挖掘机动臂运动分析

挖掘机动臂有限元分析

本文首先通过对工程机械产品市场前景的分析，简述了挖掘机各种功能，说明该种工程机械在国家基本建设中发挥着其他工程机械产品不能替代的作
用。
三峡大学机械与材料学院
挖掘机挖掘的物料主要是土壤、煤、泥沙以及经过预松后的土壤和岩石。从近几来工程机械的发展来看，挖掘机的发展相对较快，挖掘机已经成为工程建设中最主要的工程机械之一。挖掘机最重要的三个参数：操作重量（质量），发动机功率和铲斗斗容。蓝若水 www.lvjunkai.com
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如图建立动臂应力计算图形，把动臂受力作为作为静载分析。
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挖掘机动臂的前处理
（1）、动臂单元类型选取。preprofessor》element type》beam
（2）、定义材料属性。preprofessor》material model》EX（1.8e5）PRXY （0.3）
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本课题的主要任务：
1.对挖掘机动臂进行简化处理，并用Pro ENGINEER建立三维。
2.将三维模型导入ansys中，并对三维模型加载，得出应力云图。
3.针对挖掘机动臂应力云图，结合动臂结构，进行改变，以改善动臂的应力集中情况。
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对挖掘机动臂结构进行简化处理
（3）、定义截面。preprofessor》sections》beam》commom sections（箱型结构）

挖掘机机械臂工作原理

挖掘机机械臂工作原理是通过一系列液压油缸和液压动力系统驱动。机械臂是由多个连接在一起的铰接臂组成，每个臂段通过液压油缸控制其伸缩和旋转运动。液压油缸分为伸缩缸和旋转缸。

具体工作原理如下：

1. 伸缩运动：液压泵通过油管将液压油送入伸缩缸，使其内部液压油缸活塞向外推动，从而使机械臂伸长。当需要缩回时，液压泵会将油从缸体内抽出，造成活塞的内缩运动。

2. 旋转运动：液压泵通过油管将液压油送入旋转缸，使其内部液压油缸活塞推动机械臂旋转。液压泵改变油流方向可控制机械臂的旋转方向。

3. 升降运动：液压泵通过油管将液压油送入升降缸，使其内部液压油缸活塞向外推动，从而使机械臂抬升。当需要降低时，液压泵会将油从缸体内抽出，使机械臂下降。

4. 捆扎运动：挖掘机机械臂上配有抓斗，液压缸通过移动抓斗臂控制抓斗的开合。当液压泵将液压油送入液压缸时，抓斗臂伸出，抓斗打开；当泵将液压油抽出时，抓斗臂回缩，抓斗关闭。

通过控制不同液压缸的油流方向和速度，挖掘机机械臂可以实现精确的动作，从而完成各种挖掘、装载、平整等工作任务。

挖掘机动臂有限元模态分析

（ｃｏｌｆｒｈｔｔｒｌｎｉｅｒｇＨ ’ａｎｖｒｉｆｃｅｃｎｅｈｏｏ，ｕｙｎ７３Ｃｉａ２ｈｏｏｃｉｃｕａＥｇｎｅｉ，ｅｎｎＵｉｅｓｙｉｎｅｄＴｃｎｌＬｏａｇ０，ｈｎ）ＳＡｅｎｔｏＳａｙｇ４１０
ｖｔｒｈｎｉｉｗｒｉｇｗｉｙｅｌａｓｔｅｄｍｇｉｔｃｕｅｈｏｅｔｅａｍｏｌａｏｅｏｋｎ，ｈｃｍａｂｅｄｔａａｅｏｔｓｒｔｒ．ｅｍｄｌｈｒｓｌｗｔｓｈｏｈｆｓｕＴｆｏｆｍａ－
【摘要】液压挖掘机在工作时由于冲击和振动会引起较大的动态应力，可能造成结构的破坏。在
ＡＳＳＮＹ环境下对某小型液压挖掘机的动臂进行了建模，分完全自由状态和实际约束状态两种情况对该挖掘机动臂的模态进行了三维仿真分析，提取和扩展了前１阶模态，５考察了其固有频率和主振型，为做
铁巍巍ｌ王晓枫杨茹萍周雍 ’
（合肥工业大学机械与汽车工程学院， ’ 合肥２００）（河南科技大学建筑工程学院，３０９洛阳４１０）７０３
Ｍｏａｎｌｓｓｏｘａａｏｒｒｂｓｄｏｉｉｌｍｅｔｍｅｈｄｄｌａｙｉｆｅｃｖｔｍａｅｎｆｔｅｅｎｔｏａａｎｅ

液压挖掘机动臂有限元分析方法研究

ｐｒｏｂｌｅｍｆｐｏｉｎｓｈａｔｆｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ．ｈｅＴａｎａｌｙｓｉｓｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅａｎｌａｙｓｉｓｅｔｍｈｏｄｉｓｆｅａｓｉｂｌｅａｎｄｉｔｈａｓｃｅｒｔａｉｎｒｅｆｅｒｅｎｃｅ
关键词：液压挖掘机；动臂：有限元分析Ｈｙｐｅｒｍｅｓｈ中图分类号：ＴＨ１６；ＴＵ６２文献标识码：Ａ文章编号：１００１ — ３９９７（２０１３）１２ — ０１７０ — ０４
ＳｔｕｄｙｏｆＦｉｎｉｔｅＥｌｅｍｅｎｔＡｎａｌｙｓｉｓＭｅｔｈｏｄｏｆＨｙｄｒａｕｌｉｃＥｘｃａｖａｔｏｒＭｏｂｉｌｅＡｒｍ
ｓ￣ｉｆｃａｎｃｅｏｒｆｔｈｅｉｎｆｉｔｅｅｌｅｍｅｎｔａｎｌａｙｓｉｓｒｅｓｅｒｃａｈｆｏｏｔｈｅｒｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｍｅｃｈｎｉａｃ１．ａ
机械设计Fra Baidu bibliotek与制造

挖掘机动臂运动分析

ａｏＬＣ＝ａｇ＝ＢＵ材一由图知ａ，ＵＦ， “ 二二２Ｌ＝。：，，＝Ｃａ一
故图中几何关系知：Ｘ，，，ｃｓ，＝Ｘ．＋Ｌ・ｏａ，２
．３６）（一．… （一７．３）
Ｙ二Ｌ－ｎＹ十，ａ１ｓ２ｉ
二３一９＿（）
一时刻的坐标值也都是Ｌ的函数，如下图３所示。．－３在△ ＣＡＢ中，据余弦定理知；
ＢＣ－以＋Ｌ，Ｌ．１（３一１），ｏ＇军一Ｌ２ｓ一ｓ［（１４
当Ｌ，ｍ时，如图３３Ｌ＝ｉ吞。－所示
为简化之，本文特采用以下方法，先分析固定坐标系方式下反铲工作装置各个机构的运动特性，得到一系列运动方程；再选用变换矩阵法来进行综
合运动分析，同时得到数学公式表述更简洁且有利于计算机编程的运动关系方程。反铲装置的具体结构型式有多种，按运动学分析，其中有实质差别的
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图３２动臂运动计算简图－

单斗反铲挖掘机动臂设计计算结构设计

第一章绪论

液压挖掘机是一种重要的工程机械，它的广泛应用对于减轻劳动量，保证工程质量，加快工程进度，提高劳动生产率起了巨大的作用。传统挖掘机中以反铲单斗液压挖掘机为常见挖掘机机型。反铲挖掘机主要由机架、工作装置及液压辅助装置等组成。反铲挖掘机工作装置由动臂、斗杆、铲斗、连杆机构及油缸组成。常见的反铲工作装置总体来看属于平面连杆机构，各部件之间采用铰接方式并在液压缸的作用下绕铰接点摆动，完成挖掘、提升和卸土等动作，在此课程设计中主要介绍反铲挖掘机工作装置中动臂的结构设计。

动臂是工作装置的主要部件之一，反铲动臂有整体式和组合式两类；整体式动臂又有直动臂和弯动臂两种。直动臂构造简单、轻巧、布置紧凑，主要用于悬挂式挖掘机。整体式弯动臂有利于得到较大的挖掘深度，它是专用反铲装置的常见形式。整体式动臂结构简单、价廉，刚度相同时结构重量较组合式动臂轻。它的缺点是可以实现的挖掘曲线单一，适合于长期用于想死作业的条件下。组合式动臂可以实现同一台挖掘机不同的作业范围，但其结构复杂，制造成本高。本文采用整体式弯动臂。动臂与机架、动臂与斗杆都采用销轴连接。考虑到上述各类动臂的优缺点及结合实际工况，在这里动臂采用整体式弯动臂。

第二章反铲挖掘机的总体设计

2.1 挖掘机作业过程介绍

液压挖掘机的作业过程是以铲斗的切削刃切削土壤并装入斗内。斗装满后提升，回转到卸土位置进行卸土。卸完后铲斗再转回并下降到挖掘面进行下次挖掘。本文主要对工作装置的动臂进行分析，图1-1是组成挖掘机动臂的主要构件。

挖掘机动臂工作原理

挖掘机是现代工程施工、矿山开采等领域中广泛使用的一种工程机械。挖掘机的核心组成部分之一是动臂，它承担着挖掘、搬运和装载等重要任务。动臂的工作原理涉及力学、液压和控制等多个方面。

本文将详细解释和讨论挖掘机动臂的工作原理，以及液压系统在其中的作用。

1. 动臂的结构和组成部分

动臂是连接在挖掘机的回转平台上的一根长臂，其主要组成部分包括臂身、臂头、臂腕和油缸等。臂身是动臂的主体部分，通常由钢材制成，具有足够的强度和刚度以承受挖掘和搬运工作中的应力和载荷。臂头是连接臂身和臂腕的关键连接部件，它能够通过回转平台实现动臂的旋转。臂腕是动臂的末端，用于连接挖斗等工具。油缸是动臂的动力来源，通过液压系统驱动动臂的伸缩和旋转。

2. 动臂的伸缩原理

动臂的伸缩是指动臂的长度可伸缩，使其适应不同工作场景和工况下的需求。挖掘机动臂的伸缩主要通过油缸的伸缩实现。油缸由油缸筒和油缸活塞组成，内部填充液压油。在工作时，液压泵将液压油输送到油缸的一侧，使油缸活塞向外伸缩，从而推动动臂的伸展。要缩回动臂，液压泵将液压油输送到油缸的另一侧，使油缸活塞收回，动臂也相应收回。

液压油在油缸两侧的流动实现了动臂的伸缩。液压系统中的阀门控制油液的流动方向和流量，从而控制油缸活塞的伸缩速度。通过控制阀门的开关状态，可以实现动臂的伸展和收回。

3. 动臂的旋转原理

动臂的旋转是指动臂相对于回转平台的旋转运动。动臂的旋转主要由油缸和回转平台上的回转机构实现。油缸通过液压系统提供动力，推动动臂旋转机构的回转。其中，回转机构包括回转齿圈、回转马达和其他配套部件。

介绍一下大型挖掘机的动力传输路线

大型挖掘机是通过柴油机把柴油的化学能转化为机械能，由液压柱塞泵把机械能转换成液压能，通过液压系统把液压能分配到各执行元件，由各执行元件再把液压能转化为机械能，实现工作装置的运动、回转平台的回转运动、整机的行走运动。接下来小编介绍一下大型挖掘机的动力传输路线，如下：

１）行走动力传输路线：

柴油机——联轴节——液压泵（机械能转化为液压能）——分配阀——中央回转接头——行走马达（液压能转化为机械能）——减速箱——驱动轮——轨链履带——实现行走。

２）回转运动传输路线：

柴油机——联轴节——液压泵（机械能转化为液压能）——分配阀——回转马达（液压能转化为机械能）——减速箱——回转支承——实现回转。

３）动臂运动传输路线：

柴油机——联轴节——液压泵（机械能转化为液压能）——分配阀——动臂油缸（液压能转化为机械能）——实现动臂运动。

４）斗杆运动传输路线：

柴油机——联轴节——液压泵（机械能转化为液压能）——分配阀——斗杆油缸（液压能转化为机械能）——实现斗杆运动。

５）铲斗运动传输路线：

柴油机——联轴节——液压泵（机械能转化为液压能）——分配阀——铲斗油缸（液压能转化为机械能）——实现铲斗运动。

以上就是大型挖掘机的动力传输路线，欢迎您前来购买我们的机械。

小编：miwa

挖掘机维修编辑:dnchshd

挖掘机动臂设计分析

专题研究

SPECIAL RESEARCH

挖掘机动臂设计分析

刘佳1，方剑仙2

（1. 北京建筑机械化研究院有限公司，北京 100007；2. 北京摩迅筑路机械有限公司，北京 102400）

［摘要］动臂作为挖掘机工作装置的重要组成部分，其结构强度和稳定性对挖掘机有着至关重要的影响。本文重点分析了挖掘机动臂与动臂机构确定、动臂受力计算等内容，对动臂进行运动学及动力学的简单分析，为挖掘机动臂研究提供参考。

［关键词］挖掘机；动臂；工作装置；运动特性

［中图分类号］TU621 ［文献标识码］B ［文章编号］1001-554X（2021）04-0048-02

Design and analysis of excavator boom

LIU Jia，FANG Jian-xian

动臂作为挖掘机工作装置的重要组成部分，其结构强度和稳定性对挖掘机有着至关重要的影响。合理的动臂优化设计可以降低其对整体运行的影响，使动臂结构与挖掘任务形成统一的挖掘机轨迹，提高挖掘机工作的综合质量；合理的动臂结构设计可以提高工作装置的整体性能，加快工程挖掘进度。

1 挖掘机动臂概述

挖掘机具有机动性强、操作灵活、工作效率高等特点，已经成为现代生产建设中不可缺少的工程机械产品。随着科学技术的不断发展，用户对挖掘机工作装置的整体性能、强度、刚度、稳定性等都提出了更高的要求。动臂作为挖掘机工作装置中主要机构之一，其设计的优劣直接影响斗杆和铲斗的挖掘能力，进而影响整个工作机构的性能。

挖掘机的工作装置是挖掘机中最重要也是技术含量要求最高的部分，在设计中需要在原材料、工艺性、加工精度等方面加以综合考虑。挖掘机动臂是挖掘机的一种工作装置，通常也叫大臂、小臂，主要作用是用于支配挖斗的挖掘、装车等动作。与机架相连的臂较长，所以俗称为大臂，其术语称作动臂；与挖斗相连的臂较小，所以俗称为小臂，术语称作斗杆。反铲挖掘机大臂的形状一般来讲都是有一定弯位的，这样能较好的针对停机面以下的土壤进行强行挖掘。正铲挖掘机一般都是直的，这样也能更好地针对停机面以上的土壤进行强行挖掘。其结构一般是箱体式的，上、下两块是盖板，侧面两块是墙板。与机架相连处是大臂座套，与动臂油缸大腔相连处是大臂中套，与中缸筒相连处是中缸筒耳座，与小臂相连处是大臂钗。

挖掘机的基本构造及工作原理分析

第二章挖掘机的基本构造及工作原理

第一节概述

一、单斗液压挖掘机的总体结构

单斗液压挖掘机的总体结构包括①动力装置、②工作装置、③回转机构、④操纵机构、⑤传动系统、⑥行走机构和⑦辅助设备等，如图所示。

常用的全回转式液压挖掘机的动力装置、传动系统的主要部分、回转机构、辅助设备和

驾驶室等都安装在可回转的平台上，通常称为上部转台。因此又可将单斗液压挖掘机概括成

工作装置、上部转台和行走机构等三部分。

工作装置——①动臂、②斗杆、③铲斗、④液

压油缸、⑤连杆、⑥销轴、⑦管路

上部转台——①发动机、②

减震器主泵、③主阀、④驾

驶室、⑤回转机构、⑥回转

支承、⑦回转接头、⑧转台、

⑨液压油箱、⑩燃油箱、○11

控制油路、○12电器部件、○13

配重

行走机构——①履带架、②

履带、③引导轮、④支重轮、

⑤托轮、⑥终传动、⑦张紧

装置

挖掘机是通过柴油机把柴油的化学能转化为机械能，由液压柱塞泵把机械能转换成液

压能，通过液压系统把液压能分配到各执行元件（液压油缸、回转马达+减速机、行走马达

+减速机），由各执行元件再把液压能转化为机械能，实现工作装置的运动、回转平台的回

转运动、整机的行走运动。

二、挖掘机动力系统

1、挖掘机动力传输路线如下

１）行走动力传输路线：柴油机——联轴节——液压泵（机械能转化为液压能）——分配阀

——中央回转接头——行走马达（液压能转化为机械能）——减速箱——驱动轮——轨链履

带——实现行走

２）回转运动传输路线：柴油机——联轴节——液压泵（机械能转化为液压能）——分配阀

——回转马达（液压能转化为机械能）——减速箱——回转支承——实现回转

挖掘机的机械手臂的设计（已处理）

挖掘机的机械手臂的设计

摘要

挖掘机是一种应用广泛的多功能的建设施工机械,作为工程机械的主力机种。由于液压挖掘机具有多品种,多功能,高质量及高效率等特点,因此受到了广大施工作业单位的青睐,其生产制造业也日益蓬勃发展。

挖掘机的主要特点为:能无级调速且调速范围大,能得到较低的稳定转速,快速作用时,液压元件产生的运动惯性小,加速性能好,并可作高速反转,传动平稳,结构简单,可吸收冲击和振动,操纵省力,易实现自动化控制,易于实现标准化、系列化、通用化。本次设计的主要参数是斗容量0.2m3它属于中小型液压挖掘机,主要设计挖掘机的工作装置。挖掘机的工作装置是直接完成挖掘任务的装置,本设计对工作装置的各个组成部分进行了较为详细的设计,这其中包括了动臂、斗杆和铲斗及其驱动装置的设计。

挖掘力约为30kN,最大卸载高度约为2.65m,最大挖掘深度4.2m,最大挖掘半径约为 5.728m,从中可以看出整机作业能力有了很大的改进,不仅挖掘力大,且机器重量轻,传动平稳,作业效率高,结构紧凑。

关键词挖掘机,机械手臂;斗杆

摘要I

第1章绪论 1

1.1 课题来源 1

1.2 课题的研究的背景和意义 1

1.3 国内外的发展与现状 2

1.4 本次设计概诉 3

第2章机械手臂的设计 5

2.1 设计方案原则 5

2.2 确定动臂、斗杆、铲斗的结构形式5

2.2.1 确定动臂的结构形式 5

2.2.2 确定斗杆的结构形式7

2.2.3 确定铲斗的结构形式和斗齿安装结构7 2.2.4 铲斗与铲斗液压缸的连接方式9

2.3 确定动臂、斗杆、铲斗油缸的铰点布置9 2.

挖掘机动臂动臂沉降超差分析

排查方法：通过检查动臂油缸大腔与主阀之间杆内缩动臂沉降超差。的管路连接处如无渗漏。排查方法：挖掘臂充分接触地面后，停机泄压，源自文库２．２动臂油缸内泄漏拆除二次溢流阀检查其阀芯锥面磨损程度。
动臂处于保持状态时，如动臂油缸活塞密封不
解决挖掘机动臂沉降超差故障。关键词：动臂保持回路；动臂沉降超差
中图分类号：Ｕ４１５．５１１
文献标识码：Ｂ
文章编号：１６７２ — ５４５Ｘ（２０１４）０９ — ０１３６ — ０２
某施工现场，一台装配川崎ＫＭＸ１５ＲＡ主阀挖掘１．１动臂下降动作过程机，动臂油缸全伸、斗杆油缸全缩静止放置时，动臂主阀先导ＸＢｂｌ口与负载保持阀Ｐｂｌ口相连通，和斗杆自然沉降超标，经测量动臂油缸活塞杆缩回当主阀先导ＸＢｂｌ口与负载保持阀Ｐｂｌ口通先导压量约为３．５厘米／小时，斗杆油缸活塞杆伸出量约为力油后，先导压力推动主阀芯和两位三通液控换向３．２厘米，小时，由于动臂沉降与斗杆沉降属同一类阀同时换向，两位三通液控换向阀换向至左位，从而型故障，故以动臂沉降为例分析解决此类故障。使单向阀弹簧腔侧通过两位三通液控换向阀ｄｒ４口与液压油箱连通，在挖掘臂自重的作用下，油缸无杆

挖掘机臂工作原理

挖掘机臂是挖掘机重要的工作部件之一，它通常由多个关节和液压缸组成，能够实现多方向、多角度的灵活移动和作业。其工作原理主要包括以下几个方面：

1. 液压系统：挖掘机臂的动作主要通过液压系统来实现。液压泵将高压油液送入液压缸中，推动液压活塞来完成臂的伸缩和抬升动作。液压系统还包括控制阀、油箱、滤清器等部件，它们共同协调工作，确保挖掘机臂的正常运行。

2. 多关节连接：挖掘机臂通常由多个关节连接而成，如臂根关节、臂膊关节、臂肘关节等。这些关节通过各自的液压缸控制，实现相对运动，从而使整个臂能够完成各类作业要求。

3. 伸缩功能：挖掘机臂的伸缩功能是指臂的长度可以根据需要进行调整。通过伸缩液压缸的伸缩和收缩动作，臂的长度可以在一定范围内调节，以适应不同的工作需求。

4. 抬升功能：挖掘机臂的抬升功能是指臂的上下运动能力。通过液压活塞的动作，使臂能够实现上下的抬升，以便进行垂直方向上的挖掘、堆土等作业。

5. 控制系统：挖掘机臂的运动通常由驾驶员通过操纵杆、手柄等操作装置来控制。驾驶员通过对操纵杆的操作，控制液压泵、液压缸等部件的工作，从而实现挖掘机臂的各项运动。

总的来说，挖掘机臂的工作原理是通过液压系统、多关节连接、

伸缩功能、抬升功能和控制系统等的协同作用来完成各种挖掘、加载和搬运等工作任务，能够在狭小空间和复杂地形中灵活操作，提高工作效率和安全性。

柳工挖掘机液压原理动作分解教学

斗杆放出
斗杆放出示意图
斗杆半合流
斗杆半合流
斗杆锁定
斗杆解锁
回转回路
回转马达
回转中位
回转工作
行走回路
行走马达
直线行走
先导 ห้องสมุดไป่ตู้ 路
安全和增力
挖掘机液压原理动作分解
柳工销售分公司人力资源
总图
动臂回路
动臂提升
动臂提升示意图
动臂下降
动臂下降示意图
铲斗回路
铲斗挖掘
铲斗挖掘示意图
斗杆回路
斗杆合流
斗杆合流示意图
斗杆再生
斗杆回收

挖掘机动臂的有限元分析

挖掘机是一种广泛应用的工程机械。尽管如此, 也往往是仿制, 缺乏建立在科学分析基础上的设计方法。由于挖掘机作业的外载荷复杂多变, 难以采用传统的方法分析其结构特性。我采用有限元方法对某

挖掘机动臂的工作状态进行了分析, 对各国类似工作装置的设计有一定的借鉴意义。该挖掘机的工作装置为反铲工作装置, 主要由动臂、斗杆、铲斗以及动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸组成。动臂、斗杆和铲斗均由高强度钢板焊接而成的箱形结构, 动臂根部用一根销轴铰接在平台前端中部, 由两只铰接在转台前部的动力油缸支撑。油缸作伸缩运动, 动臂作升降运动, 其结构如图所示。

1. 动臂有限元模型的建立及分析

模型的简化

动臂的整体式弯臂采用大圆弧过度以减小该处的应力集中, 结构简单, 重量轻。其主体框架由上盖板、下盖板、左侧板、右侧板焊接而成。在建立有限元模型时, 由于一些小构件对整体刚度影响很小, 如焊接上的限位板、吊耳等, 均予以忽略。载荷的分析：

根据国内几种反铲装置的构件近似重量表2-7

]

7[查出：

满斗处于最大半径时，整个的工作装置的总重量为： 5.37654321≈+++++++=T G G G G G G G G G 总t 即：力F ≈3500kg ×0.98=.3430N

其中，q G T )8.16.1(～=，在这里取1.6q

由于载荷种类多, 分布复杂, 许多载荷要等效成节点力。动臂模型应该是边界上全部给定载荷的平衡结构。铰销外载荷的处理: 在挖掘机的铰接装置中, 铰销是铲斗与斗杆、斗杆与动臂、动臂与油缸之间的传力体, 受力情况比较复杂。

液压挖掘机动臂有限元分析研究

这样的发展趋势［－３１ｌ］］
２）由斗杆油缸闭锁力决定的切向挖掘力
，受
Ｇ：Ｇ３斗杆油缸受力、对Ｂ点的各力臂、、：、、及ｅ、
ｒ影响，：２得Ｆｒ（ｆ．Ｆｅ）ｒ２Ｇ２２Ｇ盯＝２／＝Ｂ２（２）
＝
（１Ｇ２Ｇ３＋４／Ｇ１＋＋Ｇ）ｒ５
（）５
５）整机行走所限制的切向挖掘力
，受整机重
量、走部分与地面附着系数、向挖掘力与水平方行切
向的夹角影响．：得
＝
（＋＋＋４￣ＣＳｔＧ１Ｇ２Ｇ３Ｇ）ＪＯＯＬｔ
斗油缸的主动推力、、对Ｃ点的力臂ｅ、ｒ影Ｇ，及，Ｚ３
响．：得
＝
（ｌ＋３３／３Ｇｒ３Ｆｅ）ｒｃ
（）３
４）整机稳定性所限制的切向挖掘力．挖掘机有当
前倾趋势时的切向挖掘力
（）６
综合上述各种因素．取６个力中的最小值作为最大理论切向挖掘力，：即