水蒸发变成水蒸气(正确答案)B.白醋浸泡贝壳C.白糖加热变成焦糖11、农民伯伯为作物补充含氮、磷、钾等元素的养料，是为了帮助作物补充（）。
[单选题] *A.水分B.维生素C.无机盐(正确答案)12、恒星也是运动的,位置也是不断变化的。
[判断题] *对(正确答案)错13、蜡烛燃烧发生的变化属于( )。
[单选题] *A.物理变化B.化学变化C.物理变化和化学变化(正确答案)14、有人类登上的星球有( )。
[单选题] *A.月球(正确答案)B.火星C.月球和火星15、以下塔台整体造型最合理的是( )。
[单选题] *A.上小下大,上轻下重(正确答案)B.上小下大,上重下轻C.上大下小,上轻下重16、工人师傅搬运杂乱的废钢铁很麻烦，用电磁起重机就省事多了。
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福建工贸学校泉州校区泉州闽南工贸学校
2017—2018学年度第二学期
《工业机器人》A试卷数控大、中印80份满分：100分成绩：
一、填空题28%（每一格1分）
1、机器人的英文名称是：。
它是的机器装置，既可以接受人类的指挥，又可以程序，也可以根据技术制定的原则纲领行动。
2、国际标准组织（ISO）为机器人下的定义是：机器人是一
种、位置可控的、具有能力的多功能操作机。
3、工业机器人是机器人的一种，是面向工业领域的多关节
或的机器装置。
4、工业机器人按用途可分为机器人、机器人、机器人、机器人等多种。
5、1954年，美国最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。
6、智能机器人不仅具备了能力，而且还具有，
并具有记忆、的能力，因而能够完成更加复杂的动作。
7、工业机器人的机械结构主要由四大部分构成，分别
是、、和。
8、工业机器人的手不仅是一个的机构，它还应该具
有的功能，这就是我们通常所说的“触觉”。
9、夹持式取料手分为三种：、和。
10、夹钳式取料手一般由、、和支架
组成。
11、机器人的手腕是连接和的部件，它的主要
作用是确定手部的作业方向。
二、判断题20%（每题2分）
1、工业机器人是一种能自动控制，可以重复编程，多功能、多自
由度的操作机。
（）
2、直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是
目前工业机器人大多采用的结构形式。
（）
3、工业关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。
（）
4、球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关节具
有三个自由度。
（）
5、机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到的所
有空间区域，以及手部本身所能到达的区域。
（）
6、钩拖式手部主要是靠夹紧力来夹持工件。
（）
7、手腕按驱动方式，可分为直接驱动手腕和间接驱动手腕。
（）
8、目前，大部分工业机器人的手部只有2个手指，而且手指上一
般没有关节。
（）
9、为安全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量做为承载
能力载荷（）
10、分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转
动角度。
（）
三、选择题20%（每题2分）
1、型机器人具有三个相互垂直的移动轴线，通过手臂的上
下、左右移动和前后伸缩构成坐标系。
A、直角坐标
B、圆柱坐标
C、极坐标
D、多关节坐标
2、控制方式的机器人只控制工业机器人末端执行器在作业空
间中某些规定的离散点的位姿。
A、智能
B、力（力矩）
C、连续轨迹
D、点位
3、下列不是工业机器人的发展方向。
A、智能化
B、小型化
C、模块化
D、系统化
4、下列不是工业机器人的精度技术参数。
A、分辨率
B、定位精度
C、重复精度
D、安装精度
5、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和工件。
A. 固定
B.定位
C.释放
D.触摸
6、RRR手腕是自由度的手腕。
A. 1
B.2
C.3
D.4
7、手臂的驱动方式主要有液压驱动、气动驱动和驱动。
A. 手动 B.机械 C.电动 D.计算机
8、多数机器人的腕部结构的驱动部分安装在上。
A. 大臂
B.小臂
C.机身
D.手部
9、取料手是依靠吸附力进行取料的。
A. 吸附式
B.夹钳式
C.钩拖式
D.弹簧式
10、球坐标机器人采用球坐标，它是用一个滑动关节和旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。
A. 一个
B.两个
C.三个
D.四个
四、简答题20%（每题10分，共20分）
1、工业机器人按结构坐标系统可分为哪几种类型？
2、简述工业机器人由哪3大部分6个子系统组成？
五、看图填空（每空2分，共12分）
1、根据图形写出工业机器人机械结构系统的名称。
1．2．
3．4．
5．6．
福建工贸学校泉州校区泉州闽南工贸学校
2017—2018学年度第二学期
《工业机器人》B试卷数控大、中印80份满分：100分成绩：
一、填空题28%（每一格1分）
1、机器人的英文名称是：。
它是的机器装置，既可以接受人类的指挥，又可以程序，也可以根据技术制定的原则纲领行动。
2、国际标准组织（ISO）为机器人下的定义是：机器人是一
种、位置可控的、具有能力的多功能操作机。
3、工业机器人是机器人的一种，是面向工业领域的多关节
或的机器装置。
4、工业机器人按用途可分为机器人、机器人、机器人、机器人等多种。
5、1954年，美国最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。
6、智能机器人不仅具备了能力，而且还具有，
并具有记忆、的能力，因而能够完成更加复杂的动作。
7、工业机器人的机械结构主要由四大部分构成，分别
是、、和。
8、工业机器人的手不仅是一个的机构，它还应该具有的功能，这就是我们通常所说的“触觉”。
9、夹持式取料手分为三种：、和。
10、夹钳式取料手一般由、、和支架
组成。
11、机器人的手腕是连接和的部件，它的主要
作用是确定手部的作业方向。
二、判断题20%（每题2分）
1、工业机器人是一种能自动控制，可以重复编程，多功能、多自
由度的操作机。
（）
2、直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是
目前工业机器人大多采用的结构形式。
（）
3、工业关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。
（）
4、球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关节具
有三个自由度。
（）
5、机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到的所
有空间区域，以及手部本身所能到达的区域。
（）
6、钩拖式手部主要是靠夹紧力来夹持工件。
（）
7、手腕按驱动方式，可分为直接驱动手腕和间接驱动手腕。
（）
8、目前，大部分工业机器人的手部只有2个手指，而且手指上一
般没有关节。
（）
9、为安全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量做为承载
能力载荷（）
11、分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转
动角度。
（）
三、选择题20%（每题2分）
1、型机器人具有三个相互垂直的移动轴线，通过手臂的上
下、左右移动和前后伸缩构成坐标系。
A、直角坐标
B、圆柱坐标
C、极坐标
D、多关节坐标
2、控制方式的机器人只控制工业机器人末端执行器在作业空
间中某些规定的离散点的位姿。
A、智能
B、力（力矩）
C、连续轨迹
D、点位
3、下列不是工业机器人的发展方向。
A、智能化
B、小型化
C、模块化
D、系统化
4、下列不是工业机器人的精度技术参数。
A、分辨率
B、定位精度
C、重复精度
D、安装精度
5、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和工件。
A. 固定
B.定位
C.释放
D.触摸
6、RRR手腕是自由度的手腕。
A. 1
B.2
C.3
D.4 7、手臂的驱动方式主要有液压驱动、气动驱动和驱动。
A. 手动
B.机械
C.电动
D.计算机
8、多数机器人的腕部结构的驱动部分安装在上。
A. 大臂
B.小臂
C.机身
D.手部
9、取料手是依靠吸附力进行取料的。
A. 吸附式
B.夹钳式
C.钩拖式
D.弹簧式
10、球坐标机器人采用球坐标，它是用一个滑动关节和旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。
A. 一个
B.两个
C.三个
D.四个
四、简答题20%（每题10分，共20分）
3、工业机器人按结构坐标系统可分为哪几种类型？
3、什么是工业机器人的自由度？
五、看图填空（每空3分，共12分）
1、根据图片，判断图中手腕关节的类型。
1、2、3、4、。