主从电机的同步
多电机同步操作的常识
多电机同步操作的常识多电机同步操作是指多个电机在同一工作环境下相互配合、协调工作，以实现其中一特定任务。
在很多工业生产场景中，例如自动化生产线、机械加工、食品加工等，常常需要多个电机同时工作，以提高生产效率和产品质量。
下面是关于多电机同步操作的一些常识。
1.同步操作的原理：多电机同步操作的关键在于准确控制每个电机的速度、位置和转矩。
通过给每个电机安装编码器或位置传感器，可以实时获取电机的实际运行状态，再根据需求在控制器中进行运算和调整，使得每个电机在时间上保持一致的运动方式。
2.控制方式：多电机同步操作可以通过两种控制方式实现，分别是集中式控制和分布式控制。
集中式控制是将所有电机连接到一个中央控制器，由中央控制器发送指令给每个电机，控制电机的运行。
而分布式控制则是将控制器安装在每个电机上，它们之间通过通信网络进行数据交换和指令传递。
3.控制算法：多电机同步操作的控制算法可以分为两类，即开环控制和闭环控制。
开环控制是指根据预先设定的运动规律和时间序列，通过发送相应的电机指令来控制电机的运行。
闭环控制则是通过不断地反馈电机的实际运行状态，并与预期的运行状态进行比较，对电机的运行进行动态调整和纠正。
4.传动系统的设计：多电机同步操作的设计中，传动系统的选择和设计非常重要。
传动系统包括了电机、减速器、传动带、链条和连杆等组成部分。
它们的选用和调整应能够适应电机的运行要求，以确保电机在运行中具有足够的扭矩和精确的位置转动。
5.同步误差的控制：在多电机同步操作中，由于工艺差异和系统扰动等原因，不同电机之间的运行状态很难完全一致。
此时需要通过控制器不断检测和调整电机的运行状态，以及时纠正同步误差。
常用的同步误差控制方法有前馈控制、自适应控制和模糊控制等。
6.安全保护措施：由于多电机同步操作通常涉及高功率和高速运动，因此在设计和使用中需要采取一些安全保护措施。
例如，为每个电机配备过载保护装置，当电机承受过大的载荷时能及时停止电机的运行。
ACS880变频器主从同步控制设置步骤
ACS880变频器主从同步控制设置步骤首先硬件部分，一般采用屏蔽双绞线将两台变频器的控制端子进行连接，在手册中也可以看到接法。
XD2D的端子A,B,BGND对应接起来即可。
Shield可以不接。
DP电缆就可以。
接好后先进行基本参数的设置。
具体见《ACS880基本控制程序固件手册》的P105-106的参数总览，主要设置的地方为99参数，电机数据，按照电机铭牌设置即可。
然后就是12和13参数，主要设置AI和AO通道的定义，比如我们常用的AI2为电机频率给定等。
设置好这些后需要对电机进行自动辨识，系统也会提示进行此步骤，辨识期间电机可能会运转。
辨识成功后，电机的一些参数会自动生成，主要是98里的电机参数。
此时需要将主机的参数拷贝到从机中，可以通过操作面板来完成，也可以利用电脑的软件来完成。
操作面板上对参数进行备份。
备份的意思就是将变频器的参数存储到控制面板中。
然后将此操作面板拔下来插到另一台变频器上，对备份的参数进行恢复。
即下图中的还原所有参数。
这样再将从机的控制面板插到变频器上后，会自动读取变频器内的参数。
这样就实现了两台电机的参数一模一样。
注意进行电机辨识的时候将电机打到LOC模式，最好将设备脱开，单独转电机。
查看电机的方向是否正确，如果有问题，在变频器的设置中进行反向即可。
即使主从模式下，如果将另一台电机切换到LOC，它只受面板给定控制，主机的控制也不会生效。
即无论什么情况，只要打到LOC，就可以直接启动变频器。
另一台从机也要试一下电机的方向是否正确后再进行主从设置，即60参数。
其设置如下表所示。
ACS880主从控制参数设置(参考ACS880基本控制程序固件手册P35)。
两台电机如何通过变频器实现同步控制呢
两台电机如何通过变频器实现同步控制呢在工业控制系统中，变频器是一种常见的设备，用于控制电动机的转速和运行状态。
通过变频器，可以实现对电机的精确控制，包括速度、转矩、加速度等。
而在一些应用中，需要实现多台电机的同步控制，即多台电机的转速和运动状态保持一致。
本文将介绍如何通过变频器实现两台电机的同步控制。
首先，要实现电机的同步控制，需要确保两台电机的转速保持一致。
为此，可以将一台电机作为主电机，另一台电机作为从电机。
主电机通过变频器控制其转速，而从电机通过接收主电机的转速信号来实现同步运动。
具体实施时，可以按照以下步骤进行：1.首先，需要确保主电机的位置和转速精确可控。
可以通过编码器或位置传感器来获取主电机的位置和转速信息，并将其传递给变频器。
变频器根据这些信息来调整主电机的转速。
2.从电机需要与主电机保持同步，因此需要获取主电机的位置和转速信息。
可以通过编码器或位置传感器获取从电机的位置和转速信息，并将其传递给从变频器。
4.从变频器接收到主电机的转速信号后，根据这一信号调整从电机的转速。
从变频器将通过调整从电机的电压和频率来控制其转速，以保持与主电机的同步。
需要注意的是，在实际操作中，还需要考虑到一些因素，以确保同步控制能够稳定有效。
例如，变频器之间通信的稳定性和可靠性，编码器或位置传感器的精度和信号的及时性等。
此外，还要根据具体的应用需求和环境条件，调整控制系统的参数和算法，以实现更精确的同步控制。
通过变频器实现两台电机的同步控制，可以应用在许多工业场景中。
例如，自动化生产线中的输送带、同步驱动机械臂等。
通过有效地实现同步控制，不仅可以提高生产线的工作效率和精度，还可以减少因电机运动不同步而引起的故障和损耗。
总结起来，通过变频器实现两台电机的同步控制需要确保主电机的位置和转速精确可控，从电机通过接收主电机的转速信号来实现同步运动。
同时，还需要考虑通信稳定性、传感器精度和环境因素等因素，以优化同步控制系统的性能。
EtherCAT主从同步方法
EtherCAT主从同步方法1. 时钟漂移问题如图所示，主站和从站通过EtherCAT总线连接，设主站的晶振频率为f0，从站1晶振频率f1，从站2晶振频率f2，假如在3个设备中同时设置一个定时长度为T 的周期性定时器，由于晶振频率的微小差异，不可能使得3个设备同时完成定时器触发。
由于是周期性的，这微小的触发时间不一致会累积起来，直到出现质变例如在相同时间段内，主站出发了N次，从站1触发了M次，从站2触发了K次。
以伺服驱动器为例：Sync0信号为1ms（过程数据交换周期也设为1ms）为周期的总线同步型号，为从站DSP的控制周期计数器（0?Max?0为一个周期，设定为125us）。
由于Sync0信号跟随的是主站的系统时钟，Eva计数使用的是从站的晶振，因此它们所认为的时间长度T必然会有差异。
理论上来说，Eva的8个周期，125us*8=1ms应该和Sync0的产生周期1ms一致，但实际情况由上图可知，它们并不一致。
这种差异会累积起来，导致Eva的控制周期相对于Sync0产生漂移。
假设伺服驱动器中位置采样都在=Max时进行，正常情况下1个Sync0周期内会进行8次位置采样，而由于漂移的问题，可能会产生9次位置采样。
这种情况对于主站来说是不可见的，主站依旧会认为获得的位置反馈为8次采样的值。
当对位置反馈值做微分获得速度值时，就可以看到速度会在9次位置采样时产生跳变。
同样的，位置漂移对于位置环的运算也是致命的，由于位置指令是以增量形式下发的，当不能保证每个Sync0周期能有固定次数的Eva周期时，观察位置环输出的速度值也是跳变的。
2. 解决方案EtherCAT总线解决了主站系统时间和各个从站Sync0信号的同步问题，即总线能够保证各个从站的Sync0信号能够根据主站的系统时间同时周期性的产生。
现在需要一套机制保证控制芯片的控制周期能和Sync0保证同步周期性产生。
Sync0/Sync1生成EtherCAT通讯芯片支持Sync0和Sync1两路同步信号，其中Sync0为同步源信号，Sync1的生成始终跟随Sync0。
ABB变频器ACS800主从控制原理及参数设置
ABB变频器ACS800主从控制原理及参数设置随着我国自动化技术的快速发展，工业自动化取得了长足的进步。
变频器由于其性能稳定、节能环保、性价比高等优点，在工业各个领域得到了广泛的应用。
特别是在冶金、造纸等行业，对电气控制系统的转速和转矩的动静态指标有着较高的要求，要求各部分驱动电机转矩或转速严格同步，否则无法维持正常生产，产品质量难以保证。
然而，在实际生产中，有许多因素都会干扰电机的同步控制，例如电网电压的波动、频率的变化、负载的突变、温度的改变等。
因此，采用主从控制是比较好的解决方案之一。
本文将介绍ABB变频器ACS800主从控制原理及参数设置。
主从控制原理ABB变频器ACS800系列变频器主从控制采用直接转矩（DTC）作为其核心控制原理。
直接转矩控制技术是在变频器内部建立了一个交流异步电动机的软件数学模型，根据实测的直流母线电压、开关状态和电流计算出一组精确的电机转矩和定子磁通实际值，并将这些参数值直接应用于控制输出单元的开关状态。
变频器的每一次开关状态都是单独确定的，这意味着可以产生实现最佳的开关组合并对负载变化作出快速地转矩响应，并将转矩相应限制在一拍以内，且无超调，真正实现了对电动机转矩和转速的实时控制。
控制原理如图3所示。
主从控制参数设置在主从控制应用中，外部信号（包括起动、停止、给定信号等）只与主机变频器相连，主机通过光纤将从机控制字和转速给定值、转矩给定值广播给所有的从机，实现对从机的控制。
从机一般不通过主从通讯链路向主机发送任何反馈数据，从机的故障信号单独连至主机的运行使能信号端，形成联锁。
一旦发生故障，联锁将停止主机和从机的运行。
在主从控制参数设置方面，需要注意以下几点：1.主从控制的从机数量不能超过主机的最大支持数量。
2.从机的地址需要与主机设置的地址一致。
3.从机的转速给定值和转矩给定值需要与主机设置的相同。
4.从机的控制字需要与主机设置的一致。
5.从机的故障信号需要单独连至主机的运行使能信号端，形成联锁。
同步电机的工作原理
同步电机的工作原理一、引言同步电机是一种常见的电动机类型，其工作原理是基于电磁感应和磁场互作的原理。
本文将详细介绍同步电机的工作原理，包括结构、工作方式和工作原理的基本原理。
二、同步电机的结构同步电机由定子和转子组成。
定子是由若干个绕组组成的电磁线圈，绕组中通有交流电源。
转子是由永磁体或电磁线圈组成的，通过电磁感应与定子的磁场相互作用，产生转矩，从而驱动转子旋转。
三、同步电机的工作方式同步电机有两种工作方式：同步工作和异步工作。
1. 同步工作同步电机在同步工作方式下，转子的转速与定子的旋转磁场的频率完全相同，因此称为同步电机。
在同步工作方式下，同步电机的转子始终与定子的磁场保持同步，转矩稳定，转速恒定。
同步电机常用于需要精确控制转速的应用，如电力系统中的发电机、电动机等。
2. 异步工作同步电机在异步工作方式下，转子的转速与定子的旋转磁场的频率不同，因此称为异步电机。
在异步工作方式下，同步电机的转子与定子的磁场之间存在滑差，转矩不稳定，转速不恒定。
异步电机常用于需要启动转矩较大的应用，如电动机、压缩机等。
四、同步电机的工作原理同步电机的工作原理基于电磁感应和磁场互作的原理。
下面将详细介绍同步电机的工作原理。
1. 电磁感应原理当定子绕组通电时，会产生一个旋转的磁场。
根据电磁感应定律，转子中的导体将受到电磁力的作用，导致转子开始旋转。
这个旋转的运动将持续下去，直到转子的转速与定子的旋转磁场的频率达到同步。
2. 磁场互作原理同步电机的转子上通常设置有永磁体或电磁线圈。
当定子的旋转磁场与转子上的永磁体或电磁线圈的磁场相互作用时，会产生转矩，从而驱动转子旋转。
这种转矩的大小与定子和转子之间的磁场强度、磁场分布等因素有关。
3. 同步工作原理在同步工作方式下，同步电机的转子始终与定子的磁场保持同步。
定子的旋转磁场通过定子绕组产生，绕组中通有交流电源。
定子绕组通电后，产生的旋转磁场将与转子上的永磁体或电磁线圈的磁场相互作用，产生转矩，驱动转子旋转。
变频器控制电机实现同步和主从控制策略研究
变频器控制电机实现同步和主从控制策略研究李雪峰，于梦琦（内蒙古化工职业学院，内蒙古呼和浩特 ０１００７０） 摘 要：本文对变频器控制电机实现同步控制和主从控制的各种策略方法进行了详细阐述，并分析了各种方法的优缺点。
关键词：同步控制；主从控制；电机 中图分类号：ＴＥ３５５ 文献标识码：Ａ 文章编号：１００６—７９８１（２０１７）１０—００２９—０２ 在变频器应用场合中，有很多要求多台电机进行主从控制或者同步控制的，通过变频器与上位机互相配合，实现控制的方法有很多种。
在调速精度要求不严的场合，可以利用变频器自身的调整功能构成开环同步控制，这种方法也称为准同步控制。
在要求动态过程完全同步或者实现主从跟踪的场合，必须采用闭环跟踪控制方法。
１ 简易的开环控制同步方法通用变频器的出厂设置都为开环系统，在不超出其输出功率和负载转矩时，也可以达到频率设定值，变频器与电机构成的系统使电机的输出转矩通过内部控制算法自动调整，并与负载转矩相平衡。
所以，即使在开环的情况下，变频器带动电机通过转差自动补偿功能及转矩提升功能，也能达到设定值。
开环同步只能是“准同步”运行，在要求不高的系统中可以采用。
实现开环同步的方法有如下几种：１．１ 采用共电位的型式通用变频器具有０－５Ｖ或者０－１０Ｖ的频率设定端子，通过向每个变频器的端子施加相同的电位，可以起到同步控制的作用。
这种型式的优点是系统构成简单，不需要提供独立的电源，缺点是连接距离很短。
１．２ 采用电流环链路的型式电流环链路型式优点是结构简单，可进行长距离的连接，抗干扰能力比较强。
缺点是系统中要增设一个电流源。
这种型式使用中每台变频器都需要就地微调节，现场操作比较麻烦。
１．３ 采用一台变频器控制多台电机靠外力同步运行的型式在火力发电厂上煤机的交流牵引系统中，运煤小车一般有四个轮子，如果小车的跨度比较大时，希望每个轮子独立驱动，由于轨道摩擦力的平衡作用，可以采用一个变频器驱动四台异步电动机的作法，轨道摩擦力使四台电机工作在基本相同的条件下。
EtherCAT主从同步方法
EtherCAT主从同步方法1. 时钟漂移问题如图所示，主站和从站通过EtherCAT总线连接，设主站的晶振频率为f0，从站1晶振频率f1，从站2晶振频率f2，假如在3个设备中同时设置一个定时长度为T的周期性定时器，由于晶振频率的微小差异，不可能使得3个设备同时完成定时器触发。
由于是周期性的，这微小的触发时间不一致会累积起来，直到出现质变例如在相同时间段，主站出发了N次，从站1触发了M次，从站2触发了K次。
以伺服驱动器为例：Eva.T1CNTSync0信号为1ms（过程数据交换周期也设为1ms）为周期的总线同步型号，Eva.T1CNT为从站DSP的控制周期计数器（0→Max→0为一个周期，设定为125us）。
由于Sync0信号跟随的是主站的系统时钟，Eva计数使用的是从站的晶振，因此它们所认为的时间长度T必然会有差异。
理论上来说，Eva的8个周期，125us*8=1ms应该和Sync0的产生周期1ms一致，但实际情况由上图可知，它们并不一致。
这种差异会累积起来，导致Eva的控制周期相对于Sync0产生漂移。
假设伺服驱动器中位置采样都在Eva.T1CNT=Max时进行，正常情况下1个Sync0周期会进行8次位置采样，而由于漂移的问题，可能会产生9次位置采样。
这种情况对于主站来说是不可见的，主站依旧会认为获得的位置反馈为8次采样的值。
当对位置反馈值做微分获得速度值时，就可以看到速度会在9次位置采样时产生跳变。
同样的，位置漂移对于位置环的运算也是致命的，由于位置指令是以增量形式下发的，当不能保证每个Sync0周期能有固定次数的Eva周期时，观察位置环输出的速度值也是跳变的。
2. 解决方案EtherCAT总线解决了主站系统时间和各个从站Sync0信号的同步问题，即总线能够保证各个从站的Sync0信号能够根据主站的系统时间同时周期性的产生。
现在需要一套机制保证控制芯片的控制周期能和Sync0保证同步周期性产生。
DTC识别和主从皮带的同步
DTC模式的优点
4、磁通优化：电机损耗降至最低，减小电机噪声。 5、跟踪启动：与正在旋转的电机瞬时同步。 6、最大的加/减速率：可以在没有机械约束的情况 下以最短的时间加减速。 7、时时检测输出电流，各种保护全面。 DTC的识别和现场电机的新、旧以及现场电缆长 度有一定的关系，新电机识别后效果更好一些。
DTC控制适优点
1、快速的转矩响应:当投入一个100%转矩阶跃给定 后,传动的输出达到给定值所需要的时间。使用 DTC控制，在40HZ以下典型的转矩响应时间在1 到2ms 2、低频下的精确转矩控制：如在没有编码器或测速 机等速度反馈的情况下实现零速满转矩。DTC控 制可以在频率低于0.5Hz的情况下提供100%的转 矩。 3、动态速度精度高：在负载突变的情况下，电机可 以快速的回复到稳定状态。
DTC模式和主从同步
DTC模式下的电机识别和主从皮带 的同步问题
DTC模式的特点
直接转矩控制–也称 DTC – 是由ABB开发的一种 最新的交流传动技术。 DTC技术是目前最先进的变频技术，能实现低速 大力矩、低电流大力矩，独有的“零速满转矩” 特性。在DTC控制中，定子磁通和转矩被作为主 要的控制变量，能够在没有编码器或测速电机的 反馈的条件下，精确控制任何标准鼠笼电机的速 度和转矩。
DTC模式下的电机识别问题
4、如果多次电机识别后效果仍然不好，有可 能是电机铭牌上的参数不精确，可以通过 微调铭牌上转速参数，再进行电机识别。 5、现场DTC识别后，带电机运行时，注意观 察变频器的电流和转速两个参数，如果电 流和转速两个参数波动较大，说明电机识 别的效果不好。
主从皮带的同步
• 主从皮带的同步分为软连接和硬连接两种状态 1、软连接状态：使用速度跟随，在速度跟随模式下， 只要主机和从机的转速一致，可以认为是达到了 同步；主机和从机的电流会有一定的差异，这是 正常现象。 2、硬连接状态：使用转矩跟随，在转矩跟随模式下， 只要主机和从机的转矩一致，可以认为是达到了 同步，这时主机和从机的电流相同，误差很小； 主机和从机的转速会存有一定的差异，这是正常 现象。 最好是主机和从机都使用DTC模式。
EtherCAT主从同步方法
E t h e r C A T主从同步方法公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-EtherCAT主从同步方法1. 时钟漂移问题如图所示，主站和从站通过EtherCAT总线连接，设主站的晶振频率为f0，从站1晶振频率f1，从站2晶振频率f2，假如在3个设备中同时设置一个定时长度为T的周期性定时器，由于晶振频率的微小差异，不可能使得3个设备同时完成定时器触发。
由于是周期性的，这微小的触发时间不一致会累积起来，直到出现质变例如在相同时间段内，主站出发了N次，从站1触发了M次，从站2触发了K 次。
以伺服驱动器为例：Sync0信号为1ms（过程数据交换周期也设为1ms）为周期的总线同步型号，为从站DSP的控制周期计数器（0Max0为一个周期，设定为125us）。
由于Sync0信号跟随的是主站的系统时钟，Eva计数使用的是从站的晶振，因此它们所认为的时间长度T必然会有差异。
理论上来说，Eva的8个周期，125us*8=1ms应该和Sync0的产生周期1ms一致，但实际情况由上图可知，它们并不一致。
这种差异会累积起来，导致Eva的控制周期相对于Sync0产生漂移。
假设伺服驱动器中位置采样都在=Max时进行，正常情况下1个Sync0周期内会进行8次位置采样，而由于漂移的问题，可能会产生9次位置采样。
这种情况对于主站来说是不可见的，主站依旧会认为获得的位置反馈为8次采样的值。
当对位置反馈值做微分获得速度值时，就可以看到速度会在9次位置采样时产生跳变。
同样的，位置漂移对于位置环的运算也是致命的，由于位置指令是以增量形式下发的，当不能保证每个Sync0周期能有固定次数的Eva周期时，观察位置环输出的速度值也是跳变的。
2. 解决方案EtherCAT总线解决了主站系统时间和各个从站Sync0信号的同步问题，即总线能够保证各个从站的Sync0信号能够根据主站的系统时间同时周期性的产生。
多电机同步运动控制技术综述
多电机同步运动控制技术综述1. 本文概述随着现代工业自动化的快速发展，多电机同步运动控制技术在诸多领域，如机器人、数控机床、生产线自动化等方面得到了广泛应用。
本文旨在对多电机同步运动控制技术进行全面的综述，以期为读者提供清晰、系统的技术理解和应用指导。
本文将简要介绍多电机同步运动控制技术的基本概念和原理，包括其定义、发展历程以及主要的应用场景。
接着，本文将重点分析多电机同步运动控制技术的关键技术和挑战，如同步策略、误差补偿、动态性能优化等。
本文还将对多电机同步运动控制技术的不同实现方法进行比较和评价，包括传统的PID控制、现代的控制算法如模糊控制、神经网络控制等。
在综述的过程中，本文将结合近年来国内外在多电机同步运动控制技术方面的重要研究成果和案例，深入剖析其技术特点、应用效果以及可能的发展方向。
本文将总结多电机同步运动控制技术的发展趋势和前景，以期对未来的研究和应用提供参考和启示。
通过本文的综述，读者可以对多电机同步运动控制技术有一个全面、深入的了解，为实际应用和研究提供参考和指导。
2. 多电机同步运动控制的基本原理首先是速度同步控制。
在多电机系统中，为了实现同步运动，需要确保各个电机的转速一致。
这通常通过采用速度反馈控制策略来实现，即通过传感器实时检测电机的实际转速，并与期望的转速进行比较，然后根据误差调整电机的控制输入，使其逐渐接近期望的转速。
其次是位置同步控制。
除了速度同步外，位置同步也是多电机同步运动控制中的重要方面。
为了确保各个电机在运动中保持相对位置不变，需要采用位置反馈控制策略。
这通常通过编码器或传感器实时检测电机的实际位置，并与期望的位置进行比较，然后根据误差调整电机的控制输入，使其逐渐达到期望的位置。
最后是力同步控制。
在某些多电机系统中，除了速度和位置同步外，还需要实现力的同步。
例如，在机器人抓取物体时，需要确保各个电机产生的合力与期望的抓取力一致。
这通常通过力传感器实时检测物体受到的力，并根据误差调整电机的控制输入，使其产生的合力逐渐接近期望的抓取力。
EtherCAT主从同步方法
E t h e r C A T主从同步方法内部编号：（YUUT-TBBY-MMUT-URRUY-UOOY-DBUYI-0128）EtherCAT主从同步方法1. 时钟漂移问题如图所示，主站和从站通过EtherCAT总线连接，设主站的晶振频率为f0，从站1晶振频率f1，从站2晶振频率f2，假如在3个设备中同时设置一个定时长度为T的周期性定时器，由于晶振频率的微小差异，不可能使得3个设备同时完成定时器触发。
由于是周期性的，这微小的触发时间不一致会累积起来，直到出现质变例如在相同时间段内，主站出发了N次，从站1触发了M次，从站2触发了K 次。
以伺服驱动器为例：Sync0信号为1ms（过程数据交换周期也设为1ms）为周期的总线同步型号，Eva.T1CNT为从站DSP的控制周期计数器（0Max0为一个周期，设定为125us）。
由于Sync0信号跟随的是主站的系统时钟，Eva计数使用的是从站的晶振，因此它们所认为的时间长度T必然会有差异。
理论上来说，Eva的8个周期，125us*8=1ms应该和Sync0的产生周期1ms一致，但实际情况由上图可知，它们并不一致。
这种差异会累积起来，导致Eva的控制周期相对于Sync0产生漂移。
假设伺服驱动器中位置采样都在Eva.T1CNT=Max时进行，正常情况下1个Sync0周期内会进行8次位置采样，而由于漂移的问题，可能会产生9次位置采样。
这种情况对于主站来说是不可见的，主站依旧会认为获得的位置反馈为8次采样的值。
当对位置反馈值做微分获得速度值时，就可以看到速度会在9次位置采样时产生跳变。
同样的，位置漂移对于位置环的运算也是致命的，由于位置指令是以增量形式下发的，当不能保证每个Sync0周期能有固定次数的Eva周期时，观察位置环输出的速度值也是跳变的。
2. 解决方案EtherCAT总线解决了主站系统时间和各个从站Sync0信号的同步问题，即总线能够保证各个从站的Sync0信号能够根据主站的系统时间同时周期性的产生。
基于控制卡的绗缝机主从电机同步实现
绗缝机针梭电机主从同步运行方案。并且在此硬件基础上开发了上位机软件。通过对实际运行状态的测试验证，实现了同步运行几个参数的探 讨性研究。最后通过实际绗缝测试验证了参数设置的合理性以及该方案的可靠性。
［关键词］iMC404E ；运动控制卡 ；主从同步 ；同步参数 ［中图分类号］TS941.5 ［文献标志码］A ［文章编号］2095–6487（2020）03–0107–03
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对于龙门式结构设备如龙门铣床、激光切割机等设备需
要双边双电机驱动 [3]，需要两个电机精确同步运行才能达到即
2020.3 今日自动化 ｜ 107
2020年第3期
2020 No.3
控制理论与应用
Control theory and Application
今日自动化
Automation Today
in the market. Based on the function of motion control card, this paper proposes and realizes a master-slave synchronous operation scheme of quilting machine needle shuttle motor. On the basis of this hardware, the upper computer software is developed. Through the test and verification of the actual running state, the exploratory research on several parameters of synchronous operation is realized. Finally, the rationality of parameter setting and the reliability of the scheme are verified by actual quilting test.
高压电机的同步
高压电机的同步
来源：湘潭电机集团有限公司 /
同步是指两轴（也可以引申到多轴）电机的同步，而同步至少可以分为速度同步和位置（相位）同步，而且很明显，不同的同步方式同步精度不同。
速度同步会造成位置偏差的累积。
第一大类：主从式
主从式是指其中一轴为主轴，另一轴为从轴。
速度同步的方式是这样实现的，检测主轴的速度，然后据此控制从轴的速度。
当然，这样的控制方法往往精度不高。
位置同步的方式通常是将主轴编码器反馈直接发送给从轴，而从轴根据所接收的脉冲完成位置同步，这样位置偏差不会累积。
而且，位置的同步实际上保证了速度的同步。
所以这种方式比上一种要更为精确。
第二大类：外部控制方式
这里外部控制方式主要是指两轴的控制源为第三方，这类第三方可以是PLC、可以是PLC 总线模块、也可以是运动控制卡。
外部控制源同时控制两轴，从控制的角度来看，两轴均为外部控制源的从站。
比如，PLC同时给定相同的模拟量以让两轴速度同步（伺服驱
动器处于速度控制模式）。
或者同时发送相同的两路脉冲以让两轴位置同步（伺服驱动器处于位置控制模式）。
又如：PLC通过总线模块控制两轴速度同步或者位置同步。
总线的同步时钟让总线控制方法具有较高的精度和同步性能。
再如：运动控制卡也可以采用跟简单PLC同样的控制方法实现同步，也可以采用更复杂的方式（伺服驱动器处于速度控制方式，并反馈当前位置给运动控制卡，运动控制卡闭环控制两轴实现高精度同步控制）。
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主从电机的同步
要求：相距200米左右的两个电机（要求用带Devicenet的变频器控制）实现同步功能。
实现原理如下图所示：主变频器开环，从变频器PID闭环控制
使用编码器测量主从电机的实际转速输出脉冲量信号，用K3HB-R数字面板表（带Devicenet功能）测量转速信号，数据经Devicenet网络进入PLC，处理后（可用APR等指令）分别作为PID运算的设定值和采集值，PID运算的输出经处理后直接通过3G3MV-PDRT2作为从变频器的频率指令，避免了模拟量信号或脉冲信号由于通讯距离过长信号衰减及干扰等引起的误差，确保了两个电机的同步，同时数字面板表还可以显示电机转速等信号。
Devicenet有上电启动时间5~10s左右，程序中可通过标志位：CIO 1500＋25×单元号＋12 的bit 15（I/O data Communication Flag）来判断Devicenet是否有数据通信，之后再使能变频器控制。
在PID控制之前，通过变频器Devicenet单元设置两变频器的频率相同，之后再启动PID控制。
rm201是可以安装在C200HG的cpu底版和扩展底版上但是rt201必须安装在远程机架上
型号是C200H-BC***。