基于激光位移传感器的车轮踏面磨耗检测方法研究
lm磨耗型踏面检测方法
LM磨耗型踏面检测方法的探索与实践摘要：LM磨耗型踏面检测方法是一种高效、精准的铁路轨道检测方法，可以准确检测出轨道踏面的磨耗情况。
本文将从LM磨耗型踏面检测方法的原理、优点、应用等方面进行详细介绍，并探讨其在实际运用中的问题和解决方案。
一、引言随着铁路交通的快速发展，轨道的安全性和舒适性越来越受到关注。
轨道踏面的磨耗是影响铁路安全和舒适性的重要因素之一。
因此，研究一种高效、精准的轨道踏面检测方法具有重要意义。
LM磨耗型踏面检测方法作为一种新型的检测方法，已经在国内外得到了广泛的应用。
本文将从LM磨耗型踏面检测方法的原理、优点、应用等方面进行详细介绍，并探讨其在实际运用中的问题和解决方案。
二、LM磨耗型踏面检测方法的原理LM磨耗型踏面检测方法是一种基于激光扫描和机器视觉的检测方法。
其原理是利用激光扫描仪对轨道踏面进行扫描，获取踏面的三维形貌数据。
然后，通过机器视觉技术对获取的数据进行处理和分析，提取出踏面的磨耗信息。
最后，根据磨耗信息对轨道踏面进行评估和分类。
该方法具有非接触、高精度、高效率等优点，可以实现对轨道踏面的快速、准确检测。
三、LM磨耗型踏面检测方法的优点1. 高精度：LM磨耗型踏面检测方法采用激光扫描和机器视觉技术，可以获取高精度的踏面形貌数据和磨耗信息，检测精度高达0.1mm。
2. 高效率：该方法采用自动化检测方式，可以快速完成对轨道踏面的检测，提高了检测效率。
3. 非接触：LM磨耗型踏面检测方法采用非接触式检测方式，避免了传统检测方法中对轨道踏面的损伤和污染，保证了检测的准确性和可靠性。
4. 可靠性高：该方法通过对获取的数据进行处理和分析，可以准确提取出踏面的磨耗信息，并对轨道踏面进行评估和分类，具有较高的可靠性。
5. 适用范围广：LM磨耗型踏面检测方法适用于各种类型的轨道踏面检测，包括高速铁路、地铁、城市轨道交通等。
四、LM磨耗型踏面检测方法的应用LM磨耗型踏面检测方法已经在国内外得到了广泛的应用。
列车车轮踏面擦伤动态检测系统研究
０ 引言
轮对是机车车辆走行部 主要部件， 其实际损伤 主要有踏面擦伤和踏面剥落 ， 危害极大 ， 不仅对车辆 和钢轨造成巨大的额外冲击荷载， 还是造成轮轴、 钢
轨、 轨枕 断裂 的主要 原 因之一 ， 重制 约着列 车 的提 严
１ 国内外常用车轮擦伤 动态在线检 测 系统
自上世纪 ７ 年代后期起 ， Ｏ 世界各国研究人员都 已相继开展了车轮轮对踏面擦伤、 剥离 等损伤的动 态在线 检测工 作 的研 究 。其 中 ， 步较 早 的 国家有 起
２１ ０ １年第１期 ０
中图分类号 ：． ７ ｒ ２４ Ｉ Ｐ 文献标识码 ： Ａ 文章编号 ：Ｏ９— ５ ２ ２ １ ）０－ ０ ４一 ４ ｌＯ ２ ５ （０ １ １ ０９ ｏ
列 车 车轮 踏 面擦 伤 动态 检 测 系统 研 究
顾 明亮，王泽勇 ，周 伟 ，周小红
（ 西南交通大学 光电工 程研究所 ，成都 ６ ０ ３ ） １０ １
德 国、 日本 、 典 、 罗斯 、 国等 。 目前 国内外 常用 瑞 俄 美
速和轨道设施 的安全 ， 同时使乘坐的舒适性变差 ， 且 产生的巨大噪声严重侵扰了沿线区域居民生活 。 １ Ｊ
目前国 内对 车轮 踏 面擦 伤 的检 测 主要通过 列检
员的眼看、 锤敲、 耳听， 或是利用手持式车轮踏面测 量仪进行检查 ， 这受人为因素及现场环境影响大， 劳 动强度大 ， 且易造成漏检。而轮踏面擦伤动态在线 检测系统不仅可以实现对轮对 的检测 ， 而且 自动化
基于二维激光位移传感器和遗传算法的钢轨磨耗动态检测系统
基于二维激光位移传感器和遗传算法的钢轨磨耗动态检测系统2 系统组成车辆运行过程中无法保持车速恒定，导致里程相关的轨道不平顺被调制或磨耗采样不均匀。
系统采用等距离采样的方式，即利用安装在车轴上的光电编码传感器对二维激光位移传感器进行外部触发，接收到触发脉冲的左右2只传感器同时对轨道同一断面的左右钢轨内侧断面进行采集，在传感器内部完成图像处理、轮廓提取和数据离散化等操作后，经由CAN传输到上位机(工控机)进行数据轮廓重构、特征点提取、坐标旋转平移、轮廓线三次样条拟合与磨耗的计算，最终完成计算结果显示、报表打印和数据储存。
系统组成见图3。
由于轮轨接触时，钢轨内侧轨腰和轨底没有发生磨损和形变，轨腰与轨底之间的一段 =20 mm的圆弧特征最为明显，将其圆心设为第一基准点a ，轨腰上与该圆心距离40 mm的点为第二基准点b(见图4)。
由于传感器安装在构架检测梁上，在轨道不平顺的作用下，传感器将随构架垂向振动，加之轮轨问的游问造成的横向位移，实时轮廓数据无法与静态标准轮廓自然重合。
因此，钢轨磨耗参数提取算法的核心是在测量离散轮廓数据坐标系中找到上述2个基准点并与标准钢轨轮廓中对应点相匹配，计算出旋转平移方程，利用该矩阵将测量轮廓按照基准点与标准轮廓重合，由此计算轨头的磨耗参数(见图5)。
由于作为第一基准点的圆心不能直接由轮廓数据得到，需要采用数据拟合的方式进行计算。
车辆振动造成传感器激光光源的投射距离和角度是时刻变的，因此，特征圆弧在离散轮廓数据中占据的点数和数据序列中的位置也是时刻变的。
考虑这个因素，在圆心的最小二乘拟合过程中引入遗传算法，对拟合过程进行寻优，以降低车辆振动造车的拟合误差。
4 遗传算法离散钢轨轮廓特征圆拟合原理4． 1 遗传算法基本原理遗传算法(Genetic Algorithm，GA)是应用较为广泛的一种全局优化算法。
采用随机搜索、逐渐优化的方式，模拟生物界的自然选择和基因遗传学原理。
该算法在控制、规划、设计、图像处理、信号处理、机器人、人工神经网络等领域都有着广泛应用。
轮对轮缘磨耗的光电图像检测方法
第 30 卷第 5 期2 0 0 4 年 9 月光 学 技 术OPTICAL TECHN IQU EVol. 30 No. 5 Sep. 2004文章编号 : 100221582 (2004) 0520535203轮对轮缘磨耗的光电图像检测方法吴开华1 , 张建华2 , 黄佐华2 , 张恒2(1. 杭州电子工业学院 自动化分院 , 杭州 310018 ; 2. 华南师范大学 物理系 , 广州 510631)摘 要 : 提出用光电图像方法非接触检测车辆轮对的轮缘磨耗 。
用高精度激光位移传感器实现轮缘内侧面的定位 ,用激光线光源和高分辨率 CCD 探测器获取轮缘轮廓 ,通过与光源波长相匹配的窄带滤波片减少背景光干扰 ,再结合 数字图像处理技术获得轮缘厚度 、轮缘高度 、垂直磨耗等轮缘磨耗参数 。
现场使用表明 ,该方法重复性较好 ,测量精度和 稳定性可满足车辆段修现场的自动检测要求 。
关 键 词 : 轮对检测 ; 轮缘磨耗 ; 图像处理 ; 光电检测 中图分类号 : U269. 32 + 2 ; TN29 ; U270. 38文献标识码 : AUsing optoelectronic image detecting method to measurethe wear of wheel set flangeWU Kai 2hua 1 , ZHANG J ian 2hua 2 , HUANG Zuo 2hua 2 , ZHANG Heng 2(1. Institute of Automation , Hangzhou University of Electronic Science and Technology , Hangzhou 310018 , China ) (2.Dept. of Physics , Sout h China Normal University , Guangzhou 510631 , China )Abstract : A optoelectronic image detecting method of wheel set flange wear is researched. High accuracy laser displace 2 ment sensor is used to positioning the rim inside plane. The flange profile is captured usin g laser linear source and high resolution CCD sensor. The image SNR is gained by adding a narrow band 2pass filter which wavelength match with laser so urce. Three flange wear parameters , flange thickness , flange height and vertical wear , are obtained by digital image processing technology. The experimental results show that the repeatability , accuracy and stability of the method can meet the demand of automatic measuring in wheel set maintaining factory.K ey words : wheel set measurement ; flange wear ; image processing ; optoelectronic detection误差 。
车轮不均匀磨损激光位移测量仪的设计与测试
车轮不均匀磨损激光位移测量仪的设计与测试杨姝【摘要】为现场测量车轮踏面圆周方向的不均匀磨损情况,基于激光位移测量方法设计一种新型车轮不均匀磨损测量仪.设计中利用转轮与编码器同步转动实现不均匀磨损的等步长测量,通过串口通信实现测量仪与计算机之间的数据通信与采集控制.现场测试结果表明:激光车轮不均匀磨损测量仪能在现场方便快捷地测量车轮圆周表面不均匀磨损,结果具有良好的重复性和稳定性,其测量准确度可达0.1μm.【期刊名称】《中国测试》【年(卷),期】2015(041)005【总页数】4页(P79-82)【关键词】不均匀磨损;激光位移传感器;测量仪;现场测试【作者】杨姝【作者单位】电子科技大学成都学院,四川成都611731【正文语种】中文车轮作为铁路机车和车辆的重要行走部件，需要安全可靠地承担载荷并在钢轨上快速行驶。
在铁路车轮踏面圆周方向上出现的不均匀磨损[1-3]，将引起车辆轨道系统一系列动力响应的变化，对行车稳定性、安全性、舒适性以及车辆轨道系统各个部件使用寿命产生很大影响[4-5]。
为了研究车轮踏面圆周不均匀磨损的形成与发展机理，首先要对出现不均匀磨损的车轮进行测量以获得磨损形状。
王捷等[6]提出了一种机械式车轮不圆度测量设备，但由于传感器的接触会带来一定的磨损现象，长时间使用会影响测量结果的精度和重复性。
李剑波[7]研究了一种利用平行四边形机构的在线式车轮不圆度检测装置。
洪燎等[8]开发了一款便携式轨道车轮不圆度及直径测量装置，给出了测量原理、算法及误差。
Johansson[9]分析了车轮不圆度接触测量方法，研究了车轮不圆度对车辆动力学行为的影响。
Ben H J[10]通过图像监测法研究了车轮实时跟踪监测装置，可实现车轮不圆度的在线监测。
现场要求对车轮进行不拆卸的直接测量[11]，因此测量设备必须是便携式，能方便地移动、安装和拆卸，且测量精度高。
本文基于激光位移传感测量设计了一种新型车轮不均匀磨损测量仪，实现了现场方便快捷地测试车轮圆周表面不均匀磨损。
基于激光测距的车轮踏面外形测量仪的研究的开题报告
基于激光测距的车轮踏面外形测量仪的研究的开题报告一、选题背景车辆安全一直是一个世界性的难题，而车轮的安全性是一个很重要的方面。
在每日的车辆使用中，车轮的状态直接影响到行车安全。
而车轮踏面是车轮的最关键部位，其形状和磨损程度直接决定了轮胎与地面的摩擦能力，因此，对车轮踏面的外形和磨损程度进行准确的测量和评估，对于保障车辆的行车安全和提高轮胎使用寿命具有重要意义。
基于激光测距技术的车轮踏面外形测量仪可以快速、准确地测量车轮的踏面外形和磨损情况，为车辆安全提供保障。
二、研究目的本研究旨在设计一种基于激光测距技术的车轮踏面外形测量仪，实现对车轮踏面的准确测量，提高测量效率和精度。
三、研究内容1、分析车轮踏面外形和磨损的影响因素和测量要求，确定测量参数和测量方法；2、设计车轮踏面外形测量仪的硬件结构，包括激光发射器、接收器、控制系统和数据处理模块等；3、开发车轮踏面外形测量仪的软件系统，实现测量数据的采集、处理、保存和分析；4、进行车轮踏面外形测量实验，验证测量仪的测量精度和稳定性。
四、研究意义1、提高车辆运行安全性：通过准确测量车轮踏面外形和磨损情况，及早发现轮胎的问题，及时采取措施，提高车辆运行的安全性。
2、提高工作效率和精度：采用基于激光测距技术的车轮踏面外形测量仪，可以快速、准确地测量车轮的踏面外形和磨损情况，提高了工作效率和精度。
3、推广应用：本研究设计的测量仪器可以在车辆制造、维修和检测等领域得到广泛应用，对于推动汽车行业的发展具有重要意义。
五、研究方案1、文献调研：对车轮踏面外形测量、激光测距技术及其相关领域的研究文献进行调查和分析。
2、设计硬件系统：研究激光测距原理和技术，设计具有较高分辨率和稳定性的激光测量系统，并进行试制。
3、开发软件系统：设计车轮踏面测量软件系统，实现测量数据采集、处理、存储和分析等功能。
4、实验验证：进行测量仪器的验证和测试，分析测量结果的精度和稳定性。
六、预期成果本研究预期设计一种基于激光测距技术的车轮踏面测量仪，实现对车轮踏面准确的测量，提高测量效率和精度，并进行实验验证，结果表明测量仪具有可行性和稳定性。
光电测量的新能源汽车车轮踏面检测方法的研究
光电测量的新能源汽车车轮踏面检测方法的研究摘要：新能源电动汽车本身具有低能耗、低排放的重要技术特点，具有非常好的经济效益、环保性，因为它非常有效地充分满足现代人民日报的汽车出行，得到发达国家政府的大力推广和政策支持，逐步为社会得到人们的广泛认可，到现在已经得到社会的广泛关注。
基于此，本文章对光电测量的新能源汽车车轮踏面检测方法进行探讨，以供相关从业人员参考。
关键词：光电测量；新能源汽车；车轮踏面；检测方法引言新能源汽车在能源利用上具有极大的优势，尤其是2022年的油价上涨问题，使得新能源汽车的能源优势愈加明显。
但新能源汽车在我国发展时间较短，许多汽车制造技术尚不完善，这也导致新能源汽车发生故障的部位主要在于车辆的驱动系统和能源系统中。
驱动和能源出现了故障，那么车辆在运行过程中，整个车身的功能零部件的协同工作状态就会发生变化，从而对车辆运行稳定性和安全性产生较大的影响。
一、新能源汽车的概念新能源汽车（NewEnergyVehicle），顾名思义，是采用相对于采用传统能源而言的新型能源的汽车。
新能源汽车这一概念源于中国，于上世纪60年代开始出现，但这一概念随着相关技术的不断完善和发展也在不断地丰富和发展。
目前最为流行的定义是：新能源汽车是一种采用新型动力系统，完全或主要依靠新型能源驱动的汽车，主要包括纯电动汽车、插电式混合动力汽车及燃料电池汽车。
二、新能源汽车的分类按照市场现有的新能源汽车来看，以动力进行划分，新能源汽车主要包括混合动力汽车和纯电动力汽车。
其中纯电动力型的新能源汽车需要依靠纯电力提供所需动力，对其内部配置的电池要求较高，至少需要有一块甚至几块大容量的电池组成，还要拥有当前社会最为前端的电池技术作为支撑，但是即便如此，该类汽车中配备的电池仍然会出现一些问题，如电量流失、电池使用年限低等。
因此，目前应用较为广泛的新能源汽车更多的是混合动力汽车，该类汽车主要由以下两大部分组成分别是:电池和驱动系统。
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第62卷第3期2018年3月铁道标准设计RAILWAY STANDARD DESIGNVol.62 No.3Mar.2018文章编号：1004 2954(2018 )03 0149 05基于激光位移传感器的车轮踏面磨耗检测方法研究杨志，姚小文，邢宗义，李婷，韩煜霖(南京理工大学自动化学院，南京210094)摘要:针对当前城轨车辆车轮踏面磨耗人工检测劳动强度高、检测精度低的问题，提出一种基于激光位移传感器的车轮踏面磨耗检测方法。
首先在轨道外侧安装一组激光位移传感器进行车轮踏面数据采集；其次结合标准轮对踏面轮廓数据，采用数据预处理、坐标旋转、数据融合等算法获取实际车轮踏面轮廓线；最后根据踏面磨耗几何关系获得车轮踏面磨耗值。
通过踏面磨耗检测误差分析以及现场标准轮对实验和过车实验表明，所提方法检测精度为±0.2m m，抗干扰能力强，能够满足踏面磨耗检测实际要求。
关键词：城轨车辆；踏面磨耗；激光位移传感器；误差分析；标准车轮轮廓中图分类号:U270. 33 文献标识码：A D O I：10.13238/j.is s n. 1004-2954. 201704260005Detection on Wheel Tread Wear Based on Laser Displacement Sensor YANG Zhi，YAO Xiao-wen，XING Zong-yi，LI Ting，HAN Yu-lin(C o lle g e o f A u t o m a t io n，N a n jin g U n iv e r s it y o f S c ie n c e a n d T e c h n o lo g y，N a n jin g210094，C h in a)A b s tr a c t:In o rd er to solve the problem s such as heavy w o rkloa d and lo w accuracy in m anualm ea sure m ent，a m ethod based on laser displacem ent sensor (L D S)is proposed to detect w heel tread w e a r.F ir s tly，2D laser displacem ent sensors in sta lle d on the la te ra l side of the tra c k are used to c o lle ct w heel tread d a ta.T h e n，techniques in c lu d in g data p re pro cessin g，coordinate tra n s fo rm a tio n，data fusio n are a p p lie d to o b ta in in g actu al w heel tread p ro file w ith reference to standard w heel tread p ro file da ta.F in a lly，the w heel tread w ear is calcula ted based on the tread geom etric re la tio n s h ip.E rro r analysis andfie ld experim ents show that the proposed m ethod is accurate by ±0. 2 m m and has strong a n ti-in te rfe re n c ea b ility to satisfy the actu al requirem ents of w heel tread w ear m easurem ent.K e y w o rd s:U rb an ra il v e h ic le;W hee l tread w ear；L D S;E rro r analysis；Standard w heel tread p ro file1概述车轮踏面磨耗是城轨车辆安全运行的重要参数，检测车轮踏面磨耗对保障列车行车安全有着重要意 义。
随着列车运营里程的增加，车轮踏面磨耗不均勻 以及磨耗速率增大导致车轮轮径值变化较大，降低了 列车运行的安全性和舒适性[|]，因此定期对车轮踏面 磨耗进行检测，获得准确的磨耗值进而判断是否超限, 对于保证列车安全运营十分重要[2,3]。
目前车轮踏面磨耗检测主要分为接触式测量和非 接触式测量两种方法[4]。
接触式检测以车轮直径测收稿日期:2016 04 26;修回日期:2016 06 22基金项目：国家重点研发计划项目（2016Y F B1200401);广州市产学研协同创新重大专项（201508010010)作者简介:杨志（1992—），男，江苏连云港人，硕士研究生，从事轨道交通车辆检测分析研究，E-m a il:1145026112@ q q.c o m。
量仪为主，检测精度受人为因素影响较大，但因其操作 简单，目前仍是踏面磨耗测量的主要方法。
非接触式 检测主要分为图像法和激光法。
图像法通过C C D相 机拍摄车轮踏面,经过图像处理得到车轮踏面轮廓信 息，实现车轮踏面磨耗检测[5]，但该方法的系统结构 复杂、抗干扰能力较低。
随着激光技术的快速发展，城 轨车辆踏面磨耗检测研究取得较大进展。
谢海椿和杨 静[6,7]提出一种基于激光位移传感器的便携式轮对测 量仪，通过激光传感器和直线步进电机的组合获得轮 对轮廓离散坐标数据进而得到轮对尺寸参数,但该装 置无法有效提取车轮端面，检测精度低。
冯其波等[8,9]提出一种基于激光三角原理车轮直径检测方法,通过单个激光传感器或者两个激光传感器实现车 轮轮径检测。
李海玉和王长庚等[1012]提出一种基于 2D激光位移传感器的轮缘尺寸在线检测方法,通过布150铁道标准设计第62卷设在轨道内外两侧的激光位移传感器对车轮轮廓进行 探测,得到轮缘尺寸参数。
本文提出一种基于激光位移传感器的车轮踏面磨 耗检测方法:2D激光位移传感器安装于轨道外侧对车 轮踏面轮廓进行探测，结合标准车轮轮廓线重构车轮 实际轮廓线，进而由车轮轮廓几何关系得到车轮轮缘 高度，实现车轮踏面磨耗检测。
2踏面磨耗检测方案城轨车辆车轮轮廓线由踏面和轮缘两部分组成, 车轮滚压在钢轨上的接触部分称为踏面，车轮踏面内 侧有一圆周突起的凸缘称为轮缘[13]。
踏面上距离轮 缘内侧基准线70 m m点与轮缘最低点高度差称为轮 缘高度，且实际轮缘高度与标准轮缘高度之差定义为 踏面磨耗。
列车在运行过程中，只有与钢轨接触的车轮踏面 才会发生磨耗，轮缘顶端、靠近外侧基准线踏面极少有 磨耗发生,因而一般认为轮缘顶端和靠近外侧基准线 踏面保持不变。
基于激光位移传感器踏面磨耗检测系 统，采用一组2D激光位移传感器对车轮踏面轮廓进 行探测，结合标准轮廓线重构车轮实际轮廓线,实现车 轮踏面磨耗检测。
传感器安装示意如图1所示。
2D 激光位移传感器安装于轨道两侧，激光位移传感器三 角探测区域中心线与钢轨铅垂线夹角为传感器偏转角 茁，与钢轨水平方向的夹角为俯仰角琢,且与钢轨的相 对距离均为L。
系统安装高度均低于钢轨平面，偏转 角和俯仰角均为45毅，与钢轨的相对距离L为100〜300 m m。
3踏面磨耗检测算法当车轮轴位传感器检测到列车经过检测系统时, 触发激光位移传感器上电工作,传感器采集车轮踏面 轮廓数据，并将采集的数据经过数据预处理、坐标旋 转、数据融合及最优踏面选择等算法处理实现车轮踏 面磨耗检测。
3. 1数据预处理当车轮轴位传感器检测到列车经过系统时,2D激 光位移传感器以50 H z采样频率采集车轮踏面轮廓数 据，对采集的车轮数据进行分轮处理，提取6节车厢 48个车轮每个车轮对应的有效数据段。
通过分析激 光位移传感器输出有效值点数发现:车轮在即将进人 或离开检测区域时输出点数有明显的上升或下降，而 车轮处于传感器检测区域时输出点数处于较为稳定的 峰值状态,则根据传感器输出点数分布规律即可进行 各个车轮所对应的数据分段。
在实际工程应用中发 现:在列车司机进行制动操作时,传感器会探测到车轮 刹车片和轴箱等车底装置，该类数据与车轮轮廓数据 无关，影响车轮轮廓数据分析，应在数据分段时将该类 数据直接滤除，实现数据预处理。
3. 2坐标旋转图1中激光位移传感器激光线与钢轨存在偏转角 茁,传感器采集得到的车轮踏面数据必然会发生畸变，因而将传感器输出的原始数据进行坐标旋转，以矫正 变形的踏面轮廓曲线。
根据传感器实际安装位置参数 值，通过坐标旋转实现传感器自身坐标系x o y到踏面 基准坐标系u o v的转换[14]。
坐标旋转示意如图2所 示,激光位移传感器分别按照式（1)进行坐标旋转。
un =(x…)2 + (y…)2sin(兹 +茁）=x…c〇s/3 +y…s inS = (x…)2 + (y…)2cos(兹 + 茁）- x…s inS(1)式中，（X…,y n)为探测点在传感器自身坐标系xoy 上的坐标;兹为传感器的探测点与y轴的夹角；（u n, v…)为坐标旋转后传感器探测点在踏面基准坐标系uov 中的坐标值。
3. 3数据融合本文采用一组2D激光位移传感器只能获取车轮 磨耗踏面轮廓线和车轮外侧基准线，无法探测轮缘及 内侧基准线,且轮缘顶端极少磨耗,形状保持不变，因此需要将车轮标准轮廓数据与传感器采集车轮踏面数第3期杨志，姚小文，邢宗义，等一基于激光位移传感器的车轮踏面磨耗检测方法研究151据进行融合，获取完整的车轮轮廓曲线。
激光位移传 感器的踏面基准坐标系u o v和车轮标准轮廓坐标系 p w q与融合坐标系X O Y关系如图3所示。
图3中，数 据融合主要分为坐标系移动、基准线融合及轮缘数据 融合3部分。
图3各坐标系关系示意(1) 坐标系移动将坐标系u o v和p w q移动到融合坐标系中，坐标 系移动公式如公式(2)所示{X(l)= u + a X(2)= p + c(2)W(l)=v+b Y⑶=q+d式中，a、b分别为点o在坐标系X O Y下的横纵坐 标;c、d分别为点w在坐标系X O Y下的横纵坐标。
(2) 基准线融合在融合坐标系X O Y中，传感器探测的车轮外侧基 准线横坐标与标准车轮外侧基准线横坐标差值为A X，根据公式（3)将两基准线融合X(l) =X(2)+ A X(3)(3) 轮缘数据融合取传感器探测的轮缘顶端数据进行最小二乘多项 式曲线拟合，与标准车轮轮缘顶端曲线进行差值比较，以二者误差均值来表示轮缘数据的融合效果。